#define NULL ((void *)0)
typedef unsigned long size_t; // Customize by platform.
typedef long intptr_t;
typedef unsigned long uintptr_t;
typedef long scalar_t__; // Either arithmetic or pointer type.
/* By default, we understand bool (as a convenience). */
typedef int bool;
#define false 0
#define true 1

/* Forward declarations */

/* Type definitions */

/* Variables and functions */
double fabs(int);
int /*<<< orphan*/ get_motor_encoders(int *, int *);
int /*<<< orphan*/ set_motors(int, int);
int /*<<< orphan*/ usleep(int);
void turn(float targetAngle, int direction) {
  int slowSpd = 15;
  int fastSpd = 40 - 15;
  int currentSpd;
  double percentTurned = 0;
  int leftenc, lEncInitial;
  int rightenc, rEncInitial;
  int target = (double)(210 * targetAngle) / 90;
  get_motor_encoders(&lEncInitial, &rEncInitial);
  rightenc = rEncInitial;
  leftenc = lEncInitial;
  while (fabs(lEncInitial - leftenc) < target &&
         fabs(rEncInitial - rightenc) < target) {
    get_motor_encoders(&leftenc, &rightenc);
    percentTurned = fabs(leftenc - lEncInitial) / (double)target;
    if (percentTurned <= 0.5) {
      currentSpd = slowSpd + (int)(2 * percentTurned * (double)fastSpd);
    } else {
      currentSpd = slowSpd + (int)((1 - percentTurned) * (double)fastSpd);
    }
    if (direction == 1) {
      set_motors(currentSpd, -currentSpd);
    } else {
      set_motors(-currentSpd, currentSpd);
    }
  }
  set_motors(0, 0);
  usleep(40000);
}


x86 assembly (clang, -O0):
<turn>:
push   %rbp
mov    %rsp,%rbp
sub    $0x40,%rsp
movss  %xmm0,-0x4(%rbp)
mov    %edi,-0x8(%rbp)
movl   $0xf,-0xc(%rbp)
movl   $0x19,-0x10(%rbp)
xorps  %xmm0,%xmm0
movsd  %xmm0,-0x20(%rbp)
movss  0xeb2(%rip),%xmm0
mulss  -0x4(%rbp),%xmm0
cvtss2sd %xmm0,%xmm0
movsd  0xe81(%rip),%xmm1
divsd  %xmm1,%xmm0
cvttsd2si %xmm0,%eax
mov    %eax,-0x34(%rbp)
lea    -0x28(%rbp),%rdi
lea    -0x30(%rbp),%rsi
call   1040 <get_motor_encoders@plt>
mov    -0x30(%rbp),%eax
mov    %eax,-0x2c(%rbp)
mov    -0x28(%rbp),%eax
mov    %eax,-0x24(%rbp)
mov    -0x28(%rbp),%edi
sub    -0x24(%rbp),%edi
call   1030 <fabs@plt>
movaps %xmm0,%xmm1
cvtsi2sdl -0x34(%rbp),%xmm0
xor    %eax,%eax
ucomisd %xmm1,%xmm0
mov    %al,-0x35(%rbp)
jbe    11e2 <turn+0xa2>
mov    -0x30(%rbp),%edi
sub    -0x2c(%rbp),%edi
call   1030 <fabs@plt>
movaps %xmm0,%xmm1
cvtsi2sdl -0x34(%rbp),%xmm0
ucomisd %xmm1,%xmm0
seta   %al
mov    %al,-0x35(%rbp)
mov    -0x35(%rbp),%al
test   $0x1,%al
jne    11f2 <turn+0xb2>
jmp    12a2 <turn+0x162>
lea    -0x24(%rbp),%rdi
lea    -0x2c(%rbp),%rsi
call   1040 <get_motor_encoders@plt>
mov    -0x24(%rbp),%edi
sub    -0x28(%rbp),%edi
call   1030 <fabs@plt>
cvtsi2sdl -0x34(%rbp),%xmm1
divsd  %xmm1,%xmm0
movsd  %xmm0,-0x20(%rbp)
movsd  0xde8(%rip),%xmm0
ucomisd -0x20(%rbp),%xmm0
jb     1252 <turn+0x112>
mov    -0xc(%rbp),%eax
movsd  0xde2(%rip),%xmm0
mulsd  -0x20(%rbp),%xmm0
cvtsi2sdl -0x10(%rbp),%xmm1
mulsd  %xmm1,%xmm0
cvttsd2si %xmm0,%ecx
add    %ecx,%eax
mov    %eax,-0x14(%rbp)
jmp    1274 <turn+0x134>
mov    -0xc(%rbp),%eax
movsd  0xdb3(%rip),%xmm0
subsd  -0x20(%rbp),%xmm0
cvtsi2sdl -0x10(%rbp),%xmm1
mulsd  %xmm1,%xmm0
cvttsd2si %xmm0,%ecx
add    %ecx,%eax
mov    %eax,-0x14(%rbp)
cmpl   $0x1,-0x8(%rbp)
jne    1290 <turn+0x150>
mov    -0x14(%rbp),%edi
xor    %esi,%esi
sub    -0x14(%rbp),%esi
call   1050 <set_motors@plt>
jmp    129d <turn+0x15d>
xor    %edi,%edi
sub    -0x14(%rbp),%edi
mov    -0x14(%rbp),%esi
call   1050 <set_motors@plt>
jmp    11a3 <turn+0x63>
xor    %esi,%esi
mov    %esi,%edi
call   1050 <set_motors@plt>
mov    $0x9c40,%edi
call   1060 <usleep@plt>
add    $0x40,%rsp
pop    %rbp
ret

x86 assembly (clang, -O2):
<turn>:
push   %rbp
push   %r15
push   %r14
push   %rbx
sub    $0x28,%rsp
mulss  0xeae(%rip),%xmm0
mov    %edi,%ebx
cvtss2sd %xmm0,%xmm0
divsd  0xea8(%rip),%xmm0
movapd %xmm0,0x10(%rsp)
lea    0x4(%rsp),%rdi
mov    %rsp,%rsi
call   1040 <get_motor_encoders@plt>
mov    (%rsp),%ebp
mov    %ebp,0xc(%rsp)
mov    0x4(%rsp),%eax
mov    %eax,0x8(%rsp)
xor    %edi,%edi
call   1030 <fabs@plt>
cvttpd2dq 0x10(%rsp),%xmm1
cvtdq2pd %xmm1,%xmm1
ucomisd %xmm0,%xmm1
jbe    127c <turn+0x13c>
mov    (%rsp),%edi
sub    %ebp,%edi
movapd %xmm1,0x10(%rsp)
call   1030 <fabs@plt>
movapd 0x10(%rsp),%xmm1
ucomisd %xmm0,%xmm1
jbe    127c <turn+0x13c>
lea    0x8(%rsp),%r14
lea    0xc(%rsp),%r15
nopw   0x0(%rax,%rax,1)
mov    %r14,%rdi
mov    %r15,%rsi
call   1040 <get_motor_encoders@plt>
mov    0x8(%rsp),%edi
sub    0x4(%rsp),%edi
call   1030 <fabs@plt>
divsd  0x10(%rsp),%xmm0
movapd %xmm0,%xmm1
addsd  %xmm0,%xmm1
movsd  0xe12(%rip),%xmm2
subsd  %xmm0,%xmm2
cmpnlesd 0xe0d(%rip),%xmm0
andpd  %xmm0,%xmm2
andnpd %xmm1,%xmm0
orpd   %xmm2,%xmm0
mulsd  0xe01(%rip),%xmm0
cvttsd2si %xmm0,%esi
mov    $0xfffffff1,%eax
sub    %esi,%eax
add    $0xf,%esi
cmp    $0x1,%ebx
jne    1240 <turn+0x100>
mov    %esi,%edi
mov    %eax,%esi
jmp    1242 <turn+0x102>
nopl   0x0(%rax,%rax,1)
mov    %eax,%edi
call   1050 <set_motors@plt>
mov    0x4(%rsp),%edi
sub    0x8(%rsp),%edi
call   1030 <fabs@plt>
movapd 0x10(%rsp),%xmm1
ucomisd %xmm0,%xmm1
jbe    127c <turn+0x13c>
mov    (%rsp),%edi
sub    0xc(%rsp),%edi
call   1030 <fabs@plt>
movapd 0x10(%rsp),%xmm1
ucomisd %xmm0,%xmm1
ja     11d0 <turn+0x90>
xor    %edi,%edi
xor    %esi,%esi
call   1050 <set_motors@plt>
mov    $0x9c40,%edi
call   1060 <usleep@plt>
add    $0x28,%rsp
pop    %rbx
pop    %r14
pop    %r15
pop    %rbp
ret

LLVM IR (-O0):
define void @turn(float %0, i32 %1) {
%3 = alloca float
%4 = alloca i32
%5 = alloca i32
%6 = alloca i32
%7 = alloca i32
%8 = alloca double
%9 = alloca i32
%10 = alloca i32
%11 = alloca i32
%12 = alloca i32
%13 = alloca i32
store float %0, float* %3
store i32 %1, i32* %4
store i32 15, i32* %5
store i32 25, i32* %6
store double 0.000000e+00, double* %8
%14 = load float, float* %3
%15 = fmul float 2.100000e+02, %14
%16 = fpext float %15 to double
%17 = fdiv double %16, 9.000000e+01
%18 = fptosi double %17 to i32
store i32 %18, i32* %13
%19 = call i32 @get_motor_encoders(i32* %10, i32* %12)
%20 = load i32, i32* %12
store i32 %20, i32* %11
%21 = load i32, i32* %10
store i32 %21, i32* %9
br label %22
22: ; preds = %82, %2
%23 = load i32, i32* %10
%24 = load i32, i32* %9
%25 = sub nsw i32 %23, %24
%26 = call double @fabs(i32 %25)
%27 = load i32, i32* %13
%28 = sitofp i32 %27 to double
%29 = fcmp olt double %26, %28
br i1 %29, label %30, label %38
30: ; preds = %22
%31 = load i32, i32* %12
%32 = load i32, i32* %11
%33 = sub nsw i32 %31, %32
%34 = call double @fabs(i32 %33)
%35 = load i32, i32* %13
%36 = sitofp i32 %35 to double
%37 = fcmp olt double %34, %36
br label %38
38: ; preds = %30, %22
%39 = phi i1 [ false, %22 ], [ %37, %30 ]
br i1 %39, label %40, label %83
40: ; preds = %38
%41 = call i32 @get_motor_encoders(i32* %9, i32* %11)
%42 = load i32, i32* %9
%43 = load i32, i32* %10
%44 = sub nsw i32 %42, %43
%45 = call double @fabs(i32 %44)
%46 = load i32, i32* %13
%47 = sitofp i32 %46 to double
%48 = fdiv double %45, %47
store double %48, double* %8
%49 = load double, double* %8
%50 = fcmp ole double %49, 5.000000e-01
br i1 %50, label %51, label %60
51: ; preds = %40
%52 = load i32, i32* %5
%53 = load double, double* %8
%54 = fmul double 2.000000e+00, %53
%55 = load i32, i32* %6
%56 = sitofp i32 %55 to double
%57 = fmul double %54, %56
%58 = fptosi double %57 to i32
%59 = add nsw i32 %52, %58
store i32 %59, i32* %7
br label %69
60: ; preds = %40
%61 = load i32, i32* %5
%62 = load double, double* %8
%63 = fsub double 1.000000e+00, %62
%64 = load i32, i32* %6
%65 = sitofp i32 %64 to double
%66 = fmul double %63, %65
%67 = fptosi double %66 to i32
%68 = add nsw i32 %61, %67
store i32 %68, i32* %7
br label %69
69: ; preds = %60, %51
%70 = load i32, i32* %4
%71 = icmp eq i32 %70, 1
br i1 %71, label %72, label %77
72: ; preds = %69
%73 = load i32, i32* %7
%74 = load i32, i32* %7
%75 = sub nsw i32 0, %74
%76 = call i32 @set_motors(i32 %73, i32 %75)
br label %82
77: ; preds = %69
%78 = load i32, i32* %7
%79 = sub nsw i32 0, %78
%80 = load i32, i32* %7
%81 = call i32 @set_motors(i32 %79, i32 %80)
br label %82
82: ; preds = %77, %72
br label %22
83: ; preds = %38
%84 = call i32 @set_motors(i32 0, i32 0)
%85 = call i32 @usleep(i32 40000)
ret void
}

LLVM IR (-O2):
define void @turn(float %0, i32 %1) {
%3 = alloca i32
%4 = alloca i32
%5 = alloca i32
%6 = alloca i32
%7 = bitcast i32* %3 to i8*
%8 = bitcast i32* %4 to i8*
%9 = bitcast i32* %5 to i8*
%10 = bitcast i32* %6 to i8*
%11 = fmul float %0, 2.100000e+02
%12 = fpext float %11 to double
%13 = fdiv double %12, 9.000000e+01
%14 = fptosi double %13 to i32
%15 = call i32 @get_motor_encoders(i32* %4, i32* %6)
%16 = load i32, i32* %6
store i32 %16, i32* %5
%17 = load i32, i32* %4
store i32 %17, i32* %3
%18 = call double @fabs(i32 0)
%19 = sitofp i32 %14 to double
%20 = fcmp olt double %18, %19
br i1 %20, label %21, label %58
21: ; preds = %2
%22 = icmp eq i32 %1, 1
%23 = load i32, i32* %6
%24 = sub nsw i32 %23, %16
%25 = call double @fabs(i32 %24)
%26 = fcmp olt double %25, %19
br i1 %26, label %27, label %58
27: ; preds = %21, %52
%28 = call i32 @get_motor_encoders(i32* %3, i32* %5)
%29 = load i32, i32* %3
%30 = load i32, i32* %4
%31 = sub nsw i32 %29, %30
%32 = call double @fabs(i32 %31)
%33 = fdiv double %32, %19
%34 = fcmp ugt double %33, 5.000000e-01
%35 = fmul double %33, 2.000000e+00
%36 = fsub double 1.000000e+00, %33
%37 = select i1 %34, double %36, double %35
%38 = fmul double %37, 2.500000e+01
%39 = fptosi double %38 to i32
%40 = add nsw i32 %39, 15
%41 = sub i32 -15, %39
br i1 %22, label %42, label %44
42: ; preds = %27
%43 = call i32 @set_motors(i32 %40, i32 %41)
br label %46
44: ; preds = %27
%45 = call i32 @set_motors(i32 %41, i32 %40)
br label %46
46: ; preds = %44, %42
%47 = load i32, i32* %4
%48 = load i32, i32* %3
%49 = sub nsw i32 %47, %48
%50 = call double @fabs(i32 %49)
%51 = fcmp olt double %50, %19
br i1 %51, label %52, label %58
52: ; preds = %46
%53 = load i32, i32* %5
%54 = load i32, i32* %6
%55 = sub nsw i32 %54, %53
%56 = call double @fabs(i32 %55)
%57 = fcmp olt double %56, %19
br i1 %57, label %27, label %58
58: ; preds = %46, %52, %21, %2
%59 = call i32 @set_motors(i32 0, i32 0)
%60 = call i32 @usleep(i32 40000)
ret void
}