#define NULL ((void *)0)
typedef unsigned long size_t; // Customize by platform.
typedef long intptr_t;
typedef unsigned long uintptr_t;
typedef long scalar_t__; // Either arithmetic or pointer type.
/* By default, we understand bool (as a convenience). */
typedef int bool;
#define false 0
#define true 1

/* Forward declarations */

/* Type definitions */

/* Variables and functions */
float asin(int);
float atan2(int, int);
void Quaternion_ToEuler(float *q, float *rpy) {
  rpy[0] = atan2(2 * q[2] * q[3] + 2 * q[0] * q[1],
                 -2 * q[1] * q[1] - 2 * q[2] * q[2] + 1);
  rpy[1] = asin(-2 * q[1] * q[3] + 2 * q[0] * q[2]);
  rpy[2] = atan2(2 * q[1] * q[2] + 2 * q[0] * q[3],
                 -2 * q[2] * q[2] - 2 * q[3] * q[3] + 1);
}


x86 assembly (clang, -O0):
<Quaternion_ToEuler>:
push   %rbp
mov    %rsp,%rbp
sub    $0x10,%rsp
mov    %rdi,-0x8(%rbp)
mov    %rsi,-0x10(%rbp)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xec8(%rip),%xmm0
mulss  0x8(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xeae(%rip),%xmm1
mulss  (%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0x4(%rax),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
cvttss2si %xmm0,%edi
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xe8d(%rip),%xmm0
mulss  0x4(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x4(%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xe6f(%rip),%xmm1
mulss  0x8(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0x8(%rax),%xmm1
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
movss  0xe40(%rip),%xmm1
addss  %xmm1,%xmm0
cvttss2si %xmm0,%esi
call   1030 <atan2@plt>
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  %xmm0,(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xe27(%rip),%xmm0
mulss  0x4(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xc(%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xe09(%rip),%xmm1
mulss  (%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0x8(%rax),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
cvttss2si %xmm0,%edi
call   1040 <asin@plt>
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x4(%rax)
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xdd6(%rip),%xmm0
mulss  0x4(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xdbc(%rip),%xmm1
mulss  (%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0xc(%rax),%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
cvttss2si %xmm0,%edi
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xd9b(%rip),%xmm0
mulss  0x8(%rax),%xmm0
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0x8(%rax),%xmm2
mov    -0x8(%rbp),%rax
movss  0xd7d(%rip),%xmm1
mulss  0xc(%rax),%xmm1
mov    -0x8(%rbp),%rax
mulss  0xc(%rax),%xmm1
movd   %xmm1,%eax
xor    $0x80000000,%eax
movd   %eax,%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
movss  0xd4e(%rip),%xmm1
addss  %xmm1,%xmm0
cvttss2si %xmm0,%esi
call   1030 <atan2@plt>
mov    -0x10(%rbp),%rax
movss  %xmm0,0x8(%rax)
add    $0x10,%rsp
pop    %rbp
ret

x86 assembly (clang, -O2):
<Quaternion_ToEuler>:
push   %r14
push   %rbx
push   %rax
mov    %rsi,%r14
mov    %rdi,%rbx
movss  0x8(%rdi),%xmm0
movaps %xmm0,%xmm1
addss  %xmm0,%xmm1
movss  (%rdi),%xmm2
movss  0x4(%rdi),%xmm3
addss  %xmm2,%xmm2
mulss  %xmm1,%xmm0
mulss  0xc(%rdi),%xmm1
mulss  %xmm3,%xmm2
addss  %xmm2,%xmm1
cvttss2si %xmm1,%edi
movaps %xmm3,%xmm1
mulss  0xe9d(%rip),%xmm1
mulss  %xmm3,%xmm1
subss  %xmm0,%xmm1
addss  0xe91(%rip),%xmm1
cvttss2si %xmm1,%esi
call   1030 <atan2@plt>
movss  %xmm0,(%r14)
movss  0x4(%rbx),%xmm0
mulss  0xe72(%rip),%xmm0
movss  (%rbx),%xmm1
addss  %xmm1,%xmm1
mulss  0x8(%rbx),%xmm1
mulss  0xc(%rbx),%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
cvttss2si %xmm0,%edi
call   1040 <asin@plt>
movss  %xmm0,0x4(%r14)
movss  (%rbx),%xmm0
movss  0x4(%rbx),%xmm1
addss  %xmm1,%xmm1
movss  0x8(%rbx),%xmm2
addss  %xmm0,%xmm0
movss  0xc(%rbx),%xmm3
mulss  %xmm3,%xmm0
mulss  %xmm2,%xmm1
addss  %xmm0,%xmm1
cvttss2si %xmm1,%edi
movaps %xmm2,%xmm0
movss  0xe17(%rip),%xmm1
mulss  %xmm1,%xmm0
mulss  %xmm3,%xmm1
mulss  %xmm3,%xmm1
mulss  %xmm2,%xmm0
addss  %xmm1,%xmm0
addss  0xdff(%rip),%xmm0
cvttss2si %xmm0,%esi
call   1030 <atan2@plt>
movss  %xmm0,0x8(%r14)
add    $0x8,%rsp
pop    %rbx
pop    %r14
ret

LLVM IR (-O0):
define void @Quaternion_ToEuler(float* %0, float* %1) {
%3 = alloca float*
%4 = alloca float*
store float* %0, float** %3
store float* %1, float** %4
%5 = load float*, float** %3
%6 = getelementptr inbounds float, float* %5, i64 2
%7 = load float, float* %6
%8 = fmul float 2.000000e+00, %7
%9 = load float*, float** %3
%10 = getelementptr inbounds float, float* %9, i64 3
%11 = load float, float* %10
%12 = load float*, float** %3
%13 = getelementptr inbounds float, float* %12, i64 0
%14 = load float, float* %13
%15 = fmul float 2.000000e+00, %14
%16 = load float*, float** %3
%17 = getelementptr inbounds float, float* %16, i64 1
%18 = load float, float* %17
%19 = fmul float %15, %18
%20 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %8, float %11, float %19)
%21 = fptosi float %20 to i32
%22 = load float*, float** %3
%23 = getelementptr inbounds float, float* %22, i64 1
%24 = load float, float* %23
%25 = fmul float -2.000000e+00, %24
%26 = load float*, float** %3
%27 = getelementptr inbounds float, float* %26, i64 1
%28 = load float, float* %27
%29 = load float*, float** %3
%30 = getelementptr inbounds float, float* %29, i64 2
%31 = load float, float* %30
%32 = fmul float 2.000000e+00, %31
%33 = load float*, float** %3
%34 = getelementptr inbounds float, float* %33, i64 2
%35 = load float, float* %34
%36 = fmul float %32, %35
%37 = fneg float %36
%38 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %25, float %28, float %37)
%39 = fadd float %38, 1.000000e+00
%40 = fptosi float %39 to i32
%41 = call float @atan2(i32 %21, i32 %40)
%42 = load float*, float** %4
%43 = getelementptr inbounds float, float* %42, i64 0
store float %41, float* %43
%44 = load float*, float** %3
%45 = getelementptr inbounds float, float* %44, i64 1
%46 = load float, float* %45
%47 = fmul float -2.000000e+00, %46
%48 = load float*, float** %3
%49 = getelementptr inbounds float, float* %48, i64 3
%50 = load float, float* %49
%51 = load float*, float** %3
%52 = getelementptr inbounds float, float* %51, i64 0
%53 = load float, float* %52
%54 = fmul float 2.000000e+00, %53
%55 = load float*, float** %3
%56 = getelementptr inbounds float, float* %55, i64 2
%57 = load float, float* %56
%58 = fmul float %54, %57
%59 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %47, float %50, float %58)
%60 = fptosi float %59 to i32
%61 = call float @asin(i32 %60)
%62 = load float*, float** %4
%63 = getelementptr inbounds float, float* %62, i64 1
store float %61, float* %63
%64 = load float*, float** %3
%65 = getelementptr inbounds float, float* %64, i64 1
%66 = load float, float* %65
%67 = fmul float 2.000000e+00, %66
%68 = load float*, float** %3
%69 = getelementptr inbounds float, float* %68, i64 2
%70 = load float, float* %69
%71 = load float*, float** %3
%72 = getelementptr inbounds float, float* %71, i64 0
%73 = load float, float* %72
%74 = fmul float 2.000000e+00, %73
%75 = load float*, float** %3
%76 = getelementptr inbounds float, float* %75, i64 3
%77 = load float, float* %76
%78 = fmul float %74, %77
%79 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %67, float %70, float %78)
%80 = fptosi float %79 to i32
%81 = load float*, float** %3
%82 = getelementptr inbounds float, float* %81, i64 2
%83 = load float, float* %82
%84 = fmul float -2.000000e+00, %83
%85 = load float*, float** %3
%86 = getelementptr inbounds float, float* %85, i64 2
%87 = load float, float* %86
%88 = load float*, float** %3
%89 = getelementptr inbounds float, float* %88, i64 3
%90 = load float, float* %89
%91 = fmul float 2.000000e+00, %90
%92 = load float*, float** %3
%93 = getelementptr inbounds float, float* %92, i64 3
%94 = load float, float* %93
%95 = fmul float %91, %94
%96 = fneg float %95
%97 = call float @llvm.fmuladd.f32(float %84, float %87, float %96)
%98 = fadd float %97, 1.000000e+00
%99 = fptosi float %98 to i32
%100 = call float @atan2(i32 %80, i32 %99)
%101 = load float*, float** %4
%102 = getelementptr inbounds float, float* %101, i64 2
store float %100, float* %102
ret void
}

LLVM IR (-O2):
define void @Quaternion_ToEuler(float* nocapture %0, float* nocapture writeonly %1) {
%3 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 2
%4 = load float, float* %3
%5 = fmul float %4, 2.000000e+00
%6 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 3
%7 = load float, float* %6
%8 = load float, float* %0
%9 = fmul float %8, 2.000000e+00
%10 = getelementptr inbounds float, float* %0, i64 1
%11 = load float, float* %10
%12 = fmul float %9, %11
%13 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %5, float %7, float %12)
%14 = fptosi float %13 to i32
%15 = fmul float %11, -2.000000e+00
%16 = fneg float %5
%17 = fmul float %4, %16
%18 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %15, float %11, float %17)
%19 = fadd float %18, 1.000000e+00
%20 = fptosi float %19 to i32
%21 = tail call float @atan2(i32 %14, i32 %20)
store float %21, float* %1
%22 = load float, float* %10
%23 = fmul float %22, -2.000000e+00
%24 = load float, float* %6
%25 = load float, float* %0
%26 = fmul float %25, 2.000000e+00
%27 = load float, float* %3
%28 = fmul float %26, %27
%29 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %23, float %24, float %28)
%30 = fptosi float %29 to i32
%31 = tail call float @asin(i32 %30)
%32 = getelementptr inbounds float, float* %1, i64 1
store float %31, float* %32
%33 = load float, float* %10
%34 = fmul float %33, 2.000000e+00
%35 = load float, float* %3
%36 = load float, float* %0
%37 = fmul float %36, 2.000000e+00
%38 = load float, float* %6
%39 = fmul float %37, %38
%40 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %34, float %35, float %39)
%41 = fptosi float %40 to i32
%42 = fmul float %35, -2.000000e+00
%43 = fmul float %38, -2.000000e+00
%44 = fmul float %38, %43
%45 = tail call float @llvm.fmuladd.f32(float %42, float %35, float %44)
%46 = fadd float %45, 1.000000e+00
%47 = fptosi float %46 to i32
%48 = tail call float @atan2(i32 %41, i32 %47)
%49 = getelementptr inbounds float, float* %1, i64 2
store float %48, float* %49
ret void
}