北京知识产权法院行 政 判 决 书（2019）京73行初7970号原告：长源动力（北京）科技有限公司，住所地北京市海淀区。法定代表人：于楠，总经理。委托诉讼代理人：刘世昌，男，1977年12月2日出生，北京金言诚信知识产权代理有限公司专利代理师，中华全国专利代理师协会推荐，住北京市海淀区。被告：国家知识产权局，住所地北京市海淀区蓟门桥西土城路6号。法定代表人：申长雨，局长。委托诉讼代理人：张娴，国家知识产权局审查员。委托诉讼代理人：谭颖，国家知识产权局审查员。第三人：北京晶品特装科技有限责任公司，住所地北京市昌平区科技园区超前路甲1号5号楼603室。法定代表人：陈波，董事长。委托诉讼代理人：张巍巍，广东君龙律师事务所律师。委托诉讼代理人：庄宇霖，广东君龙律师事务所律师。原告长源动力（北京）科技有限公司（以下简称长源动力公司）因发明专利权无效行政纠纷一案，不服国家知识产权局于2019年3月21日作出的第39612号无效宣告请求审查决定（以下简称被诉决定），在法定期限内向本院提起行政诉讼。本院于2019年7月8日受理后，依法组成合议庭，并通知被诉决定的利害关系人北京晶品特装科技有限责任公司（以下简称晶品特装公司）作为本案第三人参加诉讼。2019年10月24日，本院依法公开开庭进行了审理。原告长源动力公司的委托诉讼代理人刘世昌，被告国家知识产权局的委托诉讼代理人谭颖，第三人晶品特装公司的委托诉讼代理人张巍巍、庄宇霖到庭参加了诉讼。本案现已审理终结。被诉决定系国家知识产权局针对晶品特装公司就长源动力公司拥有的专利号为201310095386.4、名称为“一种机械臂”的发明专利（以下简称本专利）提出的无效宣告请求所作出的。国家知识产权局在被诉决定中认定：一、关于证据证据1、2、5均为专利文献，属于公开出版物，公开日早于本专利的申请日，因此证据1、2、5公开的内容可以作为现有技术评价本专利的创造性。二、关于审查基础被诉决定针对的文本为授权公告时的说明书和2019年1月12日提交的权利要求1-7。三、关于创造性（一）关于独立权利要求1的创造性权利要求1请求保护一种机械臂。证据1公开一种便携式多自由度小型爆炸物处理智能移动机器人系统，并具体公开了：包括移动平台模块10、本体图像传感器模块20、控制单元模块30、机械手臂模块40、手臂图像传感器模块50、远程控制单元60；移动平台10包括机器人框架11、电源系统12、左履带机构14L、右履带机构14R、左翻转臂13L、右翻转臂13R、左驱动和传动机构15L、右驱动和传动机构15R、翻转臂驱动和传动机构16等；本体图像传感器模块20是安装在机器人移动平台模块上的一个摄像机，具有一个自由度，可俯仰摆动，其作用是采集机器人前方的环境图像，给机器人的运动提供信息；机械手臂40具有8个自由度，采用涡轮蜗杆传动方式，材料为铝合金；每个机械手的关节由一个单独的控制器控制，每个关节作为一个标准节点与主控制模块相连，采用CAN总线方式通信，保证了作业的可靠性，即使有某个节点故障也不会影响其他节点的动作；机械手臂40上安装一个手臂图像传感器模块50，具有两个自由度，能够俯仰摆动和旋转，以便采集到目标的信息，使作业直观、操作简单方便；机械手臂40由肩关节41，肘关节42，肘关节43，腕关节44，手爪45，云台46、大臂47、前臂48、小臂49组成；机械臂一共有8个自由度：肩关节41处有两个自由度，自由度1为相对于安装基座的水平旋转运动，自由度2为大臂47的摆动；肘关节42处有一个自由度3，为前臂47的摆动；肘关节43处由一个自由度4，为小臂49摆动；腕关节44有一个自由度5，为手爪45的旋转；手爪45有一个自由度6，为手爪的开合；云台46处有两个自由度，自由度7为摄像机50的俯仰摆动，自由度8为摄像机50的旋转。分析证据1公开的内容可知，证据1也涉及一种机械臂，证据1中移动平台模块上的机器人框架对应于本专利的底座；证据1中肩关节41处有两个自由度，自由度1为相对于安装基座的水平旋转运动，自由度2为大臂47的摆动，因此证据1肩关节41的运动对应于本专利的底座旋转关节的运动和大臂俯仰关节的运动；证据1肘关节42对应于本专利的小臂俯仰关节；证据1的肘关节43对应于本专利的手腕俯仰关节；证据1的手爪45对应于本专利的夹持手抓；证据1的小臂49对应于本专利的连接轴；证据1的云台46对应于本专利的云台；证据1中云台46处有两个自由度，自由度7为摄像机50的俯仰摆动，自由度8为摄像机50的旋转，因此证据1隐含公开云台包括云台俯仰关节和云台旋转关节；证据1的摄像机50对应于本专利的摄像头；此外从证据1附图1、3中可以看出证据1包括前端设有手爪45的手抓主体，云台包括云台翻盖。证据1与本专利权利要求1的区别在于：（1）本专利底座上通过底座旋转关节连接有大臂俯仰关节，而证据1中设置肩关节41，肩关节41具有实现水平旋转运动和大臂摆动两个两个自由度的运动，即本专利是两个关节实现两个自由度的运动，而证据1是一个关节实现两个自由度的运动；（2）大臂俯仰关节底端一侧设有照明灯；（3）手抓主体的具体结构，即“手抓主体(6)包括电机(10)，电机(10)一端连接行星减速机(11)，行星减速机(11)右侧设有电路板(12)，行星减速机(11)左侧通过手抓旋转机构(13)连接手腕俯仰关节(5)，行星减速机(11)前端通过锁紧螺母(14)和涡轮挡环(15)连接手抓传动轴(16)，手抓传动轴(16)前端套有二级蜗杆(17)，二级蜗杆(17)啮合两个蜗杆轴(18)，二级蜗杆(17)和蜗杆轴(18)位于蜗杆安装盒(19)内，蜗杆轴(18)两端设有手抓主支撑杆(20)，蜗杆安装盒(18)两侧设有手抓副支撑杆(21)，手抓主支撑杆(20)和手抓副支撑杆(21)前端通过旋转杆(22)连接指爪(23)”。证据2公开了一种多自由度排爆机械臂，并具体公开了：它包含六自由度关节组件，六自由度关节组件是由底座旋转关节、肩关节、肘关节、腕关节、手爪旋转关节和手爪张合关节组成，六个关节协同控制可使前端手爪操作灵活多样；该机械臂由控制舱组件2-100、旋转关节组件2-200、后臂组件2-300、前臂组件2-400和手爪关节2-500组成。手爪关节2-500与前臂组件2-400前端固连，具有腕关节转动自由度；前臂组件2-400末与端后臂组件2-300前端固连，具有肘关节转动自由度；后臂组件2-300末端与旋转关节组件2-200固连，具有肩关节转动自由度；旋转关节组件2-200与控制舱组件2-100固连，具有整体回转自由度。控制舱组件2-100发送指令控制机械臂各关节运动；主摄像头组件700包括两颗白光LED灯8-66，两颗白光LED灯8-66可在昏暗处或夜间提供白光以提升视频效果。手爪关节组件500部分，由手爪旋转铜套10-90、轴用卡簧10-91、手爪关节壳体钣金10-92、手爪关节大齿轮10-93、手爪关节小齿轮10-94、手爪关节固定架10-95、手爪关机旋转电机10-96、手爪关节壳体后板10-97、手爪关节位置传感器电路固定板10-98、手爪关节位置传感器电路10-99、轴用卡簧10-100、手爪关节位置传感器磁铁10-101、手爪关节电路板10-102、手爪关节壳体侧板10-103、手爪关节前端摄像头10-104、前端摄像头固定架10-105、前端摄像头补光灯10-106和前部手爪组件900组成。手爪关节电路板10-102固定在手爪关节壳体侧板10-103上并控制手爪关机旋转电机10-96转动，电机驱动力通过齿轮副10-93、10-94传递至与手爪关节大齿轮10-93固连的前部手爪组件900上，从而实现整个前部手爪组件900回转运动。手爪关节位置传感器电路10-99固连在手爪关节位置传感器电路固定板10-98上并装有磁性绝对位置传感芯片，与固连在前部手爪组件900上的手爪关节位置传感器磁铁10-101配合使用即可实时检测手爪关节回转运动的绝对位置，方便整个机械臂联动控制。手爪关节前端摄像头10-104通过前端摄像头固定架10-105连接在手爪关节壳体侧板10-103上，可提供机械臂手爪前方小范围视野，用于精确定位被夹持物体以方便后方操作人员精确控制，前端摄像头补光灯10-106可在昏暗处或夜间提供白光以提升视频效果。前部手爪组件900采用快速装拆设计，直接套入手爪旋转铜套10-90中并用轴用卡簧10-91、10-100进行轴向限位，装配更换前端手爪组件十分方便快捷，手爪关节壳体10-92、10-97、10-103保证了手爪关节防水防尘要求。爪组件900部分，由手爪关机张合电机套筒11-107、手爪关节张合电机11-108、轴用卡簧11-109、转动销轴11-110、前部手爪固定架11-111、蜗杆轴承11-112、手爪张合蜗杆11-113、前部手爪蜗轮蜗杆箱体上盖11-114、蜗轮轴承11-115、手爪张合蜗轮轴11-116、蜗杆端盖11-117、蜗杆轴承11-118、前部手爪蜗轮蜗杆箱体下盖11-119和单边手爪组件1000组成。手爪关节张合电机11-108直接驱动手爪张合蜗杆11-113转动，带动与之啮合的两个手爪张合蜗杆轮轴11-116对称回转运动，手爪张合蜗轮轴11-116两端为正六方轴端，与单边手爪组件1000连接后实现手爪的张合运动。前部手爪蜗轮蜗杆箱体上盖11-114、前部手爪蜗轮蜗杆箱体下盖11-119和蜗杆端盖11-117保证其防水防尘要求。为本发明所述多自由度排爆机械臂单边手爪组件1000部分，由紧定螺钉12-120、轴用卡簧12-121、手爪杆一12-122、挡环12-123、轴承12-124、转动销轴12-125、手爪12-126、轴用卡簧12-127、转动销轴12-128和手爪杆二12-129组成。单边手爪组件1000为连杆机构，通过转动销轴12-125、12-128将手爪杆一12-122、手爪杆二12-129和手爪12-126连接，实现手爪的张合运动，轴用卡簧12-121、12-127对转动销轴12-125、12-128进行轴向限位，紧定螺钉12-120用于正六方孔的轴向周向限位。针对上述区别特征（1），证据2的底座旋转关节、肩关节分别对应本专利的底座旋转关节和大臂俯仰关节，同样为两个关节实现两个自由度的运动，即证据2公开了上述区别特征（1）。针对上述区别特征（2），证据2公开了可在昏暗处或夜间提供白光以提升视频效果的LED灯8-66和补光灯10-106。可见，证据2给出了为适应昏暗或夜晚环境而设灯的启示，而且设灯以便在昏暗或夜晚环境工作也是本领域的常规技术手段。因此，在现有技术的启示下，本领域技术人员有动机为证据1设置照明灯，而照明灯具体设置位置是本领域技术人员根据需要就能确定的，可见将上述区别特征（2）应用于证据1无需付出创造性劳动。针对区别特征（3），证据2的手爪关节组件500和手爪组件900构成本专利的手抓主体；证据2的手爪关节张合电机11-108对应于本专利的电机；证据2的手爪关节旋转电机10-96驱动齿轮副10-93、10-94传递至前部手爪组件900上，实现前部手爪组件回转运动，因此，证据2中手爪关节旋转电机10-96及其传动部件共同构成本专利的手抓旋转机构；证据2的手爪张合蜗杆11-113和手爪张合蜗杆轮轴11-116分别对应于本专利的二级蜗杆和蜗杆轴；证据2的前部手爪蜗轮蜗杆箱体上盖11-114、前部手爪蜗轮蜗杆箱体下盖11-119和蜗杆端盖11-117共同构成蜗杆安装盒；证据2的手爪杆一12-122和手爪杆二12-129分别对应本专利的手抓主支撑杆和手抓副支撑杆；证据2的转动销轴12-125、12-128对应于本专利的旋转杆；证据2的手爪12-126对应于本专利的指爪；证据2的腕关节对应于本专利的手腕俯仰关节。此外，结合证据2附图1、8-9可知，证据2中的手爪关节张合电机11-108通过手抓旋转机构连接至腕关节；证据2中控制舱组件2-100发送指令控制机械臂各关节运动，因此，证据2隐含公开具有控制手爪关节旋转电机的电路板。可见，本专利的手抓主体与证据2的手抓主体相比，区别仅在于：①二者电机和二级蜗杆之间的传动关系略有不同，本专利中电机连接行星减速机，行星减速机前端通过锁紧螺母和涡轮挡环连接手抓传动轴，手抓传动轴前端套有二级蜗杆，而证据2中手爪关节张合电机11-108直接驱动手爪张合蜗杆11-113转动；②本专利限定了电路板和手抓旋转机构的设置位置，即本专利限定“行星减速机(11)右侧设有电路板(12)，行星减速机(11)左侧通过手抓旋转机构(13)连接手腕俯仰关节(5)”。对于上述区别①，国家知识产权局认为：行星减速机是本领域常用的传动装置，锁紧螺母和涡轮挡环也均是本领域的常规技术手段，本领域技术人员有动机根据输出速度，输出扭矩、实现过载保护等实际需要对上述部件进行常规的传动布置，且专利权人也认可行星减速机、锁紧螺母、蜗轮挡环均为本领域的惯用技术手段。对于上述区别②，国家知识产权局认为：证据2已经公开了具有控制手爪关节旋转电机的电路板，至于电路板以及手抓旋转机构的设置位置是本领域技术人员容易想到的，将二者分别设置在行星减速机的右侧和左侧均是本领域技术人员无需付出创造性劳动就能想到的，并未取得预料不到的技术效果。长源动力公司认为：本专利采用行星减速机能够提高精度，本专利指爪的结构与证据2的指爪结构不同。对此，国家知识产权局认为：行星减速机是本领域常用的电机速度调整装置，其精度高的技术效果是由行星减速机自身特点决定的，并非预料不到的技术效果。此外，本专利权利要求中仅限定手抓主支撑杆和手抓副支撑杆前端通过旋转杆连接指爪，而没有对指爪的结构进行限定，故关于指爪的结构特征不予考虑。由此可见，在证据1的基础上结合证据2和本领域公知常识得到权利要求1请求保护的技术方案对本领域技术人员而言是显而易见的，权利要求1不具有突出的实质性特点和显著的进步，不符合《中华人民共和国专利法》（以下简称专利法）第二十二条第三款有关创造性的规定。（二）关于从属权利要求2-7的创造性从属权利要求2对大臂俯仰关节、小臂俯仰关节和手腕俯仰关节进行了限定，从属权利要求3对底座旋转关节和云台俯仰关节进行了限定，从属权利要求4对云台旋转关节进行了限定。首先，证据5公开了一种紧凑型机械自锁旋转关节，并具体公开了：包括关节壳体1、机械臂2、电机3、行星减速器4、蜗杆5和蜗轮6，机械臂2安装于关节壳体1上，电机2的输出轴与行星减速器4的输入轴连接，行星减速器4的输出轴与蜗杆5的一端连接，蜗杆5上设有啮齿，蜗轮6与蜗杆5上的啮齿啮合连接，所述蜗轮6的蜗轮轴7为动力输出端。可见，证据5公开了一种机械自锁旋转关节，在已知各关节自由度和运动方式的基础上，本领域技术人员有动机采用证据5公开的关节结构作为大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、手腕俯仰关节、底座旋转关节、云台俯仰关节和云台旋转关节。其次，虽然证据5采用蜗杆和蜗轮传动，而本专利权利要求2通过齿杆和齿盘传动，权利要求4通过包括主动齿轮和从动齿轮的二级齿轮传动，但蜗杆和涡轮、齿杆和齿盘、以及二级齿轮都是本领域常用的传动装置，本领域技术人员根据关节的自由度及运动方式能够选择具体的传动部件，而且采用齿杆和齿盘传动、二级齿轮传动的技术效果也是本领域技术人员完全可以预料的。因此，在其引用的权利要求不具备创造性的基础上，权利要求2-4也不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。从属权利要求5的附加技术特征为“电机(10)连接有解码器(29)和编码器(30)”。为了将电机信号或数据转化为可以通讯、传输和存储的信号从而便于监督和控制而为电机设置解码器和编码器是本领域的常规技术手段，例如证据2的肩肘关节电机6-55连有解码器6-56，腕关节电机9-86连有编码器9-87。因此，本领域技术人员容易想到为电机连接解码器和编码器，在其引用的权利要求不具备创造性的基础上，权利要求5也不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。从属权利要求6的附加技术特征为“底座(1)、大臂俯仰关节(2)、小臂俯仰关节(4)、手腕俯仰关节(5)、手抓主体(6)和云台(9)的传动件与外壳结合面部位均设有密封圈(31)”。密封圈是本领域常用的密封设备，为防水增强密封性而在传动件和外壳结合面部位设置密封圈是本领域的常规技术手段。因此，在其引用的权利要求不具备创造性的基础上，权利要求6也不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。从属权利要求7的附加技术特征为“所述底座(1)、手抓主体(6)和云台(9)上均设有预留法兰接口(32)”。法兰是本领域常用的连接部件，底座、手抓主体和云台均需要与其他部件连接，为了便于连接而在底座、手抓主体和云台上设置法兰接口是本领域的常规技术手段。因此，在其引用的权利要求不具备创造性的基础上，权利要求7也不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。鉴于已经得出权利要求1-7均不具备创造性的结论，因此国家知识产权局对晶品特装公司的其他无效理由和证据组合方式不再予以评述。据此，国家知识产权局作出被诉决定，决定：宣告本专利权全部无效。原告长源动力公司诉称：晶品特装公司在无效程序中主张权利要求1不具备创造性所采用的证据组合方式是证据1、2、3与证据12/4/11/13/15及公知常识的结合，并未提出证据1、2与公知常识的结合，被诉决定采用该证据组合方式，违反请求原则。晶品特装公司在无效程序中并未将权利要求1中的“大臂俯仰关节底端一侧设有照明灯”列为与证据1的区别特征，也未引入证据2证明其已经公开了该技术特征，被诉决定认为证据2给出了技术启示，违反请求原则。第三人在无效程序中主张证据6或证据8公开了权利要求5的附加技术特征，而被诉决定认定权利要求5为常规技术手段且被证据2所公开，违反请求原则。关于权利要求1相对于证据1的区别特征（2），证据2中的白光LED灯板8-55、白光LED等8-56以及前端摄像头补光灯10-106均布置在主摄像头组件和手抓关节上，并不能设置在大臂俯仰关节上，且不能给出在大臂俯仰关节上设置照明灯的结构启示。关于区别特征（3），行星减速机应用于具体的使用环境中与其他零件之间的连接关系并非本领域公知常识。权利要求2-4均是针对俯仰关节、旋转关节的不同功能而进行的针对性的结构设计，并非本领域常规技术的选择，证据5也没有给出技术启示。在无其他证据的情况下，认定权利要求5的附加技术特征属于常规技术属于事实认定错误。权利要求6中的各部位的密封圈以及权利要求7中的预留法兰接口不是常规技术手段。因此，权利要求1-7具备创造性。综上，原告请求法院判决撤销被诉决定，并责令被告重新作出决定。被告国家知识产权局辩称，坚持被诉决定中的意见，被诉决定认定事实清楚，适用法律正确，审理程序合法，审查结论正确，原告的诉讼理由不能成立，请求法院判决驳回原告的诉讼请求。第三人晶品特装公司述称，被诉决定认定事实清楚，适用法律正确，审理程序合法，审查结论正确，请求法院判决驳回原告的诉讼请求。本院经审理查明：本案涉及国家知识产权局于2015年9月9日授权公告的专利号为201310095386.4、名称为“一种机械臂”的发明专利（即本专利），申请日为2013年3月23日，专利权人为长源动力公司。本专利授权公告时的权利要求有7项。2018年11月3日，晶品特装公司针对本专利权向国家知识产权局提出了无效宣告请求，同时提交了如下证据：证据1’：公开号为CN101259614A，公开日2008年9月10日的中国发明专利申请公开文本复印件。2018年11月7日，国家知识产权局受理了上述无效宣告请求并将无效宣告请求书及证据副本转给了长源动力公司，同时成立合议组对本案进行审查。2018年12月3日，晶品特装公司向国家知识产权局提交了意见陈述，并提交了如下证据：证据1：公开号为CN101259614A，公开日为2008年9月10日的中国发明专利申请公开文本复印件（同证据1’）；证据2：公开号为CN101797748A，公开日为2010年8月11日的中国发明专利申请公开文本复印件；证据3：授权公告号为CN101886986B，授权公告日为2012年9月5日的中国发明专利公告文本复印件；证据4：公开号为CN102513575A，公开日为2012年6月27日的中国发明专利申请公开文本复印件；证据5：授权公告号为CN202597626U，授权公告日为2012年12月12日的中国实用新型专利公告文本复印件；证据6：授权公告号为CN202159759U，授权公告日为2012年3月7日的中国实用新型专利公告文本复印件；证据7：授权公告号为CN100487298C，授权公告日为2009年5月13日的中国实用新型专利公告文本复印件；证据8：公开号为CN102841556A，公开日为2012年12月26日的中国发明专利申请公开文本复印件；证据9：授权公告号为CN202806269U，授权公告日为2013年3月20日的中国实用新型专利公告文本复印件；证据10：公开号为CN102672704A，公开日为2012年9月19日的中国发明专利申请公开文本复印件；证据11：公开号为CN102927205A，公开日为2013年2月13日的中国发明专利申请公开文本复印件；证据12：授权公告号为CN201095102Y，授权公告日为2008年8月6日的中国实用新型专利公告文本复印件；证据13：《流体工程》1992年6月，第20卷第6期，第50-52页，复印件；证据14：《机械设计基础》北京理工大学出版社，庄严等，2012年1月第1版第1次印刷，版权页、第116页，复印件；证据15：《机械结构设计》化学工业出版社，方键，2006年2月第1版第1次印刷，封面、版权页、第48页，复印件。晶品特装公司认为：1.本专利不符合专利法第二十六条第三款的规定；2.权利要求1-5保护范围不清楚，不符合专利法第二十六条第四款的规定；3.权利要求1不具备新颖性，不符合专利法第二十二条第二款的规定；4.权利要求1-7不具备创造性，不符合专利法第二十二条第三款的规定。证据组合方式为：以证据1为最接近的现有技术，权利要求1相对于证据1、证据2、证据3、证据12和公知常识的结合，证据1、证据2、证据3、证据4和公知常识的结合，证据1、证据2、证据3、证据11和公知常识的结合，证据1、证据2、证据3、证据13和公知常识的结合，证据1、证据2、证据3、证据15和公知常识的结合不具备创造性。以证据2为最接近的现有技术，权利要求1相对于证据2、证据1、证据3、证据12和公知常识的结合，证据2、证据1、证据3、证据4和公知常识的结合，证据2、证据1、证据3、证据11和公知常识的结合，证据2、证据1、证据3、证据13和公知常识的结合，证据2、证据1、证据3、证据15和公知常识的结合不具备创造性。权利要求2的附加技术特征或属于本领域惯用手段，或被证据5公开，或被证据14、证据6和证据2公开，或被证据5、证据14、证据6和证据2公开。权利要求3的附加技术特征或属于本领域惯用手段，或被证据5公开，或被证据7、证据2和证据3公开，或被证据5、证据7、证据2和证据3公开。权利要求4的附加技术特征或属于本领域惯用手段，或被证据5公开，或被证据7、证据2、证据14和证据3公开，或被证据5、证据7、证据3、证据2和证据14公开。权利要求5的附加技术特征或属于本领域的惯用手段，或被证据6公开，或被证据8公开。权利要求6的附加技术特征或属于本领域的惯用手段，或被证据9公开。权利要求7的附加技术特征或属于本领域的惯用手段，或被证据1公开，或被证据10公开。因此，从属权利要求2-7也不具备创造性。2018年12月6日，长源动力公司针对无效宣告请求书提交了意见陈述书。2018年12月14日，国家知识产权局将意见陈述及证据副本转给了长源动力公司。2019年1月12日，长源动力公司针对晶品特装公司提交的意见陈述书提交了意见陈述同时还提交了说明书和权利要求书的修改替换页。长源动力公司将权利要求1中的锁紧螺柱修改为锁紧螺母，将权利要求5中手腕俯仰关节的附图标记修改为5，并据此对说明书的相关部分进行同样的修改。长源动力公司新修改的权利要求书为：“1.一种机械臂，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上通过底座旋转关节连接有大臂俯仰关节(2)，所述大臂俯仰关节(2)底端一侧设有照明灯(3)，所大臂俯仰关节(2)顶端连接有小臂俯仰关节(4)，所述小臂俯仰关节(4)连接有手腕俯仰关节(5)，所述手腕俯仰关节(5)一侧设有手抓主体(6)，所述手抓主体(6)前端设有两个夹持手抓(7)，所述手抓主体(6)后端通过连接轴(8)连接云台(9)，所述云台(9)包括云台俯仰关节、云台旋转关节、云台翻盖(33)和摄像头(34)；所述手抓主体(6)包括电机(10)，电机(10)一端连接行星减速机(11)，行星减速机(11)右侧设有电路板(12)，行星减速机(11)左侧通过手抓旋转机构(13)连接手腕俯仰关节(5)，行星减速机(11)前端通过锁紧螺母(14)和涡轮挡环(15)连接手抓传动轴(16)，手抓传动轴(16)前端套有二级蜗杆(17)，二级蜗杆(17)啮合两个蜗杆轴(18)，二级蜗杆(17)和蜗杆轴(18)位于蜗杆安装盒(19)内，蜗杆轴(18)两端设有手抓主支撑杆(20)，蜗杆安装盒(18)两侧设有手抓副支撑杆(21)，手抓主支撑杆(20)和手抓副支撑杆(21)前端通过旋转杆(22)连接指爪(23)。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述大臂俯仰关节(2)、小臂俯仰关节(4)和手腕俯仰关节(5)均设有电机(10)，所述电机(10)连接行星减速机(11)，行星减速机(11)连接二级齿杆(24)，二级齿杆(24)啮合齿盘(25)，齿盘(25)连接机械臂杆(26)。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于：所述底座旋转关节和云台俯仰关节均设有电机(10)，电机(10)连接行星减速机(11)，行星减速机(11)连接二级蜗杆(17)，二级蜗杆(17)啮合蜗轮盘(27)，蜗轮盘(27)连接机械臂杆(26)。4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于：所述云台旋转关节设有电机(10)，电机(10)连接行星减速机(11)，行星减速机(11)连接二级齿轮(28)，二级齿轮(28)包括主动齿轮和从动齿轮，从动齿轮连接机械臂杆(26)。5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于：所述电机(10)连接有解码器(29)和编码器(30)。6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于：所述底座(1)、大臂俯仰关节(2)、小臂俯仰关节(4)、手腕俯仰关节(5)、手抓主体(6)和云台(9)的传动件与外壳结合面部位均设有密封圈(31)。7.根据权利要求1-6任一项所述的机械臂，其特征在于：所述底座(1)、手抓主体(6)和云台(9)上均设有预留法兰接口(32)。”2019年2月25日，国家知识产权局将长源动力公司提交的意见陈述转给了晶品特装公司。2019年3月1日，国家知识产权局举行口头审理。在口审过程中：（1）晶品特装公司表示长源动力公司对权利要求书的修改时机符合要求，属于对明显错误的修改。国家知识产权局当庭告示，无效阶段不能对说明书进行修改，长源动力公司对本专利说明书的修改不予接受。（2）晶品特装公司表示无效理由、范围以及证据使用方式在2018年12月3日提交的意见陈述书的基础上，放弃权利要求1不具备新颖性的理由；此外，权利要求1还相对于证据1、证据2和公知常识的结合不具备创造性。（3）晶品特装公司当庭出示了证据14、15的原件，长源动力公司表示对证据1-12、14、15的真实性、公开性无异议，证据13由于晶品特装公司没有出示原件无法查证其真实性；晶品特装公司表示放弃证据13。（4）长源动力公司确认，本专利中的“二级”均指二级传动装置，涡轮挡环根据说明书第39段的记载起到过载保护的作用，是本领域的公知常识。至于电路板连接和工作方式，行星减速机、涡轮挡环、锁紧螺柱和手抓传动轴的具体连接方式，涡轮挡环的工作方式，手抓旋转机构部件组成结构和具体工作方式，蜗杆与涡轮盘具体连接方式，机械臂杆、主动齿轮、从动齿轮的具体连接方式，电机与解码器和编码器的连接及工作方式等均属于本领域的公知常识，因此本专利说明书公开充分且权利要求保护范围清楚。2019年3月21日，国家知识产权局作出被诉决定，并于2019年4月3日发文。在本案开庭审理过程中，长源动力公司表示对被诉决定关于案由部分的记载，证据1、证据2公开内容的记载，以及证据1和权利要求1的区别特征的认定均无异议，但认为被诉决定违反了请求原则，并主张权利要求1-7具备创造性。另查，长源动力公司在其2019年1月12日提交给国家知识产权局的意见陈述书中称：“解码器和编码器是本领域的公知常识设计，其连接和工作实现方式均是本领域技术人员熟知的”“齿杆属于本领域的惯用部件……同理，齿盘也是本领域技术人员的惯用部件”“很显然，证据1没有披露：1.大臂俯仰关节（2）底端一侧设有照明灯……”等。本案《无效宣告口头审理记录表》记载，长源动力公司口审当庭称：“本专利和证据1、2相比，还没有公开照明灯。”以上事实，有本专利授权公告文本、证据1、证据2、证据5以及当事人陈述等在案佐证。本院认为：根据各方当事人的诉辩主张，本案争议焦点在于：1.被告是否存在程序违法情形；2.本专利权利要求1-7是否符合专利法第二十二条第三款的规定。一、被告是否存在程序违法情形原告认为，第三人在无效程序中并未提出证据1、2与公知常识的结合这一证据组合方式，被诉决定采用该证据组合方式并认定权利要求1不具备创造性，违反请求原则。第三人在无效程序中并未将权利要求1中的“大臂俯仰关节底端一侧设有照明灯”列为与证据1的区别特征，也未主张该技术特征被证据2公开，被诉决定认为证据2存在技术启示，违反请求原则。第三人在无效程序中主张证据6或证据8公开了权利要求5的附加技术特征，而被诉决定认定权利要求5的附加技术特征为常规技术手段且被证据2所公开，违反请求原则。对此，本院认为，首先，对于请求原则的概念和含义，相关法律法规并无相应规定。根据《专利审查指南》的规定，所谓请求原则，是指复审程序和无效宣告程序均应当基于当事人的请求启动。本案系经请求人晶品特装公司提出的无效宣告请求所启动，故从规章规定而言，被告并未违反请求原则。其次，根据依职权审查原则，被告可以对所审查的案件依职权进行审查，而不受当事人请求的范围和提出的理由、证据的限制。无效宣告请求范围以及理由和证据，则指无效宣告请求人所请求无效的权利要求、专利法实施细则所规定的理由以及有关现有技术的证据。本案中，第三人请求宣告权利要求1等无效，提出的原有证据组合方式包括证据1、证据2、证据3与证据12/4/11/13/15及公知常识的结合等。口审中，第三人删减了部分证据，提出权利要求1相对于证据1、证据2与公知常识的结合不具备创造性，故被告围绕该证据组合方式进行调查并组织辩论，原告并未当庭提出异议。由于该证据组合方式是在各方当事人均无异议的前提下对原有证据组合方式的删减，未引入新的现有技术方案从而超出请求人提出的原有无效理由及证据范围，故被告依据该证据组合方式作出决定并无不当。被告认为权利要求1相对于证据1的区别特征包括“大臂俯仰关节底端一侧设有照明灯”，并认为权利要求5的附加技术特征“所述电机（10）连接有解码器（29）和编码器（30）”是本领域的常规技术手段，是其依职权审查所作出的认定，且原告在无效宣告程序中对上述认定均予认可。因此，被告作出被诉决定未违反原告所主张的请求原则，亦无证据表明被告存在其他程序违法情形。原告上述主张缺乏事实和法律依据，本院不予支持。二、本专利权利要求1-7是否符合专利法第二十二条第三款的规定根据专利法第二十二条第三款的规定，创造性，是指与现有技术相比，该发明有突出的实质性特点和显著的进步。（一）关于权利要求1权利要求1请求保护一种机械臂，证据1公开了一种便携式多自由度小型爆炸物处理智能移动机器人系统，证据2公开了一种多自由度排爆机械臂。权利要求1相对比证据1的区别特征为：（1）本专利底座上通过底座旋转关节连接有大臂俯仰关节，而证据1中设置肩关节41，肩关节41具有实现水平旋转运动和大臂摆动两个两个自由度的运动，即本专利是两个关节实现两个自由度的运动，而证据1是一个关节实现两个自由度的运动；（2）大臂俯仰关节底端一侧设有照明灯；（3）手抓主体的具体结构不同，本专利的手抓主体与证据2的手抓主体相比，区别在于：①二者电机和二级蜗杆之间的传动关系略有不同，本专利中电机连接行星减速机，行星减速机前端通过锁紧螺母和涡轮挡环连接手抓传动轴，手抓传动轴前端套有二级蜗杆，而证据2中手爪关节张合电机11-108直接驱动手爪张合蜗杆11-113转动；②本专利限定了电路板和手抓旋转机构的设置位置，即“行星减速机(11)右侧设有电路板(12)，行星减速机(11)左侧通过手抓旋转机构(13)连接手腕俯仰关节(5)”。原告认为：证据2中的白光LED灯板8-55、白光LED等8-56以及前端摄像头补光灯10-106均布置在主摄像头组件和手抓关节上，并不能设置在大臂俯仰关节上，且不能给出在大臂俯仰关节上设置照明灯的结构启示，故区别特征（2）未被证据2所公开。行星减速机应用于具体的使用环境中与其他零件之间的连接关系并非本领域公知常识，故区别特征（3）不属于本领域公知常识。对此，本院认为，首先，关于区别特征（2），证据2公开了白光LED灯板8-65、白光LED灯8-66以及前摄像头补光灯10-106，其作用均为在昏暗处或夜间提供白光以提升视频效果。在现有技术的启示下，本领域技术人员为提升昏暗环境下的照明效果，有动机在证据1的基础上设置照明灯，而照明灯具体设置在大臂俯仰关节底端一侧是本领域技术人员可以根据照明的需要确定的，并且将照明灯设置在该位置不存在技术上的障碍，亦不会产生预料不到的技术效果，故现有技术存在将区别特征（2）应用到证据1的启示。其次，关于区别特征（3），在电机和被驱动部件之间设置行星减速机，并设置涡轮挡环在过载的情况下对电机进行保护是本领域的公知常识，且根据被诉决定记载，原告在无效宣告程序中亦认可“行星减速机、涡轮挡环、锁紧螺柱和手抓传动轴的具体连接方式”是本领域的公知常识。在此基础上，具体采用锁紧螺母将行星减速机与涡轮挡环固定并最终连接手抓传动轴对本领域技术人员而言是容易想到的；至于电路板和手抓旋转机构分别设置在行星减速机的右侧和左侧，是本领域技术人员根据关节内的空间状况无需付出创造性劳动就能想到的，也未取得预料不到的技术效果。另外，本院亦认可被诉决定关于区别特征（1）已经被证据2公开的论述及结论。因此，被诉决定认定权利要求1相对证据1、证据2以及公知常识的结合不具备创造性，不符合专利法第二十二条第三款的规定，结论正确，应予支持。（二）关于权利要求2-4权利要求2-4均为权利要求1的从属权利要求。其中，权利要求2对大臂俯仰关节、小臂俯仰关节和手腕俯仰关节进行了限定，权利要求3对底座旋转关节和云台俯仰关节进行了限定，权利要求4对云台旋转关节进行了限定。证据5公开了一种紧凑型机械自锁旋转关节。原告认为，权利要求2-4均是针对俯仰关节、旋转关节的不同功能而进行的针对性的结构设计，并非本领域常规技术的选择，证据5也没有给出技术启示。对此，本院认为，首先，在已知各关节自由度和运动方式的基础上，本领域技术人员有动机采用证据5公开的关节结构作为大臂俯仰关节、小臂俯仰关节、手腕俯仰关节、底座旋转关节、云台俯仰关节和云台旋转关节。其次，虽然证据5采用蜗杆和蜗轮传动，而权利要求2通过齿杆和齿盘传动，权利要求4通过包括主动齿轮和从动齿轮的二级齿轮传动，但蜗杆和涡轮、齿杆和齿盘、以及二级齿轮都是本领域常用的传动装置，原告在其2019年1月12日提交给被告的意见陈述书中也认可齿杆、齿盘是本领域的惯用部件，故本领域技术人员根据关节的自由度及运动方式能够选择具体的传动部件，亦不会产生预料不到的技术效果。因此，被诉决定认定权利要求2-4不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性，结论正确，应予支持。（三）关于权利要求5-7权利要求5-7均为权利要求1的从属权利要求。其中，权利要求5的附加技术特征为“电机(10)连接有解码器(29)和编码器(30)”，权利要求6的附加技术特征为“底座(1)、大臂俯仰关节(2)、小臂俯仰关节(4)、手腕俯仰关节(5)、手抓主体(6)和云台(9)的传动件与外壳结合面部位均设有密封圈(31)”，权利要求7的附加技术特征为“所述底座(1)、手抓主体(6)和云台(9)上均设有预留法兰接口(32)”。原告认为，在无其他证据的情况下，认定权利要求5的附加技术特征属于常规技术手段属于事实认定错误。权利要求6中的各部位的密封圈以及权利要求7中的预留法兰接口不是常规技术手段。对此，本院认为，首先，本领域技术人员公知，为保证机械臂动作的精密程度，可以为电机设置解码器和编码器，将电机信号或数据转化为可以通讯、传输和存储的信号，以便对驱动机械臂的电机进行监督和控制，且原告在其2019年1月12日提交给被告的意见陈述书中也认可解码器和编码器是本领域的惯用部件，故权利要求5的附加技术特征属于本领域的公知常识。其次，密封圈是本领域常用的密封结构。机械臂作为精密的运动部件，其各个运动部件之间具有防水、防尘的需求，故在传动件和外壳结合面部位设置密封圈对本领域技术人员来说是容易想到的。最后，法兰是本领域常用的连接部件，为便于连接而在底座、手抓主体和云台上预留法兰接口是本领域的常规技术手段。因此，被诉决定认定权利要求5-7不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性，结论正确，应予支持。综上所述，被诉决定认定事实清楚，适用法律正确，符合法定程序，依法应予支持。依照《中华人民共和国行政诉讼法》第六十九条之规定，本院判决如下：驳回原告长源动力（北京）科技有限公司的诉讼请求。案件受理费一百元，由原告长源动力（北京）科技有限公司负担（已交纳）。如不服本判决，各方当事人可于本判决书送达之日起十五日内，向本院提交上诉状及其副本，并交纳上诉案件受理费一百元，上诉于中华人民共和国最高人民法院。审 判 长  陈 勇人民陪审员  潘宝霞人民陪审员  蒋莉莉二〇二一年一月二十一日法官 助理  张 正技术调查官轩云龙书记员王丹妮