上海市第二中级人民法院民 事 判 决 书（2020）沪02民终11333号上诉人(原审原告、反诉被告)：上海中福金控投资有限公司，住所地上海市黄浦区。法定代表人：胡培毅，该公司董事长。委托诉讼代理人：祁律成，上海望源律师事务所律师。委托诉讼代理人：杨均，上海望源律师事务所律师。被上诉人(原审被告、反诉原告)：沈阳智远弘业机器人有限公司，住所地沈阳市。法定代表人：杨艳，该公司总经理。委托诉讼代理人：黄文民，上海日盈律师事务所律师。上诉人上海中福金控投资有限公司(以下简称“中福公司”)因与被上诉人沈阳智远弘业机器人有限公司(以下简称“智远公司”)承揽合同纠纷一案，不服上海市黄浦区人民法院(2020)沪0101民初8801号民事判决，向本院提起上诉。本院于2020年12月8日立案受理后，依法组成合议庭进行了审理。本案现已审理终结。中福公司上诉请求：1、撤销上海市黄浦区人民法院(2020)沪0101民初8801号判决；2、请求改判支持中福公司一审诉讼请求；3、本案一审、二审诉讼费由智远公司承担。事实和理由：一、中福公司与智远公司所订立《供货合同》的性质应属买卖，原审判决认定双方为承揽合同关系，存在事实认定的错误。因此，原审判决也存在适用法律不当的错误。中福公司主要经营范围为提供保管箱保管库的服务。为更好的服务客户，提升库区智能化水平，中福公司意向采购具有指引路线、升降载人等功能的智能机器人小车。在涉案《供货合同》订立过程中，中福公司将上述需求均如实告知智远公司，智远公司的销售人员多次向中福公司表示其生产的机器人小车完全可满足中福公司的需求。在此情况下，中福公司与智远公司签订了涉案《供货合同》，中福公司订立涉案合同的根本目的系采购成熟的机器人小车用于库区的客户服务。中福公司不是制造类企业，不具备任何机器人设计和制作的知识水平。所以中福公司不可能要求智远公司按中福公司的指示及要求设计生产改造涉案机器人小车。相反，智远公司作为专业的智能机器人生产厂商，完全具备独立设计、生产制造涉案机器人小车的能力。涉案《技术合同》系《供货合同》的附件，由智远公司提供，用于确定产品质量参数标准，中福公司对该《技术合同》的内容并不完全清楚。涉案合同的订立就类似消费者去汽车4S店选购汽车，客户根据自身需求或厂商推荐，加购了一些个性化的配置项目。此情况下，客户与汽车厂家订立的合同仍应属买卖合同，不可能是加工承揽合同。同理本案机器人小车原系智远公司成熟的产品，虽根据中福公司需要做了部分改进，但双方之间仍应是买卖合同关系。二、《会议纪要》内容经中福公司与智远公司共同确认，对双方具有约束力。原审法院不认可《会议纪要》部分内容，系认定事实错误。涉案机器人经二次测试未能验收合格，更无法投入正常使用，已给中福公司造成巨大损失。在此前提下，2018年11月15日，中福公司与智远公司开会协商处理后续解决方案。会议的具体内容以《会议纪要》的形式予以确认，双方代表均在《会议纪要》上签字。《会议纪要》共三项内容，第一项客观反映了涉案机器人小车经二次测试发现存在的诸多问题；中福公司在第二项中明确表态，如上述问题无法于2018年底前整改合格，将作退车处理；第三项中，智远公司明确涉案机器人小车的整改意见和整改的具体时间。双方达成《会议纪要》后，各方都严格按会议纪要执行，智远公司对涉案机器人小车做了整改，并于2018年12月28日至2019年1月3日期间作了第三次测试，但此前存在的问题仍未完全解决，机器人小车无法投入使用。由此可证，涉案双方均认可《会议纪要》，并已执行了会议纪要的内容。因此，涉案机器人小车应当按《会议纪要》的约定，作退车处理。故原审法院认定《会议纪要》第二项内容对智远公司无约束力，仅系中福公司的单方意见。该认定有违客观事实，属认定事实错误。三、原审法院酌情将合同价款调整为人民币40万元(以下币种同)，无合同和法律依据，对中福公司显失公平。涉案机器人小车未通过验收，故智远公司无权就此主张收取合同价款。因涉案机器人小车存在诸多问题，无法投入正常使用，造成中福公司合同目的无法实现。在此情况下，遭受巨大损失的正是中福公司，因而中福公司的合法权益更应受到法律保护。目前，涉案机器人小车存放在中福公司处，不仅无法投入使用，同时也占用了中福公司保管库的宝贵空间。且后续该机器人小车也只能作为废铁处理。但原审判决无视上述诸多客观事实，将合同价款调整为40万元，该价格明显过高，有失公平，更损害了中福公司的合法权益。双方《供货合同》第8条对涉案机器人小车的检验和验收做了明确约定，机器人小车需经调试并进入实际运营30天后视为通过验收。但虽经三次测试，机器人小车均未通过验收。根据合同第5条付款的约定，未经调试验收通过，智远公司无权收取剩余20％的货款。故退一步说，即使原审法院调整合同价款为40万元，智远公司所得也应扣除20％部分的合同价款。综上，原审判决认定事实错误。适用法律不当，显失公平。故请求：支持中福公司请求及所持理由。智远公司辩称，双方《供货合同》约定的机器人小车的承揽价款为74万元，就一审判决酌情调整的40万元合同价款而言，智远公司实际已经产生了34万元货款收入的损失。关于中福公司在一审审理中所述称的产品质量问题，原审法院已经对智远公司加工承揽的机器人小车的质量问题以及实际使用性能，作了认真仔细的调查。同时，组织双方到中福公司进行现场测试，查看涉案机器人小车的的实际运行情况，并最终认定中福公司所述不符合客观事实。从解决问题的角度出发，智远公司最后还是选择同意接受了一审判决。综上，中福公司现以智远公司加工承揽的涉案机器人小车存在质量问题，不符合中福公司原购买的合同目的为由，要求解除双方承揽合同及退还所有货款，缺乏事实和法律依据。请求二审法院驳回中福公司的上诉，维持原判。中福公司向一审法院起诉请求：1、确认中福公司与智远公司在2018年3月9日签订的《中福保管箱保管库1号供货合同》(以下简称供货合同)于2019年7月15日解除；2、判令智远公司向中福公司返还货款472，000元。智远公司向一审法院提出反诉请求为：判令中福公司向智远公司支付剩余货款268，000元。一审法院认定事实：一、2018年3月9日，中福公司(甲方)与智远公司(乙方)签订供货合同，约定甲方向乙方采购举升机器人(以下统称AGV)系统产品及解决方案，货款总金额74万元；具体包括：AGVSRW300改装型46万元(单价23万元＊2台)、中控系统25万元、充电桩1万元(单价5，000元＊2)、项目实施费2万元，另赠送AGV专用锂电池2块；效果图于2018年3月20日前送达甲方；供货数量为2台，乙方先期提供一台，试用无异议后乙方生产第二台后供货给甲方。合同中有关“交货与付款”的约定内容为：合同签订收到预付款后，需给乙方60天的时间备货；合同签订后5个工作日内，甲方支付合同额价款的30％作为预付款；乙方备货完成并在收到甲方支付的50％合同价款后发货；安装调试完成后，甲方支付15％合同价款；剩余5％合同价款为质保金，在安装调试完成后一年内付清余款。合同中有关“检验与验收”的约定内容为：乙方完成调试并进入实际运用后30天后视为产品通过验收，质保期为货物自签收之日起12个月。同日，双方针对上述供货合同签订技术协议。其中，有关“AGV系统主要参数”的约定内容为：SRW300系列全向AGV，惯导加图像识别导航技术，加装载人升降装置，供甲方的顾客辅助取放保险箱业务；有关“主要技术特性参数”的约定内容为：型号SRW300改装、自重300kg(以最终设计为准)、电机功率4×180w、续航(空载)8h、续航(满载)4h、待机时间24h、电池类型锂电池36V／40AH、充电器输入220V／输出36V、控制方式自动／手动、导航方式惯导＋图像识别、安全措施有急停开关、智能避障、报警提示音；有关“AGV主要功能模块”的约定内容为：1．采用SRW300为基础运动模块：AGV具有前进、后退、横移、斜移、原地360°旋转等功能，行动灵活，使用空间要求低；2．惯性导航加图像识别模块：……AGV通过匹配地图，接收调度系统指令自动行驶；3．任务调度模块：对AGV任务调度和路径规划，在AGV车载中控系统上运行，站点工位通过无线网络，对AGV发出运送任务，AGV自动执行该运送任务；4．智能避障功能模块：行驶时，如遇有障碍，AGV自动停止运动，障碍消失后，恢复行使，避障距离可根据客户现场使用需求设定；5．声光提示、报警功能模块：……；6．电源模块：采用锂电池，AGV配有手动充电接口与自动充电接口，当AGV需要充电时，调度系统发送充电指令，即可充电；7．升降模块：顾客踏上AGV升降系统平台，根据需要自行升降合适高度；……注：以上组成有可能会因为智远公司的设计更改而有所调整，以满足中福公司使用功能为准；有关“中控系统”的约定内容为：中控系统包括管理系统、调度系统、导航系统，……调度系统根据管理系统发布的任务，分配AGV，具备路径规划、交通管理、充电管理等功能……；有关“无限通信网络”的约定内容为：系统间通信采用TCP／IP，现场搭建无线局域网络，达到通信无死角；有关“质量保证与售后服务”的约定内容为：质保期一年(易损件除外)，质保期内设备出现故障时，乙方48小时内到甲方现场及时解决问题。2018年3月14日、2018年6月5日，中福公司先后向智远公司支付合同价款222，000元、25万元。2018年3月10日、2018年5月15日、2018年7月23日智远公司先后向中福公司开具了金额为23万元、25万元、23万元的增值税专用发票。2018年5月20日，智远公司向中福公司交付供货合同项下第一台AGV，即白车。2018年7月，智远公司向中福公司交付第二台AGV，即绿车。2019年7月17日，中福公司委托律师向智远公司发送《律师函》，内容为：智远公司提供的产品经多次维修，至今仍无法达到实际运营要求，故供货合同与技术协议于2019年7月15日解除，请智远公司返还货款472，000元。智远公司于次日签收该《律师函》。二、(一)中福公司为证明对供货合同项下AGV的测试情况及其存在的质量问题，提供以下证据：1．《关于AGV小车第一次实测试的统计情况》(以下简称“第一次测试统计”)，载明内容为：绿车测试日期2018年8月6日至2018年8月24日，测试100次，故障72次；白车测试日期2018年8月6日至2018年8月23日，测试23次，故障18次；两车主要共性问题：(1)工作行程中抖动严重，稳定性差，安全系数低；(2)智能化程度不高，不能同时进入库区，不能同时收发车，基本只能满足一辆车进出库区，不能排队行使，定位不准确；(3)网络掉线现象频繁，电机抱死；(4)时间效率低，行使速度慢；(5)电量存在问题，车辆行驶后，电量不降反增，车身电量与电脑软件显示不一致；(6)外观存在问题；另外，白车比较突出的问题为：行驶中轮胎磨损地面严重，维修后仍存在此问题；维修后抖动问题未改善，维修后右前轮与左后轮与地面不接触，导致设备无法复位；绿车比较突出的问题为：维修前后均发生严重倾斜(AGV技术人员建议暂停使用)，抖动严重；后台显示2018年8月23日17点30分电量从76％降至0，原因是AGV突然死机，避障失灵撞上整理车1次；综上所述，……两车现有功能不符合保库日常业务的场景需求，既不美观也不实用，客户体验感较差，对保库的形象造成不良影响。2．《关于AGV小车第二次实测试的统计情况》(以下简称“第二次测试统计”)，载明内容为：测试时间2018年10月19日至2018年10月26日，绿车共测试29次，白车共测试28次；具体问题为：(1)行使安全保护问题，两车行驶抖动较为严重，绿车空载测试中出现异响及焦糊味，次数为5次，出于安全考虑，AGV技术人员建议暂停该车测试；两车掉线问题严重，因掉线导致撞车2次；存在避障盲区，经AGV技术人员调试仍未解决；自动导引中存在抖动问题，白车升到188cm、绿车升到187cm时，乘坐人员感觉车厢抖动，人在高处不稳；存在下降按键失灵导致客户无法下降的情况，无手动下降功能，前述问题返厂后未改善；两车负荷接近150kg时或转弯时，抖动更加严重，内部接线因抖动易脱落；(2)智能性差，内容同第一次测试统计情况；(3)电脑软件异常；(4)待机耗电量大，频繁充电；(5)外观存在问题；结论：在测试中，发现两车现有升降功能和导引功能具有实用性，升降功能能给年龄较大的客户和身高偏矮的客户提供了方便，车辆尚能自动排队充电；但也存在不少问题，不能符合保库日常业务操作的服务需求。3.2018年11月15日《会议纪要》(复印件)，载明内容为：双方在中福公司现场就产品故障问题召开会议：(1)中福公司工作人员介绍两次测试发现的情况，认可AGV的现有升降功能和导引功能具有实用性，给年龄较大的客户和身材偏矮的客户提供了方便，但存在问题颇多，且智能型差，外观造型不美观，目前无法使用；(2)工程公司吴新民经理、谭庆荣工程师就两车发现的问题，请智远公司作出书面解释，并提交各项目整改进度计划，并表示上述问题在2018年12月底前必须全部整改完毕，否则将作退货处理；且中福公司保留按合同追诉智远公司迟延交货的权利；(3)智远公司代表闻总表示，硬件方面：如断线、车辆抖动、电机、避障等问题可以在12月底前整改完毕；但车辆的智能性方面，因软件的开发与升级，最快在2019年1月底完成，提请工程公司与中福公司确认。智远公司工作人员闻振宇、王申在该《会议纪要》首页“签名”处予以了签字。原审审理中，中福公司解释称，工程公司系中福公司关联公司，工程公司吴新民经理、谭庆荣工程师的意见代表中福公司的意见。4．《关于AGV小车第三次实测试的统计情况》(复印件，以下简称“第三次测试统计”)，载明内容为：测试时间2018年12月28日至2019年1月3日，绿车共测试30次，白车共测试28次。具体问题为：(1)行使安全问题，两车均存在掉线、电机抱死、升降键失灵、突然停止行进(AGV技术人员解释为网络迟延)、停靠位置不准等问题；(2)不平稳问题，两车抖动严重，两车二次入库(维修)后该问题并未改善；(3)智能性差，不能排队行使，导航定位不准；(4)软件异常，两车行使频繁掉线，需手动上线；(5)两车充电频繁；(6)外观存在问题，车身、置物板做工粗糙；总结如下：第三次测试发现的问题与第一、第二次测试发现的问题基本一致。王申、项飞在该材料末页底部予以了签字。5．王申名片，显示王申为上海智远弘业机器人有限公司行业销售经理。对于上述证据，智远公司称：三次试验测试时，智远公司销售人员王申均在场，王申并非该公司技术人员，其在测试后已将测试反映的情况反馈给智远公司；另外，中福公司从未将上述证据1、2、4交给王申；证据4虽有“王申”签名，但无原件，故智远公司对该三份证据真实性均无法确认；对于证据3，王申参与了2018年11月15日的会议，但该份证据无原件，故中福公司对该份证据真实性无法确认；对证据5无异议。(二)智远公司为证明其主张提供以下证据：1．《关于中福金控机器人项目A库区门问题的汇报函》及电子邮件截屏。《关于中福金控机器人项目A库区门问题的汇报函》载明，A库区门存在以下问题：门禁扫描周期为5秒，AGV行驶到库门附近时，库门已关闭，且库门对AGV是否通过库门无法做出判断，造成AGV无法正常通过库门，需中福公司改进门禁开启、关闭方式；库门无防夹功能；门禁状态不能反馈给AGV系统，AGV无法判断库门开关状态，会造成AGV撞门，需增加遮挡。案件审理中，智远公司称，上述函件由智远公司工程师刘荫民(邮箱：liuyinzhong@zyhyjqr．com)通过电子邮件方式向中福公司工程师谭庆荣(tqr@zhongfu-js．com)进行发送；另，针对AGV可能撞门的问题，智远公司已通过其他替代手段解决。2．《关于中福项目协商问题的澄清函》，该函载就中福公司反馈作如下澄清：关于车体抖动，麦轮结构的车体与地面硬接触，另引导功能变更为载人，故体验感、舒适度会有偏颇；关于车辆路径，路径选择不灵活可通过软件升级情况解决；关于电量显示，软件界面和AGV显示电池不一致，以软件界面为准；关于前台软件界面时有箱号显示不正确、故障代码显示功能缺失的问题，前台软件应与中福公司的整个管理系统进行对接，在就此协商无果后，智远公司已应急给出临时可用的赠送版本终端界面，该赠送版本不在技术协议范畴内；举升功能符合技术协议；关于电机抱死，经2019年3月13日至2019年3月14日两天连续77次测试结果证明，因中福公司库区拉门横撞AGV，造成AGV行驶电机故障；拉门问题智远公司已于2018年6月29日书面致函中福公司，但未果；A库区门口地面轻度损坏也是库区门无防夹功能导致AGV受损所致；关于超声波避障盲点，可通过后期软件升级调整避障策略。3．《采购合同》2份。签订时间为2018年3月16日的《采购合同》，标的为锂电池2块，规格分别为36V、40AH，36V、30AH，送货时间为2018年3月26日；签订时间为2018年5月31日的《采购合同》标的及规格同前，送货时间为2018年6月7日。智远公司解释称，上述《采购合同》系为案涉合同项下AGV的制作所购买。中福公司对证据1不确认，认为智远公司未依供货合同约定方式向中福公司发送该函件；对证据2无异议；确认智远公司于2019年3月13日至2019年3月14日对AGV进行测试，但由于测试所反映的问题同前三次测试，故中福公司未再制作书面的数据统计；对证据3无法确认。智远公司委托诉讼代理人刘荫忠当庭出示证据1中的电子邮件。经核对，电子邮件内容与上述证据1内容一致。(三)原审审理中，原审法院于2020年5月19日至位于上海市陆家浜路XXX号的“中福保管箱保管库1号”对案涉两台AGV进行现场测试。经过测试，两台AGV均能够根据指令准确到达指定地点，完成任务后，会自动返回充电桩充电。两车在转弯时车身有晃动，举升过程平稳，举升状态下，如果人在台面上转身，车身有晃动。如果默认先启动的绿车在库区主干道上，白车不启动，且提示无法行驶，如果绿车在非主干道上，白车可以到达指定地点。白车在行驶过程中轻微晃动。另，中福公司库区地面系金色，AGV行使线路的地面已形成磨痕。中福公司认为，测试当日虽未反映出掉线的情况，但此前测试时，车辆平均使用10次会掉线一次，车辆掉线后，安全存在隐患，也会导致车辆无法自动充电；车辆待机时仍会耗电；另外，车辆避障有盲区。智远公司对当日测试情况以及中福公司提出的AGV存在的其他问题认为，1．车身虽轻微晃动，但不存在安全隐患，而且中福公司是在供货合同签订后提出增加载人、载物功能要求的，因技术需要发生变更，体验感会降低；2．地面磨损的问题可通过更换底盘、更换轮胎解决，而且地面之所以磨损痕迹较明显也与中福公司库房地面材质较软有关；3．两车路线规划，一是考虑到安全问题，进行单一路径设计，该功能可以解锁，二是考虑到中福公司提出的客户之间相互不碰面的要求；4．掉线只是偶发性的，但信号干扰会造成掉线；如果掉线，需要一定时间重新连接网络，也可以通过重启设备的方式重新连接；5．车辆使用超声波实现避障，盲区是必然存在的，但两车使用至今并未发生碰撞库房箱柜的情况；6．电池是经合格认证的，待机情况下电池耗电是正常现象，可以通过增加休眠模式减少耗电，而且智远公司也提供了额外的电池；7．车辆外观可以美化，螺丝掉落已经改进过，之后可以加强维护。智远公司在原审审理中另称，中福公司未依约配合将其自身智能管理系统与AGV系统进行对接，对于AGV的任务分配等事宜都另行通过人工来操作，故智能性大大降低。中福公司则称，合同履行过程中，因智远公司提供的系统软件的自身原因，致使其无法与中福公司管理系统进行对接；中福公司若需要操作AGV，只能另行通过操作其自身的系统软件予以完成。(四)关于案涉供货合同项下AGV供货、维修及测试情况，根据双方当事人的陈述，原审法院认定相关事实如下：在智远公司于2018年5月20日交付白车时，中福公司处还不具备对应的安装条件，故智远公司仅对白车进行了组装。原审审理中，智远公司称，尽管无法进行全面调试，但白车组装后，中福公司能够对白车进行充电和行驶的测试。中福公司对此亦确认，其在收到白车后，对白车进行过调试。2018年7月，智远公司交付绿车时，对绿车进行了安装。2018年8月6日至2018年8月24日，中福公司对两台AGV进行第一次测试。两台AGV交付后、第一次测试前以及第一次测试期间(2018年8月10日至2018年8月20日)，智远公司曾分别将两台AGV运至工厂维修。智远公司称，设备返厂的原因系两台AGV车辆基于新增的载人功能而需进行的升级。2018年10月初，智远公司将两台AGV运至沈阳工厂维修。智远公司称，该次维修系基于对车辆底盘、轮胎而进行的更换。2018年10月19日至2018年10月26日，中福公司对两台AGV进行第二次测试。2018年12月28日至2019年1月3日，中福公司对两台AGV进行第三次测试。2019年3月13日至2019年3月14日，智远公司对两台AGV进行第四次测试。智远公司称，除了上述维修，智远公司在第二次测试后到现场对两台AGV进行调试、检修，在第三次测试后到现场对软件进行升级。双方在原审审理中确认，供货合同签署时，合同并未约定AGV需具有载人功能；2018年4月左右，中福公司提出增加载人功能的需求；第二次测试后，中福公司提出将载人功能变更为载物功能。原审法院认为，本案系承揽合同纠纷，智远公司根据中福公司的要求设计、制造升举机器人产品。根据双方当事人的陈述，供货合同项下的产品并非市场已有成熟产品，而是在智远公司原有的停车机器人产品基础上进行设计、制作；尽管中福公司对供货合同项下产品抱有较高预期，但对于产品质量还是应当依据双方就供货合同所签署的技术协议来进行认定。审理中，智远公司确认其公司销售人员王申参与了中福公司对涉案AGV产品进行的三次测试以及2018年11月15日的会议，故对有“王申”签名的《会议纪要》及第三次测试统计，在智远公司未提供反证的情况下，对其中签名的真实性可予认定。中福公司提供的第一次测试统计及第二次测试统计与《会议纪要》的内容可以相互印证，可予以认定。中福公司在三次测试后均向智远公司提出上述测试统计及《会议纪要》所载明的问题。针对双方诉请，予以分析如下：首先，根据技术协议约定，供货合同项下产品用途为辅助客户在保险箱库区取放物品，具体为引导客户及载人升降。根据在审理过程中的现场测试，两台AGV设备产品能够各自实现技术协议约定的根据指令自动行驶、避障、升降、充电等产品功能。而且，双方技术协议约定，对于供货合同项下两台AGV，智远公司先期提供一台，试用无异议后智远公司生产第二台后供货给中福公司。本案中，中福公司确认其在收到白车后对白车进行过调试，但中福公司对此并未举证证明其于2018年7月再次签收绿车前曾对白车提出了质量异议。除外，在中福公司制作的第二次测试统计及《会议纪要》中，中福公司虽然对AGV提出诸多问题，但亦表示两台AGV升降功能和引导功能具有实用性，给年龄较大的客户和身材偏矮的客户提供了方便。鉴于上述分析，可以认定涉案AGV产品功能基本能够达到中福公司的要求。至于《会议纪要》第二条关于若智远公司在2018年12月底前未整改完毕，中福公司将作退货处理的内容，鉴于《会议纪要》未显示智远公司对该意见表示认可，故难以认定双方就该纪要内容已经达成一致。因此，对于中福公司依据该纪要内容主张解除双方供货合同的理由，不予采纳。据此，中福公司以智远公司提供产品无法达到使用标准致使中福公司合同目的无法实现为由，诉请解除双方供货合同，难予支持。其次，根据中福公司制作的三份测试统计及《会议纪要》所载明的问题，中福公司针对AGV提出的问题集中于车辆抖动、升降功能存在缺陷、智能化程度不高、避障盲区、掉线频繁、电量消耗快、地面磨损、外观不美观等。智远公司提供的《关于中福金控机器人项目A库区门问题的汇报函》《关于中福项目协商问题的澄清函》内容互相印证，可认定其向中福公司出具了对应函件，智远供公司在上述函件以及本案中对中福公司提出的上述问题作出了解释。针对上述争议，原审法院逐一予以分析如下：1．关于车辆抖动问题。双方当事人确认，中福公司在供货合同签署后提出增加载人功能，后改为载物功能，但由于双方之前未针对此功能以及相应价款进行过协商，故难以将载物功能作为认定产品质量问题的考量因素。另外，正如此前的分析，中福公司在收到白车并对白车进行过调试后，对白车晃动的问题应当知晓，但中福公司未就此提出质量异议，且于其后签收智远公司交付的绿车，故可以认定车辆抖动并不影响其使用。当然，不可否认，即使车辆无需载人、载物，车辆行驶过程中的抖动会对产品的形象和观感产生一定影响。2．关于智能化程度问题。针对行驶线路规划不合理的问题，智远公司解释称，两车行驶设计单一路径的原因，一为基于安全考虑，二为保护中福公司客户隐私。原审法院认为，智远公司的上述解释，符合中福公司使用AGV的库房场地特征，故对智远公司上述观点可予采信。针对前台软件界面显示不准确的问题，智远公司认为此系中福公司未配合将中福公司自身运行软件系统与之进行对接所致。案件审理中，中福公司未提供其配合完成上述系统对接的相应证据，结合智远公司《关于中福项目协商问题的澄清函》的内容，因而对智远公司所持观点可予以采信。3．关于升降功能的问题。在法院组织双方进行现场测试时，两台AGV均未出现中福公司所称升降卡顿的情况。但法院注意到，对于《会议纪要》及第三次测试统计所称AGV升到高处急停后无法自动下降的问题，智远公司未否认曾出现上述问题，但亦未对该问题作出回应。4．关于避障盲区、掉线频繁的问题。根据智远公司的陈述，掉线系信道干扰所致，难以完全避免，而AGV系通过超声波实现避障，必然存在盲区，且减少盲区的操作成本过高。5．关于电池问题。智远公司针对锂电池提供的《采购合同》与本案供货合同关于电池的内容相符，对其真实性可予认定。根据该份证据，难以认定AGV电池质量存在瑕疵。又考虑到智远公司为每台AGV均提供了备用电池，若中福公司后续使用认为电池仍存在质量瑕疵，可另行主张。另智远公司称，AGV屏幕显示的电池电量不准确，电池电量以前台系统显示为准。AGV存在的上述升降功能瑕疵、避障盲区、掉线问题以及AGV屏幕显示电池电量不准确的问题，均会增加AGV使用过程中的不便利。6．对于地面磨损问题。考虑到库区地面材质及颜色的情况，难以认定AGV轮胎质量存在瑕疵。对于A库门口处的地面磨痕，智远公司称该磨痕系库门自动关闭时撞车导致AGV电机抱死后AGV轮胎在地面滑行所致。法院对此注意到，现场测试当日，中福公司始终将A库库门敞开，未关闭。结合智远公司提供的两份函件的内容，对智远公司所称库门夹车问题未彻底解决的主张可予采信。供货合同项下AGV及其系统均为非标产品，对环境的要求较高，产品及系统的设计、安装、调试均需中福公司的配合，而对中福公司A库库门的改动并非智远公司单方义务，对因库门问题造成的AGV无法正常运行以及因此导致的地面磨痕，难以认定系智远公司一方违约所致。7．关于外观问题。技术协议并未对AGV外观标准作出约定，且中福公司在收到白车后并未对外观提出异议，故中福公司以AGV外观不美观为由认为智远公司提供产品存在瑕疵的主张，难予支持。综上，尽管供货合同项下AGV能够实现供货合同及技术协议约定的基本功能，但仍存在一定瑕疵。但如上述所作分析，供货合同项下产品及系统的设计、安装、调试需双方配合，中福公司未举证证明其配合智远公司将其系统与AGV系统连接，智远公司亦未举证证明其在供货合同签署时明确告知系统无法连接对AGV的使用所产生的不利影响，双方对此均应承担相应的责任。据此，可酌情将供货合同项下款项金额(包括AGV、中控系统、充电桩、项目实施费)调整为40万元。故智远公司应退还中福公司款项72，000元，而对于智远公司要求中福公司支付剩余货款268，000元的反诉请求，则不予支持。依据《中华人民共和国合同法》第一百二十条、第二百六十二条、《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民事诉讼法〉的解释》第九十条规定，原审判决：一、智远公司应于判决生效之日起三日内向福公司返还货款72，000元；二、驳回中福公司的其他诉讼请求；三、驳回智远公司的反诉诉讼请求。如果智远公司未按判决指定的期间履行给付金钱义务，应当依照《中华人民共和国民事诉讼法》二百五十三条之规定，加倍支付迟延履行期间的债务利息。一审本诉案件受理费8，380元，由中福公司负担6，580元，由智远公司负担1，600元；一审反诉案件受理费2，660元，由智远公司负担。二审中，各方当事人均未提供新证据。本院经审理查明：原审认定的事实属实，本院予以确认。本案二审的争议在于：涉案智能机器人小车是否存在严重的产品质量及使用问题，并因此造成中福公司合同目的无法实现而有权主张解除合同及返还货款。本院认为，本案应为承揽合同纠纷，双方《供货合同》项下约定设计、制造的智能机器人小车产品，应不属于可量化生产的标准化市场成熟产品；智远公司系根据中福公司的要求设计、制造为在中福公司存放保险箱客户提供服务便利的智能机器人小车产品。因此，对于相关产品质量还是应当依据双方就《供货合同》所签署的技术协议来进行认定。在双方签订涉案《供货协议》的当日，双方针对《供货合同》又签订对应的技术协议，对技术标准作出约定。其中，有关“AGV系统主要参数”的约定内容为：SRW300系列全向AGV，惯导加图像识别导航技术，加装载人升降装置，供甲方的顾客辅助取放保险箱业务。据此可以反映，中福公司是在双方《供货合同》签订后提出增加载人、载物功能要求的。在双方合同履行过程中，对于中福公司所反映的产品质量问题，智远公司进行了多次的现场产品性能运行测试，也对应进行了整改。按双方技术协议的约定，涉案智能机器人小车产品的主要用途为辅助客户在保险箱存放库区取放物品，具体为引导客户及载人升降。为此，原审审理中，原审法院于2020年5月19日至位于上海市陆家浜路XXX号的“中福保管箱保管库1号”，对案涉两台AGV进行现场测试。经测试，两台AGV均能够根据指令准确到达指定地点，完成任务后，会自动返回充电桩充电；两车在转弯时车身有晃动，举升过程平稳，举升状态下，如果人在台面上转身，车身有晃动；如果默认先启动的绿车在库区主干道上，白车不启动，且提示无法行驶；如果绿车在非主干道上，白车可以到达指定地点；白车在行驶过程中轻微晃动。根据上述现场测试，两台AGV设备产品能够各自实现技术协议约定的根据指令自动行驶、避障、升降、充电等产品功能。当然，根据中福公司举证的在双方之前几次测试过程中，AGV存在的诸如载人时车身有晃动、避障盲区、掉线以及AGV屏幕显示电池电量不准确等问题，会增加AGV使用过程中的不便利。但也如原审所分析的，供货合同项下产品及系统的设计、安装、调试需双方配合，而中福公司并未举证证明其履行了诸如将其系统与AGV系统进行了等配合工作。除外，加装载人升降装置，属中福公司在签订涉案《供货合同》后才提出。至于中福公司提及的外观问题，双方合同中并未就此作出有相应的约定，且中福公司在接收第一辆白车时也未对应提出意见。据此，原审基于本案的现场测试情况，再结合之前双方的测试及协商记录，认定涉案智能机器人小车产品虽存在部分瑕疵，但总体符合双方《供货合同》和技术协议所约定的产品标准，可实际投入使用，不存在致使中福公司合同目的无法实现的根本违约情形，同时将双方《供货合同》所约定的价款金额(包括AGV、中控系统、充电桩、项目实施费)酌情调整为40万元，具有合理性，本院予以支持。综上，中福公司的上诉请求及所持理由，缺乏事实和法律依据，本院不予支持。本案原审认定事实清楚，所作判决适当，据此，依照《中华人民共和国民事诉讼法》第一百七十条第一款第(一)项之规定，判决如下：驳回上诉，维持原判。二审案件受理费人民币8，380元，由上诉人上海中福金控投资有限公司负担。本判决为终审判决。审 判 长 高增军审 判 员 肖光亮审 判 员 赵 炜二〇二一年四月二十三日法官助理 黄宇宏书 记 员 倪卓婴附：相关法律条文《中华人民共和国民事诉讼法》第一百七十条第二审人民法院对上诉案件，经过审理，按照下列情形，分别处理：（一）原判决、裁定认定事实清楚，适用法律正确的，以判决、裁定方式驳回上诉，维持原判决、裁定；……