# இயந்திர மனிதன்


**இயந்திர மனிதன்** அல்லது **மனித உருக்கொண்ட தானியங்கி** (*Humanoid robot*) என்பது முழுவதும் மனிதனைப் போலவே இருக்கும் தானியங்கி அல்லது எந்திரன் ஆகும். இவை மனிதன் செய்யும் வேலைகளைச் செய்வதற்காக மனிதனால் வடிவமைக்கப்பட்டவை. பொதுவாக இவ்வகை தானியங்கிகள் உடற்பகுதியுடன் கூடிய தலை, இரண்டு கைகள், இரண்டு கால்கள் ஆகியவற்றை கொண்டிருக்கும். மேலும், சிலவகை மனித உருக்கொண்ட தானியங்கிகள் உடற்பகுதியை மட்டும் கொண்டிருக்கும்.  
கண், வாய் போன்றவற்றை முகத்தில் கொண்டுள்ள தானியங்கிகளும் உண்டு. ஆன்ட்ராய்டு எனப்படும் தானியங்கிகள் முழுவதும் மனிதனைப் போலவே இருக்குமாறு செயற்கைத் (SYNTHETIC) தோல் தொழில்நுட்பம் கொண்டு கட்டப்பட்டவை. .  

## நோக்கம்
விளையாடுகிறான்.]]  

இயந்திர மனிதரைத் தற்போது பல அறிவியல் பகுதிகளில் ஓர் ஆராய்ச்சிக் கருவியாகப் பயன்படுத்தப்படுகிறது.  

ஆராய்ச்சியாளர்கள் இயந்திர மனிதனை உருவாக்கவும், ஆய்வு செய்யவும் மனித உடல் அமைப்பையும், நடத்தையையும் (உயிர் இயந்திரவியல்)புரிந்துகொள்ள வேண்டியுள்ளது. மறுபுறம், மனித உடலை உருவகப்படுத்துதலின் முயற்சியால் அதனைப் பற்றி ஒரு நல்ல புரிதல் ஏற்படுகிறது. மனித அறிவாற்றல் என்னும் ஆய்வுத்துறை, உணர்வுத் தகவல் மூலம் புலனுணர்வையும், மோட்டார் திறன்களையும் பெறுவதற்காக மனிதன் எவ்வாறு கற்றுக் கொள்கிறான் என்று கவனிக்கிறது. இந்த அறிவு மனித நடத்தையின் கணக்கீட்டு மாதிரிகளை உருவாக்க பயன்படுத்தப்படுகிறது. காலப்போக்கில் அது மேம்பட்டும் வருகிறது.  

மிகவும் முன்னேறிய இயந்திரவியல் எளிய மனிதரை மேம்படுத்துவதை எளிதாக்கிறது எனப் பரிந்துரைக்கப்படுகிறது. பார்க்க மீவுமனிதத்துவம்.  

ஆராய்ச்சியைத் தவிர, இயந்திர மனிதர் தனிப்பட்ட உதவியைப் போன்ற மனிதப் பணிகளை செய்ய உருவாக்கப்பட்டு வருகின்றன. அத்தகைய இயந்திர மனிதரால் நோயாளிக்கும் முதியவருக்கும், மாசடைந்த வேலைகளுக்கோ அல்லது பேரிடர்மிக்க வேலைகளுக்கோ உதவ முடியும். வழக்கமான வேலைகளைப் போன்ற வரவேற்பாளராக இருப்பதும், ஒரு வண்டி உற்பத்தி தொழிலாளியாக இருப்பதும் இயந்திர மனிதருக்குப் பொருந்தும்.  

பொழுபோக்கை வழங்குதற்காகவும் இயந்திர மனிதர்கள் பிரபலமடைந்து வருகின்றனர். எடுத்துக்காட்டாக, உர்சுலா எனும் இயந்திர மனிதப் பெண் பாடுகிறாள், இசையை இசைக்கிறாள், நடனமாடுகிறாள், யுனிவர்சல் ஸ்டுடியோஸி்ல் தனது பார்வையாளரிடம் பேசுகிறாள்.  

இயந்திர மனிதர்களது செயற்கை அறிவுத்திறனின் படிமுறைத் தீர்வுகளைக் கொண்டு எதிர்காலத்தில் பேரிடர்மிக்க தொலைதூர விண்வெளி ஆய்வுப் பயணங்களுக்குச் செல்ல பயனுள்ளதாக அமைவர்; மீண்டும் திரும்பி வர வேண்டும் என்றில்லாமல் மீண்டும் விண்வெளியில் சுற்றியும், பணி நிறைவடைந்தவுடன் பூமிக்குத் திரும்புவர்.  

## உணரிகள்
உணரி என்பது உலகின் சில பண்பை அளவீடும் ஒரு கருவியாகும். இயந்திரவியலில் மூன்று மூலங்கள் ஒன்றாக உணர்தல், தானியங்கி கட்டளைப்படிவ வாய்ப்பாட்டில் ஒரு முதன்மை பங்கு வகிக்கிறது.  

உடற்செயற்பாடு படி வேலை செய்வதைப் பொறுத்தோ, வெளியீடும் அளவீட்டுத் தகவல் வகையைப் பொறுத்தோ உணரிகள் வகைப்படுத்தப்படுகிறன. மனித இயந்திரங்களில், இரண்டாம் அணுகுமுறையையே பயன்படுத்தப்படுகிறது.  

### சீர்செய்யும் உணரிகள்
சீர்செய்யும் உணரிகள் இயந்திர மனிதன் உடல், மூட்டுகள் ஆகியவற்றின் நிலையையும், நோக்குநிலையையும், அசைவு வேகத்தையும் உணரும்.  

மனிதர்களின் உட்காதில் மூன்று திரவம் நிரப்பப்பட்ட எலும்பாலான கால்வாய்கள் சமநிலையையும், நோக்குநிலையையும் பராமரிக்க உதவுகிறது. கூடுதலாக மனிதர்கள் நோக்குநிலையைப் பராமரிக்க தங்களின் சொந்த சீர்செய்யும் உணரிகளைப் (எ.கா. தொடுதல், தசை நீட்டிப்பு, மூட்டு நிலை) பயன்படுத்துகின்றனர். இயந்திர மனிதர்களின் முடுக்கத்தை அளப்பதற்கு முடுக்கமானியைப் பயன்படுத்தப்படுகிறது. சாய் உணரிகளைக் கொண்டு சாய்வை அளவிடப்படும், ஆற்றல் உணரிகள் இயந்திர மனிதனின் கைகளிலும் கால்களிலும் சுற்றுச்சூழலுடன் தொடுதல் ஆற்றலை அளவிட வைக்கப்பட்டிருக்கும், நிலை உணரிகள் இயந்திர மனிதனின் உண்மையான நிலையைக் குறிப்பிடும் (இதில் இருந்து திசைவேகத்தை மூலத்தோற்றைத்தின் மூலம் கணக்கிட முடியும்) விரைவு உணரிகளும் இதை செய்யும். இத்தகைய உணரிகள் ஒருங்கிணைந்திருப்பதால் திசைவேகத்தைக் கணக்கிட முடியும்.  

### வெளியுறுப்பு உணரிகள்

அணிவரிசையாக அமைந்திருக்கும் தொட்டுணரக்கூடிய உணரிகள் எதை தொட்டதென்று தரவுகளை வழங்க பயன்படுகின்றன. தொட்டறி உணரிகள் ஆற்றல்களையும், திருகுவிசைகளையும் தனியங்கிக்கும், பிற பொருள்களுக்கும் இடையே இடமாற்றம் அடையும் தகவலை வழங்குகிறன.  

ஒலி உணரிகள் பேச்சையும், சுற்றுச்சூழல் ஒலியையும் மனித இயந்திரங்களுக்குக் கேட்க அனுமதிக்கின்றன. அவை மனிதனின் காதுகளைப் போன்று செயல்படுகின்றன. வழக்கமாக இந்தப் பணியைச் செய்ய ஒலிவாங்கிகளைப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன  

## இயக்கிகள்
இயக்கிள் விசைப்பொறியாகத் தானியங்கி இயந்திரத்தில் அசைவு ஏற்படுவதற்குப் பொறுப்புவகிக்கிறது.  

மனித உடலைப் பிரதிபலிக்கும் வகையில் இயந்திர மனிதர்களைக் கட்டமைக்கப்படுகின்றன. ஆதலால், தசைகளையும் மூட்டுகளையும் போல் செயற்பட இயக்கிகளைப் பயன்படுத்துகின்றனர். மனித இயக்கத்தைப் போன்று அதே விளைவை அடைவதற்காக இயந்திர மனிதருக்குச் சுழற்முறை இயக்கிகளை முதன்மையாகப் பயன்படுத்தப்படுகின்றன; அவை மின்சாரமாகவும், காற்றழுத்தியாகவும், நீரியலாகவும், அழுத்தமின் விளைவாகவும், மீயொலியாகவும் இருக்க முடியும்.  

## திட்டமிடுதலும், கட்டுப்படுத்துதலும்
திட்டமிடுதல், கட்டுப்படுத்துதலில் இயந்திர மனிதனுக்கும், மற்ற வகை தானியங்கிகளுக்கும் அடிப்படை வேறுபாடாக அவற்றின் இயக்கத்தை மனிதனைப் போன்று கால்கலால் இடம்பெயர, அவற்றின் இரு கால் நடை தோற்றவிதம் மூலம் காட்டப்படுகிறது. சிறந்த திட்டமிடலால் இயந்திரமனிதனின் வழக்கமான நடை இயக்கங்கள் மனித உடலில் போலவே குறைந்தபட்ச ஆற்றலை நுகர்கிறது.