void mat4_fromRotationTranslationScale(float *dst, float *q, float *v,
                                       float *s) {
  float x = q[0], y = q[1], z = q[2], w = q[3];
  float x2 = x + x;
  float y2 = y + y;
  float z2 = z + z;
  float xx = x * x2;
  float xy = x * y2;
  float xz = x * z2;
  float yy = y * y2;
  float yz = y * z2;
  float zz = z * z2;
  float wx = w * x2;
  float wy = w * y2;
  float wz = w * z2;
  float sx = s[0];
  float sy = s[1];
  float sz = s[2];
  dst[0] = (1 - (yy + zz)) * sx;
  dst[1] = (xy + wz) * sx;
  dst[2] = (xz - wy) * sx;
  dst[3] = 0;
  dst[4] = (xy - wz) * sy;
  dst[5] = (1 - (xx + zz)) * sy;
  dst[6] = (yz + wx) * sy;
  dst[7] = 0;
  dst[8] = (xz + wy) * sz;
  dst[9] = (yz - wx) * sz;
  dst[10] = (1 - (xx + yy)) * sz;
  dst[11] = 0;
  dst[12] = v[0];
  dst[13] = v[1];
  dst[14] = v[2];
  dst[15] = 1;
}


x86 assembly (clang, -O0):
<mat4_fromRotationTranslationScale>:
push   %rbp
mov    %rsp,%rbp
mov    %rdi,-0x8(%rbp)
mov    %rsi,-0x10(%rbp)
mov    %rdx,-0x18(%rbp)
mov    %rcx,-0x20(%rbp)
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm0
movss  %xmm0,-0x24(%rbp)
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  0x4(%rax),%xmm0
movss  %xmm0,-0x28(%rbp)
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm0
movss  %xmm0,-0x2c(%rbp)
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm0
movss  %xmm0,-0x30(%rbp)
movss  -0x24(%rbp),%xmm0
addss  -0x24(%rbp),%xmm0
movss  %xmm0,-0x34(%rbp)
movss  -0x28(%rbp),%xmm0
addss  -0x28(%rbp),%xmm0
movss  %xmm0,-0x38(%rbp)
movss  -0x2c(%rbp),%xmm0
addss  -0x2c(%rbp),%xmm0
movss  %xmm0,-0x3c(%rbp)
movss  -0x24(%rbp),%xmm0
mulss  -0x34(%rbp),%xmm0
movss  %xmm0,-0x40(%rbp)
movss  -0x24(%rbp),%xmm0
mulss  -0x38(%rbp),%xmm0
movss  %xmm0,-0x44(%rbp)
movss  -0x24(%rbp),%xmm0
mulss  -0x3c(%rbp),%xmm0
movss  %xmm0,-0x48(%rbp)
movss  -0x28(%rbp),%xmm0
mulss  -0x38(%rbp),%xmm0
movss  %xmm0,-0x4c(%rbp)
movss  -0x28(%rbp),%xmm0
mulss  -0x3c(%rbp),%xmm0
movss  %xmm0,-0x50(%rbp)
movss  -0x2c(%rbp),%xmm0
mulss  -0x3c(%rbp),%xmm0
movss  %xmm0,-0x54(%rbp)
movss  -0x30(%rbp),%xmm0
mulss  -0x34(%rbp),%xmm0
movss  %xmm0,-0x58(%rbp)
movss  -0x30(%rbp),%xmm0
mulss  -0x38(%rbp),%xmm0
movss  %xmm0,-0x5c(%rbp)
movss  -0x30(%rbp),%xmm0
mulss  -0x3c(%rbp),%xmm0
movss  %xmm0,-0x60(%rbp)
mov    -0x20(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm0
movss  %xmm0,-0x64(%rbp)
mov    -0x20(%rbp),%rax
movss  0x4(%rax),%xmm0
movss  %xmm0,-0x68(%rbp)
mov    -0x20(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm0
movss  %xmm0,-0x6c(%rbp)
movss  -0x4c(%rbp),%xmm1
addss  -0x54(%rbp),%xmm1
movss  0xdc6(%rip),%xmm0
subss  %xmm1,%xmm0
mulss  -0x64(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,(%rax)
movss  -0x44(%rbp),%xmm0
addss  -0x60(%rbp),%xmm0
mulss  -0x64(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x4(%rax)
movss  -0x48(%rbp),%xmm0
subss  -0x5c(%rbp),%xmm0
mulss  -0x64(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x8(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
xorps  %xmm0,%xmm0
movss  %xmm0,0xc(%rax)
movss  -0x44(%rbp),%xmm0
subss  -0x60(%rbp),%xmm0
mulss  -0x68(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x10(%rax)
movss  -0x40(%rbp),%xmm1
addss  -0x54(%rbp),%xmm1
movss  0xd4f(%rip),%xmm0
subss  %xmm1,%xmm0
mulss  -0x68(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x14(%rax)
movss  -0x50(%rbp),%xmm0
addss  -0x58(%rbp),%xmm0
mulss  -0x68(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x18(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
xorps  %xmm0,%xmm0
movss  %xmm0,0x1c(%rax)
movss  -0x48(%rbp),%xmm0
addss  -0x5c(%rbp),%xmm0
mulss  -0x6c(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x20(%rax)
movss  -0x50(%rbp),%xmm0
subss  -0x58(%rbp),%xmm0
mulss  -0x6c(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x24(%rax)
movss  -0x40(%rbp),%xmm1
addss  -0x4c(%rbp),%xmm1
movss  0xcd7(%rip),%xmm0
subss  %xmm1,%xmm0
mulss  -0x6c(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x28(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
xorps  %xmm0,%xmm0
movss  %xmm0,0x2c(%rax)
mov    -0x18(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x30(%rax)
mov    -0x18(%rbp),%rax
movss  0x4(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x34(%rax)
mov    -0x18(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x38(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc78(%rip),%xmm0
movss  %xmm0,0x3c(%rax)
pop    %rbp
ret

x86 assembly (clang, -O2):
<mat4_fromRotationTranslationScale>:
movss  (%rsi),%xmm13
movss  0x4(%rsi),%xmm0
movss  0x8(%rsi),%xmm2
movss  0xc(%rsi),%xmm7
movaps %xmm13,%xmm12
addss  %xmm13,%xmm12
movaps %xmm0,%xmm4
addss  %xmm0,%xmm4
movaps %xmm2,%xmm6
addss  %xmm2,%xmm6
movaps %xmm13,%xmm9
mulss  %xmm12,%xmm9
movaps %xmm13,%xmm3
mulss  %xmm4,%xmm3
mulss  %xmm6,%xmm13
movaps %xmm0,%xmm10
mulss  %xmm4,%xmm10
mulss  %xmm6,%xmm0
mulss  %xmm6,%xmm2
mulss  %xmm7,%xmm12
mulss  %xmm7,%xmm4
mulss  %xmm7,%xmm6
movss  (%rcx),%xmm14
movss  0x4(%rcx),%xmm11
movss  0x8(%rcx),%xmm8
movaps %xmm10,%xmm1
addss  %xmm2,%xmm1
movss  0xe80(%rip),%xmm5
movaps %xmm5,%xmm7
subss  %xmm1,%xmm7
mulss  %xmm14,%xmm7
movss  %xmm7,(%rdi)
movaps %xmm3,%xmm1
addss  %xmm6,%xmm1
mulss  %xmm14,%xmm1
movss  %xmm1,0x4(%rdi)
movaps %xmm13,%xmm1
subss  %xmm4,%xmm1
mulss  %xmm14,%xmm1
movss  %xmm1,0x8(%rdi)
movl   $0x0,0xc(%rdi)
subss  %xmm6,%xmm3
mulss  %xmm11,%xmm3
movss  %xmm3,0x10(%rdi)
addss  %xmm9,%xmm2
movaps %xmm5,%xmm1
subss  %xmm2,%xmm1
mulss  %xmm11,%xmm1
movss  %xmm1,0x14(%rdi)
movaps %xmm0,%xmm1
addss  %xmm12,%xmm1
mulss  %xmm11,%xmm1
movss  %xmm1,0x18(%rdi)
movl   $0x0,0x1c(%rdi)
addss  %xmm13,%xmm4
mulss  %xmm8,%xmm4
movss  %xmm4,0x20(%rdi)
subss  %xmm12,%xmm0
mulss  %xmm8,%xmm0
movss  %xmm0,0x24(%rdi)
addss  %xmm9,%xmm10
subss  %xmm10,%xmm5
mulss  %xmm8,%xmm5
movss  %xmm5,0x28(%rdi)
movl   $0x0,0x2c(%rdi)
movss  (%rdx),%xmm0
movss  %xmm0,0x30(%rdi)
movss  0x4(%rdx),%xmm0
movss  %xmm0,0x34(%rdi)
movss  0x8(%rdx),%xmm0
movss  %xmm0,0x38(%rdi)
movl   $0x3f800000,0x3c(%rdi)
ret

LLVM IR (-O0):
define void @mat4_fromRotationTranslationScale(float* %0, float* %1, float* %2, float* %3) {
%5 = alloca float*
%6 = alloca float*
%7 = alloca float*
%8 = alloca float*
%9 = alloca float
%10 = alloca float
%11 = alloca float
%12 = alloca float
%13 = alloca float
%14 = alloca float
%15 = alloca float
%16 = alloca float
%17 = alloca float
%18 = alloca float
%19 = alloca float
%20 = alloca float
%21 = alloca float
%22 = alloca float
%23 = alloca float
%24 = alloca float
%25 = alloca float
%26 = alloca float
%27 = alloca float
store float* %0, float** %5
store float* %1, float** %6
store float* %2, float** %7
store float* %3, float** %8
%28 = load float*, float** %6
%29 = getelementptr inbounds float, float* %28, i64 0
%30 = load float, float* %29
store float %30, float* %9
%31 = load float*, float** %6
%32 = getelementptr inbounds float, float* %31, i64 1
%33 = load float, float* %32
store float %33, float* %10
%34 = load float*, float** %6
%35 = getelementptr inbounds float, float* %34, i64 2
%36 = load float, float* %35
store float %36, float* %11
%37 = load float*, float** %6
%38 = getelementptr inbounds float, float* %37, i64 3
%39 = load float, float* %38
store float %39, float* %12
%40 = load float, float* %9
%41 = load float, float* %9
%42 = fadd float %40, %41
store float %42, float* %13
%43 = load float, float* %10
%44 = load float, float* %10
%45 = fadd float %43, %44
store float %45, float* %14
%46 = load float, float* %11
%47 = load float, float* %11
%48 = fadd float %46, %47
store float %48, float* %15
%49 = load float, float* %9
%50 = load float, float* %13
%51 = fmul float %49, %50
store float %51, float* %16
%52 = load float, float* %9
%53 = load float, float* %14
%54 = fmul float %52, %53
store float %54, float* %17
%55 = load float, float* %9
%56 = load float, float* %15
%57 = fmul float %55, %56
store float %57, float* %18
%58 = load float, float* %10
%59 = load float, float* %14
%60 = fmul float %58, %59
store float %60, float* %19
%61 = load float, float* %10
%62 = load float, float* %15
%63 = fmul float %61, %62
store float %63, float* %20
%64 = load float, float* %11
%65 = load float, float* %15
%66 = fmul float %64, %65
store float %66, float* %21
%67 = load float, float* %12
%68 = load float, float* %13
%69 = fmul float %67, %68
store float %69, float* %22
%70 = load float, float* %12
%71 = load float, float* %14
%72 = fmul float %70, %71
store float %72, float* %23
%73 = load float, float* %12
%74 = load float, float* %15
%75 = fmul float %73, %74
store float %75, float* %24
%76 = load float*, float** %8
%77 = getelementptr inbounds float, float* %76, i64 0
%78 = load float, float* %77
store float %78, float* %25
%79 = load float*, float** %8
%80 = getelementptr inbounds float, float* %79, i64 1
%81 = load float, float* %80
store float %81, float* %26
%82 = load float*, float** %8
%83 = getelementptr inbounds float, float* %82, i64 2
%84 = load float, float* %83
store float %84, float* %27
%85 = load float, float* %19
%86 = load float, float* %21
%87 = fadd float %85, %86
%88 = fsub float 1.000000e+00, %87
%89 = load float, float* %25
%90 = fmul float %88, %89
%91 = load float*, float** %5
%92 = getelementptr inbounds float, float* %91, i64 0
store float %90, float* %92
%93 = load float, float* %17
%94 = load float, float* %24
%95 = fadd float %93, %94
%96 = load float, float* %25
%97 = fmul float %95, %96
%98 = load float*, float** %5
%99 = getelementptr inbounds float, float* %98, i64 1
store float %97, float* %99
%100 = load float, float* %18
%101 = load float, float* %23
%102 = fsub float %100, %101
%103 = load float, float* %25
%104 = fmul float %102, %103
%105 = load float*, float** %5
%106 = getelementptr inbounds float, float* %105, i64 2
store float %104, float* %106
%107 = load float*, float** %5
%108 = getelementptr inbounds float, float* %107, i64 3
store float 0.000000e+00, float* %108
%109 = load float, float* %17
%110 = load float, float* %24
%111 = fsub float %109, %110
%112 = load float, float* %26
%113 = fmul float %111, %112
%114 = load float*, float** %5
%115 = getelementptr inbounds float, float* %114, i64 4
store float %113, float* %115
%116 = load float, float* %16
%117 = load float, float* %21
%118 = fadd float %116, %117
%119 = fsub float 1.000000e+00, %118
%120 = load float, float* %26
%121 = fmul float %119, %120
%122 = load float*, float** %5
%123 = getelementptr inbounds float, float* %122, i64 5
store float %121, float* %123
%124 = load float, float* %20
%125 = load float, float* %22
%126 = fadd float %124, %125
%127 = load float, float* %26
%128 = fmul float %126, %127
%129 = load float*, float** %5
%130 = getelementptr inbounds float, float* %129, i64 6
store float %128, float* %130
%131 = load float*, float** %5
%132 = getelementptr inbounds float, float* %131, i64 7
store float 0.000000e+00, float* %132
%133 = load float, float* %18
%134 = load float, float* %23
%135 = fadd float %133, %134
%136 = load float, float* %27
%137 = fmul float %135, %136
%138 = load float*, float** %5
%139 = getelementptr inbounds float, float* %138, i64 8
store float %137, float* %139
%140 = load float, float* %20
%141 = load float, float* %22
%142 = fsub float %140, %141
%143 = load float, float* %27
%144 = fmul float %142, %143
%145 = load float*, float** %5
%146 = getelementptr inbounds float, float* %145, i64 9
store float %144, float* %146
%147 = load float, float* %16
%148 = load float, float* %19
%149 = fadd float %147, %148
%150 = fsub float 1.000000e+00, %149
%151 = load float, float* %27
%152 = fmul float %150, %151
%153 = load float*, float** %5
%154 = getelementptr inbounds float, float* %153, i64 10
store float %152, float* %154
%155 = load float*, float** %5
%156 = getelementptr inbounds float, float* %155, i64 11
store float 0.000000e+00, float* %156
%157 = load float*, float** %7
%158 = getelementptr inbounds float, float* %157, i64 0
%159 = load float, float* %158
%160 = load float*, float** %5
%161 = getelementptr inbounds float, float* %160, i64 12
store float %159, float* %161
%162 = load float*, float** %7
%163 = getelementptr inbounds float, float* %162, i64 1
%164 = load float, float* %163
%165 = load float*, float** %5
%166 = getelementptr inbounds float, float* %165, i64 13
store float %164, float* %166
%167 = load float*, float** %7
%168 = getelementptr inbounds float, float* %167, i64 2
%169 = load float, float* %168
%170 = load float*, float** %5
%171 = getelementptr inbounds float, float* %170, i64 14
store float %169, float* %171
%172 = load float*, float** %5
%173 = getelementptr inbounds float, float* %172, i64 15
store float 1.000000e+00, float* %173
ret void
}

LLVM IR (-O2):
define void @mat4_fromRotationTranslationScale(float* nocapture writeonly %0, float* nocapture %1, float* nocapture %2, float* nocapture %3) {
%5 = load float, float* %1
%6 = getelementptr inbounds float, float* %1, i64 1
%7 = load float, float* %6
%8 = getelementptr inbounds float, float* %1, i64 2
%9 = load float, float* %8
%10 = getelementptr inbounds float, float* %1, i64 3
%11 = load float, float* %10
%12 = fadd float %5, %5
%13 = fadd float %7, %7
%14 = fadd float %9, %9
%15 = fmul float %5, %12
%16 = fmul float %5, %13
%17 = fmul float %5, %14
%18 = fmul float %7, %13
%19 = fmul float %7, %14
%20 = fmul float %9, %14
%21 = fmul float %12, %11
%22 = fmul float %13, %11
%23 = fmul float %11, %14
%24 = load float, float* %3
%25 = getelementptr inbounds float, float* %3, i64 1
%26 = load float, float* %25
%27 = getelementptr inbounds float, float* %3, i64 2
%28 = load float, float* %27
%29 = fadd float %18, %20
%30 = fsub float 1.000000e+00, %29
%31 = fmul float %24, %30
store float %31, float* %0
%32 = fadd float %16, %23
%33 = fmul float %24, %32
%34 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 1
store float %33, float* %34
%35 = fsub float %17, %22
%36 = fmul float %24, %35
%37 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 2
store float %36, float* %37
%38 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 3
store float 0.000000e+00, float* %38
%39 = fsub float %16, %23
%40 = fmul float %39, %26
%41 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 4
store float %40, float* %41
%42 = fadd float %15, %20
%43 = fsub float 1.000000e+00, %42
%44 = fmul float %26, %43
%45 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 5
store float %44, float* %45
%46 = fadd float %19, %21
%47 = fmul float %46, %26
%48 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 6
store float %47, float* %48
%49 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 7
store float 0.000000e+00, float* %49
%50 = fadd float %17, %22
%51 = fmul float %50, %28
%52 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 8
store float %51, float* %52
%53 = fsub float %19, %21
%54 = fmul float %53, %28
%55 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 9
store float %54, float* %55
%56 = fadd float %15, %18
%57 = fsub float 1.000000e+00, %56
%58 = fmul float %57, %28
%59 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 10
store float %58, float* %59
%60 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 11
store float 0.000000e+00, float* %60
%61 = load float, float* %2
%62 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 12
store float %61, float* %62
%63 = getelementptr inbounds float, float* %2, i64 1
%64 = load float, float* %63
%65 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 13
store float %64, float* %65
%66 = getelementptr inbounds float, float* %2, i64 2
%67 = load float, float* %66
%68 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 14
store float %67, float* %68
%69 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 15
store float 1.000000e+00, float* %69
ret void
}