江苏省丹阳市人民法院 民 事 判 决 书 (2019)苏1181民初3125号 原告（反诉被告）：杭州南江机器人股份有限公司，统一社会信用代码9133010031129806X8，住所地浙江省杭州市滨江区东信大道****楼**。 法定代表人：蔡凤新，该公司总经理。 委托诉讼代理人：武俊华，男，汉族，1987年1月15日生，住浙江省衢州市柯城区，系杭州南江机器人股份有限公司员工。 委托诉讼代理人：朱惠亮，上海市白玉兰律师事务所律师。 被告（反诉原告）：江苏富联通讯技术有限公司，统一社会信用代码91321181MA1PAPA919，住所地江苏省，住所地江苏省丹阳市开发区永安社区。 法定代表人：张金国，该公司总经理。 委托诉讼代理人：马计强，男，汉族，1981年3月11日生，住江苏省昆山市，系江苏富联通讯技术有限公司员工。 委托诉讼代理人：张祖义，江苏金矛律师事务所律师。 原告（反诉被告）杭州南江机器人股份有限公司（以下简称南江公司）与被告（反诉原告）江苏富联通讯技术有限公司（以下简称富联公司）买卖合同纠纷一案，本院于2019年3月27日立案受理后，依法适用简易程序审理。富联公司在提交答辩状期间向本院提起反诉。本院经审查后依法受理并决定与本诉合并审理，于2019年5月13日公开开庭进行了审理。南江公司委托诉讼代理人武俊华、朱惠亮和富联公司法定代表人张金国及其委托诉讼代理人马计强、张祖义到庭参加诉讼。审理中发现本案有不适宜适用简易程序的情形，裁定转为普通程序，并组成合议庭于2020年7月22日公开开庭进行了审理。南江公司委托诉讼代理人朱惠亮和富联公司委托诉讼代理人张祖义到庭参加诉讼。本案现已审理终结。 南江公司向本院提出诉讼请求：判令富联公司立即给付尚欠价款222080元，并承担本案诉讼费。第一次庭审中，南江公司变更诉讼请求：判令富联公司立即给付尚欠价款219680元，并承担本案诉讼费。事实和理由：2018年3月5日，南江公司与富联公司签订一份《买卖合同》，约定富联公司（需方）向南江公司（供方）购买MJRT-VL-01-0080AGV系统2套（包括上下料机器人2台、充电桩2个和机器人调度系统），总价款560000元。根据合同第七条的约定，设备交付前供方通知需方确认预验收事宜（若取消预验收须由需方通知供方），设备收到后根据双方签署的技术协议中明确的验收标准，由供方派人到需方现场负责安装调试及培训，配合需方进行最终验收，设备调度完成具备验收条件后，供方提出验收申请需在15日内完成最终验收。此外，合同第九条约定，合同签署后一周内预付50%货款，计人民币280000元；需方最终验收合格后一周内支付40%货款，计人民币224000元；合同额的10%，计人民币56000作为质保金在终验收合格满1年后一周内支付。此后，由于税率的调整，富联公司和南江公司又签订了《补充协议》，将合同总价调整为555200元。合同签订后，南江公司积极生产，并于2018年4月份和5月份分别向富联公司交付了MJRT-VL-01-0080AGV系统各一套。同时，南江公司还严格按照合同约定，多次派工程师至项目现场对设备进行调试，并提供培训。截至2018年6月16日，2台设备已经部署完毕，符合验收条件。但是，对于南江公司多次提出的验收请求，富联公司却以各种理由推脱，拒绝验收并拒付货款。上述《买卖合同》合法有效，双方均应当恪守合同约定履行义务。南江公司已经依合同约定向富联公司交付了设备，且设备符合双方合同约定。富联公司在实际接收设备后，已经将设备投入其生产、经营之中。但是，富联公司迟迟不对设备进行验收，并以此为由拒绝支付剩余货款220080元（不包含质保金）的行为，显然有违诚实信用原则，也极大地损害了南江公司的合法权益。 富联公司辩称，双方签订买卖合同是事实，但是南江公司交付的设备不能达到合同约定的验收标准，经富联公司多次催促仍未予解决。富联公司已于2019年3月书面函告南江公司要求解决质量问题，否则将要求解除合同。南江公司至今未能解决设备质量问题，故反诉请求解除合同，请求驳回其诉讼请求。 富联公司向本院提出反诉请求：1、判决解除南江公司与富联公司签署的（NJXS-20180130-007）《买卖合同》、补充协议及技术协议；2、判令南江公司返还已付款280000元；3、判令南江公司赔偿损失28000元（按照合同总价5%确定）；4、判令南江公司从富联公司处自取涉案两台机器人；5、判令南江公司承担反诉费用。第二次庭审中，富联公司变更第3项诉讼请求：判令南江公司赔偿损失27760元（按照变更后合同总价5%确定）。事实和理由：2018年3月5日，南江公司与富联公司签订一份《买卖合同》，约定富联公司（需方）向南江公司（供方）购买MJRT-VL-01-0080AGV系统。合同签订后，富联公司按约付款280000元，南江公司却未能将设备调试至符合合同约定的验收要求。富联公司多次向南江公司反馈设备质量问题，但是南江公司一直未能解决。南江公司交付的设备未能验收且无法运行，给富联公司造成了重大损失，富联公司有权要求解除合同，并由南江公司返还已付价款280000元，并按照合同约定承担违约责任赔偿损失28000元。由于双方签署《补充协议》，将合同总价调整为555200元，故违约责任调整为27760元。 南江公司对反诉辩称，其交付富联公司的设备符合双方约定的验收条件，南江公司根据合同提出了验收申请，且设备在富联公司已经运转半年有余，故不同意解除合同。南江公司不承担违约金，即使要承担，也应当根据变更后的合同总价款予以调整，同时富联公司并未举证其实际损失，故应当调低违约金的数额。 当事人围绕诉讼请求依法提交了证据，本院组织当事人进行了证据交换和质证。对南江公司和富联公司共同提交的买卖合同、补充协议、技术协议的真实性，双方均无异议，本院依法予以确认并在卷佐证。对南江公司提交的送货单、邮件、项目问题处理清单、验收报告、差旅费清单；富联公司提交的发票、付款电子回单、AGV系统问题催告通知函、告知函、邮件的真实性，本院依法予以确认并在卷佐证。 本院经审理认定事实如下：2018年3月5日，富联公司（需方）与南江公司（供方）签订一份编号为NJXS-20180130-007的《买卖合同》，约定富联公司向南江公司购买MJRT-VL-01-0080AGV系统2套，含税17%总价560000元，到货时间2018年5月15日。合同第四条约定运输方式及到达站港和费用负担：供方负担。合同第七条约定验收标准、方法及提出异议期限：1、设备交付前，供方通知需方确认预验收事宜（若取消预验收须由需方通知供方）；2、设备到需方后根据双方签署的技术协议中明确的验收标准，由供方派人到需方现场负责安装调试及免费培训，配合需方进行最终验收，设备调度完成具备验收条件后，供方提出验收申请，需方在15日内完成最终验收；3、终验收不合格，按下列方式进行协商处理：（1）由供方免费返工（维修）达到技术协议标准的要求；（2）由于设备自身原因，在质保期内供方一直未排除设备的故障，需方有权退货或免费换货。合同第九条约定结算方式及期限：合同签署后一周内预付50%货款，计人民币280000元；需方最终验收合格后一周内支付40%货款，计人民币224000元；合同额的10%，计人民币56000元，作为质保金在终验收合格满1年后一周内支付。合同第十条约定违约责任：1、供方应按合同要求按时交货及完成共同验收。由于供方原因未能按时交付或完成验收，逾期时间不超过20天；如逾期超过20天，每逾期一周，供方按未完成产品总价值的0.1%交违约金，但违约金总金额不超过合同总金额的5%，违约期计算时应扣除因不可抗力或需方原因导致的延误时间。2、需方应按合同按期付款。由于需方原因未能按合同付款，逾期时间不超过20天；如逾期超过20天，每逾期一周，向供方偿付逾期未付款总价值的0.1%交违约金，但违约金总金额不超过合同总金额的5%，违约期计算时应扣除因不可抗力或供方原因导致的延误时间。 2018年3月12日，富联公司（甲方）与南江公司（乙方）还签署了一份《iAGV技术协议》，作为签署NJXS-20180130-007《买卖合同》的附件。技术协议约定设备构成：1、产品名称：智能SMT上下料机器人（iAGV）；规格型号：NJRT-YL-01-0080；数量2台；概述：激光自主导航，根据调度任务可与上下板机自动对接上下料，以及物料搬运；备注：采用二维码实现精准对接。2、iAGV充电桩；规格型号：NJRP-CS-I-01；数量2套；概述：当iAGV行走到指定的充电桩位置，充电设备实现自动与iAGV对接充电。3、机器人调度系统；数量1套；概述：接收上层业务系统的任务指令，实现iAGV在计算机交通管制下有条不紊的运行，规划iAGV最优路径，实时监控iAGV状态等功能。技术协议对智能SMT上下料机器人（iAGV）参数、iAGV充电桩参数、iAGV调度系统功能作了约定。协议第11条约定验收标准：（1）工程施工完毕，系统调试运行正常后可进行项目的终验收。终验收由乙方提出书面申请，在甲方现场进行。从提出终验收申请开始系统正常运行1周，期间无重大故障，可完成终验收。若提出终验收申请开始，甲方无正当理由而不展开验收，则自动视为验收通过；（2）验收依据：乙方与甲方所签订的技术方案和技术协议书；（3）终验收内容参照乙方提供的技术协议，验收内容按照双方所签订的技术协议书编制、双方认可；（4）必须满足如下要求，终验收才能视为合格：Ⅰ、对终验收之前提出的整改项目完全实施；Ⅱ、系统运行稳定性检查，在连续试运行中无重大故障。 2018年3月22日，富联公司通过银行账户向南江公司转账支付首期款280000元。南江公司分别于2018年4月16日和5月15日向富联公司交付机器人及充电桩各一套。因2018年5月1日起增值税税率调整为16%，原合同总金额560000元为含税17%，故富联公司与南江公司签署补充协议，约定将合同总价调整为555200元，其他条款不变。 设备交付安装调试后，富联公司在使用过程中不断提出问题：1、下达到点等待指令，机器人等待时间略长，影响任务执行效率；2、机器人出现掉电现象，从70%左右突然降低，无法正常接收任务；电量显示异常，实际电量67%，触摸屏显示0%；3、车间地面喷有防静电除尘剂，小车轮胎打滑，无法正确根据地图路线行驶，偏离地图路线，存在一定风险，并且对接工位异常，无法正常执行上下料任务；4、AGV执行等待指令时，获取任务完成时间异常；5、AGV在对接码头的时候发现有卡料异常，一半的几率必须人工干预才能完成对接任务。南江公司收到问题反馈后，采取整改措施，解决了部分问题。2018年12月18日，南江公司申请终验收，富联公司对设备机械结构、外观尺寸、运行效果、配件数量、操作赔偿、综合评价进行了确认，但是提出“目前AGV和公司各码头对接尚不顺畅，需南江公司协助我司解决，待解决完成后同意验收”。2019年3月14日，富联公司再次向南江公司提出书面异议载明：AGV自动运输系统一直无法正常运行，现将问题点再次总结如下：1、AGV在使用过程中会干扰富联公司产品生产测试，建议关闭AGV2G信号；2、AGV无法满足2种料框运输生产使用；3、AGV在和生产码头对接时会出现卡料现象，此问题自AGV进厂就一直沟通，目前尚未解决；4、AGV购买时，货到发现AGV外壳为首版（外观粗糙，油漆脱落，缝隙过大），当时有反馈要求进行更换；5、AGV试用时效率极低，上下料过程需要10-15分钟，无法满足生产需求；6、以上问题在2周内进行解决，否则富联公司将退货处理。 案件审理过程中，富联公司申请对南江公司交付的涉案设备能否正常运行，是否符合技术协议约定的功能和验收标准进行鉴定。浙江方圆检测集团股份有限公司（以下简称方圆检测公司）接受本院委托，进行鉴定工作。方圆检测公司接受委托后，分别于2019年10月31日和11月18日，两次对鉴定对象进行了情况调查、现场勘查和运行试验，并作出如下分析意见：1、现场运行试验开始，供方工作人员启动iAGV系统，在设备液晶显示屏上显示目前电池电量为97%时，上下料机器人（iAGV）自行充电但到达充电桩处后，SMT上下料机器人（iAGV）停留无任何反应，也无任何告警信息指示，延时超过10s后才开始自动充电。在现场运行试验过程中，供方操作人员发现机器人调度系统无法操控连接，即远程控制SMT上下料机器人（iAGV）时SMT上下料机器人（iAGV）无响应，无法远程控制SMT上下料机器人（iAGV）。因为SMT上下料机器人（iAGV）存在响应延时以及发生不响应机器人调度系统调度的现象。所以，鉴定对象不符合供需双方签订的《（iAGV）技术协议》有关设备构成对机器人调度系统的概述中所明确的机器人调度系统功能，即机器人调度系统要实现iAGV在计算机管制下有条不紊的运行。SMT上下料机器人（iAGV）与机器人调度系统之间的联系是通过无线网络进行的，机器人调度系统要实现iAGV在计算机管制下有条不紊的运行就必须有良好的无线网络，就应考虑无线网络的信号强度、覆盖范围和网络速度等影响因素，以及机器人调度系统和SMT上下料机器人（iAGV）本身通讯系统的硬件配置和软件。因此，如要机器人调度系统实现iAGV在计算机管制下有条不紊的运行，排除一切可能影响因素，在鉴定对象设计时就应该考虑采用专用无线网络。 2、根据现场勘察，为了检查SMT上下料机器人（iAGV）电池的状态，供方人员拆除了SMT上下料机器人（iAGV）的传输滚轮后侧的防护罩壳，又拆除了正面外壳。拆除过程较费时，且必须由熟悉整个SMT上下料机器人（iAGV）结构的人员执行，故电池的检查、维护和更换不方便。而SMT上下料机器人（iAGV）电池又属于消耗品，在正常使用过程中需要经常检查、维护。根据国家标准GB5083-199《生产设备安全卫生设计总则》第5.10.1条规定：设计生产设备，必须考虑检查和维修的安全性、方便性。因此，SMT上下料机器人（iAGV）电池的安装位置设计没有考虑检查和维修的方便性，不符合国家标准规定的要求。 3、根据现场检测，在手动操控情况下，SMT上下料机器人（iAGV）常规运行的速度可以达到0.61m/s，且速度可调，从理论上分析，SMT上下料机器人（iAGV）常规运行的速度应该能满足供需双方签订的《（iAGV）技术协议》中规定的连续运行速度为0.5m/s的约定。但是，由于鉴定对象目前状态下不能实现在计算机管制下有条不紊的运行，无法确定连续运行速度是否能稳定的运行，因此，也无法确定连续运行速度是否符合《（iAGV）技术协议》的规定。根据现场检测，SMT上下料机器人（iAGV）最大运行速度约为1.02m/s，供方现场表示这是确保SMT上下料机器人（iAGV）工作稳定的最大运行速度。根据供需双方签订的《（iAGV）技术协议》中规定了最大运行速度为1.3m/s。因此，SMT上下料机器人（iAGV）的最大运行速度不符合《（iAGV）技术协议》的规定。 4、根据现场勘察和现场检测，智能SMT上下料机器人（iAGV）左侧的前后外壳板件平面的最大高低差约4.3mm，右侧的前后外壳板件平面的最大高低差约1.3mm，上侧的前后外壳板件的最大间隙约2mm。由此表明，目前iAGV设备外壳板件之间连接间隙较大，制造精度较低。 5、现场运行试验前，供方明确鉴定对象设备不具备需方提出的《AGV运行路线说明》中转向码头的对接通讯功能。而供需双方签订的《（iAGV）技术协议》关于“iAGV路径规划及物料尺寸”明确本项目方案需实现收板机收料到镭雕机上料的过程，同时也需支持其它点位设定。因此，SMT上下料机器人（iAGV）目前的状态不符合《（iAGV）技术协议》的相关规定。 6、根据现场运行试验，供方操作人员发现机器人调度系统无法操控连接，即远程控制SMT上下料机器入（iAGV）时SMT上下料机器人（iAGV）无响应，无法通过机器人调度系统远程控制SMT上下料机器人（iAGV）。经供方工作人员长时间的检查和调试，机器人调度系统依然无法进行远程控制SMT上下料机器人（iAGV），并表示机器人调度系统中数据已损坏。最终供方人员表示，需要重新安装调度程序和相关数据库才有可能进行现场试验。而在本次现场运行试验前，已要求供方对鉴定对象进行检查、维护和调试，且供方也对鉴定对象进行了检查、维护和调试。因此，可以确定鉴定对象在目前状态下不能正常运行，不符合技术协议约定的功能和验收标准要求。 综合以上分析意见，方圆检测公司于2019年12月17日出具浙方圆鉴定[2019]质鉴076号《质量鉴定报告》，认为鉴定对象目前不能正常运行，不符合技术协议约定的功能和验收标准要求。富联公司向方圆检测公司支付了鉴定费55000元。 本院认为，南江公司与富联公司签订的买卖合同、补充协议及技术协议是双方当事人的真实意思表示，合法有效，双方均应全面履行合同义务。富联公司按约支付首期款280000元。南江公司虽按期交付了设备并调试运行，但是并未能达到合同约定的验收标准，且经富联公司书面催告后未予整改达标。故富联公司有权依照合同约定要求解除合同，并由南江公司返还已付价款280000元，并自提设备。南江公司按照合同约定在2018年5月15日前交付了设备，并于2018年12月18日提出终验收申请，但是未能在合同约定的15日内通过富联公司的验收确认，应当按照合同约定按未完成产品总价值的0.1%每周承担违约金，并以合同总金额的5%为限。富联公司据此要求南江公司赔偿违约金27760元（555200元*5%），符合合同约定，故本院予以支持。南江公司认为富联公司未举证其实际损失，故要求调整违约金。富联公司已付款280000元按照市场融资成本2年而言就与其主张的违约金27760元相当，故对南江公司要求调整违约金的请求，本院不予支持。 综上所述，依照《中华人民共和国合同法》第九十三条第二款、第九十七条、第九十八条、第一百一十一条、第一百一十四条第一款之规定，判决如下： 一、解除原告（反诉被告）杭州南江机器人股份有限公司与被告（反诉原告）江苏富联通讯技术有限公司签订的编号为NJXS-20180130-007的《买卖合同》及附属《iAGV技术协议》、《补充协议》； 二、原告（反诉被告）杭州南江机器人股份有限公司于本判决生效之日起十日内返还被告（反诉原告）江苏富联通讯技术有限公司价款280000元，并赔偿违约金27760元，合计307760元； 三、原告（反诉被告）杭州南江机器人股份有限公司于履行上述第二项给付义务后十五日内至被告（反诉原告）江苏富联通讯技术有限公司处自提2套MJRT-VL-01-0080AGV系统； 四、驳回原告（反诉被告）杭州南江机器人股份有限公司的诉讼请求。 如果未按本判决指定的期间履行给付金钱义务，应当按照《中华人民共和国民事诉讼法》第二百五十三条之规定，加倍支付迟延履行期间的债务利息。 本诉案件受理费4595元、反诉案件受理费减半收取2958元、鉴定费55000元，合计62553元，由原告（反诉被告）杭州南江机器人股份有限公司负担。 如不服本判决，可在判决书送达之日起十五日内，向本院递交上诉状，并按对方当事人的人数提出副本，上诉于江苏省镇江市中级人民法院，同时向该院预交上诉案件受理费。 审 判 长  吴 飞 人民陪审员  徐双春 人民陪审员  张国宝 二〇二〇年八月九日 书 记 员  刘东海 附本判决书适用法律条文： 《中华人民共和国合同法》第九十三条当事人协商一致，可以解除合同。 当事人可以约定一方解除合同的条件。解除合同的条件成就时，解除权人可以解除合同。 第九十七条合同解除后，尚未履行的，终止履行；已经履行的，根据履行情况和合同性质，当事人可以要求恢复原状、采取其他补救措施，并有权要求赔偿损失。 第九十八条合同的权利义务终止，不影响合同中结算和清理条款的效力。 第一百一十一条质量不符合约定的，应当按照当事人的约定承担违约责任。对违约责任没有约定或者约定不明确，依照本法第六十一条的规定仍不能确定的，受损害方根据标的的性质以及损失的大小，可以合理选择要求对方承担修理、更换、重作、退货、减少价款或者报酬等违约责任。 第一百一十四条当事人可以约定一方违约时应当根据违约情况向对方支付一定数额的违约金，也可以约定因违约产生的损失赔偿额的计算方法。 约定的违约金低于造成的损失的，当事人可以请求人民法院或者仲裁机构予以增加；约定的违约金过分高于造成的损失的，当事人可以请求人民法院或者仲裁机构予以适当减少。 当事人就迟延履行约定违约金的，违约方支付违约金后，还应当履行债务。 《中华人民共和国民事诉讼法》第二百五十三条被执行人未按判决、裁定和其他法律文书指定的期间履行给付金钱义务的，应当加倍支付迟延履行期间的债务利息。被执行人未按判决、裁定和其他法律文书指定的期间履行其他义务的，应当支付迟延履行金。