#define NULL ((void *)0)
typedef unsigned long size_t; // Customize by platform.
typedef long intptr_t;
typedef unsigned long uintptr_t;
typedef long scalar_t__; // Either arithmetic or pointer type.
/* By default, we understand bool (as a convenience). */
typedef int bool;
#define false 0
#define true 1

/* Forward declarations */

/* Type definitions */

/* Variables and functions */
int abs(int);
int /*<<< orphan*/ checkWallAhead();
int get_front_ir_dist(int /*<<< orphan*/);
int get_side_ir_dist(int /*<<< orphan*/);
int /*<<< orphan*/ printf(char *, int, int);
int /*<<< orphan*/ set_motors(int, int);
void adjustSide() {
  if (abs(get_front_ir_dist(0) - 25) > 5 && abs(get_side_ir_dist(0) - 25) > 5) {
    if (get_front_ir_dist(0) - 25 < 0 && get_side_ir_dist(0) - 25 < 0) {
      while (abs(get_front_ir_dist(0) - 25) > 5 &&
             abs(get_side_ir_dist(0) - 25) > 5) {
        set_motors(50, 30);
        printf(" SIDE OUT %d %d\n", get_side_ir_dist(0), get_front_ir_dist(0));
        checkWallAhead();
      }
    }
    if (get_front_ir_dist(0) - 25 > 0 && get_side_ir_dist(0) - 25 > 0) {
      while (abs(get_front_ir_dist(0) - 25) > 5 &&
             abs(get_side_ir_dist(0) - 25) > 5) {
        set_motors(30, 50);
        printf(" SIDE IN %d %d\n", get_side_ir_dist(0), get_front_ir_dist(0));
        checkWallAhead();
      }
    }
  }
}


x86 assembly (clang, -O0):
<adjustSide>:
push   %rbp
mov    %rsp,%rbp
sub    $0x10,%rsp
xor    %edi,%edi
call   1070 <get_front_ir_dist@plt>
mov    %eax,%edi
sub    $0x19,%edi
call   1030 <abs@plt>
cmp    $0x5,%eax
jle    1311 <adjustSide+0x1b1>
xor    %edi,%edi
call   1050 <get_side_ir_dist@plt>
mov    %eax,%edi
sub    $0x19,%edi
call   1030 <abs@plt>
cmp    $0x5,%eax
jle    1311 <adjustSide+0x1b1>
xor    %edi,%edi
call   1070 <get_front_ir_dist@plt>
sub    $0x19,%eax
cmp    $0x0,%eax
jge    1254 <adjustSide+0xf4>
xor    %edi,%edi
call   1050 <get_side_ir_dist@plt>
sub    $0x19,%eax
cmp    $0x0,%eax
jge    1254 <adjustSide+0xf4>
jmp    11c7 <adjustSide+0x67>
xor    %edi,%edi
call   1070 <get_front_ir_dist@plt>
mov    %eax,%edi
sub    $0x19,%edi
call   1030 <abs@plt>
mov    %eax,%ecx
xor    %eax,%eax
cmp    $0x5,%ecx
mov    %al,-0x1(%rbp)
jle    1202 <adjustSide+0xa2>
xor    %edi,%edi
call   1050 <get_side_ir_dist@plt>
mov    %eax,%edi
sub    $0x19,%edi
call   1030 <abs@plt>
cmp    $0x5,%eax
setg   %al
mov    %al,-0x1(%rbp)
mov    -0x1(%rbp),%al
test   $0x1,%al
jne    1212 <adjustSide+0xb2>
jmp    124f <adjustSide+0xef>
mov    $0x32,%edi
mov    $0x1e,%esi
call   1080 <set_motors@plt>
xor    %edi,%edi
call   1050 <get_side_ir_dist@plt>
mov    %eax,-0x8(%rbp)
xor    %edi,%edi
call   1070 <get_front_ir_dist@plt>
mov    -0x8(%rbp),%esi
mov    %eax,%edx
lea    0xdc2(%rip),%rdi
call   1040 <printf@plt>
mov    $0x0,%al
call   1060 <checkWallAhead@plt>
jmp    11c7 <adjustSide+0x67>
jmp    1254 <adjustSide+0xf4>
xor    %edi,%edi
call   1070 <get_front_ir_dist@plt>
sub    $0x19,%eax
cmp    $0x0,%eax
jle    130c <adjustSide+0x1ac>
xor    %edi,%edi
call   1050 <get_side_ir_dist@plt>
sub    $0x19,%eax
cmp    $0x0,%eax
jle    130c <adjustSide+0x1ac>
jmp    127f <adjustSide+0x11f>
xor    %edi,%edi
call   1070 <get_front_ir_dist@plt>
mov    %eax,%edi
sub    $0x19,%edi
call   1030 <abs@plt>
mov    %eax,%ecx
xor    %eax,%eax
cmp    $0x5,%ecx
mov    %al,-0x9(%rbp)
jle    12ba <adjustSide+0x15a>
xor    %edi,%edi
call   1050 <get_side_ir_dist@plt>
mov    %eax,%edi
sub    $0x19,%edi
call   1030 <abs@plt>
cmp    $0x5,%eax
setg   %al
mov    %al,-0x9(%rbp)
mov    -0x9(%rbp),%al
test   $0x1,%al
jne    12ca <adjustSide+0x16a>
jmp    1307 <adjustSide+0x1a7>
mov    $0x1e,%edi
mov    $0x32,%esi
call   1080 <set_motors@plt>
xor    %edi,%edi
call   1050 <get_side_ir_dist@plt>
mov    %eax,-0x10(%rbp)
xor    %edi,%edi
call   1070 <get_front_ir_dist@plt>
mov    -0x10(%rbp),%esi
mov    %eax,%edx
lea    0xd1b(%rip),%rdi
call   1040 <printf@plt>
mov    $0x0,%al
call   1060 <checkWallAhead@plt>
jmp    127f <adjustSide+0x11f>
jmp    130c <adjustSide+0x1ac>
jmp    1311 <adjustSide+0x1b1>
add    $0x10,%rsp
pop    %rbp
ret

x86 assembly (clang, -O2):
<adjustSide>:
push   %rbp
push   %rbx
push   %rax
xor    %edi,%edi
call   1060 <get_front_ir_dist@plt>
lea    -0x19(%rax),%ecx
lea    -0x19(%rax),%edx
neg    %edx
cmp    $0x19,%eax
cmovge %ecx,%edx
cmp    $0x6,%edx
jl     12e6 <adjustSide+0x196>
xor    %edi,%edi
call   1040 <get_side_ir_dist@plt>
lea    -0x19(%rax),%ecx
lea    -0x19(%rax),%edx
neg    %edx
cmp    $0x19,%eax
cmovge %ecx,%edx
cmp    $0x6,%edx
jl     12e6 <adjustSide+0x196>
xor    %edi,%edi
call   1060 <get_front_ir_dist@plt>
cmp    $0x18,%eax
jg     1236 <adjustSide+0xe6>
xor    %edi,%edi
call   1040 <get_side_ir_dist@plt>
cmp    $0x18,%eax
jg     1236 <adjustSide+0xe6>
xor    %edi,%edi
call   1060 <get_front_ir_dist@plt>
lea    -0x19(%rax),%ecx
lea    -0x19(%rax),%edx
neg    %edx
cmp    $0x19,%eax
cmovge %ecx,%edx
cmp    $0x6,%edx
jl     1236 <adjustSide+0xe6>
lea    0xe30(%rip),%rbx
xor    %edi,%edi
call   1040 <get_side_ir_dist@plt>
lea    -0x19(%rax),%ecx
lea    -0x19(%rax),%edx
neg    %edx
cmp    $0x19,%eax
cmovge %ecx,%edx
cmp    $0x6,%edx
jl     1236 <adjustSide+0xe6>
mov    $0x32,%edi
mov    $0x1e,%esi
call   1070 <set_motors@plt>
xor    %edi,%edi
call   1040 <get_side_ir_dist@plt>
mov    %eax,%ebp
xor    %edi,%edi
call   1060 <get_front_ir_dist@plt>
mov    %rbx,%rdi
mov    %ebp,%esi
mov    %eax,%edx
call   1030 <printf@plt>
xor    %eax,%eax
call   1050 <checkWallAhead@plt>
xor    %edi,%edi
call   1060 <get_front_ir_dist@plt>
lea    -0x19(%rax),%ecx
lea    -0x19(%rax),%edx
neg    %edx
cmp    $0x19,%eax
cmovge %ecx,%edx
cmp    $0x5,%edx
jg     11d0 <adjustSide+0x80>
xor    %edi,%edi
call   1060 <get_front_ir_dist@plt>
cmp    $0x1a,%eax
jl     12e6 <adjustSide+0x196>
xor    %edi,%edi
call   1040 <get_side_ir_dist@plt>
cmp    $0x1a,%eax
jl     12e6 <adjustSide+0x196>
xor    %edi,%edi
call   1060 <get_front_ir_dist@plt>
lea    -0x19(%rax),%ecx
lea    -0x19(%rax),%edx
neg    %edx
cmp    $0x19,%eax
cmovge %ecx,%edx
cmp    $0x6,%edx
jl     12e6 <adjustSide+0x196>
lea    0xd9a(%rip),%rbx
nopw   0x0(%rax,%rax,1)
xor    %edi,%edi
call   1040 <get_side_ir_dist@plt>
lea    -0x19(%rax),%ecx
lea    -0x19(%rax),%edx
neg    %edx
cmp    $0x19,%eax
cmovge %ecx,%edx
cmp    $0x6,%edx
jl     12e6 <adjustSide+0x196>
mov    $0x1e,%edi
mov    $0x32,%esi
call   1070 <set_motors@plt>
xor    %edi,%edi
call   1040 <get_side_ir_dist@plt>
mov    %eax,%ebp
xor    %edi,%edi
call   1060 <get_front_ir_dist@plt>
mov    %rbx,%rdi
mov    %ebp,%esi
mov    %eax,%edx
call   1030 <printf@plt>
xor    %eax,%eax
call   1050 <checkWallAhead@plt>
xor    %edi,%edi
call   1060 <get_front_ir_dist@plt>
lea    -0x19(%rax),%ecx
lea    -0x19(%rax),%edx
neg    %edx
cmp    $0x19,%eax
cmovge %ecx,%edx
cmp    $0x5,%edx
jg     1280 <adjustSide+0x130>
add    $0x8,%rsp
pop    %rbx
pop    %rbp
ret

LLVM IR (-O0):
@.str = [17 x i8] c" SIDE OUT %d %d\0A\00"
@.str.1 = [16 x i8] c" SIDE IN %d %d\0A\00"
define void @adjustSide() {
%1 = call i32 @get_front_ir_dist(i32 0)
%2 = sub nsw i32 %1, 25
%3 = call i32 @abs(i32 %2)
%4 = icmp sgt i32 %3, 5
br i1 %4, label %5, label %67
5: ; preds = %0
%6 = call i32 @get_side_ir_dist(i32 0)
%7 = sub nsw i32 %6, 25
%8 = call i32 @abs(i32 %7)
%9 = icmp sgt i32 %8, 5
br i1 %9, label %10, label %67
10: ; preds = %5
%11 = call i32 @get_front_ir_dist(i32 0)
%12 = sub nsw i32 %11, 25
%13 = icmp slt i32 %12, 0
br i1 %13, label %14, label %38
14: ; preds = %10
%15 = call i32 @get_side_ir_dist(i32 0)
%16 = sub nsw i32 %15, 25
%17 = icmp slt i32 %16, 0
br i1 %17, label %18, label %38
18: ; preds = %14
br label %19
19: ; preds = %31, %18
%20 = call i32 @get_front_ir_dist(i32 0)
%21 = sub nsw i32 %20, 25
%22 = call i32 @abs(i32 %21)
%23 = icmp sgt i32 %22, 5
br i1 %23, label %24, label %29
24: ; preds = %19
%25 = call i32 @get_side_ir_dist(i32 0)
%26 = sub nsw i32 %25, 25
%27 = call i32 @abs(i32 %26)
%28 = icmp sgt i32 %27, 5
br label %29
29: ; preds = %24, %19
%30 = phi i1 [ false, %19 ], [ %28, %24 ]
br i1 %30, label %31, label %37
31: ; preds = %29
%32 = call i32 @set_motors(i32 50, i32 30)
%33 = call i32 @get_side_ir_dist(i32 0)
%34 = call i32 @get_front_ir_dist(i32 0)
%35 = call i32 @printf(i8* getelementptr inbounds ([17 x i8], [17 x i8]* @.str, i64 0, i64 0), i32 %33, i32 %34)
%36 = call i32 (...) @checkWallAhead()
br label %19
37: ; preds = %29
br label %38
38: ; preds = %37, %14, %10
%39 = call i32 @get_front_ir_dist(i32 0)
%40 = sub nsw i32 %39, 25
%41 = icmp sgt i32 %40, 0
br i1 %41, label %42, label %66
42: ; preds = %38
%43 = call i32 @get_side_ir_dist(i32 0)
%44 = sub nsw i32 %43, 25
%45 = icmp sgt i32 %44, 0
br i1 %45, label %46, label %66
46: ; preds = %42
br label %47
47: ; preds = %59, %46
%48 = call i32 @get_front_ir_dist(i32 0)
%49 = sub nsw i32 %48, 25
%50 = call i32 @abs(i32 %49)
%51 = icmp sgt i32 %50, 5
br i1 %51, label %52, label %57
52: ; preds = %47
%53 = call i32 @get_side_ir_dist(i32 0)
%54 = sub nsw i32 %53, 25
%55 = call i32 @abs(i32 %54)
%56 = icmp sgt i32 %55, 5
br label %57
57: ; preds = %52, %47
%58 = phi i1 [ false, %47 ], [ %56, %52 ]
br i1 %58, label %59, label %65
59: ; preds = %57
%60 = call i32 @set_motors(i32 30, i32 50)
%61 = call i32 @get_side_ir_dist(i32 0)
%62 = call i32 @get_front_ir_dist(i32 0)
%63 = call i32 @printf(i8* getelementptr inbounds ([16 x i8], [16 x i8]* @.str.1, i64 0, i64 0), i32 %61, i32 %62)
%64 = call i32 (...) @checkWallAhead()
br label %47
65: ; preds = %57
br label %66
66: ; preds = %65, %42, %38
br label %67
67: ; preds = %66, %5, %0
ret void
}

LLVM IR (-O2):
@.str = [17 x i8] c" SIDE OUT %d %d\0A\00"
@.str.1 = [16 x i8] c" SIDE IN %d %d\0A\00"
define void @adjustSide() {
%1 = tail call i32 @get_front_ir_dist(i32 0)
%2 = add nsw i32 %1, -25
%3 = icmp slt i32 %1, 25
%4 = sub i32 25, %1
%5 = select i1 %3, i32 %4, i32 %2
%6 = icmp sgt i32 %5, 5
br i1 %6, label %7, label %78
7: ; preds = %0
%8 = tail call i32 @get_side_ir_dist(i32 0)
%9 = add nsw i32 %8, -25
%10 = icmp slt i32 %8, 25
%11 = sub i32 25, %8
%12 = select i1 %10, i32 %11, i32 %9
%13 = icmp sgt i32 %12, 5
br i1 %13, label %14, label %78
14: ; preds = %7
%15 = tail call i32 @get_front_ir_dist(i32 0)
%16 = icmp slt i32 %15, 25
br i1 %16, label %17, label %46
17: ; preds = %14
%18 = tail call i32 @get_side_ir_dist(i32 0)
%19 = icmp slt i32 %18, 25
br i1 %19, label %20, label %46
20: ; preds = %17
%21 = tail call i32 @get_front_ir_dist(i32 0)
%22 = add nsw i32 %21, -25
%23 = icmp slt i32 %21, 25
%24 = sub i32 25, %21
%25 = select i1 %23, i32 %24, i32 %22
%26 = icmp sgt i32 %25, 5
br i1 %26, label %27, label %46
27: ; preds = %20, %34
%28 = tail call i32 @get_side_ir_dist(i32 0)
%29 = add nsw i32 %28, -25
%30 = icmp slt i32 %28, 25
%31 = sub i32 25, %28
%32 = select i1 %30, i32 %31, i32 %29
%33 = icmp sgt i32 %32, 5
br i1 %33, label %34, label %46
34: ; preds = %27
%35 = tail call i32 @set_motors(i32 50, i32 30)
%36 = tail call i32 @get_side_ir_dist(i32 0)
%37 = tail call i32 @get_front_ir_dist(i32 0)
%38 = tail call i32 @printf(i8* getelementptr inbounds ([17 x i8], [17 x i8]* @.str, i64 0, i64 0), i32 %36, i32 %37)
%39 = tail call i32 (...) @checkWallAhead()
%40 = tail call i32 @get_front_ir_dist(i32 0)
%41 = add nsw i32 %40, -25
%42 = icmp slt i32 %40, 25
%43 = sub i32 25, %40
%44 = select i1 %42, i32 %43, i32 %41
%45 = icmp sgt i32 %44, 5
br i1 %45, label %27, label %46
46: ; preds = %34, %27, %20, %17, %14
%47 = tail call i32 @get_front_ir_dist(i32 0)
%48 = icmp sgt i32 %47, 25
br i1 %48, label %49, label %78
49: ; preds = %46
%50 = tail call i32 @get_side_ir_dist(i32 0)
%51 = icmp sgt i32 %50, 25
br i1 %51, label %52, label %78
52: ; preds = %49
%53 = tail call i32 @get_front_ir_dist(i32 0)
%54 = add nsw i32 %53, -25
%55 = icmp slt i32 %53, 25
%56 = sub i32 25, %53
%57 = select i1 %55, i32 %56, i32 %54
%58 = icmp sgt i32 %57, 5
br i1 %58, label %59, label %78
59: ; preds = %52, %66
%60 = tail call i32 @get_side_ir_dist(i32 0)
%61 = add nsw i32 %60, -25
%62 = icmp slt i32 %60, 25
%63 = sub i32 25, %60
%64 = select i1 %62, i32 %63, i32 %61
%65 = icmp sgt i32 %64, 5
br i1 %65, label %66, label %78
66: ; preds = %59
%67 = tail call i32 @set_motors(i32 30, i32 50)
%68 = tail call i32 @get_side_ir_dist(i32 0)
%69 = tail call i32 @get_front_ir_dist(i32 0)
%70 = tail call i32 @printf(i8* getelementptr inbounds ([16 x i8], [16 x i8]* @.str.1, i64 0, i64 0), i32 %68, i32 %69)
%71 = tail call i32 (...) @checkWallAhead()
%72 = tail call i32 @get_front_ir_dist(i32 0)
%73 = add nsw i32 %72, -25
%74 = icmp slt i32 %72, 25
%75 = sub i32 25, %72
%76 = select i1 %74, i32 %75, i32 %73
%77 = icmp sgt i32 %76, 5
br i1 %77, label %59, label %78
78: ; preds = %59, %66, %52, %46, %49, %7, %0
ret void
}