北京知识产权法院行 政 判 决 书（2018）京73行初11152号原告：高域（北京）智能科技研究院有限公司。法定代表人：王琦琳，董事长。被告：国家知识产权局，住所地北京市海淀区蓟门桥西土城路6号。法定代表人：申长雨，局长。委托诉讼代理人：温广辉，国家知识产权局审查员。委托诉讼代理人：吴风静，国家知识产权局审查员。原告高域（北京）智能科技研究院有限公司（简称高域公司）因实用新型专利申请驳回复审行政纠纷一案，不服原国家知识产权局专利复审委员会（简称专利复审委员会）作出的第158350号复审请求审查决定（简称被诉决定），于法定期限内向本院提起行政诉讼。本院于2018年11月1日受理后，依法组成合议庭，并于2020年5月28日公开开庭审理了本案。原告高域公司的法定代表人王琦琳及被告国家知识产权局的委托诉讼代理人温广辉、吴风静到庭参加了诉讼。本案现已审理终结。被诉决定系专利复审委员会针对高域公司就其所申请的第201510092249.4号、名称为“一种多旋翼飞行拍摄设备”的发明专利申请（简称本申请）所提复审请求而作出的，该决定认定：权利要求1的方案与对比文件1所公开的内容相比，其区别在于：控制单元还包括飞行轨迹确定单元，该单元根据飞行拍摄设备准备姿态下的状态和/或输入的参数来确定飞行轨迹，拍摄指令生成单元，该单元根据预设值和/或输入的参数来确定拍摄单元的拍摄动作。基于上述区别特征，本申请的技术本方案实际要解决的技术问题为如何确定飞行轨迹以及生成拍摄指令。对于上述区别技术特征，公知常识性证据1“无人机任务规划”第85页公开了UAV飞行控制子系统具有两个功能，一是飞行控制，控制无人机在空中保持飞行姿态与航迹的稳定，按地面飞行控制指令或预先规划的航线、高度、航向、姿态角等改变飞机姿态与航迹，保证飞机稳定飞行；二是飞行管理，即完成飞行状态参数采集、导航计算、遥测数据发送、故障诊断处理、应急情况处理、任务设备的管理和控制等工作。公知常识性证据2“输电线路巡检机器人”第122页公开了无人飞机飞行控制、导航与制导技术，并公开在遥控方式下，地面操作手根据无人飞机的状态信息和任务要求控制无人飞机的飞行。因此控制单元还包括飞行轨迹确定单元，该单元根据飞行拍摄设备输入的参数来确定飞行轨迹是本领域的公知常识。而飞行设备准备姿态下的状态也属于飞机的状态信息，因此根据飞行设备准备姿态下的状态来确定飞行轨迹也是本领域技术人员容易想到的，无需付出创造性的劳动。此外，拍摄的指令，例如拍摄次数，拍摄时间，拍摄角度等通常根据拍摄需要事先预设或输入到飞行设备的控制系统中来控制拍摄动作，因此控制单元具有根据预设值和/或输入的参数来确定拍摄单元的拍摄动作的拍摄指令生成单元也是本领域的惯用技术手段。因此，在对比文件1的基础上结合本领域惯用手段得到权利要求1的技术方案是显而易见的，权利要求1不具有突出的实质性特点和显著地进步，不符合《中华人民共和国专利法》（简称专利法）第二十二条第三款规定的创造性。按照说明书的理解，“准备状态”即为飞行拍摄设备在拍摄之前所处的初始状态。一个物体的运动状态和飞行轨迹与它的初始状态密切相关这是本领域的公知常识。此外物体的运动轨迹会由其本身重量、所受外力的大小和方向而决定，且外力的大小与方向也是为了改变物体运动轨迹经常输入的参数，因此物体的运动轨迹根据其输入的参数来确定也是本领域的公知常识。因此本发明的飞行轨迹确定单元根据飞行拍摄设备准备姿态下的状态和/或输入的参数来确定飞行轨迹是本领域的公知常识。因此专利复审委员会仍然认为在对比文件1的基础上结合公知常识得出权利要求1的技术方案对于本领域技术人员来说是显而易见的，因此权利要求1不具备创造性，高域公司陈述的意见不能被接受。根据飞行设备准备姿态下的空间朝向来确定飞行方向，根据预设参数或输入的参数来确定飞行距离是本领域技术人员容易想到的，无需付出创造性的劳动。因此当权利要求2引用的权利要求1不具备创造性时，权利要求2也不符合专利法第二十二条第三款规定的创造性。本领域技术人员容易想到飞行指令还包括起飞阶段，让飞行拍摄设备进入空中悬停状态，飞行拍摄阶段，控制飞行拍摄设备飞抵目标位置，在目标位置悬停一段时间，然后飞回出发位置，回收阶段，让飞行拍摄设备进入空中悬停或降落状态。因此当权利要求3引用的权利要求不具备创造性时，权利要求3也不符合专利法第二十二条第三款规定的创造性。权利要求4是对拍摄指令和拍摄指令生成单元的进一步限定，采用单拍、连拍或摄像是本领域技术人员的常规选择，权利要求5涉及对飞行轨迹的进一步限定，线性插值、非线性插值或贝塞尔曲线法是计算飞行轨迹的常用算法，权利要求5的附加技术特征是本领域的惯用技术手段，因此当权利要求4和5引用的权利要求不具备创造性时，权利要求4和5也不符合专利法第二十二条第三款规定的创造性。权利要求6是对权利要求1的进一步限定，对比文件1（说明书第[0008]-[0021]段，以及附图1）中公开了控制器控制多旋翼飞行器按照方向坐标和距离持续向控制器所处的地理位置飞行以进行跟随，根据对比文件1的上述公开以及针对权利要求1中惯用技术手段的评述，本领域技术人员很容易想到飞行轨迹确定单元根据飞行拍摄设备在准备姿态下的方位朝向和仰角来确定飞行方向，通常定点拍摄可以结合预设的飞行时间和功率来确定飞行轨迹，跟随拍摄可结合可调的飞行时间和功率来确定飞行轨迹。权利要求7和8是对权利要求1的进一步限定，在拍摄之前，根据飞行拍摄设备准备姿态下的空间朝向或手动输入参数来调整拍摄单元的镜头朝向是进行自拍或定点拍摄惯用的技术手段。此外拍摄单元采用手机、数码相机或微型摄像机是本领域技术人员的常规选择，因此当权利要求6-8引用的权利要求不具备创造性时，权利要求6-8也不符合专利法第二十二条第三款规定的创造性。权利要求9的方案与对比文件1所公开的内容相比，其区别在于：飞行轨迹确定步骤，根据无人飞行拍摄设备准备姿态下的状态和/或输入的参数来确定飞行轨迹，拍摄指令生成步骤，根据预设值和/或输入的参数来确定拍摄动作。基于上述区别特征，本申请的技术本方案实际要解决的技术问题为如何确定飞行轨迹以及生成拍摄指令。上述区别技术特征与权利要求1中的装置特征相对应，基于与权利要求1相同的理由，在对比文件1的基础上结合本领域惯用手段得到权利要求9的技术方案是显而易见的，权利要求9不具有突出的实质性特点和显著地进步，不符合专利法第二十二条第三款规定的创造性。权利要求10的方案与对比文件1所公开的内容相比，其区别在于：飞行轨迹确定步骤，根据多旋翼飞行拍摄设备准备姿态下的状态确定飞行方位与飞行角度，结合预设和/或输入的飞行时间与飞行功率来确定飞行轨迹，拍摄指令生成步骤，根据预设值和/或输入的参数来生成拍摄指令，该拍摄指令可控制拍摄单元在目标位置实施单拍和/或连拍和/或摄像动作，和/或该拍摄指令可控制拍摄单元在飞行途中实施单拍和/或连拍和/或摄像动作的指令。基于上述区别特征，本申请的技术本方案实际要解决的技术问题为如何确定飞行轨迹以及生成拍摄指令。对比文件1（说明书第[0008]-[0021]段，以及附图1）中公开了控制器控制多旋翼飞行器按照方向坐标和距离持续向控制器所处的地理位置飞行以进行跟随，根据对比文件1的上述公开以及针对权利要求1中惯用技术手段的评述，本领域技术人员很容易想到飞行轨迹确定单元根据飞行拍摄设备在准备姿态下的方位朝向和仰角来确定飞行方向，通常定点拍摄可以结合预设的飞行时间和功率来确定飞行轨迹，跟随拍摄可结合可调的飞行时间和功率来确定飞行轨迹。而拍摄指令为单拍、连拍或摄像是本领域技术人员的常规选择，因此在对比文件1的基础上结合本领域惯用手段得到权利要求10的技术方案是显而易见的，权利要求10不具有突出的实质性特点和显著地进步，不符合专利法第二十二条第三款规定的创造性。在此基础上，专利复审委员会作出被诉决定，维持国家知识产权局于2017年8月18日对本申请作出的驳回决定。原告高域公司不服被诉决定，于法定期限内向本院提起诉讼称：一、被诉决定有关权利要求1不具备创造性的认定有误。本申请的核心发明点在于基于飞行拍摄设备“准备姿态”下的状态和/或输入的参数来确定飞行轨迹。本申请说明书第[0059]-[0060]段记载说明了“准备姿态”是一种特定的拍摄准备姿态，与“初始状态”是不同的概念。现有技术中并未公开这种据以确认飞行轨迹的“准备姿态”，也未给出相关的技术启示。二、被诉决定有关权利要求2、6不具备创造性的认定有误。权利要求2、6对准备姿态下飞行拍摄设备自身的状态作了更为详细的限定，这些技术手段均是现有技术中未公开的，也未给出技术启示，也没有证据证明其属于本领域公知常识。三、被诉决定有关权利要求3不具备创造性的认定有误，现有技术并未公开相关技术特征。四、基于权利要求1具备创造性，其他引用权利要求1的从属权利要求亦具备创造性。综上，被诉决定认定事实不清，适用法律错误，请求法院依法予以撤销。被告国家知识产权局辩称：一、本申请权利要求1包含分别包括特征“飞行轨迹确定单元，该单元根据飞行拍摄设备准备状态下的状态来确定飞行轨迹”和“飞行轨迹确定单元，该单元根据输入的参数来确定飞行轨迹”的技术方案，教科书“无人机任务规划”和教科书“输电线路巡检机器人”用来证明“飞行轨迹确定单元，该单元根据输入的参数来确定飞行轨迹”是本领域的公知常识。此外，按照对说明书的理解，“准备状态”为飞行拍摄设备在拍摄之前所处的初始状态，一个物体的运动状态和飞行轨迹与它的初始状态密切相关这是本领域的公知常识，因此“飞行轨迹确定单元，该单元根据飞行拍摄设备准备状态下的状态来确定飞行轨迹”也是本领域的公知常识。二、本申请说明书在“具体实施方式”部分仅两处提到了“准备姿态”，其中都没有对何谓“准备姿态”给出一个清楚明确的定义和说明。按照说明书的理解，“准备姿态”是飞行拍摄设备在拍摄之前所处的初始状态。三、对于从属权利要求的创造性认定坚持被诉决定的认定。综上，被诉决定认定事实清楚，适用法律清楚，程序合法，请求法院依法驳回原告诉讼请求。本院经审理查明：本申请系申请号为201510092249.4，名称为“一种多旋翼飞行拍摄设备”的发明专利申请,原申请人为杨珊珊，后变更为高域公司，其申请日为2015年3月2日，公开日为2015年7月29日。经实质审查，国家知识产权局原审查部门于2017年8月18日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是：权利要求1-10不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。驳回决定所依据的文本为：对比文件1：CN104133484A，公开日为：2014年11月5日。该文献公开了一种多旋翼飞行器电子控制装置、多旋翼飞行器的航拍电子控制装置及跟随航拍式多旋翼飞行器，并具体公开了（说明书第[0008]-[0021]段，以及附图1）：该多旋翼飞行器包括飞行器本体，其必然包括至少两组旋翼，多旋翼飞行器的航拍电子装置包括第一定位接收器，安装于旋翼飞行器中并对其地理位置进行即时定位，连接第一定位接收器的飞行器控制芯片，以及连接飞行器控制芯片的第一收发天线，及用于航拍的运动相机；第二定位接收器，安装于一个与多个旋翼飞行器配合使用的遥控器中并对其地理位置进行即时定位；连接第二定位接收器的主控芯片，以及连接主控芯片的第二收发天线，及用于切换航拍状态的模式选择开关；其中飞行器控制器控制第一定位接收器获取其地理位置信息，通过第一收发天线发送给第二接收天线使主控芯片获取和判断位置信息，控制多旋翼飞行器朝遥控器所处地理位置飞行，同时在飞行过程中进行多次航拍。当飞行器的模式选择处于第二模式时，遥控器处于移动状态，并通过第二收发天线每固定时间周期地向多旋翼飞行器发送自身地理位置信息，多旋翼飞行器的飞行器控制芯片通过第一收发天线持续接收遥控器的地理位置信息并与自身地理位置信息进行比较计算，控制多旋翼飞行器按照方向坐标和距离持续向控制器所处地理位置飞行以进行跟随，并在飞行过程中持续航拍。在飞行过程中完成多次航拍后，返回至其所处的初始地理位置。对比文件2：CN101782385A，公开日为2010年7月21日。驳回决定所依据的文本为申请日2015年3月2日提交的权利要求1-10项，说明书1-109段，说明书附图1-5，说明书摘要和摘要附图。驳回决定所针对的权利要求书如下：“1.一种多旋翼飞行拍摄设备，包括飞行单元、拍摄单元以及控制单元，其中飞行单元为多旋翼飞行器，且具备至少两组旋翼；其中的拍摄单元按照与飞行单元随动的方式实现拍照与摄像功能；该设备的特征在于，其中的控制单元还包括：飞行轨迹确定单元，该单元根据飞行拍摄设备准备姿态下的状态和/或输入的参数来确定飞行轨迹；飞行指令生成单元，该单元计算出适当的飞行控制指令，使得飞行拍摄设备能够顺利沿着飞行轨迹飞抵目标位置，并且能从目标位置返回；拍摄指令生成单元，该单元根据预设值和/或输入的参数来确定拍摄单元的拍摄动作；信号发送与接收单元，该单元实现控制单元与飞行单元、拍摄单元之间的信号传输与控制。2.如权利要求1所述的多旋翼飞行拍摄设备，其特征在于：飞行轨迹确定单元，根据飞行拍摄设备在准备姿态下的空间朝向来确定飞行方向，根据预设参数或者输入的参数来确定飞行距离。3.如权利要求1所述的多旋翼飞行拍摄设备，其特征在于：飞行指令生成单元生成的飞行控制指令包括：起飞阶段，让飞行拍摄设备进入空中悬停状态；飞行拍摄阶段，控制飞行拍摄设备飞抵目标位置，在目标位置悬停一段时间，然后飞回出发位置；回收阶段，让飞行拍摄设备进入空中悬停状态和/或降落状态。4.如权利要求1所述的多旋翼飞行拍摄设备，其特征在于：拍摄指令生成单元用于生成控制拍摄单元在目标位置实施单拍和/或连拍和/或摄像动作的指令，和/或拍摄指令生成单元用于生成控制拍摄单元在飞行途中实施单拍和/或连拍和/或摄像动作的指令。5.如权利要求1所述的多旋翼飞行拍摄设备，其特征在于：飞行指令生成单元可利用线性插值法或非线性插值法或贝塞尔曲线法来计算出发地点与目标位置之间的飞行轨迹，生成飞行控制指令。6.如权利要求2所述的多旋翼飞行拍摄设备，其特征在于：飞行轨迹确定单元根据飞行拍摄设备在准备姿态下的空间方位朝向和仰角来确定飞行方向，结合预设的和/或可调整的飞行时间和飞行功率来确定飞行轨迹。7.如权利要求1所述的多旋翼飞行拍摄设备，其特征在于：拍摄指令生成单元在控制拍摄单元实施拍摄动作之前，还可根据飞行拍摄设备准备姿态下的空间朝向和/或手动输入的参数来调整拍摄单元的镜头朝向。8.如权利要求1所述的多旋翼飞行拍摄设备，其特征在于：所述拍摄单元为手机、数码相机、微型摄像机。9.一种利用无人飞行拍摄设备实现飞行拍摄的方法，其特征在于包括如下步骤：飞行轨迹确定步骤，根据无人飞行拍摄设备准备姿态下的状态和/或输入的参数来确定飞行轨迹；飞行指令生成步骤，计算出适当的飞行控制指令，使得无人飞行拍摄设备能够顺利沿着飞行轨迹飞抵目标位置，并且能从目标位置返回；拍摄指令生成步骤，根据预设值和/或输入的参数来确定拍摄动作；飞行与拍摄步骤，无人飞行拍摄设备根据飞行控制指令完成预定飞行轨迹的飞行任务，期间根据拍摄指令完成拍摄动作。10.一种利用多旋翼飞行拍摄设备实现飞行拍摄的方法，其特征在于包括如下步骤：飞行轨迹确定步骤，根据多旋翼飞行拍摄设备准备姿态下的状态确定飞行方位与飞行角度，结合预设和/或输入的飞行时间与飞行功率来确定飞行轨迹；飞行指令生成步骤，根据之前确定的飞行轨迹计算出飞行控制指令，该指令可使得无人飞行拍摄设备能够顺利沿着飞行轨迹飞抵目标位置，并且能从目标位置返回；拍摄指令生成步骤，根据预设值和/或输入的参数来生成拍摄指令，该拍摄指令可控制拍摄单元在目标位置实施单拍和/或连拍和/或摄像动作，和/或该拍摄指令可控制拍摄单元在飞行途中实施单拍和/或连拍和/或摄像动作的指令；飞行与拍摄步骤，根据飞行控制指令完成预定飞行轨迹的飞行任务，期间根据拍摄指令完成拍摄动作。”原申请人杨珊珊对上述驳回决定不服，于2017年9月5日向专利复审委员会提出了复审请求，未对申请文件进行修改。经形式审查合格，专利复审委员会于2017年9月20日依法受理了该复审请求，并将其转送至实质审查部门进行前置审查。原审查部门在前置审查意见书中坚持了原驳回决定。专利复审委员会于2018年2月22日向原申请人杨珊珊发出复审通知书。在上述程序的基础上，专利复审委员会于2018年8月9日作出被诉决定。在本案诉讼过程中，原告高域公司向本院提交了本申请的权利要求书及说明书等公开文本、对比文件1、国家知识产权局于2018年10月8日发出的手续合格通知书。依据该手续合格通知书记载，原申请人杨珊珊于2018年9月27日提出著录项目变更请求，请求将申请人变更为本案原告高域公司，国家知识产权局于2018年10月8日发出手续合格通知书准予变更。被告国家知识产权局向本院提交了如下证据：1．公知常识性证据1：“无人机任务规划”，毛红保、田松、晁爱农编著，2015年1月国防工业出版社出版，第81-85页。其中第85页公开UAV飞行控制子系统具有两个功能，一是飞行控制，控制无人机在空中保持飞行姿态与航迹的稳定，按地面飞行控制指令或预先规划的航线、高度、航向、姿态角等改变飞机姿态与航迹，保证飞机稳定飞行；二是飞行管理，即完成飞行状态参数采集、导航计算、遥测数据发送、故障诊断处理、应急情况处理、任务设备的管理和控制等工作。2．公知常识性证据2：“输电线路巡检机器人”，刘洪正主编，中国电力出版社出版，第121-125页。其中第122页公开了无人飞机飞行控制、导航与制导技术，并公开在遥控方式下，地面操作手根据无人飞机的状态信息和任务要求控制无人飞机的飞行。经查，根据中央机构改革部署，原国家知识产权局专利复审委员会的相关职责由国家知识产权局统一行使。上述事实，有本申请权利要求书和说明书等公开文本、对比文件1及公知常识性证据1-2、当事人陈述等在案佐证。本院认为：专利法第二十二条第三款规定，创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。被诉决定认定本申请权利要求1与对比文件1的区别技术特征为：控制单元还包括飞行轨迹确定单元，该单元根据飞行拍摄设备准备姿态下的状态和/或输入的参数来确定飞行轨迹，拍摄指令生成单元，该单元根据预设值和/或输入的参数来确定拍摄单元的拍摄动作。基于上述区别特征，本申请的技术本方案实际要解决的技术问题为如何确定飞行轨迹以及生成拍摄指令。原告对前述认定并无异议，本院对此予以确认。原告的主要异议点在于区别技术特征“根据飞行拍摄设备准备姿态下的状态和/或输入的参数来确定飞行轨迹”是否是容易想到的，以及其是否属于本领域的公知常识。首先，本案涉及本申请权利要求1中“准备姿态”含义的确定。对此原告高域公司主张，根据本申请说明书第[0059]段记载，“准备姿态”不同于“初始姿态”，飞行器的“初始状态”包括电量等，指飞行器起飞前的状态，其不能用于确定飞行轨迹，而“准备状态”是“初始状态”的下位概念，其是用于确定飞行轨迹的。本院认为，本申请权利要求1限定了飞行轨迹确定单元根据飞行拍摄设备准备姿态下的状态和/或输入的参数来确定飞行轨迹，除此以外并未对“准备姿态”作出明确界定；说明书[0059]段记载，“用户采用手持等方式操作飞行拍摄设备，确定拟自拍的角度，保持该角度的情况下使该飞行拍摄设备处于一个较为稳定的准备姿态，然后向飞行拍摄设备输入开始拍摄的指令”。根据权利要求和说明书中的上述记载，能够确定“准备姿态”是指飞行拍摄设备在拍摄前所处的姿态等状态信息。因而被诉决定中认定“准备状态”为“飞行拍摄设备在拍摄之前所处的初始状态”，与本院上述认定并无实质差异，其并非指飞行拍摄设备起飞时的初始状态。故被诉决定的相关认定并无不当，本院予以确认。其次，关于上述“准备状态”是否属于本领域公知常识或容易想到的。公知常识性证据1“无人机任务规划”公开了UAV飞行控制子系统具有飞行控制功能，其能够控制无人机在空中保持飞行姿态与航迹的稳定，按地面飞行控制指令或预先规划的航线、高度、航向、姿态角等改变飞机姿态与航迹，保证飞机稳定飞行。公知常识性证据2“输电线路巡检机器人”公开了无人飞机飞行控制、导航与制导技术，并公开在遥控方式下，地面操作手根据无人机的状态信息和人物要求控制无人飞机的飞行。可见，根据预先规划的姿态角或根据无人机的状态信息确定飞机航迹是本领域的公知常识。本申请权利要求1并未对准备姿态的具体信息进行限定，应当理解为飞行拍摄设备的所有状态信息，而无人机在进行拍摄前必然是处于一个准备姿态的，其飞行轨迹也必然与无人机在该准备状态下的状态信息有关，此外，根据无人机的状态信息及所输入的参数来确定其飞行轨迹也是本领域的公知常识。综上，将飞行轨迹确定单元设置为根据飞行拍摄设备准备姿态下的状态和/或输入的参数来确定飞行轨迹是本领域技术人员的常规选择，也是本领域技术人员容易想到的，被诉决定的相关认定并无不当，原告有关本申请权利要求1具备创造性的理由缺乏事实和法律依据，本院不予支持。权利要求2、6对权利要求1中的飞行轨迹单元作出了进一步限定，其附加技术特征亦是本领域的公知常识，因此，在其所引用的权利要求1不具备创造性的基础上，权利要求2、6亦不具备创造性。权利要求3对飞行控制指令作出了进一步限定。由于对比文件1公开了飞行指令生成单元生成的指令包括在飞行过程中进行跟随，执行航拍，完成航拍后，返回至初始地理位置，在此基础上，本领域技术人员容易想到飞行指令包括起飞阶段。故权利要求3亦不具备创造性。原告高域公司基于权利要求1具备创造性的相同理由主张其他权利要求的创造性，鉴于本院已认定权利要求1不具备创造性，故高域公司关于其他从属权利要求、方法权利要求具备创造性的理由不能成立。综上，被诉决定认定事实和适用法律并无不当，原告高域公司请求撤销被诉决定的诉讼请求不能成立，本院不予支持。依据《中华人民共和国行政诉讼法》第六十九条之规定，本院判决如下：驳回原告高域（北京）智能科技研究院有限公司的诉讼请求。案件受理费一百元，由原告高域（北京）智能科技研究院有限公司负担（已交纳）。如不服本判决，各方当事人可于本判决书送达之日起十五日内向本院提交上诉状，并按对方当事人人数提交副本，同时交纳上诉案件受理费一百元，上诉于中华人民共和国最高人民法院。审 判 长  林鸿姣人民陪审员  王 鹏人民陪审员  黄雄辉二〇二〇年六月十日法官 助理  周文君书 记 员  李亚楠