void update_state_rangefinder(float az_dyn, float g11, float g21, float g31,
                              float g41, float g51, float g61, float g71,
                              float h, float h_lidar, float pitch,
                              float pitch_rate, float roll, float roll_rate,
                              float v, float *out_7697559358414380243) {
  out_7697559358414380243[0] = g11 * (-h + h_lidar) + roll;
  out_7697559358414380243[1] = g21 * (-h + h_lidar) + pitch;
  out_7697559358414380243[2] = g31 * (-h + h_lidar) + roll_rate;
  out_7697559358414380243[3] = g41 * (-h + h_lidar) + pitch_rate;
  out_7697559358414380243[4] = g51 * (-h + h_lidar) + h;
  out_7697559358414380243[5] = g61 * (-h + h_lidar) + v;
  out_7697559358414380243[6] = az_dyn + g71 * (-h + h_lidar);
}


x86 assembly (clang, -O0):
<update_state_rangefinder>:
push   %rbp
mov    %rsp,%rbp
movss  0x40(%rbp),%xmm8
movss  0x38(%rbp),%xmm8
movss  0x30(%rbp),%xmm8
movss  0x28(%rbp),%xmm8
movss  0x20(%rbp),%xmm8
movss  0x18(%rbp),%xmm8
movss  0x10(%rbp),%xmm8
movss  %xmm0,-0x4(%rbp)
movss  %xmm1,-0x8(%rbp)
movss  %xmm2,-0xc(%rbp)
movss  %xmm3,-0x10(%rbp)
movss  %xmm4,-0x14(%rbp)
movss  %xmm5,-0x18(%rbp)
movss  %xmm6,-0x1c(%rbp)
movss  %xmm7,-0x20(%rbp)
mov    %rdi,-0x28(%rbp)
movss  -0x8(%rbp),%xmm0
movss  0x10(%rbp),%xmm1
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm2
addss  0x18(%rbp),%xmm2
movss  0x30(%rbp),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x28(%rbp),%rax
movss  %xmm0,(%rax)
movss  -0xc(%rbp),%xmm0
movss  0x10(%rbp),%xmm1
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm2
addss  0x18(%rbp),%xmm2
movss  0x20(%rbp),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x28(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x4(%rax)
movss  -0x10(%rbp),%xmm0
movss  0x10(%rbp),%xmm1
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm2
addss  0x18(%rbp),%xmm2
movss  0x38(%rbp),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x28(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x8(%rax)
movss  -0x14(%rbp),%xmm0
movss  0x10(%rbp),%xmm1
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm2
addss  0x18(%rbp),%xmm2
movss  0x28(%rbp),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x28(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0xc(%rax)
movss  -0x18(%rbp),%xmm0
movss  0x10(%rbp),%xmm1
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm2
addss  0x18(%rbp),%xmm2
movss  0x10(%rbp),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x28(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x10(%rax)
movss  -0x1c(%rbp),%xmm0
movss  0x10(%rbp),%xmm1
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm2
addss  0x18(%rbp),%xmm2
movss  0x40(%rbp),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x28(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x14(%rax)
movss  -0x4(%rbp),%xmm1
movss  -0x20(%rbp),%xmm0
movss  0x10(%rbp),%xmm2
movd   %xmm2,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm2
addss  0x18(%rbp),%xmm2
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x28(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x18(%rax)
pop    %rbp
ret

x86 assembly (clang, -O2):
<update_state_rangefinder>:
movss  0x8(%rsp),%xmm9
movss  0x10(%rsp),%xmm8
subss  %xmm9,%xmm8
unpcklps %xmm4,%xmm3
unpcklps %xmm2,%xmm1
movlhps %xmm3,%xmm1
movaps %xmm8,%xmm2
shufps $0x0,%xmm8,%xmm2
mulps  %xmm1,%xmm2
movss  0x20(%rsp),%xmm1
movss  0x30(%rsp),%xmm3
unpcklps %xmm1,%xmm3
movss  0x18(%rsp),%xmm1
movss  0x28(%rsp),%xmm4
unpcklps %xmm1,%xmm4
movlhps %xmm3,%xmm4
addps  %xmm2,%xmm4
movups %xmm4,(%rdi)
mulss  %xmm8,%xmm5
addss  %xmm9,%xmm5
movss  %xmm5,0x10(%rdi)
mulss  %xmm8,%xmm6
addss  0x38(%rsp),%xmm6
movss  %xmm6,0x14(%rdi)
mulss  %xmm7,%xmm8
addss  %xmm0,%xmm8
movss  %xmm8,0x18(%rdi)
ret

LLVM IR (-O0):
define void @update_state_rangefinder(float %0, float %1, float %2, float %3, float %4, float %5, float %6, float %7, float %8, float %9, float %10, float %11, float %12, float %13, float %14, float* %15) {
%17 = alloca float
%18 = alloca float
%19 = alloca float
%20 = alloca float
%21 = alloca float
%22 = alloca float
%23 = alloca float
%24 = alloca float
%25 = alloca float
%26 = alloca float
%27 = alloca float
%28 = alloca float
%29 = alloca float
%30 = alloca float
%31 = alloca float
%32 = alloca float*
store float %0, float* %17
store float %1, float* %18
store float %2, float* %19
store float %3, float* %20
store float %4, float* %21
store float %5, float* %22
store float %6, float* %23
store float %7, float* %24
store float %8, float* %25
store float %9, float* %26
store float %10, float* %27
store float %11, float* %28
store float %12, float* %29
store float %13, float* %30
store float %14, float* %31
store float* %15, float** %32
%33 = load float, float* %18
%34 = load float, float* %25
%35 = fneg float %34
%36 = load float, float* %26
%37 = fadd float %35, %36
%38 = load float, float* %29
%39 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %33, float %37, float %38)
%40 = load float*, float** %32
%41 = getelementptr inbounds float, float* %40, i64 0
store float %39, float* %41
%42 = load float, float* %19
%43 = load float, float* %25
%44 = fneg float %43
%45 = load float, float* %26
%46 = fadd float %44, %45
%47 = load float, float* %27
%48 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %42, float %46, float %47)
%49 = load float*, float** %32
%50 = getelementptr inbounds float, float* %49, i64 1
store float %48, float* %50
%51 = load float, float* %20
%52 = load float, float* %25
%53 = fneg float %52
%54 = load float, float* %26
%55 = fadd float %53, %54
%56 = load float, float* %30
%57 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %51, float %55, float %56)
%58 = load float*, float** %32
%59 = getelementptr inbounds float, float* %58, i64 2
store float %57, float* %59
%60 = load float, float* %21
%61 = load float, float* %25
%62 = fneg float %61
%63 = load float, float* %26
%64 = fadd float %62, %63
%65 = load float, float* %28
%66 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %60, float %64, float %65)
%67 = load float*, float** %32
%68 = getelementptr inbounds float, float* %67, i64 3
store float %66, float* %68
%69 = load float, float* %22
%70 = load float, float* %25
%71 = fneg float %70
%72 = load float, float* %26
%73 = fadd float %71, %72
%74 = load float, float* %25
%75 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %69, float %73, float %74)
%76 = load float*, float** %32
%77 = getelementptr inbounds float, float* %76, i64 4
store float %75, float* %77
%78 = load float, float* %23
%79 = load float, float* %25
%80 = fneg float %79
%81 = load float, float* %26
%82 = fadd float %80, %81
%83 = load float, float* %31
%84 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %78, float %82, float %83)
%85 = load float*, float** %32
%86 = getelementptr inbounds float, float* %85, i64 5
store float %84, float* %86
%87 = load float, float* %17
%88 = load float, float* %24
%89 = load float, float* %25
%90 = fneg float %89
%91 = load float, float* %26
%92 = fadd float %90, %91
%93 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %88, float %92, float %87)
%94 = load float*, float** %32
%95 = getelementptr inbounds float, float* %94, i64 6
store float %93, float* %95
ret void
}

LLVM IR (-O2):
define void @update_state_rangefinder(float %0, float %1, float %2, float %3, float %4, float %5, float %6, float %7, float %8, float %9, float %10, float %11, float %12, float %13, float %14, float* nocapture writeonly %15) {
%17 = fsub float %9, %8
%18 = insertelement <4 x float> poison, float %1, i64 0
%19 = insertelement <4 x float> %18, float %2, i64 1
%20 = insertelement <4 x float> %19, float %3, i64 2
%21 = insertelement <4 x float> %20, float %4, i64 3
%22 = insertelement <4 x float> poison, float %17, i64 0
%23 = shufflevector <4 x float> %22, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
%24 = insertelement <4 x float> poison, float %12, i64 0
%25 = insertelement <4 x float> %24, float %10, i64 1
%26 = insertelement <4 x float> %25, float %13, i64 2
%27 = insertelement <4 x float> %26, float %11, i64 3
%28 = call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %21, <4 x float> %23, <4 x float> %27)
%29 = bitcast float* %15 to <4 x float>*
store <4 x float> %28, <4 x float>* %29
%30 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %5, float %17, float %8)
%31 = getelementptr inbounds float, float* %15, i64 4
store float %30, float* %31
%32 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %6, float %17, float %14)
%33 = getelementptr inbounds float, float* %15, i64 5
store float %32, float* %33
%34 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %7, float %17, float %0)
%35 = getelementptr inbounds float, float* %15, i64 6
store float %34, float* %35
ret void
}