北京知识产权法院行 政 判 决 书（2018）京73行初9542号原告：高域（北京）智能科技研究院有限公司。法定代表人：王琦琳，董事长。被告：国家知识产权局，住所地北京市海淀区蓟门桥西土城路**。法定代表人：申长雨，局长。委托诉讼代理人：刘珺，国家知识产权局审查员。委托诉讼代理人：王婧，国家知识产权局审查员。原告高域（北京）智能科技研究院有限公司（简称高域公司）因发明专利申请驳回复审行政纠纷一案，不服原国家知识产权局专利复审委员会（简称专利复审委员会）于2018年6月25日作出的第154932号复审决定（简称被诉决定），于法定期限内向本院提起行政诉讼。本院于2018年9月13日受理本案后，依法组成合议庭，并于2019年5月15日对本案公开开庭进行了审理。原告的法定代表人王琦琳，被告的委托诉讼代理人刘珺、王婧到庭参加了诉讼。本案现已审理终结。被诉决定系专利复审委员会针对杨珊珊就名称为“无人飞行器控制方法及装置”的第201510279516.9号发明专利申请（简称本申请）提出的复审申请而作出，专利复审委员会在被诉决定中认定：杨珊珊于2018年4月28日对申请文件进行了修改，所作修改符合《中华人民共和国专利法》（简称专利法）第三十三条的规定。因此，被诉决定所依据的文本为：2018年4月28日提交的权利要求第1－8项，申请日2015年5月27日提交的说明书摘要、说明书第1-92段、摘要附图、说明书附图。经审查，本申请权利要求1-8相对于对比文件1和本领域公知常识的结合不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。据此，维持国家知识产权局于2017年10月24日对本申请作出的驳回决定。原告诉称：一、对比文件1系一种对航线进行预测和推算的技术方案，本申请则是基于区域的管控参数特性来限制无人飞行器飞行控制方式。不同于对比文件1的模拟仿真过程，本申请针对不同区域预设好管控参数，无人飞行器飞行时在不同的区域仅与管控参数相关的参数受到限制，而不生成任何航线。因此，本申请中同管控有关的技术手段均未被对比文件1所公开，即对比文件1仅公开了本申请权利要求1的一个技术特征：“获取无人飞行器当前位置”，故被诉决定有关本申请权利要求1与对比文件1相比的区别技术特征的认定有误。二、在民航技术领域，禁空区域的概念直到2017年才提出，此前一直是净空区的概念。此外，在管控区域内通过飞行速度来限制和管控的技术手段并未被现有技术所公开，亦没有证据表明其为公知常识。本申请中的管控参数系结合具体区域提出，其采用的技术手段是管控、限制的方式而非禁止，实现的技术效果亦不同于直接产生航线让飞行器执行。无论是从具体技术手段、实际解决的技术问题亦或产生的技术效果来看，本申请均与对比文件1所不同。故被诉决定有关本领域技术人员很容易想到采用高度作为管控参数和飞行控制参数，并且限制最高飞行速度和最低飞行速度也是本领域技术人员很容易想到的惯用技术手段的认定有误。三、被诉决定认定本申请权利要求2、4、6、8的技术特征属于公知常识有误，缺乏事实依据。四、对比文件1系一种航线调整方案，其所采用的绕飞策略是针对禁飞区域的直接执行手段，本申请不仅在管控区域中本身存在与管控区域相对应的管控手段，而且在管控区域之外还调整无人飞行器的飞行状态，二者的技术手段明显不同。因此，被诉决定认定对比文件1公开的绕飞相当于本申请中的调整飞行状态有误。五、权利要求5是本申请中与权利要求1对应的部分，基于前述相似的理由，被诉决定有关权利要求5的认定亦有误。综上所述，被诉决定认定事实有误，故请求法院依法撤销被诉决定。被告辩称：被诉决定认定事实清楚，适用法律法规正确，审理程序合法，审查结论正确，原告的诉讼理由不能成立，请求法院驳回其诉讼请求。本院经审理查明：本申请系申请号为201510279516.9、名称为“无人飞行器控制方法及装置”的发明专利申请，申请日为2015年5月27日，公开日为2015年10月21日，申请人为杨珊珊。国家知识产权局专利实质审查部门以本申请权利要求1-8不符合专利法第二十二条第三款的规定为由，于2017年10月24日作出驳回决定。其中，引用了如下1篇对比文件：对比文件1：CN102620736A，公开日为2012年8月1日。对比文件1公开了一种无人机的导航方法，具体内容包括（参见说明书第0009-0025段）：航线检测模块同时具备航线数据推算、绕开禁飞空域和避开禁落区域的功能。航线检测模块的航线推算功能是一种航线数据推算功能，利用无人机上的导航设备，包括航姿设备、航速设备和高度设备实时更新的信息参数，供航线检测模块实时推算航线数据。再用无人机现有的导航与飞行控制系统对预定航线进行比较和修正实时航线的功能，无人机可按照航线推算方法正确飞行。本发明的重点是将航线推算数据作为一种参照，将卫星导航与惯性导航组合数据与之进行比较，检测组合数据是否存在显著偏离预置航线的不正常情况。航线检测模块根据无人机现有机载设备获得位置、高度和速度等实时数据。在无人机上增设具有航线数据推算功能的航线检测模块；该模块能够根据机载设备中储存的预定航线推算出不依赖卫星导航的实时导航数据；无人机在正常飞行时，仍使用现有的组合导航数据，所述组合导航数据由机上现有的卫星导航装置与机上现有的惯性导航设备结合生成。其中实施例2，在无人机上增设具有绕开禁飞空域功能的航线检测模块；该模块能够解算出预定航线可能经过的禁飞空域；将实时导航数据中的坐标与机载设备中储存的禁飞空域的空间位置坐标进行比较，并自动对实时导航数据进行修正，绕开禁飞空域，绕过禁飞空域后重新按预定航线飞行。如某无人机在距离地面控制站200公里的山区进行2500米低空飞行时，出现了卫星导航信息中断故障。无人机按照预先设置的程序，在故障发生点附近小半径盘旋等待卫星导航信息的恢复。数分钟后，无人机仍然没有接收到卫星导航信息，转为自动返航。返航线路为故障地点到地面控制站所在的机场之间连线，返航控制逻辑是，先爬升到3500米，避开山区最高山峰3000米，平飞到机场上空附近下降着陆。距返航起点3公里处一座高山3000米拦在航线中，无人机需要在距离山峰1公里前爬升到3500米，而无人机速度160km/h，爬升率10m/s，在这段距离内不能完成爬升高度。于是，无人机上的航线检测模块的绕开禁飞空域功能自动检测到机载地图数据中存在该山峰，可从其等高线以半径3.5公里绕行该禁飞空域，根据算法，爬升阶段的绕行采用爬升绕行航线，于是，无人机绕过山峰后达到3500米高度，并且重新切入回到预定的返航航线上。接下来，前方将经过一座县城，根据无人机上的航线检测模块的绕开禁飞空域功能，航线检测模块给出等高度绕行航线，于是，无人机再次绕行县城外廓半径5公里，并重新切入回到预定的直线航线上，继续返航。此时距离机场120公里，离开了山区，地面控制站视距链路与无人机建立了通信。航线检测模块的绕开禁飞空域功能及其使用：所述航线检测模块的绕开禁飞空域功能是记录或解算一组设定的禁飞空域的空间坐标，简称禁飞空域，本发明所称的禁飞空域包含两类空域，一类是以民航航线为“轴线”的绕该轴一定规定距离为半径的空域，比如，以民航航线横向20公里间距为半径，一类是自地面延伸到空中一定范围的空域，比如以主要城镇外廓外接圆延伸向上将城镇上空柱形的空域包含在内。民航航线和其他特殊禁飞空域由政府部门或有关企业发布，在此基础上整理简化为便于使用的禁飞空域数据库。杨珊珊不服上述驳回决定，于2017年11月7日向专利复审委员会提出了复审请求，未修改申请文件。经形式审查合格，专利复审委员会于2017年12月14日依法受理了该复审请求，并将其转送至原审查部门进行前置审查。原审查部门在前置审查意见书中坚持驳回决定。专利复审委员会于2018年4月12日向杨珊珊发出复审通知书，指出本申请权利要求1-8相对于对比文件1以及所属领域公知常识的结合不具备创造性。杨珊珊于2018年4月28日提交了意见陈述书和权利要求1－8的修改替换页，对权利要求1、4、5、8进行了修改。修改后的权利要求书如下：“1.一种无人飞行器飞行控制方法，其特征在于，包括：获取无人飞行器当前位置；获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数；所述管控参数包括以下至少一种参数：最高飞行速度、最低飞行速度；如果所述无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内，则根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数；所述当前位置的飞行限制参数包括以下至少一种参数：最高飞行速度、最低飞行速度；根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制；所述根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制包括：根据所述当前位置的飞行限制参数修正控制器发出的飞行指令，根据修正后的飞行指令对所述无人飞行器进行飞行控制。2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数包括：如果当前位置位于至少两个管控区域内，则根据所述至少两个管控区域的管控参数确定所述当前位置的飞行限制参数。3.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述获取管控区域划分信息之后还包括：确定无人飞行器即将进入的管控区域，根据即将进入的管控区域的区域参数调整所述无人飞行器飞行状态。4.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述获取管控区域划分信息之后还包括：当所述无人飞行器在不同管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器的飞行速度降低到一个限制水平。5.一种无人飞行器飞行控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取无人飞行器当前位置；第二获取模块，用于获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数；处理模块，用于当所述无人飞行器当前位置位于划分的管控区域内时，则根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数，所述当前位置的飞行限制参数包括以下至少一种参数：最高飞行速度、最低飞行速度；第一控制模块，用于根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制。6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于当前位置位于至少两个管控区域时，根据所述至少两个管控区域的管控参数确定所述当前位置的飞行限制参数。7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：调整正模块，用于确定无人飞行器即将进入的管控区域，根据即将进入的管控区域的区域参数调整所述无人飞行器飞行状态。8.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第二控制模块，用于当所述无人飞行器在不同管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器的飞行速度降低到一个限制水平。”专利复审委员会于2018年6月25日作出被诉决定。在诉讼过程中，原告向本院提交了手续合格通知书，其上显示本申请申请人变更为高域公司，即本案原告。另查，根据中央机构改革部署，原国家知识产权局专利复审委员会的相关职责由国家知识产权局统一行使。上述事实，有被诉决定、本申请公开文本、对比文件1以及当事人陈述等证据在案佐证。本院认为：根据各方当事人的诉辩主张,本案的争议焦点在于本申请是否违反专利法第二十二条第三款的规定。专利法第二十二条第三款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步。一、本申请权利要求1是否具备创造性本申请权利要求1请求保护一种无人飞行器飞行控制方法，对比文件1公开了一种无人机的导航方法，其在确定当前位置的飞行限制参数后根据该参数修正用于预先设置的飞行参数，并根据修正后的飞行参数对无人飞行器进行飞行控制。本申请与对比文件1属于同一技术领域，所要解决的技术问题、技术效果较为接近，对比文件1可以作为判断本申请创造性的最接近现有技术。关于本申请权利要求1所要保护的技术方案与对比文件1公开的技术内容相比，二者之间存在哪些区别技术特征。被诉决定认为其区别技术特征在于：（1）本申请管控参数包括以下至少一种参数：最高飞行速度、最低飞行速度，所述当前位置的飞行限制参数包括以下至少一种参数：最高飞行速度、最低飞行速度；（2）本申请所述根据所述当前位置的飞行限制参数对所述无人飞行器进行飞行控制包括：根据修正后的飞行指令对所述无人飞行器进行飞行控制。原告主张本申请中同管控有关的技术手段均未被对比文件1所公开，即对比文件1仅公开了本申请权利要求1的一个技术特征：“获取无人飞行器当前位置”。对此本院认为，根据对比文件1公开的内容可知，对比文件1中在无人机上增设具有绕开禁飞空域功能的航线检测模块，该模块能够解算出预定航线可能经过的禁飞空域，该禁飞空域即相当于本申请的管控区域，禁飞区域的空间坐标相当于本申请的管控参数，从而获取禁飞区域相当于本申请的获取管控区域划分信息，每个管控区域对应各自的管控参数；对比文件1中将实时导航数据中的坐标与机载设备中储存的禁飞空域的空间位置坐标进行比较，并自动对实时导航数据进行修正，绕开禁飞空域，绕过禁飞空域后重新按预定航线飞行，可见对比文件1是根据当前位置确定当前位置的飞行限制参数，根据当前位置的飞行限制参数修正用于预先设置的飞行参数，并根据修正后的飞行参数对无人飞行器进行飞行控制。综上可知，被诉决定关于本申请权利要求1所要保护的技术方案与对比文件1相比的区别技术特征的归纳并无不当，本院予以确认。对于区别技术特征（1），原告主张本申请中的管控参数系结合具体区域提出，其采用的技术手段是管控、限制的方式而非禁止，实现的技术效果亦不同于直接产生航线让飞行器执行。此外，在管控区域内通过飞行速度来限制和管控的技术手段并未被现有技术所公开，亦没有证据表明其为公知常识。对此本院认为，首先，如本申请说明书第0021段所述，本申请实施例中的管控区域为设置了飞行限制（如限高、限低、限速等）的区域，该管控区域可以为行政机关设定的区域，也可以为用户自行设定的区域，本申请实施例不做限定。可见，本申请所述的管控区域涵盖范围较广，其并没有排除禁飞区域。其次，飞行速度是最常规使用的飞行参数，也是直接影响飞行安全的参数。为了一定的目的，限制某一具体区域内无人飞行器的最高飞行速度和最低飞行速度是本领域技术人员容易想到的惯用技术手段，即本领域技术人员容易想到采用最高速度和最低速度作为管控参数和飞行控制参数。因此，根据管控区域类型的不同，其管控参数为最高飞行速度、最低飞行速度，即根据管控参数所确定飞行限制参数相对应的为最高飞行速度、最低飞行速度是本领域的公知常识。对于区别技术特征（2），首先，如前所述，对比文件1公开了根据当前位置确定当前位置的飞行限制参数，根据当前位置的飞行限制参数修正用于预先设置的飞行参数，并根据修正后的飞行参数对无人飞行器进行飞行控制。其次，为了符合飞行管理的规定，在飞行过程中直接在管控区域根据飞行限制参数修正控制器发出的飞行指令并根据修正后的飞行指令对无人飞行器进行控制是本领域的惯用手段。原告主张本专利申请日之前，我国民航技术领域没有禁空区域的概念，故认定采用高度作为管控参数容易想到是错误的。事实上，专利权人于2018年4月28日修改的权利要求1中已不包含与飞行高度有关的管控参数，故采用高度作为管控参数是否容易想到与权利要求1创造性的评价无关。被告从本领域技术人员的角度出发，基于对现有技术的理解，认为飞行高度和飞行速度作为常规飞行控制参数，是容易想到的，并无不当。因此，在对比文件1的基础上结合本领域的公知常识，得出本申请权利要求1所请求保护的技术方案对于本领域技术人员来说是显而易见的，故本申请权利要求1不具有突出的实质性特点和显著的进步，因而不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。二、本申请权利要求2是否具备创造性权利要求2对权利要求1作了进一步限定，限定特征为“根据当前位置位于的管控区域的管控参数确定当前位置的飞行限制参数包括：如果当前位置位于至少两个管控区域内，则根据所述至少两个管控区域的管控参数确定所述当前位置的飞行限制参数”。每个管控区域对应各自的管控参数，而某些特定区域可能位于至少两个管控区域内，据此，在当前位置处于至少两个管控区域交叠的区域内时，无人飞行器将受到所述至少两个管控区域对应的管控参数的限制。对此，本领域技术人员容易想到根据所述至少两个管控区域的管控参数确定所述当前位置的飞行限制参数。因此，当其所引用的权利要求不具备创造性时，权利要求2亦不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。三、本申请权利要求3是否具备创造性权利要求3对权利要求1作了进一步限定，限定特征为“所述获取管控区域划分信息之后还包括：确定无人飞行器即将进入的管控区域，根据即将进入的管控区域的区域参数调整所述无人飞行器飞行状态”。对此，对比文件1公开了：距返航起点3公里处一座高山3000米拦在航线中，无人机需要在距离山峰1公里前爬升到3500米，而无人机速度160km/h，爬升率10m/s，在这段距离内不能完成爬升高度，于是无人机上航线检测模块的绕开禁飞空域功能自动检测到机载地图数据中存在该山峰，可从其等高线以半径3.5公里绕行该禁飞空域，根据算法，爬升阶段的绕行采用爬升绕行航线，于是无人机绕过山峰后达到3500米高度，并且重新切入回到预定的返航航线上。原告主张对比文件1所公开的绕飞与本申请中的调整飞行状态不同，前者是针对禁飞区域的直接执行手段，而本申请不仅在管控区域中本身存在与管控区域相对应的管控手段，在管控区域之外还调整无人飞行器的飞行状态，二者的技术手段明显不同。对此本院认为，如前所述，本申请中的管控区域并未排除禁飞区域。对比文件1公开了如下内容：在无人飞行器根据当前的飞行参数无法越过航线中的高山时，该高山所在区域即为禁飞区域，当确定无人飞行器即将进入该禁飞区域时，根据即将进入的禁飞区域的区域参数即高山的参数数据调整无人飞行器的飞行状态，即进行绕飞。上述过程相当于本申请权利要求3所限定的“根据即将进入的管控区域的区域参数调整所述无人飞行器飞行状态”。因此，权利要求3的附加技术特征已经被对比文件1所公开，当其所引用的权利要求不具备创造性时，权利要求3亦不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。四、本申请权利要求4是否具备创造性权利要求4对权利要求1作了进一步限定，限定特征为“所述获取管控区域划分信息之后还包括：当所述无人飞行器在不同管控区域之间切换时，控制所述无人飞行器的飞行速度降低到一个限制水平”。对比文件1公开了如下内容：飞行中，将实时飞行航线上当前坐标与禁飞空域空间坐标比较，检测两者的符合性，当检测差值符合设定的判别值时，则无人机的导航与飞行控制系统可以控制无人机按照航线检测模块的绕行航线算法给出的绕行航线，切入绕行航线飞行，绕过禁飞空域边界，到达原飞行航线穿过禁飞空域的另一端再切入原定飞行航线继续任务飞行。由上述内容可知，对比文件1已经公开了当无人飞行器在管控区域和非管控区域之间切换时，控制无人飞行器按预设飞行状态飞行。基于此，在飞行速度作为控制参数时，若无人飞行器在不同管控区域之间进行切换，本领域技术人员容易想到控制无人飞行器飞行速度降低到限制水平飞行。因此，当其引用的权利要求不具备创造性时，权利要求4亦不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。此外，权利要求5、6、7、8是相对于权利要求1、2、3、4的装置权利要求，基于与权利要求1、2、3、4相同的理由，权利要求5、6、7、8也不具备创造性。综上，被诉决定认定事实清楚，适用法律正确，原告的诉讼请求缺乏事实和法律依据，本院不予支持。依照《中华人民共和国行政诉讼法》第六十九条之规定，本院判决如下：驳回原告高域（北京）智能科技研究院有限公司的诉讼请求。案件受理费一百元，由原告高域（北京）智能科技研究院有限公司负担（已交纳）。如不服本判决，双方当事人可在本判决书送达之日起十五日内，向本院提交上诉状及副本，并交纳上诉案件受理费一百元，上诉于最高人民法院。审 判 长  周丽婷人民陪审员  宋启才人民陪审员  李 益二〇一九年六月二十七日法官 助理  董 欣书 记 员  国 佳