int KALMANFILTER_calculateA(float *A, float t, float p, float q, float r) {
  float n;
  n = t * 0.5;
  A[0] = 1;
  A[1] = -p * n;
  A[2] = -q * n;
  A[3] = -r * n;
  A[4] = p * n;
  A[5] = 1;
  A[6] = r * n;
  A[7] = -q * n;
  A[8] = q * n;
  A[9] = -r * n;
  A[10] = 1;
  A[11] = p * n;
  A[12] = r * n;
  A[13] = q * n;
  A[14] = -p * n;
  A[15] = 1;
  return 1;
}


x86 assembly (clang, -O0):
<KALMANFILTER_calculateA>:
push   %rbp
mov    %rsp,%rbp
mov    %rdi,-0x8(%rbp)
movss  %xmm0,-0xc(%rbp)
movss  %xmm1,-0x10(%rbp)
movss  %xmm2,-0x14(%rbp)
movss  %xmm3,-0x18(%rbp)
movss  -0xc(%rbp),%xmm0
cvtss2sd %xmm0,%xmm0
movsd  0xedb(%rip),%xmm1
mulsd  %xmm1,%xmm0
cvtsd2ss %xmm0,%xmm0
movss  %xmm0,-0x1c(%rbp)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xeba(%rip),%xmm0
movss  %xmm0,(%rax)
movss  -0x10(%rbp),%xmm0
movd   %xmm0,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm0
mulss  -0x1c(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x4(%rax)
movss  -0x14(%rbp),%xmm0
movd   %xmm0,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm0
mulss  -0x1c(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x8(%rax)
movss  -0x18(%rbp),%xmm0
movd   %xmm0,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm0
mulss  -0x1c(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0xc(%rax)
movss  -0x10(%rbp),%xmm0
mulss  -0x1c(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x10(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xe37(%rip),%xmm0
movss  %xmm0,0x14(%rax)
movss  -0x18(%rbp),%xmm0
mulss  -0x1c(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x18(%rax)
movss  -0x14(%rbp),%xmm0
movd   %xmm0,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm0
mulss  -0x1c(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x1c(%rax)
movss  -0x14(%rbp),%xmm0
mulss  -0x1c(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x20(%rax)
movss  -0x18(%rbp),%xmm0
movd   %xmm0,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm0
mulss  -0x1c(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x24(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xdc0(%rip),%xmm0
movss  %xmm0,0x28(%rax)
movss  -0x10(%rbp),%xmm0
mulss  -0x1c(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x2c(%rax)
movss  -0x18(%rbp),%xmm0
mulss  -0x1c(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x30(%rax)
movss  -0x14(%rbp),%xmm0
mulss  -0x1c(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x34(%rax)
movss  -0x10(%rbp),%xmm0
movd   %xmm0,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm0
mulss  -0x1c(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x38(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xd56(%rip),%xmm0
movss  %xmm0,0x3c(%rax)
mov    $0x1,%eax
pop    %rbp
ret

x86 assembly (clang, -O2):
<KALMANFILTER_calculateA>:
mulss  0xef8(%rip),%xmm0
movl   $0x3f800000,(%rdi)
movaps 0xefb(%rip),%xmm5
movaps %xmm1,%xmm4
xorps  %xmm5,%xmm4
movaps %xmm2,%xmm6
xorps  %xmm5,%xmm6
unpcklps %xmm6,%xmm4
xorps  %xmm3,%xmm5
movaps %xmm0,%xmm6
shufps $0x0,%xmm0,%xmm6
unpcklps %xmm1,%xmm5
movlhps %xmm5,%xmm4
mulps  %xmm6,%xmm4
movups %xmm4,0x4(%rdi)
movl   $0x3f800000,0x14(%rdi)
mulss  %xmm0,%xmm3
movss  %xmm3,0x18(%rdi)
movaps %xmm4,%xmm1
shufps $0x55,%xmm4,%xmm1
movss  %xmm1,0x1c(%rdi)
mulss  %xmm2,%xmm0
movss  %xmm0,0x20(%rdi)
movaps %xmm4,%xmm1
unpckhpd %xmm4,%xmm1
movss  %xmm1,0x24(%rdi)
movl   $0x3f800000,0x28(%rdi)
movaps %xmm4,%xmm1
shufps $0xff,%xmm4,%xmm1
movss  %xmm1,0x2c(%rdi)
movss  %xmm3,0x30(%rdi)
movss  %xmm0,0x34(%rdi)
movss  %xmm4,0x38(%rdi)
movl   $0x3f800000,0x3c(%rdi)
mov    $0x1,%eax
ret

LLVM IR (-O0):
define i32 @KALMANFILTER_calculateA(float* %0, float %1, float %2, float %3, float %4) {
%6 = alloca float*
%7 = alloca float
%8 = alloca float
%9 = alloca float
%10 = alloca float
%11 = alloca float
store float* %0, float** %6
store float %1, float* %7
store float %2, float* %8
store float %3, float* %9
store float %4, float* %10
%12 = load float, float* %7
%13 = fpext float %12 to double
%14 = fmul double %13, 5.000000e-01
%15 = fptrunc double %14 to float
store float %15, float* %11
%16 = load float*, float** %6
%17 = getelementptr inbounds float, float* %16, i64 0
store float 1.000000e+00, float* %17
%18 = load float, float* %8
%19 = fneg float %18
%20 = load float, float* %11
%21 = fmul float %19, %20
%22 = load float*, float** %6
%23 = getelementptr inbounds float, float* %22, i64 1
store float %21, float* %23
%24 = load float, float* %9
%25 = fneg float %24
%26 = load float, float* %11
%27 = fmul float %25, %26
%28 = load float*, float** %6
%29 = getelementptr inbounds float, float* %28, i64 2
store float %27, float* %29
%30 = load float, float* %10
%31 = fneg float %30
%32 = load float, float* %11
%33 = fmul float %31, %32
%34 = load float*, float** %6
%35 = getelementptr inbounds float, float* %34, i64 3
store float %33, float* %35
%36 = load float, float* %8
%37 = load float, float* %11
%38 = fmul float %36, %37
%39 = load float*, float** %6
%40 = getelementptr inbounds float, float* %39, i64 4
store float %38, float* %40
%41 = load float*, float** %6
%42 = getelementptr inbounds float, float* %41, i64 5
store float 1.000000e+00, float* %42
%43 = load float, float* %10
%44 = load float, float* %11
%45 = fmul float %43, %44
%46 = load float*, float** %6
%47 = getelementptr inbounds float, float* %46, i64 6
store float %45, float* %47
%48 = load float, float* %9
%49 = fneg float %48
%50 = load float, float* %11
%51 = fmul float %49, %50
%52 = load float*, float** %6
%53 = getelementptr inbounds float, float* %52, i64 7
store float %51, float* %53
%54 = load float, float* %9
%55 = load float, float* %11
%56 = fmul float %54, %55
%57 = load float*, float** %6
%58 = getelementptr inbounds float, float* %57, i64 8
store float %56, float* %58
%59 = load float, float* %10
%60 = fneg float %59
%61 = load float, float* %11
%62 = fmul float %60, %61
%63 = load float*, float** %6
%64 = getelementptr inbounds float, float* %63, i64 9
store float %62, float* %64
%65 = load float*, float** %6
%66 = getelementptr inbounds float, float* %65, i64 10
store float 1.000000e+00, float* %66
%67 = load float, float* %8
%68 = load float, float* %11
%69 = fmul float %67, %68
%70 = load float*, float** %6
%71 = getelementptr inbounds float, float* %70, i64 11
store float %69, float* %71
%72 = load float, float* %10
%73 = load float, float* %11
%74 = fmul float %72, %73
%75 = load float*, float** %6
%76 = getelementptr inbounds float, float* %75, i64 12
store float %74, float* %76
%77 = load float, float* %9
%78 = load float, float* %11
%79 = fmul float %77, %78
%80 = load float*, float** %6
%81 = getelementptr inbounds float, float* %80, i64 13
store float %79, float* %81
%82 = load float, float* %8
%83 = fneg float %82
%84 = load float, float* %11
%85 = fmul float %83, %84
%86 = load float*, float** %6
%87 = getelementptr inbounds float, float* %86, i64 14
store float %85, float* %87
%88 = load float*, float** %6
%89 = getelementptr inbounds float, float* %88, i64 15
store float 1.000000e+00, float* %89
ret i32 1
}

LLVM IR (-O2):
define i32 @KALMANFILTER_calculateA(float* nocapture writeonly %0, float %1, float %2, float %3, float %4) {
%6 = fmul float %1, 5.000000e-01
store float 1.000000e+00, float* %0
%7 = fneg float %2
%8 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 1
%9 = fneg float %3
%10 = fneg float %4
%11 = insertelement <4 x float> poison, float %6, i64 0
%12 = shufflevector <4 x float> %11, <4 x float> poison, <4 x i32> zeroinitializer
%13 = insertelement <4 x float> poison, float %2, i64 3
%14 = insertelement <4 x float> %13, float %7, i64 0
%15 = insertelement <4 x float> %14, float %9, i64 1
%16 = insertelement <4 x float> %15, float %10, i64 2
%17 = fmul <4 x float> %12, %16
%18 = bitcast float* %8 to <4 x float>*
store <4 x float> %17, <4 x float>* %18
%19 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 5
store float 1.000000e+00, float* %19
%20 = fmul float %6, %4
%21 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 6
store float %20, float* %21
%22 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 7
%23 = extractelement <4 x float> %17, i64 1
store float %23, float* %22
%24 = fmul float %6, %3
%25 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 8
store float %24, float* %25
%26 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 9
%27 = extractelement <4 x float> %17, i64 2
store float %27, float* %26
%28 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 10
store float 1.000000e+00, float* %28
%29 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 11
%30 = extractelement <4 x float> %17, i64 3
store float %30, float* %29
%31 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 12
store float %20, float* %31
%32 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 13
store float %24, float* %32
%33 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 14
%34 = extractelement <4 x float> %17, i64 0
store float %34, float* %33
%35 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 15
store float 1.000000e+00, float* %35
ret i32 1
}