北京知识产权法院行 政 判 决 书（2019）京73行初5075号原告：高域（北京）智能科技研究院有限公司。法定代表人：王琦琳，董事长。被告：国家知识产权局，住所地北京市海淀区蓟门桥西土城路**。法定代表人：申长雨，局长。委托诉讼代理人：樊继红，国家知识产权局审查员。委托诉讼代理人：朱明雅，国家知识产权局审查员。原告高域（北京）智能科技研究院有限公司（简称高域公司）因发明专利申请驳回复审行政纠纷一案，不服原国家知识产权局专利复审委员会（简称专利复审委员会）作出的第170141号复审请求审查决定（简称被诉决定），于法定期限内向本院提起行政诉讼。本院于2019年5月6日受理后，依法组成合议庭，并于2020年8月27日公开开庭审理了本案。原告高域公司的法定代表人王琦琳及被告国家知识产权局的委托诉讼代理人樊继红、朱明雅到庭参加了诉讼。本案现已审理终结。被诉决定系专利复审委员会针对第201610056871.4号、名称为“无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置”的发明专利申请（简称本申请）的复审请求而作出的，该决定认定：对比文件2已经公开了该权利要求1的全部技术特征，两者的技术方案相同，且对比文件2所公开的技术方案与该权利要求所要求保护的技术方案属于相同的技术领域，并且采用相同的技术方案解决了同样的技术问题，并能产生相同的技术效果，因此该权利要求1所要求保护的技术方案不具备新颖性，不符合《中华人民共和国专利法》（简称专利法）第二十二条第二款的规定。从属权利要求2的附加技术特征同样被证据2公开，当其所引用的权利要求1不具备新颖性时，该权利要求也不具备新颖性，不符合专利法第二十二条第二款的规定。对比文件2公开了通过对降落地点进行拍照，生成降落地参考图，而拍照地的坐标设置为降落地点的降落坐标以实现降落地参考图与降落坐标的精确配合是本领域常规技术手段。因此，当其所引用的权利要求不具备新颖性时，权利要求3不具备创造性，不符合专利法第二十二条第三款的规定。从属权利要求4引用了权利要求1，其附加技术特征同样在对比文件2中被公开（参见其说明书第0065段）。因此，当其所引用的权利要求1不具备新颖性时，该权利要求也不具备新颖性，不符合专利法第二十二条第二款的规定。从属权利要求5、6引用了权利要求2，其附加技术特征进一步限定了可以预设或从预设终端实时接收多个降落地点的降落坐标及降落地参考图，控制无人飞行器飞行至最近的降落地点，但上述技术特征同样在对比文件2中被公开。因此，当其所引用的权利要求2不具备新颖性时，权利要求5-6也不具备新颖性，不符合专利法第二十二条第二款的规定。从属权利要求7引用了权利要求1，其附加技术特征进一步限定了“所述获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图的步骤具体为：接收到自动降落指令时，获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图”。对比文件2披露了可以预先设置降落地点的降落坐标以及降落地参考图，还公开了可以实时接收降落地点的降落坐标和降落地参考图，即其公开了接收到自动降落指令时，获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图。因此，当其所引用的权利要求1不具备新颖性时，该权利要求也不具备新颖性，不符合专利法第二十二条第二款的规定。关于独立权利要求8，对比文件2已经公开了该权利要求8的全部技术特征，两者的技术方案相同，且对比文件2所公开的技术方案与该权利要求所要求保护的技术方案属于相同的技术领域，并且采用相同的技术方案解决了同样的技术问题，并能产生相同的技术效果，因此该权利要求8所要求保护的技术方案不具备新颖性，不符合专利法第二十二条第二款的规定。从属权利要求9引用了权利要求8，其附加技术特征进一步限定了自动降落装置还进一步限定有降落地信息预设模块和降落地信息接收模块。对比文件2公开了：采集用于降落和起飞的平台所发射的坐标信息，上述坐标信息为平台的地理坐标信息，可在平台内设置地理位置坐标发射器，实时或间歇发送自身当前所处的地理坐标信息（即从预设终端实时接受降落地点的降落坐标）（参见其说明书第0059段）；为确保无人飞行器降落的精准度，可实时采集包含所述平台用于引导所述无人飞行器降落至所述平台位置和方位的引导标示的图像信息（即从预设终端实时接收降落地点的降落地参考图）（参见其说明书第0065段）（即公开了降落地点信息接收模块）；无人飞行器在起飞时，获取当前平台的坐标信息和引导标示（预先设置降落地点的降落坐标和降落地参考图）（参见其说明书第0076段）。因此，当其所引用的权利要求8不具备新颖性时，权利要求9也不具备新颖性，不符合专利法第二十二条第二款的规定。从属权利要求10引用了权利要求8，其附加技术特征对降落地确定模块的具体构成作了进一步限定。但上述技术特征已在对比文件2中被公开（参见其说明书第0065段）“在降落时，当获取到摄像头所拍摄的引导标示后，在先前导入的引导标示中获取与当前引导标示一致的目标引导标示；并根据目标引导标示与当前摄像头获取的引导标示进行对比（相当于公开了相对位置确定单元，用于根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置），调整无人飞行器的位置和方位。该位置为无人飞行器降落的位置，该方位为无人飞行器的朝向方位。可以理解的是，为了确保无人飞行器降落的精准度，可实时采集包含所述平台用于引导所述无人飞行器降落至所述平台位置和方位的引导标示的图像信息，并根据所述引导标示和预置的距离传感器所检测的距离信息实时调整无人飞行器的位置和方位，以使无人飞行器最终降落至平台的承托器上（相当于公开了降落位置确定单元，用于根据所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置，确定所述无人飞行器的降落位置”。因此，当其所引用的权利要求8不具备新颖性时，该权利要求也不具备新颖性，不符合专利法第二十二条第二款的规定。复审请求人在意见陈述中陈述到“降落地参考图实际上是在无人飞行器起飞之后拍摄得到的”，这种方案已在对比文件2中公开了，对比文件2公开了：在无人飞行器起飞后，可在平台内设置地理位置坐标发射器，实时或间歇发送自身当前所处的地理坐标信息（参见其说明书第0083段）；为确保无人飞行器降落的精准度，可实时采集包含所述平台用于引导所述无人飞行器降落至所述平台位置和方位的引导标示的图像信息（实时即包括了无人飞行器起飞后）（参见其说明书第0089段），即对比文件2公开了当无人飞行器起飞后，平台可以拍摄降落坐标信息和引导标示的实时图像信息。而关于降落地参考图是在无人飞行器起飞后飞至降落坐标处拍摄的图像，即降落地参考图又是降落坐标处的周围环境照片的方案，是没有实际操作意义的。在此基础上，专利复审委员会作出被诉决定，维持国家知识产权局于2017年10月11日对本申请作出的驳回决定。原告高域公司不服被诉决定，于法定期限内向本院提起诉讼称：首先，被诉决定对本申请权利要求1及其从属权利要求相对于对比文件2不具备新颖性或创造性的认定有误。本申请明确限定了本申请的自动降落方法是基于起飞后获得降落地参考图和周围环境照片来确定降落位置的。对比文件2中明确是根据起飞前预存的引导标示和落地前拍照获得的照片之间的比对来实现降落。所以本申请与对比文件2的方案在原理上和效果上都完全不同，本申请独立权利要求1及其从属权利要求相对于对比文件2均具有新颖性和创造性。其次，本申请基于图像识别技术的不断进步，提出可以通过起飞后拍摄一张降落参考图，然后返航时，以起飞时拍摄的降落地参考图作为依据，来实现精准降落的技术方案。这种方案具有操作性，且从技术价值而言，由于无需预设的“H”字型标识的条件限制，也大大提高了使用便利性。综上，被诉决定认定有误，请求法院依法予以撤销。被告国家知识产权局辩称：对比文件2公开了当无人飞行器起飞后，平台可以拍摄降落坐标信息和引导标示的实时图像信息。本申请并没有限定起飞点和降落地为同一地点，并没有限定无人机起飞后要返航，并依据起飞后拍摄的降落参考图作为降落地参考图降落到起飞点。而当无人机起飞后再返航至起飞点，起飞点即为降落点时，起飞后拍摄的降落地参考图就是起飞点周围环境照片，也便是降落坐标出的周围环境图片，根本无需比对，因此，原告陈述的这种操作没有实际操作的意义。降落地点应该不同于起飞点，这一点在本申请的说明书中可以体现：“本发明的无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置通过降落坐标的初步定位和降落地参考图的精细定位的结合，实现了无人飞行器的高准确度的自动降落。”综上，被诉决定认定事实清楚，适用法律清楚，程序合法，请求法院依法驳回原告诉讼请求。本院经审理查明：本申请系申请号为201610056871.4，名称为“无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置”的发明专利申请,申请人为谭圆圆，申请日为2016年1月27日，公开日为2016年5月25日。在被诉决定作出后，经国家知识产权局核准，申请人由谭圆圆变更为高域公司。经实质审查，国家知识产权局原审查部门于2017年10月11日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是：权利要求1、4、8、10不具备专利法第二十二条第二款规定的新颖性，权利要求2-3、5-7、9不具备专利法第二十二条第三款规定的创造性。驳回决定引用的对比文件如下：对比文件1：US2012/0078451A1，公开日为2012年3月29日。对比文件2：CN104007766A，公开日为2014年8月27日。该文献公开了一种无人飞行器的飞行控制方法，用于控制无人飞行器起飞和降落，即公开了一种无人飞行器的自动降落方法，并具体公开了（参见其说明书第0056-0065段，附图1-4）：采集用于降落和起飞的平台发射的坐标信息（即获取降落地点的降落坐标）（参见说明书0058段），并通过摄像头采集包括所述平台用于引导所述无人飞行器降落至所述平台位置和方位的引导标示的图形信息（参见其说明书第0056段），在无人飞行器制作时，可通过编程的方式将各平台的引导标示导入至无人飞行器中，或者将无人飞行器放置在平台的承托器上，通过拍照获取并导入至无人飞行器的平台引导标示（参见说明书第0065段）；根据采集到的坐标信息锁定降落的平台，控制无人飞行器飞行至锁定的平台附近后，启动摄像头拍摄包括平台上引导标示的图像，无人飞行器上设有变焦摄像头，该摄像头可通过变焦方式识别出地面平台上的引导标示，并产生图形信息反馈给无人飞行器进行相关处理（参见说明书第0060-0063段）；在降落时，当获取到摄像头所拍摄的引导标示后，在先前导入的引导标示中获取与当前引导标示一致的目标引导标示，并根据目标引导标示与当前摄像头获取的引导标示进行对比，调整无人飞行器的位置和方向，该位置为无人飞行器降落的位置，为确保无人飞行器降落的精准度，可实时采集包含所述平台用于引导所述无人飞行器降落至所述平台位置和方位的引导标示的图像信息，并根据所述引导标示和预置的距离传感器所检测的距离信息实时调整无人飞行器的位置和方位，以使无人飞行器最终降落至平台的承托器上（参见其说明书第0065段）。获取降落地点的降落坐标的步骤之前还包括：采集用于降落和起飞的平台所发射的坐标信息，上述坐标信息为平台的地理坐标信息，可在平台内设置地理位置坐标发射器，实时或间歇发送自身当前所处的地理坐标信息（参见其说明书第0059段）；在无人飞行器制作时，可通过编程的方式将各平台的标引标示导入至无人飞行器中，或者将无人飞行器放置在平台的承托器上，通过拍照获取平台引导标示的方式导入至无人飞行器中，为确保无人飞行器降落的精准度，可实时采集包含所述平台用于引导所述无人飞行器降落至所述平台位置和方位的引导标示的图像信息（参见其说明书第0065段）；无人飞行器在起飞时，获取当前平台的坐标信息和引导标示（参见说明书第0076段）。当无人飞行器采集到相关的平台坐标信息时，可飞行至平台附近，在多个未存在无人飞行器的平台中锁定降落平台时，可采用就近原则进行选择，即将未存在无人飞行器的平台中距离所述无人飞行器最近的平台设定为锁定降落的平台（参见其说明书第0069-0070段）。采集模块，采集用于降落和起飞的平台发射的坐标信息和引导标示的图像信息，可在平台内设置地理位置坐标发射器，实时或间歇发送自身当前所处的地理坐标信息；在无人飞行器制作时，可通过编程的方式将各平台的引导标示导入至无人飞行器中，或者将无人飞行器放置在平台的承托器上，通过拍照获取并导入至无人飞行器的平台引导标示；控制无人飞行器飞行至降落坐标，由处理模块和控制模块共同组成的降落位置确定模块；在降落时，当获取到摄像头所拍摄的引导标示后，在先前导入的引导标示中获取与当前引导标示一致的目标引导标示，并根据目标引导标示与当前摄像头获取的引导标示进行对比，调整无人飞行器的位置和方向，该位置为无人飞行器降落的位置；为确保无人飞行器降落的精准度，可实时采集包含所述平台用于引导所述无人飞行器降落至所述平台位置和方位的引导标示的图像信息，并根据所述引导标示和预置的距离传感器所检测的距离信息实时调整无人飞行器的位置和方位，以使无人飞行器最终降落至平台的承托器上。（参见其说明书第0081-0090段，附图1-4）复审请求人对上述驳回决定不服，于2017年10月13日向专利复审委员会提出了复审请求，同时提交了权利要求书的修改替换页，在驳回决定所依据的独立权利要求1和8中补入新的技术特征“起飞后拍摄得到的”，即将技术特征“降落地参考图”修改为“起飞后拍摄得到的降落地参考图”。复审请求人提交的权利要求书如下：“1.一种无人飞行器的自动降落方法，其特征在于，包括：获取降落地点的降落坐标以及起飞后拍摄得到的降落地参考图；控制所述无人飞行器飞行至所述降落坐标；获取降落坐标处的周围环境照片，根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述无人飞行器的降落位置；以及在所述降落位置进行所述无人飞行器的自动降落操作。2.根据权利要求1所述的无人飞行器的自动降落方法，其特征在于，所述获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图的步骤之前还包括：预先设置所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图；或从预设终端实时接收所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图。3.根据权利要求2所述的无人飞行器的自动降落方法，其特征在于，所述预设终端通过对所述降落地点进行拍照，生成所述降落地参考图；并将实施所述拍照操作的坐标设置为所述降落地点的降落坐标。4.根据权利要求1所述的无人飞行器的自动降落方法，其特征在于，所述根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述无人飞行器的降落位置的步骤包括：根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置；以及根据所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置，确定所述无人飞行器的降落位置。5.根据权利要求2所述的无人飞行器的自动降落方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器飞行至所述降落坐标的步骤具体为：如预先设置多个所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图，则控制所述无人飞行器飞行至距离所述无人飞行器的当前位置最近的降落地点的降落坐标。6.根据权利要求2所述的无人飞行器的自动降落方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器飞行至所述降落坐标的步骤具体为：如从预设终端实时接收多个所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图，则控制所述无人飞行器飞行至最近接收到的所述降落地点的降落坐标。7.根据权利要求1所述的无人飞行器的自动降落方法，其特征在于，所述获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图的步骤具体为：接收到自动降落指令时，获取降落地点的降落坐标以及降落地参考图。8.一种无人飞行器的自动降落装置，其特征在于，包括：降落地点信息获取模块，用于获取降落地点的降落坐标以及起飞后拍摄得到的降落地参考图；飞行控制模块，用于控制所述无人飞行器飞行至所述降落坐标；降落位置确定模块，用于获取降落坐标处的周围环境照片，根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述无人飞行器的降落位置；以及自动降落模块，用于在所述降落位置进行所述无人飞行器的自动降落操作。9.根据权利要求8所述的无人飞行器的自动降落装置，其特征在于，所述自动降落装置还包括：降落地点信息预设模块，用于预先设置所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图；以及降落地点信息接收模块，用于从预设终端实时接收所述降落地点的降落坐标以及降落地参考图。10.根据权利要求8所述的无人飞行器的自动降落装置，其特征在于，所述降落位置确定模块包括：相对位置确定单元，用于根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置；以及降落位置确定单元，用于根据所述降落地参考图在所述周围环境照片中的相对位置，确定所述无人飞行器的降落位置。”经形式审查合格，专利复审委员会于2017年11月3日依法受理了该复审请求，并将其转送至实质审查部门进行前置审查。原审查部门在前置审查意见书中坚持了原驳回决定。专利复审委员会于2018年8月21日向复审请求人发出复审通知书。复审请求人于2018年8月27日提交了意见陈述书，但未修改申请文件。在上述程序的基础上，专利复审委员会于2019年1月11日作出被诉决定。经查，根据中央机构改革部署，原国家知识产权局专利复审委员会的相关职责由国家知识产权局统一行使。上述事实，有本申请权利要求书、说明书等审查文本、对比文件2等证据及当事人陈述在案佐证。本院认为：专利法第二十二条第二款规定，新颖性，是指该发明或者实用新型不属于现有技术；也没有任何单位或者个人就同样的发明或者实用新型在申请日以前向国务院专利行政部门提出过申请，并记载在申请日后公布的专利申请文件或者公告的专利文件中。原告对于被诉决定的主要异议点在于本申请权利要求1明确限定了自动降落方法是基于起飞后获得降落地参考图和周围环境照片来确定降落位置，而对比文件2中明确是根据起飞前预存的引导标示和落地前拍照获得的照片之间的比对实现降落，二者在手段、原理及效果上均不同。对此，本院认为，本申请权利要求1中限定了“无人飞行器的自动降落方法，包括获取降落地点的降落坐标以及起飞后拍摄得到的降落地参考图……获取降落坐标处的周围环境照片，根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述无人飞行器的降落位置”，可见，本申请权利要求1限定无人飞行器的降落位置的确定需要降落坐标处的环境照片及所述降落地参考图，而该降落参考图是起飞后拍摄得到的。而对比文件2中无人飞行器“在降落时，当获取到摄像头所拍摄的引导标示后，在先前导入的引导标示中获取与当前引导标示一致的目标引导标示，并根据目标引导标示与当前摄像头获取的引导标示进行比对，调整无人飞行器的位置和方向，该位置为无人飞行器降落的位置”，据此，对比文件2中无人飞行器降落位置的确定是用在先导入的引导标示与摄像头获取的引导标示比对。在先导入的引导标示是“通过摄像头采集包括所述平台用于引导所述无人飞行器降落至所述平台位置和方向的引导标示的图形信息”，摄像头采集的是平台上的引导标示图形，该引导标示可以区分不同的平台，每一个平台的引导标示均不同。可见，引导标示是预先设置好的某种可以用于区分平台的标示图形。对比文件2是通过引导标识的比对确定无人飞行器的降落位置，而本申请是通过起飞后拍摄的降落地参考图及降落坐标处的周围环境照片，实质是对拍摄的图片进行比对，并不限于对比文件2中预设的引导标示。通过对比本申请权利要求1与对比文件2公开的内容可知，二者至少存在以下区别技术特征：起飞后拍摄得到的降落地参考图，根据所述周围环境照片以及所述降落地参考图，确定所述无人飞行器的降落位置。而在案并无证据表明前述区别技术特征属于惯用手段的直接置换。因此，本申请权利要求1符合专利法第二十二条第二款的规定，被诉决定的相关认定有误，本院予以纠正。原告关于权利要求1具备新颖性的主张具有事实和法律依据，本院予以支持。在本申请权利要求1具备新颖性的基础上，引用其的从属权利要求2、4-7亦具备新颖性，从属权利要求3的创造性问题应重新予以评述。因独立权利要求8是实现权利要求1技术方案对应的方法，基于与权利要求1相同的理由，权利要求8亦具备新颖性，引用其的从属权利要求9-10亦具备新颖性。综上，被诉决定认定事实和适用法律有误，原告高域公司请求撤销被诉决定的诉讼请求具有事实和法律依据，本院予以支持。依照《中华人民共和国行政诉讼法》第七十条第（二）款之规定，本院判决如下：一、撤销国家知识产权局作出的第170141号无效宣告请求审查决定；二、被告国家知识产权局就专利号为第201610056871.4号、名称为“无人飞行器的自动降落方法及自动降落装置”的发明专利申请重新作出决定。案件受理费一百元，由被告国家知识产权局负担（于本判决生效之日起七日内交纳）。如不服本判决，各方当事人可于本判决书送达之日起十五日内向本院提交上诉状，并按对方当事人人数提交副本，同时交纳上诉案件受理费一百元，上诉于中华人民共和国最高人民法院。审 判 长  林鸿姣人民陪审员  张 锋人民陪审员  刘敬文二〇二〇年九月二十八日法官 助理  周文君书 记 员  李亚楠