#define NULL ((void *)0)
typedef unsigned long size_t; // Customize by platform.
typedef long intptr_t;
typedef unsigned long uintptr_t;
typedef long scalar_t__; // Either arithmetic or pointer type.
/* By default, we understand bool (as a convenience). */
typedef int bool;
#define false 0
#define true 1

/* Forward declarations */

/* Type definitions */

/* Variables and functions */
float asin(int);
float atan2(int, int);
void QuaternionToEuler(const float q[4], float angles[3]) {
  angles[0] = atan2(2 * q[1] * q[2] - 2 * q[0] * q[3],
                    2 * q[0] * q[0] + 2 * q[1] * q[1] - 1);
  angles[1] = -asin(2 * q[1] * q[3] + 2 * q[0] * q[2]);
  angles[2] = atan2(2 * q[2] * q[3] - 2 * q[0] * q[1],
                    2 * q[0] * q[0] + 2 * q[3] * q[3] - 1);
}


x86 assembly (clang, -O0):
<QuaternionToEuler>:
push   %rbp
mov    %rsp,%rbp
sub    $0x10,%rsp
mov    %rdi,-0x8(%rbp)
mov    %rsi,-0x10(%rbp)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xec8(%rip),%xmm0
mulss  0x4(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xeae(%rip),%xmm1
mulss  (%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0xc(%rax),%xmm1
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
cvttss2si %xmm0,%edi
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xe7c(%rip),%xmm0
mulss  (%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xe64(%rip),%xmm1
mulss  0x4(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0x4(%rax),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
movss  0xe42(%rip),%xmm1
subss  %xmm1,%xmm0
cvttss2si %xmm0,%esi
call   1030 <atan2@plt>
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  %xmm0,(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xe25(%rip),%xmm0
mulss  0x4(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xe0b(%rip),%xmm1
mulss  (%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0x8(%rax),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
cvttss2si %xmm0,%edi
call   1040 <asin@plt>
movd   %xmm0,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm0
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x4(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xdcb(%rip),%xmm0
mulss  0x8(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xdb1(%rip),%xmm1
mulss  (%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0x4(%rax),%xmm1
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
cvttss2si %xmm0,%edi
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xd7f(%rip),%xmm0
mulss  (%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  (%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xd67(%rip),%xmm1
mulss  0xc(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0xc(%rax),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
movss  0xd45(%rip),%xmm1
subss  %xmm1,%xmm0
cvttss2si %xmm0,%esi
call   1030 <atan2@plt>
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x8(%rax)
add    $0x10,%rsp
pop    %rbp
ret

x86 assembly (clang, -O2):
<QuaternionToEuler>:
push   %r14
push   %rbx
push   %rax
mov    %rsi,%r14
mov    %rdi,%rbx
movss  (%rdi),%xmm0
movss  0x4(%rdi),%xmm1
movaps %xmm1,%xmm2
addss  %xmm1,%xmm2
movaps %xmm0,%xmm3
addss  %xmm0,%xmm3
movss  0xc(%rdi),%xmm4
mulss  %xmm3,%xmm4
mulss  %xmm2,%xmm1
mulss  0x8(%rdi),%xmm2
subss  %xmm4,%xmm2
cvttss2si %xmm2,%edi
mulss  %xmm0,%xmm3
addss  %xmm1,%xmm3
addss  0xe95(%rip),%xmm3
cvttss2si %xmm3,%esi
call   1030 <atan2@plt>
movss  %xmm0,(%r14)
movss  (%rbx),%xmm0
movss  0x4(%rbx),%xmm1
addss  %xmm1,%xmm1
addss  %xmm0,%xmm0
mulss  0x8(%rbx),%xmm0
mulss  0xc(%rbx),%xmm1
addss  %xmm0,%xmm1
cvttss2si %xmm1,%edi
call   1040 <asin@plt>
xorps  0xe68(%rip),%xmm0
movss  %xmm0,0x4(%r14)
movss  (%rbx),%xmm0
movss  0x8(%rbx),%xmm1
addss  %xmm1,%xmm1
movss  0xc(%rbx),%xmm2
movaps %xmm0,%xmm3
addss  %xmm0,%xmm3
movss  0x4(%rbx),%xmm4
mulss  %xmm3,%xmm4
mulss  %xmm2,%xmm1
subss  %xmm4,%xmm1
cvttss2si %xmm1,%edi
movaps %xmm2,%xmm1
addss  %xmm2,%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm1
mulss  %xmm0,%xmm3
addss  %xmm1,%xmm3
addss  0xe09(%rip),%xmm3
cvttss2si %xmm3,%esi
call   1030 <atan2@plt>
movss  %xmm0,0x8(%r14)
add    $0x8,%rsp
pop    %rbx
pop    %r14
ret

LLVM IR (-O0):
define void @QuaternionToEuler(float* %0, float* %1) {
%3 = alloca float*
%4 = alloca float*
store float* %0, float** %3
store float* %1, float** %4
%5 = load float*, float** %3
%6 = getelementptr inbounds float, float* %5, i64 1
%7 = load float, float* %6
%8 = fmul float 2.000000e+00, %7
%9 = load float*, float** %3
%10 = getelementptr inbounds float, float* %9, i64 2
%11 = load float, float* %10
%12 = load float*, float** %3
%13 = getelementptr inbounds float, float* %12, i64 0
%14 = load float, float* %13
%15 = fmul float 2.000000e+00, %14
%16 = load float*, float** %3
%17 = getelementptr inbounds float, float* %16, i64 3
%18 = load float, float* %17
%19 = fmul float %15, %18
%20 = fneg float %19
%21 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %8, float %11, float %20)
%22 = fptosi float %21 to i32
%23 = load float*, float** %3
%24 = getelementptr inbounds float, float* %23, i64 0
%25 = load float, float* %24
%26 = fmul float 2.000000e+00, %25
%27 = load float*, float** %3
%28 = getelementptr inbounds float, float* %27, i64 0
%29 = load float, float* %28
%30 = load float*, float** %3
%31 = getelementptr inbounds float, float* %30, i64 1
%32 = load float, float* %31
%33 = fmul float 2.000000e+00, %32
%34 = load float*, float** %3
%35 = getelementptr inbounds float, float* %34, i64 1
%36 = load float, float* %35
%37 = fmul float %33, %36
%38 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %26, float %29, float %37)
%39 = fsub float %38, 1.000000e+00
%40 = fptosi float %39 to i32
%41 = call float @atan2(i32 %22, i32 %40)
%42 = load float*, float** %4
%43 = getelementptr inbounds float, float* %42, i64 0
store float %41, float* %43
%44 = load float*, float** %3
%45 = getelementptr inbounds float, float* %44, i64 1
%46 = load float, float* %45
%47 = fmul float 2.000000e+00, %46
%48 = load float*, float** %3
%49 = getelementptr inbounds float, float* %48, i64 3
%50 = load float, float* %49
%51 = load float*, float** %3
%52 = getelementptr inbounds float, float* %51, i64 0
%53 = load float, float* %52
%54 = fmul float 2.000000e+00, %53
%55 = load float*, float** %3
%56 = getelementptr inbounds float, float* %55, i64 2
%57 = load float, float* %56
%58 = fmul float %54, %57
%59 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %47, float %50, float %58)
%60 = fptosi float %59 to i32
%61 = call float @asin(i32 %60)
%62 = fneg float %61
%63 = load float*, float** %4
%64 = getelementptr inbounds float, float* %63, i64 1
store float %62, float* %64
%65 = load float*, float** %3
%66 = getelementptr inbounds float, float* %65, i64 2
%67 = load float, float* %66
%68 = fmul float 2.000000e+00, %67
%69 = load float*, float** %3
%70 = getelementptr inbounds float, float* %69, i64 3
%71 = load float, float* %70
%72 = load float*, float** %3
%73 = getelementptr inbounds float, float* %72, i64 0
%74 = load float, float* %73
%75 = fmul float 2.000000e+00, %74
%76 = load float*, float** %3
%77 = getelementptr inbounds float, float* %76, i64 1
%78 = load float, float* %77
%79 = fmul float %75, %78
%80 = fneg float %79
%81 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %68, float %71, float %80)
%82 = fptosi float %81 to i32
%83 = load float*, float** %3
%84 = getelementptr inbounds float, float* %83, i64 0
%85 = load float, float* %84
%86 = fmul float 2.000000e+00, %85
%87 = load float*, float** %3
%88 = getelementptr inbounds float, float* %87, i64 0
%89 = load float, float* %88
%90 = load float*, float** %3
%91 = getelementptr inbounds float, float* %90, i64 3
%92 = load float, float* %91
%93 = fmul float 2.000000e+00, %92
%94 = load float*, float** %3
%95 = getelementptr inbounds float, float* %94, i64 3
%96 = load float, float* %95
%97 = fmul float %93, %96
%98 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %86, float %89, float %97)
%99 = fsub float %98, 1.000000e+00
%100 = fptosi float %99 to i32
%101 = call float @atan2(i32 %82, i32 %100)
%102 = load float*, float** %4
%103 = getelementptr inbounds float, float* %102, i64 2
store float %101, float* %103
ret void
}

LLVM IR (-O2):
define void @QuaternionToEuler(float* nocapture %0, float* nocapture writeonly %1) {
%3 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 1
%4 = load float, float* %3
%5 = fmul float %4, 2.000000e+00
%6 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 2
%7 = load float, float* %6
%8 = load float, float* %0
%9 = fmul float %8, 2.000000e+00
%10 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 3
%11 = load float, float* %10
%12 = fneg float %9
%13 = fmul float %11, %12
%14 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %5, float %7, float %13)
%15 = fptosi float %14 to i32
%16 = fmul float %4, %5
%17 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %9, float %8, float %16)
%18 = fadd float %17, -1.000000e+00
%19 = fptosi float %18 to i32
%20 = tail call float @atan2(i32 %15, i32 %19)
store float %20, float* %1
%21 = load float, float* %3
%22 = fmul float %21, 2.000000e+00
%23 = load float, float* %10
%24 = load float, float* %0
%25 = fmul float %24, 2.000000e+00
%26 = load float, float* %6
%27 = fmul float %25, %26
%28 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %22, float %23, float %27)
%29 = fptosi float %28 to i32
%30 = tail call float @asin(i32 %29)
%31 = fneg float %30
%32 = getelementptr inbounds float, float* %1, i64 1
store float %31, float* %32
%33 = load float, float* %6
%34 = fmul float %33, 2.000000e+00
%35 = load float, float* %10
%36 = load float, float* %0
%37 = fmul float %36, 2.000000e+00
%38 = load float, float* %3
%39 = fneg float %37
%40 = fmul float %38, %39
%41 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %34, float %35, float %40)
%42 = fptosi float %41 to i32
%43 = fmul float %35, 2.000000e+00
%44 = fmul float %35, %43
%45 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %37, float %36, float %44)
%46 = fadd float %45, -1.000000e+00
%47 = fptosi float %46 to i32
%48 = tail call float @atan2(i32 %42, i32 %47)
%49 = getelementptr inbounds float, float* %1, i64 2
store float %48, float* %49
ret void
}