#define NULL ((void *)0)
typedef unsigned long size_t; // Customize by platform.
typedef long intptr_t;
typedef unsigned long uintptr_t;
typedef long scalar_t__; // Either arithmetic or pointer type.
/* By default, we understand bool (as a convenience). */
typedef int bool;
#define false 0
#define true 1

/* Forward declarations */

/* Type definitions */

/* Variables and functions */
float asin(int);
float atan2(int, float const);
void QuaternionToYawPitchRoll(const float q[4], float ypr[3]) {
  ypr[0] = atan2(2 * q[1] * q[2] + q[0] * q[3],
                 q[0] * q[0] + q[1] * q[1] - q[2] * q[2] - q[3] * q[3]);
  ypr[1] = asin(-2 * (q[1] * q[3] - q[0] * q[2]));
  ypr[2] = atan2(2 * (q[2] * q[3] + q[0] * q[1]),
                 q[0] * q[0] - q[1] * q[1] - q[2] * q[2] + q[3] * q[3]);
}


x86 assembly (clang, -O0):
<QuaternionToYawPitchRoll>:
push   %rbp
mov    %rsp,%rbp
sub    $0x10,%rsp
mov    %rdi,-0x8(%rbp)
mov    %rsi,-0x10(%rbp)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xec4(%rip),%xmm0
mulss  0x4(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0xc(%rax),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
cvttss2si %xmm0,%edi
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x4(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0x4(%rax),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm2
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm1
addss  %xmm0,%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm2
movd   %xmm0,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm0
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
call   1030 <atan2@plt>
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  %xmm0,(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x4(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0x8(%rax),%xmm0
movd   %xmm0,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm0
mulss  %xmm2,%xmm1
addss  %xmm0,%xmm1
movss  0xdd8(%rip),%xmm0
mulss  %xmm1,%xmm0
cvttss2si %xmm0,%edi
call   1040 <asin@plt>
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x4(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0x4(%rax),%xmm0
mulss  %xmm2,%xmm1
addss  %xmm0,%xmm1
movss  0xd8b(%rip),%xmm0
mulss  %xmm1,%xmm0
cvttss2si %xmm0,%edi
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x4(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0x4(%rax),%xmm1
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm2
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm1
addss  %xmm0,%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm2
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
call   1030 <atan2@plt>
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x8(%rax)
add    $0x10,%rsp
pop    %rbp
ret

x86 assembly (clang, -O2):
<QuaternionToYawPitchRoll>:
push   %r14
push   %rbx
push   %rax
mov    %rdi,%rbx
movss  (%rdi),%xmm0
movss  0x4(%rdi),%xmm1
movaps %xmm1,%xmm2
addss  %xmm1,%xmm2
movss  0x8(%rdi),%xmm3
movss  0xc(%rdi),%xmm4
movaps %xmm0,%xmm5
mulss  %xmm4,%xmm5
mulss  %xmm3,%xmm2
addss  %xmm5,%xmm2
cvttss2si %xmm2,%edi
mov    %rsi,%r14
mulss  %xmm1,%xmm1
mulss  %xmm0,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mulss  %xmm3,%xmm3
subss  %xmm3,%xmm0
mulss  %xmm4,%xmm4
subss  %xmm4,%xmm0
call   1030 <atan2@plt>
movss  %xmm0,(%r14)
movss  0x8(%rbx),%xmm0
mulss  (%rbx),%xmm0
movss  0x4(%rbx),%xmm1
mulss  0xc(%rbx),%xmm1
subss  %xmm0,%xmm1
mulss  0xe64(%rip),%xmm1
cvttss2si %xmm1,%edi
call   1040 <asin@plt>
movss  %xmm0,0x4(%r14)
movss  0x8(%rbx),%xmm1
movss  0xc(%rbx),%xmm0
movss  (%rbx),%xmm2
movss  0x4(%rbx),%xmm3
movaps %xmm2,%xmm4
mulss  %xmm3,%xmm4
movaps %xmm1,%xmm5
mulss  %xmm0,%xmm5
addss  %xmm4,%xmm5
addss  %xmm5,%xmm5
cvttss2si %xmm5,%edi
mulss  %xmm3,%xmm3
mulss  %xmm2,%xmm2
subss  %xmm3,%xmm2
mulss  %xmm1,%xmm1
subss  %xmm1,%xmm2
mulss  %xmm0,%xmm0
addss  %xmm2,%xmm0
call   1030 <atan2@plt>
movss  %xmm0,0x8(%r14)
add    $0x8,%rsp
pop    %rbx
pop    %r14
ret

LLVM IR (-O0):
define void @QuaternionToYawPitchRoll(float* %0, float* %1) {
%3 = alloca float*
%4 = alloca float*
store float* %0, float** %3
store float* %1, float** %4
%5 = load float*, float** %3
%6 = getelementptr inbounds float, float* %5, i64 1
%7 = load float, float* %6
%8 = fmul float 2.000000e+00, %7
%9 = load float*, float** %3
%10 = getelementptr inbounds float, float* %9, i64 2
%11 = load float, float* %10
%12 = load float*, float** %3
%13 = getelementptr inbounds float, float* %12, i64 0
%14 = load float, float* %13
%15 = load float*, float** %3
%16 = getelementptr inbounds float, float* %15, i64 3
%17 = load float, float* %16
%18 = fmul float %14, %17
%19 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %8, float %11, float %18)
%20 = fptosi float %19 to i32
%21 = load float*, float** %3
%22 = getelementptr inbounds float, float* %21, i64 0
%23 = load float, float* %22
%24 = load float*, float** %3
%25 = getelementptr inbounds float, float* %24, i64 0
%26 = load float, float* %25
%27 = load float*, float** %3
%28 = getelementptr inbounds float, float* %27, i64 1
%29 = load float, float* %28
%30 = load float*, float** %3
%31 = getelementptr inbounds float, float* %30, i64 1
%32 = load float, float* %31
%33 = fmul float %29, %32
%34 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %23, float %26, float %33)
%35 = load float*, float** %3
%36 = getelementptr inbounds float, float* %35, i64 2
%37 = load float, float* %36
%38 = load float*, float** %3
%39 = getelementptr inbounds float, float* %38, i64 2
%40 = load float, float* %39
%41 = fneg float %37
%42 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %41, float %40, float %34)
%43 = load float*, float** %3
%44 = getelementptr inbounds float, float* %43, i64 3
%45 = load float, float* %44
%46 = load float*, float** %3
%47 = getelementptr inbounds float, float* %46, i64 3
%48 = load float, float* %47
%49 = fneg float %45
%50 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %49, float %48, float %42)
%51 = call float @atan2(i32 %20, float %50)
%52 = load float*, float** %4
%53 = getelementptr inbounds float, float* %52, i64 0
store float %51, float* %53
%54 = load float*, float** %3
%55 = getelementptr inbounds float, float* %54, i64 1
%56 = load float, float* %55
%57 = load float*, float** %3
%58 = getelementptr inbounds float, float* %57, i64 3
%59 = load float, float* %58
%60 = load float*, float** %3
%61 = getelementptr inbounds float, float* %60, i64 0
%62 = load float, float* %61
%63 = load float*, float** %3
%64 = getelementptr inbounds float, float* %63, i64 2
%65 = load float, float* %64
%66 = fmul float %62, %65
%67 = fneg float %66
%68 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %56, float %59, float %67)
%69 = fmul float -2.000000e+00, %68
%70 = fptosi float %69 to i32
%71 = call float @asin(i32 %70)
%72 = load float*, float** %4
%73 = getelementptr inbounds float, float* %72, i64 1
store float %71, float* %73
%74 = load float*, float** %3
%75 = getelementptr inbounds float, float* %74, i64 2
%76 = load float, float* %75
%77 = load float*, float** %3
%78 = getelementptr inbounds float, float* %77, i64 3
%79 = load float, float* %78
%80 = load float*, float** %3
%81 = getelementptr inbounds float, float* %80, i64 0
%82 = load float, float* %81
%83 = load float*, float** %3
%84 = getelementptr inbounds float, float* %83, i64 1
%85 = load float, float* %84
%86 = fmul float %82, %85
%87 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %76, float %79, float %86)
%88 = fmul float 2.000000e+00, %87
%89 = fptosi float %88 to i32
%90 = load float*, float** %3
%91 = getelementptr inbounds float, float* %90, i64 0
%92 = load float, float* %91
%93 = load float*, float** %3
%94 = getelementptr inbounds float, float* %93, i64 0
%95 = load float, float* %94
%96 = load float*, float** %3
%97 = getelementptr inbounds float, float* %96, i64 1
%98 = load float, float* %97
%99 = load float*, float** %3
%100 = getelementptr inbounds float, float* %99, i64 1
%101 = load float, float* %100
%102 = fmul float %98, %101
%103 = fneg float %102
%104 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %92, float %95, float %103)
%105 = load float*, float** %3
%106 = getelementptr inbounds float, float* %105, i64 2
%107 = load float, float* %106
%108 = load float*, float** %3
%109 = getelementptr inbounds float, float* %108, i64 2
%110 = load float, float* %109
%111 = fneg float %107
%112 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %111, float %110, float %104)
%113 = load float*, float** %3
%114 = getelementptr inbounds float, float* %113, i64 3
%115 = load float, float* %114
%116 = load float*, float** %3
%117 = getelementptr inbounds float, float* %116, i64 3
%118 = load float, float* %117
%119 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %115, float %118, float %112)
%120 = call float @atan2(i32 %89, float %119)
%121 = load float*, float** %4
%122 = getelementptr inbounds float, float* %121, i64 2
store float %120, float* %122
ret void
}

LLVM IR (-O2):
define void @QuaternionToYawPitchRoll(float* nocapture %0, float* nocapture writeonly %1) {
%3 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 1
%4 = load float, float* %3
%5 = fmul float %4, 2.000000e+00
%6 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 2
%7 = load float, float* %6
%8 = load float, float* %0
%9 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 3
%10 = load float, float* %9
%11 = fmul float %8, %10
%12 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %5, float %7, float %11)
%13 = fptosi float %12 to i32
%14 = fmul float %4, %4
%15 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %8, float %8, float %14)
%16 = fneg float %7
%17 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %16, float %7, float %15)
%18 = fneg float %10
%19 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %18, float %10, float %17)
%20 = tail call float @atan2(i32 %13, float %19)
store float %20, float* %1
%21 = load float, float* %3
%22 = load float, float* %9
%23 = load float, float* %0
%24 = load float, float* %6
%25 = fneg float %23
%26 = fmul float %24, %25
%27 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %21, float %22, float %26)
%28 = fmul float %27, -2.000000e+00
%29 = fptosi float %28 to i32
%30 = tail call float @asin(i32 %29)
%31 = getelementptr inbounds float, float* %1, i64 1
store float %30, float* %31
%32 = load float, float* %6
%33 = load float, float* %9
%34 = load float, float* %0
%35 = load float, float* %3
%36 = fmul float %34, %35
%37 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %32, float %33, float %36)
%38 = fmul float %37, 2.000000e+00
%39 = fptosi float %38 to i32
%40 = fneg float %35
%41 = fmul float %35, %40
%42 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %34, float %34, float %41)
%43 = fneg float %32
%44 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %43, float %32, float %42)
%45 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %33, float %33, float %44)
%46 = tail call float @atan2(i32 %39, float %45)
%47 = getelementptr inbounds float, float* %1, i64 2
store float %46, float* %47
ret void
}