#define NULL ((void *)0)
typedef unsigned long size_t; // Customize by platform.
typedef long intptr_t;
typedef unsigned long uintptr_t;
typedef long scalar_t__; // Either arithmetic or pointer type.
/* By default, we understand bool (as a convenience). */
typedef int bool;
#define false 0
#define true 1

/* Forward declarations */

/* Type definitions */

/* Variables and functions */
int /*<<< orphan*/ motor_set_speed_slew(char, char, char);
void motor_set_speed_xytheta(signed char xvel, signed char yvel,
                             signed char tvel) {
  int max;
  int m100, m220, m340;
  m100 = (xvel * (-1008) + yvel * (178) + tvel * (1096)) / 1024;
  m220 = (xvel * (658) + yvel * (784) + tvel * (1096)) / 1024;
  m340 = (xvel * (350) + yvel * (-962) + tvel * (1096)) / 1024;
  max = (((int)(m100)) >= 0 ? (int)(m100) : -(int)(m100));
  if ((((int)(m220)) >= 0 ? (int)(m220) : -(int)(m220)) > max)
    max = (((int)(m220)) >= 0 ? (int)(m220) : -(int)(m220));
  if ((((int)(m340)) >= 0 ? (int)(m340) : -(int)(m340)) > max)
    max = (((int)(m340)) >= 0 ? (int)(m340) : -(int)(m340));
  if (max > 100) {
    m100 = (m100 * 100) / max;
    m220 = (m220 * 100) / max;
    m340 = (m340 * 100) / max;
  }
  motor_set_speed_slew((signed char)m100, (signed char)m220, (signed char)m340);
}


x86 assembly (clang, -O0):
<motor_set_speed_xytheta>:
push   %rbp
mov    %rsp,%rbp
sub    $0x30,%rsp
mov    %dl,%al
mov    %sil,%cl
mov    %dil,%dl
mov    %dl,-0x1(%rbp)
mov    %cl,-0x2(%rbp)
mov    %al,-0x3(%rbp)
movsbl -0x1(%rbp),%eax
imul   $0xfffffc10,%eax,%eax
movsbl -0x2(%rbp),%ecx
imul   $0xb2,%ecx,%ecx
add    %ecx,%eax
movsbl -0x3(%rbp),%ecx
imul   $0x448,%ecx,%ecx
add    %ecx,%eax
mov    $0x400,%ecx
cltd
idiv   %ecx
mov    %eax,-0xc(%rbp)
movsbl -0x1(%rbp),%eax
imul   $0x292,%eax,%eax
movsbl -0x2(%rbp),%ecx
imul   $0x310,%ecx,%ecx
add    %ecx,%eax
movsbl -0x3(%rbp),%ecx
imul   $0x448,%ecx,%ecx
add    %ecx,%eax
mov    $0x400,%ecx
cltd
idiv   %ecx
mov    %eax,-0x10(%rbp)
movsbl -0x1(%rbp),%eax
imul   $0x15e,%eax,%eax
movsbl -0x2(%rbp),%ecx
imul   $0xfffffc3e,%ecx,%ecx
add    %ecx,%eax
movsbl -0x3(%rbp),%ecx
imul   $0x448,%ecx,%ecx
add    %ecx,%eax
mov    $0x400,%ecx
cltd
idiv   %ecx
mov    %eax,-0x14(%rbp)
cmpl   $0x0,-0xc(%rbp)
jl     11c5 <motor_set_speed_xytheta+0xb5>
mov    -0xc(%rbp),%eax
mov    %eax,-0x18(%rbp)
jmp    11cd <motor_set_speed_xytheta+0xbd>
xor    %eax,%eax
sub    -0xc(%rbp),%eax
mov    %eax,-0x18(%rbp)
mov    -0x18(%rbp),%eax
mov    %eax,-0x8(%rbp)
cmpl   $0x0,-0x10(%rbp)
jl     11e8 <motor_set_speed_xytheta+0xd8>
mov    -0x10(%rbp),%eax
mov    %eax,-0x1c(%rbp)
jmp    11f0 <motor_set_speed_xytheta+0xe0>
xor    %eax,%eax
sub    -0x10(%rbp),%eax
mov    %eax,-0x1c(%rbp)
mov    -0x1c(%rbp),%eax
cmp    -0x8(%rbp),%eax
jle    121f <motor_set_speed_xytheta+0x10f>
cmpl   $0x0,-0x10(%rbp)
jl     1211 <motor_set_speed_xytheta+0x101>
mov    -0x10(%rbp),%eax
mov    %eax,-0x20(%rbp)
jmp    1219 <motor_set_speed_xytheta+0x109>
xor    %eax,%eax
sub    -0x10(%rbp),%eax
mov    %eax,-0x20(%rbp)
mov    -0x20(%rbp),%eax
mov    %eax,-0x8(%rbp)
cmpl   $0x0,-0x14(%rbp)
jl     1234 <motor_set_speed_xytheta+0x124>
mov    -0x14(%rbp),%eax
mov    %eax,-0x24(%rbp)
jmp    123c <motor_set_speed_xytheta+0x12c>
xor    %eax,%eax
sub    -0x14(%rbp),%eax
mov    %eax,-0x24(%rbp)
mov    -0x24(%rbp),%eax
cmp    -0x8(%rbp),%eax
jle    126b <motor_set_speed_xytheta+0x15b>
cmpl   $0x0,-0x14(%rbp)
jl     125d <motor_set_speed_xytheta+0x14d>
mov    -0x14(%rbp),%eax
mov    %eax,-0x28(%rbp)
jmp    1265 <motor_set_speed_xytheta+0x155>
xor    %eax,%eax
sub    -0x14(%rbp),%eax
mov    %eax,-0x28(%rbp)
mov    -0x28(%rbp),%eax
mov    %eax,-0x8(%rbp)
cmpl   $0x64,-0x8(%rbp)
jle    1296 <motor_set_speed_xytheta+0x186>
imul   $0x64,-0xc(%rbp),%eax
cltd
idivl  -0x8(%rbp)
mov    %eax,-0xc(%rbp)
imul   $0x64,-0x10(%rbp),%eax
cltd
idivl  -0x8(%rbp)
mov    %eax,-0x10(%rbp)
imul   $0x64,-0x14(%rbp),%eax
cltd
idivl  -0x8(%rbp)
mov    %eax,-0x14(%rbp)
mov    -0xc(%rbp),%eax
mov    %al,%dl
mov    -0x10(%rbp),%eax
mov    %al,%cl
mov    -0x14(%rbp),%eax
movsbl %dl,%edi
movsbl %cl,%esi
movsbl %al,%edx
call   1030 <motor_set_speed_slew@plt>
add    $0x30,%rsp
pop    %rbp
ret

x86 assembly (clang, -O2):
<motor_set_speed_xytheta>:
imul   $0xfffffc10,%edi,%eax
imul   $0xb2,%esi,%ecx
add    %eax,%ecx
imul   $0x448,%edx,%eax
lea    (%rax,%rcx,1),%r8d
add    $0x3ff,%r8d
add    %eax,%ecx
cmovns %ecx,%r8d
sar    $0xa,%r8d
imul   $0x292,%edi,%ecx
imul   $0x310,%esi,%edx
add    %ecx,%edx
lea    (%rax,%rdx,1),%r9d
add    $0x3ff,%r9d
mov    %edx,%ecx
add    %eax,%ecx
cmovns %ecx,%r9d
sar    $0xa,%r9d
imul   $0x15e,%edi,%ecx
imul   $0xfffffc3e,%esi,%edx
add    %ecx,%edx
lea    (%rax,%rdx,1),%ecx
add    $0x3ff,%ecx
add    %edx,%eax
cmovns %eax,%ecx
sar    $0xa,%ecx
mov    %r8d,%eax
neg    %eax
cmovs  %r8d,%eax
mov    %r9d,%edx
neg    %edx
cmovs  %r9d,%edx
cmp    %eax,%edx
cmovbe %eax,%edx
mov    %ecx,%edi
neg    %edi
cmovs  %ecx,%edi
cmp    %edx,%edi
cmovbe %edx,%edi
cmp    $0x65,%edi
jb     11cc <motor_set_speed_xytheta+0xbc>
imul   $0x64,%r8d,%eax
cwtd
idiv   %di
mov    %eax,%esi
imul   $0x64,%r9d,%eax
cwtd
movzwl %si,%r8d
idiv   %di
movzwl %ax,%r9d
imul   $0x64,%ecx,%eax
cwtd
idiv   %di
movzwl %ax,%ecx
movsbl %r8b,%edi
movsbl %r9b,%esi
movsbl %cl,%edx
jmp    1030 <motor_set_speed_slew@plt>

LLVM IR (-O0):
define void @motor_set_speed_xytheta(i8 signext %0, i8 signext %1, i8 signext %2) {
%4 = alloca i8
%5 = alloca i8
%6 = alloca i8
%7 = alloca i32
%8 = alloca i32
%9 = alloca i32
%10 = alloca i32
store i8 %0, i8* %4
store i8 %1, i8* %5
store i8 %2, i8* %6
%11 = load i8, i8* %4
%12 = sext i8 %11 to i32
%13 = mul nsw i32 %12, -1008
%14 = load i8, i8* %5
%15 = sext i8 %14 to i32
%16 = mul nsw i32 %15, 178
%17 = add nsw i32 %13, %16
%18 = load i8, i8* %6
%19 = sext i8 %18 to i32
%20 = mul nsw i32 %19, 1096
%21 = add nsw i32 %17, %20
%22 = sdiv i32 %21, 1024
store i32 %22, i32* %8
%23 = load i8, i8* %4
%24 = sext i8 %23 to i32
%25 = mul nsw i32 %24, 658
%26 = load i8, i8* %5
%27 = sext i8 %26 to i32
%28 = mul nsw i32 %27, 784
%29 = add nsw i32 %25, %28
%30 = load i8, i8* %6
%31 = sext i8 %30 to i32
%32 = mul nsw i32 %31, 1096
%33 = add nsw i32 %29, %32
%34 = sdiv i32 %33, 1024
store i32 %34, i32* %9
%35 = load i8, i8* %4
%36 = sext i8 %35 to i32
%37 = mul nsw i32 %36, 350
%38 = load i8, i8* %5
%39 = sext i8 %38 to i32
%40 = mul nsw i32 %39, -962
%41 = add nsw i32 %37, %40
%42 = load i8, i8* %6
%43 = sext i8 %42 to i32
%44 = mul nsw i32 %43, 1096
%45 = add nsw i32 %41, %44
%46 = sdiv i32 %45, 1024
store i32 %46, i32* %10
%47 = load i32, i32* %8
%48 = icmp sge i32 %47, 0
br i1 %48, label %49, label %51
49: ; preds = %3
%50 = load i32, i32* %8
br label %54
51: ; preds = %3
%52 = load i32, i32* %8
%53 = sub nsw i32 0, %52
br label %54
54: ; preds = %51, %49
%55 = phi i32 [ %50, %49 ], [ %53, %51 ]
store i32 %55, i32* %7
%56 = load i32, i32* %9
%57 = icmp sge i32 %56, 0
br i1 %57, label %58, label %60
58: ; preds = %54
%59 = load i32, i32* %9
br label %63
60: ; preds = %54
%61 = load i32, i32* %9
%62 = sub nsw i32 0, %61
br label %63
63: ; preds = %60, %58
%64 = phi i32 [ %59, %58 ], [ %62, %60 ]
%65 = load i32, i32* %7
%66 = icmp sgt i32 %64, %65
br i1 %66, label %67, label %77
67: ; preds = %63
%68 = load i32, i32* %9
%69 = icmp sge i32 %68, 0
br i1 %69, label %70, label %72
70: ; preds = %67
%71 = load i32, i32* %9
br label %75
72: ; preds = %67
%73 = load i32, i32* %9
%74 = sub nsw i32 0, %73
br label %75
75: ; preds = %72, %70
%76 = phi i32 [ %71, %70 ], [ %74, %72 ]
store i32 %76, i32* %7
br label %77
77: ; preds = %75, %63
%78 = load i32, i32* %10
%79 = icmp sge i32 %78, 0
br i1 %79, label %80, label %82
80: ; preds = %77
%81 = load i32, i32* %10
br label %85
82: ; preds = %77
%83 = load i32, i32* %10
%84 = sub nsw i32 0, %83
br label %85
85: ; preds = %82, %80
%86 = phi i32 [ %81, %80 ], [ %84, %82 ]
%87 = load i32, i32* %7
%88 = icmp sgt i32 %86, %87
br i1 %88, label %89, label %99
89: ; preds = %85
%90 = load i32, i32* %10
%91 = icmp sge i32 %90, 0
br i1 %91, label %92, label %94
92: ; preds = %89
%93 = load i32, i32* %10
br label %97
94: ; preds = %89
%95 = load i32, i32* %10
%96 = sub nsw i32 0, %95
br label %97
97: ; preds = %94, %92
%98 = phi i32 [ %93, %92 ], [ %96, %94 ]
store i32 %98, i32* %7
br label %99
99: ; preds = %97, %85
%100 = load i32, i32* %7
%101 = icmp sgt i32 %100, 100
br i1 %101, label %102, label %115
102: ; preds = %99
%103 = load i32, i32* %8
%104 = mul nsw i32 %103, 100
%105 = load i32, i32* %7
%106 = sdiv i32 %104, %105
store i32 %106, i32* %8
%107 = load i32, i32* %9
%108 = mul nsw i32 %107, 100
%109 = load i32, i32* %7
%110 = sdiv i32 %108, %109
store i32 %110, i32* %9
%111 = load i32, i32* %10
%112 = mul nsw i32 %111, 100
%113 = load i32, i32* %7
%114 = sdiv i32 %112, %113
store i32 %114, i32* %10
br label %115
115: ; preds = %102, %99
%116 = load i32, i32* %8
%117 = trunc i32 %116 to i8
%118 = load i32, i32* %9
%119 = trunc i32 %118 to i8
%120 = load i32, i32* %10
%121 = trunc i32 %120 to i8
%122 = call i32 @motor_set_speed_slew(i8 signext %117, i8 signext %119, i8 signext %121)
ret void
}

LLVM IR (-O2):
define void @motor_set_speed_xytheta(i8 signext %0, i8 signext %1, i8 signext %2) {
%4 = sext i8 %0 to i32
%5 = mul nsw i32 %4, -1008
%6 = sext i8 %1 to i32
%7 = mul nsw i32 %6, 178
%8 = add nsw i32 %7, %5
%9 = sext i8 %2 to i32
%10 = mul nsw i32 %9, 1096
%11 = add nsw i32 %8, %10
%12 = sdiv i32 %11, 1024
%13 = mul nsw i32 %4, 658
%14 = mul nsw i32 %6, 784
%15 = add nsw i32 %14, %13
%16 = add nsw i32 %15, %10
%17 = sdiv i32 %16, 1024
%18 = mul nsw i32 %4, 350
%19 = mul nsw i32 %6, -962
%20 = add nsw i32 %19, %18
%21 = add nsw i32 %20, %10
%22 = sdiv i32 %21, 1024
%23 = tail call i32 @llvm.abs.i32(i32 %12, i1 true)
%24 = tail call i32 @llvm.abs.i32(i32 %17, i1 true)
%25 = icmp ugt i32 %24, %23
%26 = select i1 %25, i32 %24, i32 %23
%27 = tail call i32 @llvm.abs.i32(i32 %22, i1 true)
%28 = icmp ugt i32 %27, %26
%29 = select i1 %28, i32 %27, i32 %26
%30 = icmp ugt i32 %29, 100
br i1 %30, label %31, label %45
31: ; preds = %3
%32 = trunc i32 %12 to i16
%33 = mul nsw i16 %32, 100
%34 = trunc i32 %29 to i16
%35 = sdiv i16 %33, %34
%36 = zext i16 %35 to i32
%37 = trunc i32 %17 to i16
%38 = mul nsw i16 %37, 100
%39 = sdiv i16 %38, %34
%40 = zext i16 %39 to i32
%41 = trunc i32 %22 to i16
%42 = mul nsw i16 %41, 100
%43 = sdiv i16 %42, %34
%44 = zext i16 %43 to i32
br label %45
45: ; preds = %31, %3
%46 = phi i32 [ %36, %31 ], [ %12, %3 ]
%47 = phi i32 [ %40, %31 ], [ %17, %3 ]
%48 = phi i32 [ %44, %31 ], [ %22, %3 ]
%49 = trunc i32 %46 to i8
%50 = trunc i32 %47 to i8
%51 = trunc i32 %48 to i8
%52 = tail call i32 @motor_set_speed_slew(i8 signext %49, i8 signext %50, i8 signext %51)
ret void
}