#define NULL ((void *)0)
typedef unsigned long size_t; // Customize by platform.
typedef long intptr_t;
typedef unsigned long uintptr_t;
typedef long scalar_t__; // Either arithmetic or pointer type.
/* By default, we understand bool (as a convenience). */
typedef int bool;
#define false 0
#define true 1

/* Forward declarations */

/* Type definitions */

/* Variables and functions */
float const cos(float const);
float const sin(float const);
void YawPitchRollToQuaternion(const float ypr[3], float q[4]) {
  const float c_ypr[3] = {cos(ypr[0] / 2), cos(ypr[1] / 2), cos(ypr[2] / 2)};
  const float s_ypr[3] = {sin(ypr[0] / 2), sin(ypr[1] / 2), sin(ypr[2] / 2)};
  q[0] = c_ypr[0] * c_ypr[1] * c_ypr[2] + s_ypr[0] * s_ypr[1] * s_ypr[2];
  q[1] = c_ypr[0] * c_ypr[1] * s_ypr[2] - s_ypr[0] * s_ypr[1] * c_ypr[2];
  q[2] = c_ypr[0] * s_ypr[1] * c_ypr[2] + s_ypr[0] * c_ypr[1] * s_ypr[2];
  q[3] = s_ypr[0] * c_ypr[1] * c_ypr[2] - c_ypr[0] * s_ypr[1] * s_ypr[2];
}


x86 assembly (clang, -O0):
<YawPitchRollToQuaternion>:
push   %rbp
mov    %rsp,%rbp
sub    $0x30,%rsp
mov    %rdi,-0x8(%rbp)
mov    %rsi,-0x10(%rbp)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm0
movss  0xec0(%rip),%xmm1
divss  %xmm1,%xmm0
call   1040 <cos@plt>
movss  %xmm0,-0x1c(%rbp)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x4(%rax),%xmm0
movss  0xea1(%rip),%xmm1
divss  %xmm1,%xmm0
call   1040 <cos@plt>
movss  %xmm0,-0x18(%rbp)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm0
movss  0xe82(%rip),%xmm1
divss  %xmm1,%xmm0
call   1040 <cos@plt>
movss  %xmm0,-0x14(%rbp)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm0
movss  0xe64(%rip),%xmm1
divss  %xmm1,%xmm0
call   1030 <sin@plt>
movss  %xmm0,-0x28(%rbp)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x4(%rax),%xmm0
movss  0xe45(%rip),%xmm1
divss  %xmm1,%xmm0
call   1030 <sin@plt>
movss  %xmm0,-0x24(%rbp)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm0
movss  0xe26(%rip),%xmm1
divss  %xmm1,%xmm0
call   1030 <sin@plt>
movss  %xmm0,-0x20(%rbp)
movss  -0x1c(%rbp),%xmm0
mulss  -0x18(%rbp),%xmm0
movss  -0x14(%rbp),%xmm2
movss  -0x28(%rbp),%xmm1
mulss  -0x24(%rbp),%xmm1
mulss  -0x20(%rbp),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  %xmm0,(%rax)
movss  -0x1c(%rbp),%xmm0
mulss  -0x18(%rbp),%xmm0
movss  -0x20(%rbp),%xmm2
movss  -0x28(%rbp),%xmm1
mulss  -0x24(%rbp),%xmm1
mulss  -0x14(%rbp),%xmm1
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x4(%rax)
movss  -0x1c(%rbp),%xmm0
mulss  -0x24(%rbp),%xmm0
movss  -0x14(%rbp),%xmm2
movss  -0x28(%rbp),%xmm1
mulss  -0x18(%rbp),%xmm1
mulss  -0x20(%rbp),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x8(%rax)
movss  -0x28(%rbp),%xmm0
mulss  -0x18(%rbp),%xmm0
movss  -0x14(%rbp),%xmm2
movss  -0x1c(%rbp),%xmm1
mulss  -0x24(%rbp),%xmm1
mulss  -0x20(%rbp),%xmm1
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0xc(%rax)
add    $0x30,%rsp
pop    %rbp
ret

x86 assembly (clang, -O2):
<YawPitchRollToQuaternion>:
push   %r14
push   %rbx
sub    $0x58,%rsp
mov    %rsi,%r14
mov    %rdi,%rbx
movss  (%rdi),%xmm0
mulss  0xec7(%rip),%xmm0
call   1040 <cos@plt>
movaps %xmm0,0x30(%rsp)
movss  0x4(%rbx),%xmm0
mulss  0xeb0(%rip),%xmm0
call   1040 <cos@plt>
movaps %xmm0,0x20(%rsp)
movss  0x8(%rbx),%xmm0
mulss  0xe99(%rip),%xmm0
call   1040 <cos@plt>
movaps %xmm0,0x40(%rsp)
movss  (%rbx),%xmm0
mulss  0xe83(%rip),%xmm0
call   1030 <sin@plt>
movaps %xmm0,0x10(%rsp)
movss  0x4(%rbx),%xmm0
mulss  0xe6c(%rip),%xmm0
call   1030 <sin@plt>
movaps %xmm0,(%rsp)
movss  0xe5b(%rip),%xmm0
mulss  0x8(%rbx),%xmm0
call   1030 <sin@plt>
movaps 0x30(%rsp),%xmm5
movaps %xmm5,%xmm1
movaps 0x20(%rsp),%xmm6
mulss  %xmm6,%xmm1
movaps 0x10(%rsp),%xmm4
movaps %xmm4,%xmm2
movaps (%rsp),%xmm7
mulss  %xmm7,%xmm2
movaps 0xe39(%rip),%xmm3
movaps %xmm2,%xmm8
xorps  %xmm3,%xmm8
unpcklps %xmm6,%xmm5
unpcklps %xmm4,%xmm7
mulps  %xmm5,%xmm7
xorps  %xmm7,%xmm3
shufps $0x40,%xmm7,%xmm1
shufps $0x55,%xmm7,%xmm7
unpcklps %xmm0,%xmm7
movaps 0x40(%rsp),%xmm6
unpcklps %xmm6,%xmm2
movlhps %xmm7,%xmm2
movaps %xmm0,%xmm5
unpcklps %xmm3,%xmm5
unpcklps %xmm0,%xmm6
unpcklps %xmm8,%xmm0
movlhps %xmm5,%xmm0
mulps  %xmm2,%xmm0
movaps %xmm6,%xmm2
shufps $0x4,%xmm6,%xmm2
mulps  %xmm1,%xmm2
addps  %xmm0,%xmm2
movups %xmm2,(%r14)
add    $0x58,%rsp
pop    %rbx
pop    %r14
ret

LLVM IR (-O0):
define void @YawPitchRollToQuaternion(float* %0, float* %1) {
%3 = alloca float*
%4 = alloca float*
%5 = alloca [3 x float]
%6 = alloca [3 x float]
store float* %0, float** %3
store float* %1, float** %4
%7 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %5, i64 0, i64 0
%8 = load float*, float** %3
%9 = getelementptr inbounds float, float* %8, i64 0
%10 = load float, float* %9
%11 = fdiv float %10, 2.000000e+00
%12 = call float @cos(float %11)
store float %12, float* %7
%13 = getelementptr inbounds float, float* %7, i64 1
%14 = load float*, float** %3
%15 = getelementptr inbounds float, float* %14, i64 1
%16 = load float, float* %15
%17 = fdiv float %16, 2.000000e+00
%18 = call float @cos(float %17)
store float %18, float* %13
%19 = getelementptr inbounds float, float* %13, i64 1
%20 = load float*, float** %3
%21 = getelementptr inbounds float, float* %20, i64 2
%22 = load float, float* %21
%23 = fdiv float %22, 2.000000e+00
%24 = call float @cos(float %23)
store float %24, float* %19
%25 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %6, i64 0, i64 0
%26 = load float*, float** %3
%27 = getelementptr inbounds float, float* %26, i64 0
%28 = load float, float* %27
%29 = fdiv float %28, 2.000000e+00
%30 = call float @sin(float %29)
store float %30, float* %25
%31 = getelementptr inbounds float, float* %25, i64 1
%32 = load float*, float** %3
%33 = getelementptr inbounds float, float* %32, i64 1
%34 = load float, float* %33
%35 = fdiv float %34, 2.000000e+00
%36 = call float @sin(float %35)
store float %36, float* %31
%37 = getelementptr inbounds float, float* %31, i64 1
%38 = load float*, float** %3
%39 = getelementptr inbounds float, float* %38, i64 2
%40 = load float, float* %39
%41 = fdiv float %40, 2.000000e+00
%42 = call float @sin(float %41)
store float %42, float* %37
%43 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %5, i64 0, i64 0
%44 = load float, float* %43
%45 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %5, i64 0, i64 1
%46 = load float, float* %45
%47 = fmul float %44, %46
%48 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %5, i64 0, i64 2
%49 = load float, float* %48
%50 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %6, i64 0, i64 0
%51 = load float, float* %50
%52 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %6, i64 0, i64 1
%53 = load float, float* %52
%54 = fmul float %51, %53
%55 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %6, i64 0, i64 2
%56 = load float, float* %55
%57 = fmul float %54, %56
%58 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %47, float %49, float %57)
%59 = load float*, float** %4
%60 = getelementptr inbounds float, float* %59, i64 0
store float %58, float* %60
%61 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %5, i64 0, i64 0
%62 = load float, float* %61
%63 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %5, i64 0, i64 1
%64 = load float, float* %63
%65 = fmul float %62, %64
%66 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %6, i64 0, i64 2
%67 = load float, float* %66
%68 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %6, i64 0, i64 0
%69 = load float, float* %68
%70 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %6, i64 0, i64 1
%71 = load float, float* %70
%72 = fmul float %69, %71
%73 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %5, i64 0, i64 2
%74 = load float, float* %73
%75 = fmul float %72, %74
%76 = fneg float %75
%77 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %65, float %67, float %76)
%78 = load float*, float** %4
%79 = getelementptr inbounds float, float* %78, i64 1
store float %77, float* %79
%80 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %5, i64 0, i64 0
%81 = load float, float* %80
%82 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %6, i64 0, i64 1
%83 = load float, float* %82
%84 = fmul float %81, %83
%85 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %5, i64 0, i64 2
%86 = load float, float* %85
%87 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %6, i64 0, i64 0
%88 = load float, float* %87
%89 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %5, i64 0, i64 1
%90 = load float, float* %89
%91 = fmul float %88, %90
%92 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %6, i64 0, i64 2
%93 = load float, float* %92
%94 = fmul float %91, %93
%95 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %84, float %86, float %94)
%96 = load float*, float** %4
%97 = getelementptr inbounds float, float* %96, i64 2
store float %95, float* %97
%98 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %6, i64 0, i64 0
%99 = load float, float* %98
%100 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %5, i64 0, i64 1
%101 = load float, float* %100
%102 = fmul float %99, %101
%103 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %5, i64 0, i64 2
%104 = load float, float* %103
%105 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %5, i64 0, i64 0
%106 = load float, float* %105
%107 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %6, i64 0, i64 1
%108 = load float, float* %107
%109 = fmul float %106, %108
%110 = getelementptr inbounds [3 x float], [3 x float]* %6, i64 0, i64 2
%111 = load float, float* %110
%112 = fmul float %109, %111
%113 = fneg float %112
%114 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %102, float %104, float %113)
%115 = load float*, float** %4
%116 = getelementptr inbounds float, float* %115, i64 3
store float %114, float* %116
ret void
}

LLVM IR (-O2):
define void @YawPitchRollToQuaternion(float* nocapture %0, float* nocapture writeonly %1) {
%3 = load float, float* %0
%4 = fmul float %3, 5.000000e-01
%5 = tail call float @cos(float %4)
%6 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 1
%7 = load float, float* %6
%8 = fmul float %7, 5.000000e-01
%9 = tail call float @cos(float %8)
%10 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 2
%11 = load float, float* %10
%12 = fmul float %11, 5.000000e-01
%13 = tail call float @cos(float %12)
%14 = load float, float* %0
%15 = fmul float %14, 5.000000e-01
%16 = tail call float @sin(float %15)
%17 = load float, float* %6
%18 = fmul float %17, 5.000000e-01
%19 = tail call float @sin(float %18)
%20 = load float, float* %10
%21 = fmul float %20, 5.000000e-01
%22 = tail call float @sin(float %21)
%23 = fmul float %5, %9
%24 = fmul float %16, %19
%25 = fneg float %24
%26 = insertelement <2 x float> poison, float %5, i64 0
%27 = insertelement <2 x float> %26, float %9, i64 1
%28 = insertelement <2 x float> poison, float %19, i64 0
%29 = insertelement <2 x float> %28, float %16, i64 1
%30 = fmul <2 x float> %27, %29
%31 = extractelement <2 x float> %30, i64 0
%32 = fneg float %31
%33 = insertelement <4 x float> poison, float %24, i64 0
%34 = insertelement <4 x float> %33, float %13, i64 1
%35 = extractelement <2 x float> %30, i64 1
%36 = insertelement <4 x float> %34, float %35, i64 2
%37 = insertelement <4 x float> %36, float %22, i64 3
%38 = insertelement <4 x float> poison, float %22, i64 0
%39 = insertelement <4 x float> %38, float %25, i64 1
%40 = insertelement <4 x float> %39, float %22, i64 2
%41 = insertelement <4 x float> %40, float %32, i64 3
%42 = fmul <4 x float> %37, %41
%43 = insertelement <4 x float> poison, float %23, i64 0
%44 = shufflevector <4 x float> %43, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 0, i32 undef, i32 undef>
%45 = shufflevector <2 x float> %30, <2 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 undef, i32 undef>
%46 = shufflevector <4 x float> %44, <4 x float> %45, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 4, i32 5>
%47 = insertelement <4 x float> poison, float %13, i64 0
%48 = insertelement <4 x float> %47, float %22, i64 1
%49 = shufflevector <4 x float> %48, <4 x float> poison, <4 x i32> <i32 0, i32 1, i32 0, i32 0>
%50 = call <4 x float> @llvm.fmuladd.v4f32(<4 x float> %46, <4 x float> %49, <4 x float> %42)
%51 = bitcast float* %1 to <4 x float>*
store <4 x float> %50, <4 x float>* %51
ret void
}