北京知识产权法院行 政 判 决 书（2018）京73行初2565号原告：高域（北京）智能科技研究院有限公司。法定代表人：王琦琳，董事长。被告：国家知识产权局，住所地北京市海淀区蓟门桥西土城路6号。法定代表人：申长雨，局长。委托诉讼代理人：林峰，国家知识产权局审查员。委托诉讼代理人：王婧，国家知识产权局审查员。第三人：深圳市大疆创新科技有限公司，住所地广东省深圳市南山区高新南四道18号创维半导体设计大厦西座14层。法定代表人：罗镇华，总经理。委托诉讼代理人：崔明远，男，深圳市大疆创新科技有限公司员工，住广东省深圳市南山区。委托诉讼代理人：刘丹丹，女，深圳市大疆创新科技有限公司员工，住广东省深圳市南山区。原告高域（北京）智能科技研究院有限公司（简称高域公司）因实用新型专利权无效宣告请求行政纠纷一案，不服原国家知识产权局专利复审委员会（简称专利复审委员会）于2017年12月22日作出的第34347号无效宣告请求审查决定，于法定期限内向本院提起行政诉讼。本院于2018年3月19日受理后，依法组成合议庭，并通知深圳市大疆创新科技有限公司（简称大疆公司）作为本案第三人参加诉讼，于2020年3月11日公开开庭进行了审理。原告高域公司的法定代表人王琦琳，被告国家知识产权局的委托诉讼代理人林峰、王婧，第三人大疆公司的委托诉讼代理人崔明远、刘丹丹到庭参加了诉讼。本案现已审理终结。被诉决定系专利复审委员会针对大疆公司就高域公司拥有的名称为“带有紧急制动装置的多旋翼无人飞行器”的第201520892136．8号实用新型专利（简称本专利）提出的无效宣告请求而作出。专利复审委员会在该决定中认定：权利要求1相对于对比文件5其区别仅在于：对比文件5中仅公开了“判断设备和无人机之间的无线链路是否被中断”，而权利要求1限定了监测的具体手段，即“信号监测器监测所述多旋翼无人飞行器本体持续接收飞行控制信号”。基于该区别，权利要求1实际解决的技术问题是如何监测控制端和无人机之间的通信链路。而控制端与无人机之间的无线链路主要用于传送飞行控制信号以控制无人机的飞行属于本领域的公知常识，在对比文件5已经公开了判断设备和无人机之间的通信链路是否被中断的基础上，本领域技术人员容易想到通过持续对接收的飞行控制信号进行监测来对通信状况进行判断，这也属于一种常规的技术手段，因此，在对比文件5的基础上结合本领域的惯用技术手段得到权利要求1请求保护的技术方案，这对于本领域技术人员来说是不需要付出创造性劳动即可以实现的，并且权利要求1的方案也没有获得任何预料不到的技术效果，因此权利要求1相对于对比文件5和公知常识的结合不具备实质性特点和进步，不具备《中华人民共和国专利法》（简称专利法）第二十二条第三款规定的创造性。因权利要求2至3的附加技术特征均被对比文件予以公开，故在其引用的权利要求1不具备创造性的情况下，权利要求2-3也不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。权利要求5相对于对比文件5的区别还进一步在于“飞行控制器发出持续的心跳信号到所述多旋翼无人飞行器本体”。对比文件1公开了发信机11持续发送PWM信号至无人机，并通过PWM信号来判断无人机与发信机之间的通信连接状况，当信号接收失败时，使无人机进入悬停状态；并且上述PWM信号也是独立于高度信号、方位信号、位置信号以及姿势信号等飞行控制信号的。因此，对比文件1的该PWM信号相当于本专利中的心跳信号。对比文件1和5都是无人机领域的相关技术，技术领域相同，并且对比文件1和5都是监测无人机与控制端之间的通信，当判断通信中断时使无人机进入悬停状态，在此基础上，当考虑到如何具体判断通信状态时，本领域技术人员容易想到将对比文件1的通过PWM信号来进行通信监测的手段应用到对比文件5中，因此通过这样的结合方式得到权利要求5请求保护的技术方案，这对于本领域技术人员来说是不需要付出创造性劳动即可以实现的，并且权利要求5的方案也没有获得任何预料不到的技术效果，因此权利要求5相对于对比文件5、1和公知常识的结合不具备实质性特点和进步，不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。基于上文中对比文件1公开的内容可知，对比文件1的该PWM信号相当于本专利中的心跳信号，信号接收状态判断电路33相当于本专利的信号监测器，当考虑到如何具体判断通信状态时，本领域技术人员容易想到将对比文件1的通信监测的手段应用到对比文件5中，并且在应用到对比文件5中后，当判断无人飞行器没有接收到心跳信号时，必然会判断设备和无人机之间的无线链路被中断，进而启动进入悬停飞行的模式，嵌套回路会基于无人机的飞行状态数据调整无人机的角速度和高度以使无人机在最短时间内悬停。此外对比文件1中的运算处理部同时接收PWM信号和飞行控制信号，本领域技术人员容易想到同时根据运算处理部是否持续接收到PWM信号和飞行控制信号来判断无人机是否失联以进一步提高通信判断的准确性，这也属于常规的技术手段，也并未带来任何预料不到的技术效果。因此，当其引用的权利要求5不具备创造性时，从属权利要求6和7也不具备实质性特点和进步，不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。因权利要求8至10的附加技术特征均属于本领域的惯用技术手段，故在其引用的权利要求7不具备创造性的情况下，权利要求8-10也不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。基于上述理由，专利复审委员会宣告本专利全部无效。原告高域公司不服，于法定期限内向本院提起诉讼称：一、被诉决定关于本专利权利要求1不具备创造性的认定有误。1、被诉决定关于对比文件5公开内容的事实认定错误。对比文件5的计算根据和调整对象都是速度和倾角这类的物理量，而本专利依据的是惯性，补偿的是悬停指令点与实际悬停点之间的距离这个物理量。对比文件5公开的内容不等同于本专利的惯性补偿。2、被诉决定关于本专利实际解决的技术问题的认定有误。本专利是针对一个具体应用场景提出解决方案，在通信控制中断时，及时制止无人飞行器的运动，避免发生撞击。3、被诉决定关于本专利权利要求1的技术方案是否容易想到的认定有误。本专利是针对通信失联的情况下，飞行器可能造成撞击等后果的一种具体应急处理的办法，而并非是解决通信状况的问题。故在未正确认定技术问题的前提下，不能当然地认定本专利的发明点是公知常识。二、权利要求5-7的附加技术特征未被对比文件公开，且其所引用的权利要求具备创造性，故其具备创造性。三、基于权利要求1具备创造性，权利要求2-4、8-10亦具备创造性。综上，被诉决定认定事实不清，适用法律错误，请求法院依法撤销被诉决定，并责令被告重新作出决定。被告国家知识产权局辩称：坚持被诉决定中意见，被诉决定认定事实清楚，适用法律正确，程序合法，原告的诉讼理由不能成立，请求驳回原告诉讼请求。第三人大疆公司述称：被诉决定认定事实清楚，适用法律正确，程序合法，原告的诉讼理由不能成立，请求驳回原告诉讼请求。本院经审理查明：本专利系名称为“带有紧急制动装置的多旋翼无人飞行器”的第201520892136．8号实用新型专利，申请日为2015年11月10日，授权公告日为2016年3月30日，专利权人为杨姗姗，后变更为高域（北京）智能科技研究院有限公司。本专利授权公告的权利要求书为：“1．一种带有紧急制动装置的多旋翼无人飞行器，其包括多旋翼无人飞行器本体(1)以及设在所述多旋翼无人飞行器本体(1)上的紧急制动装置(2)，其中，所述紧急制动装置(2)包括用于监测所述多旋翼无人飞行器本体(1)持续接收飞行控制信号的信号监测器(3)和紧急制动器(4)，所述紧急制动器(4)包括飞行状态测量设备(5)和惯性补偿设备(6)，所述飞行状态测量设备(5)测量所述多旋翼无人飞行器的飞行状态数据；当所述信号监测器(3)判断所述多旋翼无人飞行器本体(1)没有接收到飞行控制信号时，接收所述飞行状态数据的惯性补偿设备(6)调整所述多旋翼无人飞行器的惯性且使得所述多旋翼无人飞行器进入悬停状态。2．根据权利要求1所述的带有紧急制动装置的多旋翼无人飞行器，其特征在于：所述飞行状态测量设备(5)选自由陀螺仪、加速度计、速度传感器和位置传感器组成的组中的一个或多个，所述飞行状态数据相应地选自由角度、加速度、速度和位置数据组成的组中的一个或多个。3．根据权利要求2所述的带有紧急制动装置的多旋翼无人飞行器，其特征在于：惯性补偿设备(6)为可编程处理器。4．根据权利要求1所述的带有紧急制动装置的多旋翼无人飞行器，其特征在于：信号监测器(3)为监测GPS信号的GPS接收器。5．根据权利要求1所述的带有紧急制动装置的多旋翼无人飞行器，其特征在于：所述多旋翼无人飞行器包括用户控制所述多旋翼无人飞行器飞行的飞行控制器(7)，飞行控制器(7)发出持续的心跳信号到所述多旋翼无人飞行器本体(1)。6．根据权利要求5所述的带有紧急制动装置的多旋翼无人飞行器，其特征在于：信号监测器(3)监测所述多旋翼无人飞行器本体(1)持续接收所述心跳信号，当所述信号监测器(3)判断所述多旋翼无人飞行器本体(1)没有接收到所述心跳信号时，接收所述飞行状态数据的惯性补偿设备(6)调整所述多旋翼无人飞行器的惯性且使得所述多旋翼无人飞行器进入悬停状态。7．根据权利要求5所述的带有紧急制动装置的多旋翼无人飞行器，其特征在于：信号监测器(3)监测所述多旋翼无人飞行器本体(1)持续接收控制信号和所述心跳信号，当所述信号监测器(3)判断所述多旋翼无人飞行器本体(1)没有接收到控制信号和所述心跳信号时，接收所述飞行状态数据的惯性补偿设备(6)调整所述多旋翼无人飞行器的惯性且使得所述多旋翼无人飞行器进入悬停状态。8．根据权利要求7所述的带有紧急制动装置的多旋翼无人飞行器，其特征在于：所述多旋翼无人飞行器本体(1)在不同的方向上配置超声波探测传感器(8)。9．根据权利要求7所述的带有紧急制动装置的多旋翼无人飞行器，其特征在于：所述多旋翼无人飞行器本体(1)还包括无线通信器。10．根据权利要求7所述的带有紧急制动装置的多旋翼无人飞行器，其特征在于：惯性补偿设备(6)包括可擦写存储器。”针对本专利，大疆公司于2017年7月17日向专利复审委员会提出了无效宣告请求。经形式审查合格，专利复审委员会受理了上述无效宣告请求并进行了转文。2017年8月17日，大疆公司提交了意见陈述书，并提交了相关证据，其中：对比文件1，JP特开平11-129992A号日本专利及其部分中文译文，公开日为1999年5月18日。该文献公开了一种产业用无人直升机的操纵装置，并具体公开了（参见说明书[0003]、[0005]、[0010]、[0013]-[0018]和[0021]-[0022]段）：发信机11发送的操纵用电波由接受机12接收，接受机12将操纵用电波进行解调输入到飞行安定装置13，飞行安定装置13除了接收操作信号之外，同时也接收显示机体各种状态量的信号，飞行安定装置13由上述的信号来决定飞行条件并依据飞行条件来运算伺服指令。运算处理部31接收上述操纵信号（PWM信号），另外，操纵信号还被输入至信号接收状态判断电路33，信号接收状态判断电路33根据输入的操纵信号来生成表示信号接收状态是否良好的信号接收状态，运算处理部31从该信号接收状态判断电路33读取信号接收状态信号。另一方面，表示机体状态的旋转信号、高度信号、方位信号、位置信号以及姿势信号被输入至运算处理部31。运算处理部31对这些输入信号进行运算处理，当信号接收不良时间（即信号接收失败）超过所定的时间T1时，将飞行模式设置为悬停模式。由此可见，对比文件1公开了发信机11持续发送PWM信号至无人机，并通过PWM信号来判断无人机与发信机之间的通信连接状况，当信号接收失败时，使无人机进入悬停状态；并且上述PWM信号也是独立于高度信号、方位信号、位置信号以及姿势信号等飞行控制信号的。对比文件5，专利申请号为201110350899．6的中国发明专利公告文本，授权公告日为2016年1月27日。该文献公开了公开了一种多旋翼无人机，并具体公开了（见说明书第[0001]-[0080]段）：无人机具有由各马达驱动的多个螺旋桨，使用者发出的指令使得马达开始运行，无人机起飞，之后可以进行两种主要的操作模式，在导航的第一模式或“导航飞行”模式下，使用者直接对无人机进行操纵，另一导航模式是使用用于稳定悬停飞行的独立系统的自动模式，该模式会在设备和无人机之间的无线链路被中断的场合下被启动。为了使无人机从导航飞行到稳定飞行的过渡在最少量的时间内发生，从无人机的初始状态开始，就计算出最佳角度指令，使无人机在最短时间内速度和倾角达到零。为此目的，通过传递函数对无人机的行为作出预先判断，该传递函数代表了无人机对设定值作出的实时角度响应；这使得可以预测出无人机的行为，并应用最佳设定值来使得无人机在最短时间内停止。具体实现上，无人机的导航系统包含数个嵌套回路，用于控制无人机的角速度和高度，并用于稳定悬停，也用于自动地或相应于使用者的指令来控制高度变化，嵌套回路中的角速度控制回路和高度控制回路会基于陀螺仪26和加速度计36传送的信息而运行。针对该无效宣告请求，专利复审委员会于2017年11月14日举行了口头审理。基于上述事实，专利复审委员会于2017年12月22日作出被诉决定，宣告本专利全部无效。经查，根据中央机构改革部署，原国家知识产权局专利复审委员会的相关职责由国家知识产权局统一行使。上述事实有被诉决定、本专利授权公告文本、对比文件1及对比文件5等证据及当事人陈述在案佐证。本院认为：专利法第二十二条第三款规定，创造性，是指与现有技术相比，该发明有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型有实质性特点和进步。一、关于权利要求1的创造性关于权利要求1的创造性，综合当事人的诉辩意见，其主要争议点在于：1、对比文件5是否公开本专利权利要求1中的惯性补偿；2、被诉决定有关本专利实际解决的技术问题的认定是否有误；3、本专利权利要求1的技术方案对于本领域技术人员而言是否是显而易见的。根据本专利权利要求1的记载，惯性补偿是调整无人飞行器的惯性且使其进入悬停状态，抵消因惯性带来影响，减少无人机从飞行状态到悬停状态间的移动距离。由此可知，惯性补偿是一个概括性的上位概念，其并未限定具体的方式，只要某种方式可以实现使无人飞行器从移动状态进入悬停状态，克服惯性影响而非是因惯性逐渐减弱而自然停止，这种方式即属于惯性补偿的范畴。对比文件5公开了通过调整无人机的水平线速度、倾角和高度的方式，使无人机从导航飞行（移动状态）到稳定飞行（悬停状态）的过渡，在最少量的时间内发生。这种方式抵消了惯性影响使得无人机从移动状态进入悬停状态，故此种方式属于惯性补偿的方式，故而对比文件5公开了惯性补偿。本专利实际解决的技术问题的确定是基于本专利与对比文件所存在的区别技术特征，而并非是本专利说明书中所记载的专利要解决的技术问题。被诉决定认定本专利与对比文件5存在的区别技术特征是，对比文件5仅公开了判断设备和无人机之间的无线链路是否被中断，而本专利权利要求1限定了监测的具体手段。被诉决定的前述认定是基于对比文件5公开的技术特征与本专利权利要求1所要求保护的技术特征的比对，原告仅对对比文件5是否公开惯性补偿提出异议。在本院已认定对比文件5已公开惯性补偿的基础上，本院对被诉决定认定的区别技术特征予以确认。由于对比文件5与本专利权利要求1的区别仅在于本专利对监测方式进行了具体限定，基于此，被诉决定将本专利实际要解决的技术问题认定为如何监测控制端和无人机之间的通信链路。该认定并无不当，本院予以支持。由于对比文件5已经公开了判断设备和无人飞行器之间的无线链路是否被中断，而控制端与无人机之间的无线链路主要用于传送飞行控制信号以控制无人机的飞行是本领域的公知常识，基于此，本领域技术人员容易想到用信号监测器监控飞行控制信号以判断通信状态，该手段亦是本领域的常规技术手段。因此，在对比文件5的基础上结合本领域公知常识得到本专利权利要求1的技术方案，对于本领域技术人员是显而易见的。被诉决定的相关认定并不不当。综上，原告有关本专利权利要求1具备创造性的主张均不能成立，本院不予支持。关于权利要求5、6、7的创造性原告高域公司认为权利要求5、6、7的附加技术特征均未被对比文件公开。对此本院认为，本专利权利要求5引用权利要求1，其附加技术特征是所述多旋翼无人飞行器包括用户控制所述多旋翼无人飞行器飞行的飞行控制器(7)，飞行控制器(7)发出持续的心跳信号到所述多旋翼无人飞行器本体(1)。该特征与对比文件5的区别在于“飞行控制器发出持续的心跳信号到所述多旋翼无人飞行器本体”。由于心跳信号并非是本领域的通用技术术语，但说明书第[0038]、[0042]-[0043]段记载了飞行控制器发出心跳信号作为基准信号，为了提高判断失联的准确性，通过同时判断心跳信号和飞行控制信号是否在预定时间内是否持续接收来确定无人飞行器是否失联，据此，可知心跳信号是独立于飞行控制信号的一种基准信号，被用于核实无人飞行器是否失联。而对比文件1公开了发信机11持续发送PWM信号至无人机，并通过PWM信号来判断无人机与发信机之间的通信连续状况，当信号接收失败时，使无人机进入悬停状态。并且PWM信号也是独立于方位信号、位置信号等飞行控制信号。因此，对比文件1的PWM信号也是用于核实无人飞行器是否失联且独立于飞行控制信号的一种信号，其相当于本专利中的心跳信号。由于对比文件5与对比文件1均属于无人机领域，当考虑如何具体判断通信状态时，本领域技术人员容易想到将对比文件1中PWM信号进行通信监测的手段应用到对比文件5中，故本专利权利要求5的附加技术特征已被对比文件公开。在其引用的权利要求1不具备创造性的基础上，权利要求5亦不具备创造性。权利要求6和7分别引用权利要求5，附加技术特征分别为“信号监测器(3)监测所述多旋翼无人飞行器本体(1)持续接收所述心跳信号，当所述信号监测器(3)判断所述多旋翼无人飞行器本体(1)没有接收到所述心跳信号时，接收所述飞行状态数据的惯性补偿设备(6)调整所述多旋翼无人飞行器的惯性且使得所述多旋翼无人飞行器进入悬停状态”以及“信号监测器(3)监测所述多旋翼无人飞行器本体(1)持续接收控制信号和所述心跳信号，当所述信号监测器(3)判断所述多旋翼无人飞行器本体(1)没有接收到控制信号和所述心跳信号时，接收所述飞行状态数据的惯性补偿设备(6)调整所述多旋翼无人飞行器的惯性且使得所述多旋翼无人飞行器进入悬停状态”。基于上文评述，当考虑如何具体判断通信状态时，本领域技术人员容易想到将对比文件1中PWM信号进行通信监测的手段应用到对比文件5中。而对比文件5公开了设备和无人机之间的链路被中断，如何使无人飞行器抵消惯性影响从移动状态到悬停状态的方式，即调整无人飞行器的惯性且使其进入悬停状态。此外，对比文件1中的运算处理部同时接收PWM信号和飞行控制信号，本领域技术人员容易想到同时根据运算处理部是否持续接收到PWM信号和飞行控制信号来判断无人机是否失联以进一步提高通信判断的准确性，这也属于常规的技术手段，也并未带来任何预料不到的技术效果。因此，权利要求6、7的附加技术特征亦被对比文件所公开，在其引用的权利要求5不具备创造性的基础上，其亦不具备创造性。据此，原告高域公司有关权利要求5、6、7的附加技术特征未被公开的主张不能成立，本院不予支持。原告高域公司系基于权利要求1具备创造性而主张从属权利要求2-4、8-10具备创造性，故在权利要求1不具备创造性的基础上，其关于从属权利要求2-4、8-10具备创造性的主张亦不能成立。综上，被诉决定认定事实和适用法律并无不当，原告高域公司请求撤销被诉决定的诉讼请求不能成立，本院不予支持。依照《中华人民共和国行政诉讼法》第六十九条之规定，本院判决如下：驳回原告高域（北京）智能科技研究院有限公司的诉讼请求。案件受理费一百元，由原告高域（北京）智能科技研究院有限公司负担（已交纳）。如不服本判决，当事人可于本判决书送达之日起十五日内向本院提交上诉状，并按对方当事人人数提交副本，同时交纳上诉案件受理费一百元，上诉于中华人民共和国最高人民法院。审 判 长  林鸿姣人民陪审员  王青华人民陪审员  宫朝红二〇二〇年四月二十七日法官 助理  周文君书 记 员  李亚楠