void inv_q_normalizef(float *q) {
  typedef int invensensePutFunctionCallsHere;
  float normSF = 0;
  float xHalf = 0;
  normSF = (q[0] * q[0] + q[1] * q[1] + q[2] * q[2] + q[3] * q[3]);
  if (normSF < 2) {
    xHalf = 0.5f * normSF;
    normSF = normSF * (1.5f - xHalf * normSF * normSF);
    normSF = normSF * (1.5f - xHalf * normSF * normSF);
    normSF = normSF * (1.5f - xHalf * normSF * normSF);
    normSF = normSF * (1.5f - xHalf * normSF * normSF);
    q[0] *= normSF;
    q[1] *= normSF;
    q[2] *= normSF;
    q[3] *= normSF;
  } else {
    q[0] = 1.0;
    q[1] = 0.0;
    q[2] = 0.0;
    q[3] = 0.0;
  }
  normSF = (q[0] * q[0] + q[1] * q[1] + q[2] * q[2] + q[3] * q[3]);
}


x86 assembly (clang, -O0):
<inv_q_normalizef>:
push   %rbp
mov    %rsp,%rbp
mov    %rdi,-0x8(%rbp)
xorps  %xmm0,%xmm0
movss  %xmm0,-0xc(%rbp)
xorps  %xmm0,%xmm0
movss  %xmm0,-0x10(%rbp)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x4(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0x4(%rax),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm2
mulss  %xmm2,%xmm1
addss  %xmm0,%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm2
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
movss  %xmm0,-0xc(%rbp)
movss  0xe7d(%rip),%xmm0
ucomiss -0xc(%rbp),%xmm0
jbe    12d6 <inv_q_normalizef+0x1d6>
movss  0xe77(%rip),%xmm0
mulss  -0xc(%rbp),%xmm0
movss  %xmm0,-0x10(%rbp)
movss  -0xc(%rbp),%xmm0
movss  -0x10(%rbp),%xmm1
mulss  -0xc(%rbp),%xmm1
movss  -0xc(%rbp),%xmm2
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm1
movss  0xe3c(%rip),%xmm2
addss  %xmm2,%xmm1
mulss  %xmm1,%xmm0
movss  %xmm0,-0xc(%rbp)
movss  -0xc(%rbp),%xmm0
movss  -0x10(%rbp),%xmm1
mulss  -0xc(%rbp),%xmm1
movss  -0xc(%rbp),%xmm2
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm1
movss  0xe02(%rip),%xmm2
addss  %xmm2,%xmm1
mulss  %xmm1,%xmm0
movss  %xmm0,-0xc(%rbp)
movss  -0xc(%rbp),%xmm0
movss  -0x10(%rbp),%xmm1
mulss  -0xc(%rbp),%xmm1
movss  -0xc(%rbp),%xmm2
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm1
movss  0xdc8(%rip),%xmm2
addss  %xmm2,%xmm1
mulss  %xmm1,%xmm0
movss  %xmm0,-0xc(%rbp)
movss  -0xc(%rbp),%xmm0
movss  -0x10(%rbp),%xmm1
mulss  -0xc(%rbp),%xmm1
movss  -0xc(%rbp),%xmm2
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm1
movss  0xd8e(%rip),%xmm2
addss  %xmm2,%xmm1
mulss  %xmm1,%xmm0
movss  %xmm0,-0xc(%rbp)
movss  -0xc(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  (%rax),%xmm0
movss  %xmm0,(%rax)
movss  -0xc(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0x4(%rax),%xmm0
movss  %xmm0,0x4(%rax)
movss  -0xc(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0x8(%rax),%xmm0
movss  %xmm0,0x8(%rax)
movss  -0xc(%rbp),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0xc(%rax),%xmm0
movss  %xmm0,0xc(%rax)
jmp    130a <inv_q_normalizef+0x20a>
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xd22(%rip),%xmm0
movss  %xmm0,(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
xorps  %xmm0,%xmm0
movss  %xmm0,0x4(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
xorps  %xmm0,%xmm0
movss  %xmm0,0x8(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
xorps  %xmm0,%xmm0
movss  %xmm0,0xc(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x4(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0x4(%rax),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm2
mulss  %xmm2,%xmm1
addss  %xmm0,%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm2
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
movss  %xmm0,-0xc(%rbp)
pop    %rbp
ret

x86 assembly (clang, -O2):
<inv_q_normalizef>:
movss  (%rdi),%xmm2
movss  0x4(%rdi),%xmm0
movaps %xmm0,%xmm1
mulss  %xmm0,%xmm1
movaps %xmm2,%xmm4
mulss  %xmm2,%xmm4
addss  %xmm1,%xmm4
movss  0x8(%rdi),%xmm3
movaps %xmm3,%xmm6
mulss  %xmm3,%xmm6
addss  %xmm4,%xmm6
movss  0xc(%rdi),%xmm1
movaps %xmm1,%xmm5
mulss  %xmm1,%xmm5
addss  %xmm6,%xmm5
movss  0xebd(%rip),%xmm4
ucomiss %xmm5,%xmm4
jbe    11cd <inv_q_normalizef+0xcd>
movss  0xeb0(%rip),%xmm4
mulss  %xmm5,%xmm4
movaps %xmm5,%xmm6
mulss  %xmm4,%xmm6
mulss  %xmm5,%xmm6
movss  0xe9d(%rip),%xmm7
addss  %xmm7,%xmm6
mulss  %xmm5,%xmm6
movaps %xmm4,%xmm5
mulss  %xmm6,%xmm5
mulss  %xmm6,%xmm5
addss  %xmm7,%xmm5
mulss  %xmm6,%xmm5
movaps %xmm4,%xmm6
mulss  %xmm5,%xmm6
mulss  %xmm5,%xmm6
addss  %xmm7,%xmm6
mulss  %xmm5,%xmm6
mulss  %xmm6,%xmm4
mulss  %xmm6,%xmm4
addss  %xmm7,%xmm4
mulss  %xmm6,%xmm4
mulss  %xmm4,%xmm2
movss  %xmm2,(%rdi)
mulss  %xmm4,%xmm0
movss  %xmm0,0x4(%rdi)
mulss  %xmm4,%xmm3
movss  %xmm3,0x8(%rdi)
mulss  %xmm4,%xmm1
movss  %xmm1,0xc(%rdi)
ret
movq   $0x3f800000,(%rdi)
movl   $0x0,0x8(%rdi)
xorps  %xmm1,%xmm1
movss  %xmm1,0xc(%rdi)
ret

LLVM IR (-O0):
define void @inv_q_normalizef(float* %0) {
%2 = alloca float*
%3 = alloca float
%4 = alloca float
store float* %0, float** %2
store float 0.000000e+00, float* %3
store float 0.000000e+00, float* %4
%5 = load float*, float** %2
%6 = getelementptr inbounds float, float* %5, i64 0
%7 = load float, float* %6
%8 = load float*, float** %2
%9 = getelementptr inbounds float, float* %8, i64 0
%10 = load float, float* %9
%11 = load float*, float** %2
%12 = getelementptr inbounds float, float* %11, i64 1
%13 = load float, float* %12
%14 = load float*, float** %2
%15 = getelementptr inbounds float, float* %14, i64 1
%16 = load float, float* %15
%17 = fmul float %13, %16
%18 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %7, float %10, float %17)
%19 = load float*, float** %2
%20 = getelementptr inbounds float, float* %19, i64 2
%21 = load float, float* %20
%22 = load float*, float** %2
%23 = getelementptr inbounds float, float* %22, i64 2
%24 = load float, float* %23
%25 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %21, float %24, float %18)
%26 = load float*, float** %2
%27 = getelementptr inbounds float, float* %26, i64 3
%28 = load float, float* %27
%29 = load float*, float** %2
%30 = getelementptr inbounds float, float* %29, i64 3
%31 = load float, float* %30
%32 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %28, float %31, float %25)
store float %32, float* %3
%33 = load float, float* %3
%34 = fcmp olt float %33, 2.000000e+00
br i1 %34, label %35, label %90
35: ; preds = %1
%36 = load float, float* %3
%37 = fmul float 5.000000e-01, %36
store float %37, float* %4
%38 = load float, float* %3
%39 = load float, float* %4
%40 = load float, float* %3
%41 = fmul float %39, %40
%42 = load float, float* %3
%43 = fneg float %41
%44 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %43, float %42, float 1.500000e+00)
%45 = fmul float %38, %44
store float %45, float* %3
%46 = load float, float* %3
%47 = load float, float* %4
%48 = load float, float* %3
%49 = fmul float %47, %48
%50 = load float, float* %3
%51 = fneg float %49
%52 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %51, float %50, float 1.500000e+00)
%53 = fmul float %46, %52
store float %53, float* %3
%54 = load float, float* %3
%55 = load float, float* %4
%56 = load float, float* %3
%57 = fmul float %55, %56
%58 = load float, float* %3
%59 = fneg float %57
%60 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %59, float %58, float 1.500000e+00)
%61 = fmul float %54, %60
store float %61, float* %3
%62 = load float, float* %3
%63 = load float, float* %4
%64 = load float, float* %3
%65 = fmul float %63, %64
%66 = load float, float* %3
%67 = fneg float %65
%68 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %67, float %66, float 1.500000e+00)
%69 = fmul float %62, %68
store float %69, float* %3
%70 = load float, float* %3
%71 = load float*, float** %2
%72 = getelementptr inbounds float, float* %71, i64 0
%73 = load float, float* %72
%74 = fmul float %73, %70
store float %74, float* %72
%75 = load float, float* %3
%76 = load float*, float** %2
%77 = getelementptr inbounds float, float* %76, i64 1
%78 = load float, float* %77
%79 = fmul float %78, %75
store float %79, float* %77
%80 = load float, float* %3
%81 = load float*, float** %2
%82 = getelementptr inbounds float, float* %81, i64 2
%83 = load float, float* %82
%84 = fmul float %83, %80
store float %84, float* %82
%85 = load float, float* %3
%86 = load float*, float** %2
%87 = getelementptr inbounds float, float* %86, i64 3
%88 = load float, float* %87
%89 = fmul float %88, %85
store float %89, float* %87
br label %99
90: ; preds = %1
%91 = load float*, float** %2
%92 = getelementptr inbounds float, float* %91, i64 0
store float 1.000000e+00, float* %92
%93 = load float*, float** %2
%94 = getelementptr inbounds float, float* %93, i64 1
store float 0.000000e+00, float* %94
%95 = load float*, float** %2
%96 = getelementptr inbounds float, float* %95, i64 2
store float 0.000000e+00, float* %96
%97 = load float*, float** %2
%98 = getelementptr inbounds float, float* %97, i64 3
store float 0.000000e+00, float* %98
br label %99
99: ; preds = %90, %35
%100 = load float*, float** %2
%101 = getelementptr inbounds float, float* %100, i64 0
%102 = load float, float* %101
%103 = load float*, float** %2
%104 = getelementptr inbounds float, float* %103, i64 0
%105 = load float, float* %104
%106 = load float*, float** %2
%107 = getelementptr inbounds float, float* %106, i64 1
%108 = load float, float* %107
%109 = load float*, float** %2
%110 = getelementptr inbounds float, float* %109, i64 1
%111 = load float, float* %110
%112 = fmul float %108, %111
%113 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %102, float %105, float %112)
%114 = load float*, float** %2
%115 = getelementptr inbounds float, float* %114, i64 2
%116 = load float, float* %115
%117 = load float*, float** %2
%118 = getelementptr inbounds float, float* %117, i64 2
%119 = load float, float* %118
%120 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %116, float %119, float %113)
%121 = load float*, float** %2
%122 = getelementptr inbounds float, float* %121, i64 3
%123 = load float, float* %122
%124 = load float*, float** %2
%125 = getelementptr inbounds float, float* %124, i64 3
%126 = load float, float* %125
%127 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %123, float %126, float %120)
store float %127, float* %3
ret void
}

LLVM IR (-O2):
define void @inv_q_normalizef(float* nocapture %0) {
%2 = load float, float* %0
%3 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 1
%4 = load float, float* %3
%5 = fmul float %4, %4
%6 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %2, float %2, float %5)
%7 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 2
%8 = load float, float* %7
%9 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %8, float %8, float %6)
%10 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 3
%11 = load float, float* %10
%12 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %11, float %11, float %9)
%13 = fcmp olt float %12, 2.000000e+00
br i1 %13, label %14, label %32
14: ; preds = %1
%15 = fmul float %12, -5.000000e-01
%16 = fmul float %12, %15
%17 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %16, float %12, float 1.500000e+00)
%18 = fmul float %12, %17
%19 = fmul float %15, %18
%20 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %19, float %18, float 1.500000e+00)
%21 = fmul float %18, %20
%22 = fmul float %15, %21
%23 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %22, float %21, float 1.500000e+00)
%24 = fmul float %21, %23
%25 = fmul float %15, %24
%26 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %25, float %24, float 1.500000e+00)
%27 = fmul float %24, %26
%28 = fmul float %2, %27
store float %28, float* %0
%29 = fmul float %4, %27
store float %29, float* %3
%30 = fmul float %8, %27
store float %30, float* %7
%31 = fmul float %11, %27
br label %33
32: ; preds = %1
store float 1.000000e+00, float* %0
store float 0.000000e+00, float* %3
store float 0.000000e+00, float* %7
br label %33
33: ; preds = %32, %14
%34 = phi float [ 0.000000e+00, %32 ], [ %31, %14 ]
store float %34, float* %10
ret void
}