#define NULL ((void *)0)
typedef unsigned long size_t; // Customize by platform.
typedef long intptr_t;
typedef unsigned long uintptr_t;
typedef long scalar_t__; // Either arithmetic or pointer type.
/* By default, we understand bool (as a convenience). */
typedef int bool;
#define false 0
#define true 1

/* Forward declarations */

/* Type definitions */

/* Variables and functions */
float asin(double);
float atan2(double, double);
void rc_quaternion_to_tb_array(float q[4], float tb[3]) {
  tb[1] = asin(2.0 * (q[0] * q[2] - q[1] * q[3]));
  tb[0] = atan2(2.0 * (q[2] * q[3] + q[0] * q[1]),
                1.0 - 2.0 * (q[1] * q[1] + q[2] * q[2]));
  tb[2] = atan2(2.0 * (q[1] * q[2] + q[0] * q[3]),
                1.0 - 2.0 * (q[2] * q[2] + q[3] * q[3]));
  return;
}


x86 assembly (clang, -O0):
<rc_quaternion_to_tb_array>:
push   %rbp
mov    %rsp,%rbp
sub    $0x10,%rsp
mov    %rdi,-0x8(%rbp)
mov    %rsi,-0x10(%rbp)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x4(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0xc(%rax),%xmm1
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
cvtss2sd %xmm0,%xmm1
movsd  0xe94(%rip),%xmm0
mulsd  %xmm1,%xmm0
call   1040 <asin@plt>
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x4(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0x4(%rax),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
cvtss2sd %xmm0,%xmm1
movsd  0xe4b(%rip),%xmm0
mulsd  %xmm1,%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x4(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x4(%rax),%xmm3
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0x8(%rax),%xmm2
mulss  %xmm3,%xmm1
addss  %xmm2,%xmm1
cvtss2sd %xmm1,%xmm2
addsd  %xmm2,%xmm2
movsd  0xe03(%rip),%xmm1
subsd  %xmm2,%xmm1
call   1030 <atan2@plt>
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  %xmm0,(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x4(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0xc(%rax),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
cvtss2sd %xmm0,%xmm1
movsd  0xdc3(%rip),%xmm0
mulsd  %xmm1,%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm3
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0xc(%rax),%xmm2
mulss  %xmm3,%xmm1
addss  %xmm2,%xmm1
cvtss2sd %xmm1,%xmm2
addsd  %xmm2,%xmm2
movsd  0xd7b(%rip),%xmm1
subsd  %xmm2,%xmm1
call   1030 <atan2@plt>
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x8(%rax)
add    $0x10,%rsp
pop    %rbp
ret

x86 assembly (clang, -O2):
<rc_quaternion_to_tb_array>:
push   %r14
push   %rbx
push   %rax
mov    %rdi,%rbx
movss  (%rdi),%xmm0
movss  0xc(%rdi),%xmm1
mulss  0x4(%rdi),%xmm1
mulss  0x8(%rdi),%xmm0
mov    %rsi,%r14
subss  %xmm1,%xmm0
cvtss2sd %xmm0,%xmm0
addsd  %xmm0,%xmm0
call   1040 <asin@plt>
movss  %xmm0,0x4(%r14)
movss  0x4(%rbx),%xmm1
movss  0x8(%rbx),%xmm2
movss  (%rbx),%xmm0
mulss  %xmm1,%xmm0
movss  0xc(%rbx),%xmm3
mulss  %xmm2,%xmm3
addss  %xmm0,%xmm3
xorps  %xmm0,%xmm0
cvtss2sd %xmm3,%xmm0
addsd  %xmm0,%xmm0
mulss  %xmm2,%xmm2
mulss  %xmm1,%xmm1
addss  %xmm2,%xmm1
xorps  %xmm2,%xmm2
cvtss2sd %xmm1,%xmm2
addsd  %xmm2,%xmm2
movsd  0xe63(%rip),%xmm1
subsd  %xmm2,%xmm1
call   1030 <atan2@plt>
movss  %xmm0,(%r14)
movss  0x8(%rbx),%xmm1
movss  0xc(%rbx),%xmm2
movss  (%rbx),%xmm0
mulss  %xmm2,%xmm0
movss  0x4(%rbx),%xmm3
mulss  %xmm1,%xmm3
addss  %xmm0,%xmm3
xorps  %xmm0,%xmm0
cvtss2sd %xmm3,%xmm0
addsd  %xmm0,%xmm0
mulss  %xmm2,%xmm2
mulss  %xmm1,%xmm1
addss  %xmm2,%xmm1
xorps  %xmm2,%xmm2
cvtss2sd %xmm1,%xmm2
addsd  %xmm2,%xmm2
movsd  0xe0c(%rip),%xmm1
subsd  %xmm2,%xmm1
call   1030 <atan2@plt>
movss  %xmm0,0x8(%r14)
add    $0x8,%rsp
pop    %rbx
pop    %r14
ret

LLVM IR (-O0):
define void @rc_quaternion_to_tb_array(float* %0, float* %1) {
%3 = alloca float*
%4 = alloca float*
store float* %0, float** %3
store float* %1, float** %4
%5 = load float*, float** %3
%6 = getelementptr inbounds float, float* %5, i64 0
%7 = load float, float* %6
%8 = load float*, float** %3
%9 = getelementptr inbounds float, float* %8, i64 2
%10 = load float, float* %9
%11 = load float*, float** %3
%12 = getelementptr inbounds float, float* %11, i64 1
%13 = load float, float* %12
%14 = load float*, float** %3
%15 = getelementptr inbounds float, float* %14, i64 3
%16 = load float, float* %15
%17 = fmul float %13, %16
%18 = fneg float %17
%19 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %7, float %10, float %18)
%20 = fpext float %19 to double
%21 = fmul double 2.000000e+00, %20
%22 = call float @asin(double %21)
%23 = load float*, float** %4
%24 = getelementptr inbounds float, float* %23, i64 1
store float %22, float* %24
%25 = load float*, float** %3
%26 = getelementptr inbounds float, float* %25, i64 2
%27 = load float, float* %26
%28 = load float*, float** %3
%29 = getelementptr inbounds float, float* %28, i64 3
%30 = load float, float* %29
%31 = load float*, float** %3
%32 = getelementptr inbounds float, float* %31, i64 0
%33 = load float, float* %32
%34 = load float*, float** %3
%35 = getelementptr inbounds float, float* %34, i64 1
%36 = load float, float* %35
%37 = fmul float %33, %36
%38 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %27, float %30, float %37)
%39 = fpext float %38 to double
%40 = fmul double 2.000000e+00, %39
%41 = load float*, float** %3
%42 = getelementptr inbounds float, float* %41, i64 1
%43 = load float, float* %42
%44 = load float*, float** %3
%45 = getelementptr inbounds float, float* %44, i64 1
%46 = load float, float* %45
%47 = load float*, float** %3
%48 = getelementptr inbounds float, float* %47, i64 2
%49 = load float, float* %48
%50 = load float*, float** %3
%51 = getelementptr inbounds float, float* %50, i64 2
%52 = load float, float* %51
%53 = fmul float %49, %52
%54 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %43, float %46, float %53)
%55 = fpext float %54 to double
%56 = call double @llvm.fmuladd.f64(double -2.000000e+00, double %55, double 1.000000e+00)
%57 = call float @atan2(double %40, double %56)
%58 = load float*, float** %4
%59 = getelementptr inbounds float, float* %58, i64 0
store float %57, float* %59
%60 = load float*, float** %3
%61 = getelementptr inbounds float, float* %60, i64 1
%62 = load float, float* %61
%63 = load float*, float** %3
%64 = getelementptr inbounds float, float* %63, i64 2
%65 = load float, float* %64
%66 = load float*, float** %3
%67 = getelementptr inbounds float, float* %66, i64 0
%68 = load float, float* %67
%69 = load float*, float** %3
%70 = getelementptr inbounds float, float* %69, i64 3
%71 = load float, float* %70
%72 = fmul float %68, %71
%73 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %62, float %65, float %72)
%74 = fpext float %73 to double
%75 = fmul double 2.000000e+00, %74
%76 = load float*, float** %3
%77 = getelementptr inbounds float, float* %76, i64 2
%78 = load float, float* %77
%79 = load float*, float** %3
%80 = getelementptr inbounds float, float* %79, i64 2
%81 = load float, float* %80
%82 = load float*, float** %3
%83 = getelementptr inbounds float, float* %82, i64 3
%84 = load float, float* %83
%85 = load float*, float** %3
%86 = getelementptr inbounds float, float* %85, i64 3
%87 = load float, float* %86
%88 = fmul float %84, %87
%89 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %78, float %81, float %88)
%90 = fpext float %89 to double
%91 = call double @llvm.fmuladd.f64(double -2.000000e+00, double %90, double 1.000000e+00)
%92 = call float @atan2(double %75, double %91)
%93 = load float*, float** %4
%94 = getelementptr inbounds float, float* %93, i64 2
store float %92, float* %94
ret void
}

LLVM IR (-O2):
define void @rc_quaternion_to_tb_array(float* nocapture %0, float* nocapture writeonly %1) {
%3 = load float, float* %0
%4 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 2
%5 = load float, float* %4
%6 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 1
%7 = load float, float* %6
%8 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 3
%9 = load float, float* %8
%10 = fneg float %7
%11 = fmul float %9, %10
%12 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %3, float %5, float %11)
%13 = fpext float %12 to double
%14 = fmul double %13, 2.000000e+00
%15 = tail call float @asin(double %14)
%16 = getelementptr inbounds float, float* %1, i64 1
store float %15, float* %16
%17 = load float, float* %4
%18 = load float, float* %8
%19 = load float, float* %0
%20 = load float, float* %6
%21 = fmul float %19, %20
%22 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %17, float %18, float %21)
%23 = fpext float %22 to double
%24 = fmul double %23, 2.000000e+00
%25 = fmul float %17, %17
%26 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %20, float %20, float %25)
%27 = fpext float %26 to double
%28 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %27, double -2.000000e+00, double 1.000000e+00)
%29 = tail call float @atan2(double %24, double %28)
store float %29, float* %1
%30 = load float, float* %6
%31 = load float, float* %4
%32 = load float, float* %0
%33 = load float, float* %8
%34 = fmul float %32, %33
%35 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %30, float %31, float %34)
%36 = fpext float %35 to double
%37 = fmul double %36, 2.000000e+00
%38 = fmul float %33, %33
%39 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %31, float %31, float %38)
%40 = fpext float %39 to double
%41 = tail call double @llvm.fmuladd.f64(double %40, double -2.000000e+00, double 1.000000e+00)
%42 = tail call float @atan2(double %37, double %41)
%43 = getelementptr inbounds float, float* %1, i64 2
store float %42, float* %43
ret void
}