void update_innovation_accel(float ax, float ay, float az, float az_dyn,
                             float g, float pitch, float roll,
                             float *out_6225598155390527033) {
  out_6225598155390527033[0] = ax + g * pitch;
  out_6225598155390527033[1] = ay - g * roll;
  out_6225598155390527033[2] = az - az_dyn - g;
}


x86 assembly (clang, -O0):
<update_innovation_accel>:
push   %rbp
mov    %rsp,%rbp
movss  %xmm0,-0x4(%rbp)
movss  %xmm1,-0x8(%rbp)
movss  %xmm2,-0xc(%rbp)
movss  %xmm3,-0x10(%rbp)
movss  %xmm4,-0x14(%rbp)
movss  %xmm5,-0x18(%rbp)
movss  %xmm6,-0x1c(%rbp)
mov    %rdi,-0x28(%rbp)
movss  -0x4(%rbp),%xmm1
movss  -0x14(%rbp),%xmm0
movss  -0x18(%rbp),%xmm2
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x28(%rbp),%rax
movss  %xmm0,(%rax)
movss  -0x8(%rbp),%xmm1
movss  -0x14(%rbp),%xmm0
movss  -0x1c(%rbp),%xmm2
movd   %xmm0,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm0
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x28(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x4(%rax)
movss  -0xc(%rbp),%xmm0
subss  -0x10(%rbp),%xmm0
subss  -0x14(%rbp),%xmm0
mov    -0x28(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x8(%rax)
pop    %rbp
ret

x86 assembly (clang, -O2):
<update_innovation_accel>:
mulss  %xmm4,%xmm5
addss  %xmm0,%xmm5
movss  %xmm5,(%rdi)
mulss  %xmm4,%xmm6
subss  %xmm6,%xmm1
movss  %xmm1,0x4(%rdi)
subss  %xmm3,%xmm2
subss  %xmm4,%xmm2
movss  %xmm2,0x8(%rdi)
ret

LLVM IR (-O0):
define void @update_innovation_accel(float %0, float %1, float %2, float %3, float %4, float %5, float %6, float* %7) {
%9 = alloca float
%10 = alloca float
%11 = alloca float
%12 = alloca float
%13 = alloca float
%14 = alloca float
%15 = alloca float
%16 = alloca float*
store float %0, float* %9
store float %1, float* %10
store float %2, float* %11
store float %3, float* %12
store float %4, float* %13
store float %5, float* %14
store float %6, float* %15
store float* %7, float** %16
%17 = load float, float* %9
%18 = load float, float* %13
%19 = load float, float* %14
%20 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %18, float %19, float %17)
%21 = load float*, float** %16
%22 = getelementptr inbounds float, float* %21, i64 0
store float %20, float* %22
%23 = load float, float* %10
%24 = load float, float* %13
%25 = load float, float* %15
%26 = fneg float %24
%27 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %26, float %25, float %23)
%28 = load float*, float** %16
%29 = getelementptr inbounds float, float* %28, i64 1
store float %27, float* %29
%30 = load float, float* %11
%31 = load float, float* %12
%32 = fsub float %30, %31
%33 = load float, float* %13
%34 = fsub float %32, %33
%35 = load float*, float** %16
%36 = getelementptr inbounds float, float* %35, i64 2
store float %34, float* %36
ret void
}

LLVM IR (-O2):
define void @update_innovation_accel(float %0, float %1, float %2, float %3, float %4, float %5, float %6, float* nocapture writeonly %7) {
%9 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %4, float %5, float %0)
store float %9, float* %7
%10 = fneg float %4
%11 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %10, float %6, float %1)
%12 = getelementptr inbounds float, float* %7, i64 1
store float %11, float* %12
%13 = fsub float %2, %3
%14 = fsub float %13, %4
%15 = getelementptr inbounds float, float* %7, i64 2
store float %14, float* %15
ret void
}