北京知识产权法院行 政 判 决 书（2017）京73行初9591号原告：高域（北京）智能科技研究院有限公司，住所地北京市朝阳区。法定代表人：王琦琳,董事长。（到庭）被告：国家知识产权局，住所地北京市海淀区蓟门桥西土城路**。法定代表人：申长雨，局长。（未到庭）委托诉讼代理人：陈力，国家知识产权局审查员。（到庭）委托诉讼代理人：隋璐，国家知识产权局审查员。（到庭）第三人:广州亿航智能技术有限公司，住所地广东省广州市天河区奥体路**辅楼****。法定代表人：胡华智，董事长。（未到庭）委托诉讼代理人：郭尚进，男，1984年10月18日出生，广州亿航智能技术有限公司公司员工，住广东省广州市黄埔区。（未到庭）案由：实用新型专利权无效行政纠纷。被诉决定：第34054号无效宣告请求审查决定。被诉决定作出时间：2017年11月28日。本院受理时间：2017年12月19日。开庭审理时间：2020年5月7日。被诉决定系原国家知识产权局专利复审委员会（简称专利复审委员会）针对第三人广州亿航智能技术有限公司就原告拥有的专利号为201520398170.X、名称为“多旋翼飞行器”的实用新型专利（简称本专利）所提无效宣告请求而作出。专利复审委员会在该决定中认为：权利要求1-10相对于对比文件3、4、11及公知常识的结合不具备《中华人民共和国专利法》（简称专利法）第二十二条第三款规定的创造性。据此，宣告本专利全部无效。原告诉称：一、对比文件3为台湾地区的专利文献，使用的是繁体字，属于外文文献，其内容不能直接作为本专利的对比文件使用。二、对比文件3的主机1和无人飞行载具是两个独立的组件，通过无线通信网络通信连接，而本专利机体是旋翼所设置的载体，是无人飞行器的一部分，二者不同。三、对比文件3的深度摄像机和影像侦测模组是主机内的一部分，与空中的无人飞行载具无关，不能将对比文件3的深度摄像机和影像侦测模组等同于本专利中多旋翼飞行器上的比较器和飞行控制器。四、上述错误导致被告对区别技术特征认定错误，实际解决的问题也认定错误，本专利相对于对比文件3实际要解决的问题是多旋翼飞行器在空中飞行的工作状态下直接与用户进行互动，通过用户提供的身体动作来实施控制指令，所以用户可以自由站在任何位置与多旋翼飞行器实施互动。而对比文件3用户需要站在预先设置好的深度摄像机前和布景中，使用方式不灵活。而且没有任何证据证明上述区别特征属于本领域公知常识。因此本专利全部权利要求均具有创造性，故原告请求法院判决撤销被诉决定，并责令被告重新作出决定。被告辩称：被诉决定认定事实清楚、适用法律正确、审理程序合法、审查结论正确，原告的诉讼理由不能成立，请求法院驳回其诉讼请求。第三人经本院合法传唤未到庭参加庭审，亦未提交书面意见。本院经审理查明：一、本专利（一）专利权人：原告。（二）发明创造名称：多旋翼飞行器。（三）专利号：201520398170.X。（四）申请日：2015年6月10日。（五）授权公告日：2015年9月23日。（六）本专利授权公告的权利要求：“1.一种多旋翼飞行器，其特征在于，包括：机体；多个旋翼，设置在所述机体上；动作命令数据库，用于存储所述多旋翼飞行器的动作命令；以及用户动作捕捉单元，用于接收用户的身体动作指令；比较器，用于根据所述用户的身体动作指令，选择对应的动作命令；以及飞行控制器，用于根据所述动作命令，产生控制指令。2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述多旋翼飞行器还包括：动作命令读取接口，用于根据所述身体动作指令从所述动作命令数据库读取相应的所述多旋翼飞行器的动作命令；动作命令执行处理器，用于根据所述多旋翼飞行器的飞行姿势，通过所述机体以及所述旋翼，执行所述多旋翼飞行器的动作命令；以及动作命令检测传感器，用于检测所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程；并当所述执行过程结束时，将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势。3.根据权利要求2所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述多旋翼飞行器还包括：距离检测传感器，设置在所述机体上，用于在所述动作命令的执行过程中，按设定间隔检测所述多旋翼飞行器与周围障碍物的距离；以及保护单元，用于如所述距离检测传感器检测到的所述距离小于设定值，则将所述多旋翼飞行器切换至预设的飞行姿势，并执行使所述多旋翼飞行器远离所述周围障碍物的动作命令；如检测到所述多旋翼飞行器与所述周围障碍物的距离大于等于设定值时，则继续执行所述多旋翼飞行器的动作命令。4.根据权利要求3所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述距离检测传感器使用超声波雷达检测所述多旋翼飞行器与周围障碍物的距离。5.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述用户动作捕捉单元包括设置在用户身上，用于反馈用户的身体动作的位置传感器。6.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述用户动作捕捉单元包括用于采集用户的身体动作的摄像头。7.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述用户动作捕捉单元包括设置在用户身上，用于反馈用户的身体动作的位置传感器以及用于采集所述位置传感器的位置的摄像头。8.根据权利要求2所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述多旋翼飞行器还包括：限速器，用于在所述动作命令的执行过程中，根据预设反应时间以及所述多旋翼飞行器的最大检测距离，确定所述多旋翼飞行器的最高飞行速度。9.根据权利要求2所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述多旋翼飞行器还包括：摄像头，用于获取并返回所述多旋翼飞行器的动作命令的执行过程中拍摄的影像；以及显示设备，用于显示所述影像。10.根据权利要求9所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述显示设备为3D显示头盔。”二、无效程序中的证据情况对比文件3：公开编号为TW201339903A，名称为“无人飞行载具控制系统及方法”的台湾发明专利申请说明书，申请公布日为2013年10月1日。对比文件3具体公开了：无人飞行载具控制系统10安装并运行于主机1中，能够藉由使用者直接以身体姿势，动作来操作无人飞行状态，例如控制无人飞行载具2向左转弯，向右转弯、向下俯或者向上仰，调整飞行速度、飞行侧滑角度以及偏航速率和航行等；主机1包括深度摄影机11、存储装置12、微处理器13；深度摄影机11为一种具有3D摄像功能的TOF摄影机装置，可以取得被摄物体影像范围内各点的水平方向和纵深方向的距离资讯；无人飞行载具控制系统10包括资料库建立模组101，影像侦测模组102，分型控制模组103；步骤S21，资料库建立模组101建立一个用于判别使用者身体姿势、动作之3D立体人形样本资料库，并将该3D立体人型样本资料库存储于存储装置12中；步骤S22，影像侦测模组102利用深度摄影机11持续针对前方包含使用者之场景进行拍摄，取得前方场景包含Z方向景深资讯的场景影像；步骤S23，影像侦测模组102利用3D人型侦测技术从取得之场景中侦测出使用者之3D立体人型影像；步骤S24，影像侦测模组102将侦测出的3D立体人型影像与存储在存储装置12中的3D立体人型样本资料库进行比对，分析出使用者之身体姿势、动作资讯；步骤S25，飞行控制模组103将使用者的身体姿势、动作资讯等转换为对应之无人机的操控指令，并将该操控指令传送至无人飞行机中；步骤S26，飞行控制模组103根据该操作指令针对无人机进行操控、调整作业。对比文件3还公开了影像侦测模组102利用深度摄影机11持续针对前方包含使用者之场景进行拍摄。对比文件4：申请公布号为CN103581323A，名称为“一种通过手机姿势控制飞行器的方法及系统”的中国发明专利申请文本，申请公布日为2014年2月12日。对比文件4公开了包括飞行器201和手机202，其中，飞行器201包括摄像模块203及第一通信模块204，内置了控制系统；手机202包括传感器模块205及第二通信模块206，其内安装有专用APP应用程序；摄像模块203用于拍摄飞行时的画面；第一通信模块204用于与第二通信模块进行通信，实现两者间数据的交换；控制系统一方面用于根据指令控制飞行器，另一方面用于监控飞行器的状态，获取相应的数据；传感器模块206用于感知手机机身的姿势变化；第二通信模块205用于与第一通信模块通信；在无线的服务网络中，飞行器的第一通信模块与手机的第二通信模块进行通信，交互数据，手机向飞行器发送手机姿势控制指令同时接收飞行器反馈的状态数据；飞行器根据接收的手机变化姿势，对姿势进行转换，转换为向上倾斜30度的控制指令，进而在该指令下，飞行器会按照30度的角度向上倾斜；手机与所述飞行器建立通信协议后，手机能够监控飞行器的状态参数；同时，对比文件4公开了以手机向左等姿势对应向飞行器发出左转指令等，也就是当手机向左时，飞行器执行左转指令。对比文件4还公开了手机包括传感器模块205，传感器模块205包括螺旋仪和重力感应器，螺旋仪用于感知手机机身角度的变化，重力感应器用于感应机身位置的变化(相当于设置在用户身上用于反馈用户身体动作的位置传感器)。对比文件4还公开了飞行器将摄像模块拍摄画面传送至服务器，手机读取服务器视频数据在屏幕上同步显示画面。对比文件11：申请公布号为CN103543751A，名称为“一种无人飞行器的控制装置及无人飞行器”的中国发明专利申请文本，申请公布日为2014年1月29日。对比文件11具体公开了：无人飞行器的控制装置包括距离传感器10和主控模块20，距离传感器10为超声波传感器，用于获取无人飞行器与障碍物之间的距离信息；主控模块20，用于从距离传感器获取距离信息，并根据距离信息实现无人飞行器相对障碍物的悬停，具体的，主控模块20在判断无人飞行器与障碍物之间的距离小于预定距离阈值时屏蔽用户针对无人飞行器发出的向障碍物进一步移动的控制指令，即主控模块对用户输入的向障碍物进一步移动的控制指令不进行响应，而优选执行减速动作，进而避免碰撞障碍物。对比文件11还公开了主控模块20在无人飞行器接近障碍物后控制无人飞行器进行减速。三、被诉决定作出的理由专利复审委员会在被诉决定中认为：（一）关于权利要求1由于3D立体人形样本资料库设计的目的就是在于建立人形样本与飞行控制具体指令对应关系，通过人做出的不同姿态来对飞行器进行不同的控制，这种对应关系也必然会存储在存储器或者数据库中，这也是飞行器能够被控制飞行的必要选择。因此通过对比文件3公开的内容可以确定，由于对比文件3已经公开了将3D立体人型样本存储在存储装置12中，并通过影像侦测模组102将侦测出的3D立体人型影像与存储在存储装置12中的3D立体人型样本资料库进行比对，以得到身体姿势、动作资讯，然后由飞行控制模组103将身体姿势、动作资讯等转换为与之对应的无人机的操控指令，再进行控制。在此基础上，控制系统中要实现上述功能，必然要具有能够存储身体姿势、动作资讯的数据库或者存储器，并且必然要存储3D立体人型影像与3D立体人型样本之间的对应关系，3D立体人型样本与动作资讯之间的对应关系，动作资讯与操控指令之间的对应关系。此外，通过对比文件3说明书附图1可以确定，对比文件3的无人机具有旋翼。由此可见，主机1相当于本专利中的机体，深度摄影机11和影像侦测模组102二者的功能的组合相当于本专利中的用户动作捕捉单元，飞行控制模组103相当于本专利中的比较器和飞行控制器，人型样本相当于本专利中的动作指令，身体姿势、动作资讯相当于本专利中的动作命令，操控指令相当于本专利中的控制指令。因此，权利要求1与对比文件3相比，其区别在于：权利要求1还限定了在飞行器机体上具有多个旋翼。因此权利要求1相对于对比文件3，其实际所要解决的技术问题是针对何种飞行器进行操作。对于该区别，单旋翼飞行器和多旋翼飞行器都是本领域中常见的无人机飞行器，且相较于单旋翼飞行器，多旋翼飞行器可以实现更复杂的飞行命令，故将单旋翼飞行器的相应功能设置在多旋翼飞行器上对本领域技术人员来说属于公知常识。由于对比文件3和本专利都属于无人机技术领域，因此技术领域相同，在对比文件3的基础上结合本领域的公知常识以得到权利要求1的技术方案对于本领域技术人员来说是显而易见的，并且权利要求1的技术方案相对于现有技术也没有获得任何预料不到的技术效果，因此权利要求1相对于对比文件3和公知常识的结合不具备实质性特点和进步，不具备创造性。（二）关于权利要求2根据对比文件4公开的内容可以确定，飞行器内必然存在根据手机向左的姿势读取左转指令的接口部件；发送左转指令后，飞行根据指令实现左转的操作；在非水平情况下，按照指令定义，连续发送相应指令，直到手机水平放置，停止发送指令，飞行器保持当前状态，即悬停。因此对比文件4公开了权利要求2的附加技术特征，并且所起到的作用也相同，都是读取身体的动作指令从而生成相应的控制指令来实现对飞行器的操作。同时，对比文件3和4都是无人机控制系统领域，技术领域相同，将对比文件3、4和本领域的公知常识相结合以得到权利要求2的技术方案对于本领域技术人员来说是显而易见的，并且权利要求2的技术方案相对于现有技术也没有获得任何预料不到的技术效果，因此权利要求2相对于对比文件3、4和公知常识的结合不具备实质性特点和进步，不具备创造性。（三）关于权利要求3、4根据对比文件11公开的内容，距离传感器10相当于本专利中的距离传感器，主控模块20的功能实现了本专利中保护单元的功能，因此权利要求3的附加技术特征已经被对比文件11所公开，并且所起到的作用也相同，都是在无人机的控制系统中设置距离传感器和制动部件，以避免无人机碰撞建筑物等外界物体。同时，对比文件3、4、11都是无人机控制系统领域，技术领域相同，将对比文件3、4、11和本领域的公知常识相结合以得到权利要求3和4的技术方案对于本领域技术人员来说是显而易见的。（四）关于权利要求5-7对比文件3公开的内容相当于公开了本专利中的用户动作捕捉单元包括用于采集用户的身体动作的摄像头。对比文件4公开的内容相当于公开了本专利中的用户动作捕捉单元包括设置在用户身上，用于反馈用户的身体动作的位置传感器。此外，设置摄像头来采集位置传感器的位置信息对于本领域技术人员来说也是惯用的技术手段，属于本领域的公知常识，因此当权利要求1不具备创造性时，权利要求5-7也不具备创造性。（五）关于权利要求8对比文件11的技术方案中实际上利用主控模块20实现了对无人飞行器在特定条件下进行强制减速和限速的功能。而对于无人机控制领域来说，处于安全操作飞行器的考虑，以及操作用户在操作中需要一定的反应时间，因此通过飞行器能够探测的障碍物的距离除以反应时间得到飞行器的安全飞行的最高速度，对本领域技术人员来说是惯用技术手段。因此当权利要求2不具备创造性时，权利要求8也不具备创造性。（六）关于权利要求9、10对比文件4的摄像模块相当于本专利中的摄像头，手机相当于本专利中的显示设备，因此权利要求9的附加技术特征已经被对比文件4所公开，此外，通过3D显示头盔显示飞行器通过摄像头获取的飞行器执行动作命令的影像，对于本领域技术人员来说也是惯用的技术手段。因此当它们引用的权利要求2和9不具备创造性时，权利要求9-10也不具备创造性。四、其他事实另查，根据中央机构改革部署，原国家知识产权局专利复审委员会的相关职责由国家知识产权局统一行使。上述事实有被诉决定、本专利授权公告文本、证据3、4、11以及当事人陈述等证据在案佐证。本院认为：一、对比文件3能否直接作为判断本专利创造性的对比文件进行使用原告主张对比文件3为台湾地区专利文献，因为使用的是繁体字故属于外文文献，不能直接作为判断本专利创造性的对比文件进行使用。对此，本院认为，简体字与繁体字均属于汉字，台湾地区的专利文献即便使用了繁体字，也不影响本院及本案各方当事人阅读理解，当然可以直接作为判断本专利创造性的对比文件进行使用。原告的相关主张缺乏事实和法律依据，本院不予支持。二、本专利是否符合专利法关于创造性的要求专利法第二十二条第三款规定，创造性，是指同申请日以前已有的技术相比，该发明有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型有实质性特点和进步。（一）关于本专利权利要求1是否符合专利法第二十二条第三款的规定在创造性的判断过程中,应结合区别特征所产生的效果确定请求保护的发明实际解决的技术问题,进而判断现有技术是否能给本领域技术人员以启示,使其在不付出创造性劳动的情况下能够将上述区别特征应用于最接近的现有技术,以解决上述技术问题。本案中，原告主张被诉决定中关于权利要求1和对比文件3的区别技术特征事实认定错误，本专利是飞行器直接与用户动作互动的技术方案，对比文件3是通过一台架设在地面上的深度摄像机采集用户动作，然后将控制命令发送给飞行器的技术方案。对此，本院认为，本专利权利要求1保护的“一种多旋翼飞行器”实质上是一个包括多旋翼飞行器和遥控器的系统，其中旋翼设置在飞行器机体41上，一些感测和控制部件设置在遥控器42上，一些感测和控制部件设置在机体41上；而不是仅指多旋翼飞行器机体本身。原告主张，对比文件3中主机1和无人飞行载具2是两个独立的组件，通过无线通信网络连接，而权利要求1的主题“多旋翼飞行器”就是指单个多旋翼飞行器本身，本专利的机体是旋翼的载体是无人飞行器的一部分，因此不能将对比文件3中主机1相当于本专利的机体。对此，本院认为，专利复审委员会认为“主机1相当于本专利的机体”，应属事实认定的瑕疵，正确的理解应当是无人飞行载具2的机体相当于权利要求1中的所述机体，旋翼设置在无人飞行载具2上，本院对此予以纠正。原告主张深度摄像机和影像侦测模块是主机1的一部分，设置在地面上，与空中的无人飞行载具2没有关系；而本专利的用户动作捕捉单元是设置在机体上，所以深度摄像机和影像侦测模块也不能相当于本专利设置在多旋翼飞行器机体上的用户动作捕捉单元。对此，本院认为，被诉决定中关于“深度摄像机11和影像侦测模组102二者的功能的组合相当于用户动作捕捉单元，飞行控制模组103相当于比较器和飞行控制器”的事实认定无误。这些部件在对比文件3中是属于地面主机1的模块，与无人飞行载具2之间通过无线通信网络3进行通信；而在本专利中同样是用户动作捕捉单元45设置在多旋翼飞行器40的遥控器42上，即位于地面用于捕捉人体动作指令；比较器49A、飞行控制器49B也是设置在多旋翼飞行器40的遥控器42上；遥控器42与多旋翼飞行器40的机体41之间通过蓝牙、wifi等无线连接通信。原告主张对比文件3需要站在预先设置好的深度摄像机前和布景中，使用方式不灵活，而本专利的摄像头（用户动作捕获单元）设置在多旋翼飞行器上，因此可以自由站在任何位置和多旋翼飞行器进行互动。对此，本院认为，本专利说明书第78段明确记载了“用户动作捕捉单元45设置在多旋翼飞行器40的遥控器42上，用于接收用户的身体动作指令”，也就是和对比文件3一样，是通过位于地面的摄像机/摄像头对用户动作进行捕捉拍摄。权利要求1上位概括为“用户动作捕捉单元”，并未限定是大体积的摄像机、还是小体积的摄像头，因此对比文件3披露了该特征，也必然能够起到相同作用和达到相同的技术效果。至于原告提出的摄像头（用户动作捕捉单元）位于多旋翼飞行器上，本专利说明书第89段记载了“多旋翼飞行器50在第一优选实施例的基础上还包括距离检测传感器51、保护单元52、限速器53以及摄像头54”，第94段记载了“同时本优选实施例的多旋翼飞行器50的摄像头54还获取多旋翼飞行器50的动作命令的执行影像，并可通过设置在机体41上的无线传输模块将该执行影像实时反馈至用户。如该执行影像为第一视角影像，用户可通过3D显示技术如3D显示头盔实时重现多旋翼飞行器50所处的场景，使得用户的身体动作和视觉感官反馈得到完美的结合，如同模拟在空中飞行一般，这样的操作方式，给多旋翼飞行器的飞行控制以及飞行应用带来了更大的想象空间和应用环境。当然这里也可通过显示装置直接对执行影像进行实施播放，以供用户对多旋翼飞行器50进行实时控制”。可见安装在多旋翼飞行器的机体上的摄像头54并非用于拍摄和获取用户动作指令，而是从多旋翼飞行器飞行在空中的视角拍摄周围环境和景物，供用户查看。因此原告提出的“用户动作捕捉单元”位于多旋翼飞行器机体上的说法不成立。综上，被诉决定中关于“主机1相当于本专利的机体”的认定属于事实认定上的瑕疵，但并不影响“机体”这一特征已经被对比文件3公开的结论；被诉决定关于本专利与最接近的现有技术即对比文件3之间的区别特征以及本专利实际解决的技术问题认定正确。即权利要求1与对比文件3相比，其区别仅在于：权利要求1还限定了在飞行器机体上具有多个旋翼。因此权利要求1相对于对比文件3，其实际所要解决的技术问题是针对何种飞行器进行操作。对于该区别，单旋翼飞行器和多旋翼飞行器都是本领域中常见的无人机飞行器，且相较于单旋翼飞行器，多旋翼飞行器可以实现更复杂的飞行命令，故将单旋翼飞行器的相应功能设置在多旋翼飞行器上对本领域技术人员来说属于公知常识。对于无人机技术领域的技术人员而言，在对比文件3的基础上结合公知常识得到权利要求1的技术方案是显而易见的，且也未产生任何预料不到的技术效果。因此，权利要求1相对于对比文件3以及公知常识的结合不具备突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。原告的相关诉讼理由缺乏事实和法律依据，本院不予支持。（二）关于本申请权利要求2-10是否符合专利法第二十二条第三款的规定基于权利要求1不具备创造性，引用权利要求1的其从属权利要求2-10也不具备创造性，原告对此也未提出其他意见，本院认可被诉决定关于上述权利要求不具备创造性、不符合专利法第二十二条第三款的规定的结论，在此不再赘述。综上所述，专利复审委员会作出的被诉决定认定事实清楚，适用法律正确，符合法定程序，依法应予支持。依照《中华人民共和国行政诉讼法》第六十九条之规定，本院判决如下：驳回原告高域（北京）智能科技研究院有限公司的诉讼请求。案件受理费一百元，由原告高域（北京）智能科技研究院有限公司负担（已交纳）。如不服本判决，各方当事人可在本判决书送达之日起十五日内向本院递交上诉状及副本，并交纳上诉案件受理费一百元，上诉于中华人民共和国最高人民法院。审 判 长  刘义军人民陪审员  韩君华人民陪审员  翁京芬二〇二〇年五月二十六日法官 助理  麦 芽技术调查官王玮玮书记员范飞华