Nagsimula noong 27 Disyembre 1831 , ang paglalakbay ay tumagal nang halos limang taon at gaya nang pakay ni Fitzroy , ginugol ni Darwin ang karamihan ng kanyang panahon sa lupa na umiimbestiga sa heolohiya at gumawa ng mga koleksiyon ng natural na kasaysayan habang ang Beagle ay nagsiyasat at nagbalangkas ng mga dalampasigan.
