# 자율주행자동차의 안전운행요건 등 시험운행에 관한 규정

제1장 총 칙


제1조(목적) 이 규정은 「자동차관리법 시행규칙」제26조의2제3항에 따른 자율주행자동차의 임시운행에 필요한 세부요건 및 확인방법 등 안전운행요건을 정함을 목적으로 한다.


제2조(정의) 이 규정에서 사용하는 용어의 뜻은 다음과 같다.
  1. "운전조작"이란 운전 중 발생하는 작동(조향, 제동, 가ㆍ감속 및 자동차와 도로상황 파악)과 판단(주행 중 발생하는 상황에 대한 대응, 차선변경, 선회, 방향지시등의 조작 등)에 관련된 행위를 말하며, 목적지나 경로 설정은 포함하지 않는다.
  2. "주행모드"란 차로유지, 차로변경, 저속정체주행 등 특정한 운전조작 요건을 갖는 자율주행기능을 말한다.
  3. "운전전환요구"란 시스템우선모드로 주행 중 자율주행시스템이 운전자에게 운전자우선모드로 전환하도록 알리는 신호를 말한다.
  4. "자율주행시스템"이란 운전자의 적극적인 제어 없이 주변 상황 및 도로정보를 스스로 인지하고 판단하여 자동차의 가ㆍ감속, 제동 또는 조향장치를 제어하는 기능 및 장치를 말한다.
  5. "운전자우선모드"란 자율주행자동차의 운전조작에 대한 권한이 운전자에게 부여된 자율주행시스템의 작동모드를 말한다.
  6. "시스템우선모드"란 자율주행자동차의 운전조작에 대한 권한이 자율주행시스템에게 부여된 자율주행시스템의 작동모드를 말한다.
  7. "동일 자율주행자동차"란 국토교통부장관이 고시한 「자동차 및 자동차부품의 인증 및 조사 등에 관한 규정」별표 4 "자동차 제원관리번호 부여기준"에 따른 제원관리번호 중 최초번호와 자동차 종별이 동일하게 부여되거나 부여할 수 있는 자동차에 동일한 형식의 자율주행시스템을 설치한 자율주행자동차를 말한다. 다만, 자율주행시스템의 변경에도 불구하고, 그 변경사항이 「자동차관리법 시행규칙」(이하 "규칙"이라 한다) 제26조의3제1항제1호에서 정하는 주요장치 및 기능의 변경사항에 해당하지 않는 경우 제6조제2항의 기준을 적용할 수 있다.
  8. "시험운전자"란 다음 각 목의 사람을 말한다.
    가. A형 자율주행자동차의 경우 차량의 운전석에 탑승하여 운행상황 및 정상작동 여부 등을 확인하고, 비상시 가속ㆍ제동페달 또는 조향 핸들 조작 등의 안전조치를 수행하는 자
    나. B형 자율주행자동차의 경우 차량의 내부에서 운행상황과 정상작동 여부 등을 확인하고 비상시 안전조치를 수행하는 자
    다. C형 자율주행자동차의 경우 차량 외부의 지정된 위치에서 운행상황과 정상작동 여부 등을 확인하고 비상시 안전조치를 수행하는 자
  9. "탑승자"란 시험운전자 이외에 자율주행자동차에 승차한 사람을 말한다.


제2장 안전운행요건


제1절 일반규정


제3조(자율주행자동차의 제작대상 및 방법) ① 자율주행자동차는「자동차관리법」(이하 "법"이라 한다) 제30조제1항에 따라 자동차자기인증이 완료된 자동차이어야 한다. 다만, 다음 각 호에 해당하는 자가 운행하려는 자율주행자동차는 그러하지 아니하다.
  1. 법 제30조제3항 및「자동차관리법 시행규칙」(이하 "규칙"이라 한다) 제34조에 따른 자기인증능력 요건을 충족한 자동차제작자등
  2. 「자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 법률」 제11조에 따른 국토교통부장관의 승인을 받은 자
  ② 자율주행자동차는 시스템우선모드에서도「도로법」,「도로교통법」을 포함한 모든 공공도로 주행 관련 제반 법령을 준수하도록 제작되어야 한다.


제3조의1(자율주행자동차의 종류) 자율주행자동차의 종류는 별표 2에 따라 A형 자율주행자동차, B형 자율주행자동차, C형 자율주행자동차로 분류한다.


제4조(손해배상 책임 및 보험가입) ① 자율주행자동차를 시험ㆍ연구 목적으로 임시운행허가를 받으려는 자동차 소유자나 자동차를 사용할 권리가 있는 사람(이하 "자율주행자동차 임시운행허가 신청인"이라 한다)는 해당 자동차의 운행으로 발생된 교통사고 피해에 대하여「자동차손해배상 보장법」제3조에 따른 손해배상책임을 져야 한다.
  ② 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 교통사고 피해에 대한 적절한 손해배상을 보장하기 위하여「자동차손해배상 보장법」제5조제1항 및 제2항에 따른 보험 등에 가입하여야 한다.


제5조(사전시험주행) 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 자율주행 기능의 작동을 확인할 수 있도록 시험시설 등에서 충분한 사전 주행을 실시하여야 한다.


제6조(시험품 및 관련 자료 제출) ① 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 이 규정에 의한 안전운행요건 확인을 위해 다음 각 호의 시험품 및 관련 자료를 규칙 제26조의2제2항에 따라 성능시험대행자에게 제출하여야 한다.
  1. 허가신청 대상 자동차
  2. 별지 제1호서식의 자율주행자동차의 구조 및 기능에 대한 설명서
  3. 별지 제2호서식의 시험ㆍ연구계획서
  4. 제4조에 따른 보험 등 가입증명서
  5. 별지 제3호서식의 사전시험주행 보고서
  6. 「자동차등록규칙」에 따른 자동차제작증(법 제30조제3항 및 규칙 제34조에 따른 자기인증능력 요건을 충족한 자동차제작자등과 「자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 법률」 제11조에 따른 국토교통부장관의 승인을 받은 자는 제외한다)
  7. 무인 자율주행자동차 안전운행 계획서(제19조에 따른 임시운행허가 신청인의 경우로 한정한다)
  8. 안전운행계획서(규칙 제26조의2제1항제3호에 따라 어린이, 노인 및 장애인 보호구역 내 운행하는 경우에 한한다)
  ② 동일한 자율주행자동차 임시운행허가 신청인이 동일 자율주행자동차에 대하여 추가로 임시운행 허가를 신청하는 경우 별지 제4호의 서류로 동일 자율주행자동차임을 확인한 때에는 제1항에도 불구하고 제1항제1호, 제2호 및 제5호의 서류를 제출한 것으로 보며, 또한 동 규정 제8조 내지 제18조에 따른 안전운행요건을 충족한 것으로 본다. 다만 국토교통부장관은 필요한 경우 규칙 제26조의2제2항에 따라 성능시험대행자로 하여금 이를 확인하게 할 수 있다.
  ③ 국토교통부장관은 법 제30조제3항 및 규칙 제34조에 따른 자기인증능력 요건을 충족한 자동차제작자등이 다음 각 호의 내용을 포함한 양산계획서를 첨부하여「자동차 및 자동차부품의 성능과 기준에 관한 규칙」 제111조의3에 따른 부분 자율주행시스템의 안전기준을 충족하는 자율주행자동차의 임시운행허가를 신청하는 경우에는 제1항에도 불구하고 제1항제2호의 서류를 제출한 것으로 보며, 제10조제1항제2호, 제14조제1항 및 제2항, 제15조, 제17조, 제18조의 안전운행요건을 적용하지 아니할 수 있다. 다만, 필요한 경우 규칙 제26조의2제2항에 따라 성능시험대행자로 하여금 「자동차 및 자동차부품의 성능과 부품에 관한 규칙」 제3절 자율주행시스템의 안전기준에 대한 제작사 시험성적서의 적정성 등을 확인하게 할 수 있다.
  1. 출시예정일
  2. 자율주행시스템의 구성 및 기능
  3. 「자동차 및 자동차부품의 성능과 기준에 관한 규칙」 제111조의2에 따른 운행가능영역
  4. 「자동차 및 자동차부품의 성능과 기준에 관한 규칙」 제3절 자율주행시스템의 안전기준에 따른 시험성적서
  ④ 국토교통부장관은 다음 각 호에 모두 해당하는 자가 자율주행자동차 임시운행허가 신청을 한 경우에는 동 규정 제8조 내지 제18조에 따른 안전운행요건을 충족한 것으로 본다. 다만, 필요한 경우에는 규칙 제26조의2제2항에 따른 성능시험대행자에게 안전운행요건 적합여부를 확인하게 할 수 있다.
  1. 자율주행자동차 임시운행허가 실적이 20대 이상인 자 중 신규허가 실적이 10대 이상인 자
  2. 규칙 별표 1 규모별 세부기준에 따른 자동차의 종류와 제2조에 따른 주행모드 및 운행도로 유형이 동일한 자율주행자동차 임시운행허가 실적이 있는 자
  3. 신청일 현재 자율주행자동차 임시운행허가증을 보유하고 있는 자
  4. 법 제27조제7항에 따른 운행의 일시정지 중이 아닌 자
  5. 법 제27조제7항에 따른 운행의 일시정지를 명받은 경우 일시정지 종료 후 1년 이상 경과 한 자
  6. 별지 제5호서식에 따른 안전운행요건 자체확인 보고서를 제출한 자


제7조(시험ㆍ연구계획서) 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 별지 제2호서식의 시험ㆍ연구계획서에 다음 각 호의 사항을 명시하여야 한다.
  1. 시험ㆍ연구의 필요성 및 목적
  2. 임시운행 기간
  3. 자율주행자동차의 주행모드
  4. 운행구간 및 운행시간(B형 및 C형 자율주행자동차의 경우로 한정한다)


제8조(자율주행자동차의 표지 부착) ① 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 자율주행자동차를 운행하기 위해서는 자동차의 후면에 다음 각 호에서 정하는 바에 따라 표지를 붙여야 한다.
  1. "자율주행자동차 시험운행"의 글자를 표시하고, 글자의 크기는 길이ㆍ너비 각각 70밀리미터 이상으로 할 것
  2. 표지는 운전자가 주행 중 후방시계 확보에 지장이 없는 범위 내에서 후방 자동차의 운전자가 용이하게 볼 수 있는 적절한 높이의 위치에 부착하고 쉽게 떨어지지 않도록 하고, 야간에도 식별이 가능하도록 할 것
  ② 제1항에도 불구하고 임시운행허가를 받은 자율주행자동차에 ‘자율주행자동차 상용화 촉진 및 지원에 관한 규정’ 제8조에 따른 표지를 부착한 경우에는 제1항에 따른 표지를 부착하지 않고 운행할 수 있다.


제9조(시험운행) 성능시험대행자는 자율주행자동차 임시운행허가 신청인에게 안전운행요건 충족여부 등을 확인하기 위하여 별표 1에서 정한 시험운행 확인방법 및 기준에 따라 시험운행을 요청할 수 있다. 이 경우 확인방법에 대해서는 안전운행이 확보되는 다른 방법으로 임시운행허가 신청인과 협의하여 변경할 수 있다.


제2절 자율주행자동차의 구조 및 기능


제10조(조종장치) ① 자율주행자동차에는 시험운전자가 지정된 위치에서 쉽게 조작할 수 있도록 다음 각 호의 조종장치를 갖추어야 한다.
  1. 운전자우선모드와 시스템우선모드를 선택하기 위한 조종장치
  2. 자율주행시스템의 시스템우선모드에서 강제적으로 운전자우선모드로 전환시키는 조종장치
  ② B형 자율주행자동차에는 추가적으로 다음 각 호의 사항을 갖추어야 한다.
  1. 시험운전자가 비상점멸표시등 점멸과 함께 자율주행자동차를 비상정지 시킬 수 있게 하는 조종장치 및 비상정지 된 해당 자동차를 안전지역으로 이동시킬 수 있게 하는 수동제어장치
  2. 탑승자가 비상점멸표시등 점멸과 함께 자율주행자동차를 비상정지 시킬 수 있게 하는 2개 이상의 조종장치 및 안내문구
  ③ C형 자율주행자동차에는 추가적으로 다음 각 호의 사항을 갖추어야 한다.
  1. 시험운전자가 원격으로 비상점멸표시등 점멸과 함께 자율주행자동차를 비상정지 시킬 수 있게 하는 조종장치 및 비상정지 된 해당 자동차를 안전지역으로 이동시킬 수 있게 하는 수동제어장치
  2. 해당 자동차의 좌ㆍ우측 외부에 자동차를 비상정지 시킬 수 있는 조종장치 및 안내문구


제11조(시동 시 조종장치의 선택) 자율주행자동차는 시험운전자가 이전에 선택한 모드에 관계없이 새로운 시동사이클("On" 또는 "Run") 마다 항상 운전자우선모드로 설정되어야 한다.


제12조(표시장치) 자율주행자동차에는 시험운전자가 지정된 위치에서 쉽게 식별할 수 있도록 다음 각 호의 표시장치를 갖추어야 한다.
  1. 운전자우선모드인지 시스템우선모드인지 알려주기 위한 표시장치
  2. 자율주행시스템의 기능고장을 알려주기 위한 표시장치


제13조(기능고장 자동감지) 자율주행자동차 자율주행시스템의 기능고장 발생 시 이를 자동으로 감지할 수 있는 구조이어야 한다.


제14조(경고장치 등) ① 자율주행자동차에는 다음 각 호의 경우 즉시 시험운전자에게 경고를 주는 장치를 갖추어야 한다.
  1. 제13조에 따른 자율주행시스템에 기능고장이 발생한 경우
  2. 운전전환요구가 있는 경우
  3. 그 밖에 시험운전자에게 경고를 줄 필요가 있는 경우
  ② 제1항에 따른 경고장치는 시각 및 청각 또는 촉각에 의한 수단 중 시각을 포함하여 2개 이상의 수단을 통하여 경고하여야 한다. 다만, 청각경고의 경우 시험운전자가 경고음의 음량을 임의로 조절할 수 없는 구조이어야 한다.
  ③ B형 자율주행자동차 및 C형 자율주행자동차는 제1항제1호에 따른 경고가 있는 경우 즉시 감속하여 안전하게 정지되는 구조이어야 한다.


제15조(운전자우선모드 자동전환) 자율주행시스템은 운행 중 언제라도 가속, 제동, 조향 또는 제10조에 따른 조종장치 중 어느 하나에 대한 운전조작이 있는 경우에는 운전조작의 전부 또는 일부에 대해 자동적으로 안전하게 운전자우선모드로 전환되어야 한다.


제16조(최고속도제한 및 전방충돌방지 기능) 자율주행자동차 자율주행시스템의 시스템우선모드에서는 다음 각 호의 기능을 갖추어야 한다.
  1. 자율주행시스템의 작동속도를 초과하지 않도록 하는 최고속도제한 기능
  2. 시험운행 지역의 특성에 따라 주변자동차, 보행자 및 자전거탑승자 등 대상물과 충돌을 회피하거나 완화시키는 전방충돌방지 기능
  3. 경사진 도로 등 정차 시 구름 방지를 위한 제동장치가 자동으로 작동하는 기능


제17조(운행기록장치 등) 자율주행자동차에는「교통안전법」제55조제1항에 따른 운행기록장치를 장착하여야 하고, 「도로법」제2조에 따른 도로에서 운행할 때에는 다음 각 호에 해당하는 정보를 저장하여야 한다. 다만, 운행기록장치를 통해 저장할 수 없는 정보의 경우에는 별도의 기록장치를 장착하여 해당 정보를 저장하여야 한다.
  1. 자율주행자동차의 속도
  2. 분당 엔진회전수 또는 구동모터 회전수
  3. A형 자율주행자동차의 경우 제동ㆍ가속제어 조종장치의 신호 및 작동주체
  4. B형 자율주행자동차 및 C형 자율주행자동차의 경우 제어신호 정보 및 작동주체, 제10조에서 정한 조종장치 작동상태
  5. GPS 위치정보
  6. 종방향 및 횡방향 가속도
  7. 시간대별 자율주행시스템의 작동모드
  8. 조향핸들의 각도 또는 조향바퀴의 각도
  9. 자동변속장치의 변속단 위치


제18조(영상기록장치) 자율주행자동차를 「도로법」제2조에 따른 도로에서 운행할 때에는 다음 각 호의 위치에 해상도 1280x720(초당 24프레임) 이상의 영상기록장치를 설치하여 사고 전ㆍ후 자율주행시스템의 작동여부 등의 주행상황을 확인할 수 있어야 한다.
  1. 시험운전자의 조종장치 작동여부 등 안전관리 상황의 확인이 가능한 위치
  2. 주행차로의 전방시야각이 130° 이상으로 좌ㆍ우측 차로의 주행상황 확인이 가능한 위치
  3. 주행차로의 후방시야각이 120° 이상으로 좌ㆍ우측 차로의 주행상황 확인이 가능한 위치


제19조(무인 자율주행 요건 등) ① C형 자율주행자동차를 운행하기 위해서는 다음 각 호의 사항을 만족하여야 한다.
  1. 시험운전자가 제20조제4항의 지정된 위치에서 자율주행자동차의 운행상황과 주변 교통상황을 실시간으로 관측할 수 있도록 하는 장비를 갖출 것
  2. 신청 대상인 C형 자율주행자동차가 제1항제1호 및 제10조제3항제1호, 제12조, 제14조, 제15조에서 정한 장비ㆍ장치가 통신 지연, 단절 또는 고장 등으로 인해 정상작동이 불가능할 경우에는 시험운전자에게 즉시 경고하고 비상점멸표시등 점멸과 함께 자동으로 안전하게 정지하는 구조이며, 필요시 안전하게 견인될 수 있는 구조일 것
  3. 다음 각 목의 사항을 포함한 C형 자율주행자동차 안전운행 계획서(이하 "계획서")를 마련할 것
    가. 해당 C형 자율주행자동차의 기능과 비상정지 방법 등에 대한 안내 및 홍보 방안
    나. 해당 자율주행자동차 운행으로 인한 혼잡상황 등 교통문제 대응방안
  ② 최고속도가 10km/h를 넘는 C형 자율주행자동차를 운행하기 위해서는 해당 자동차의 기능과 운행 여건을 고려한 추가적인 안전성 확보방안을 마련하여 계획서에 포함하여야 한다.
  ③ 국토교통부장관은 계획서의 적정성에 대하여 C형 자율주행자동차가 운행하려는 구간의 관할 지방자치단체의 장과 지방경찰청장 등 관계기관의 장의 의견을 들어야 한다.
  ④ 국토교통부장관은 제3항에 따른 의견이 제출된 경우에는 임시운행허가 신청인에게 계획서를 수정ㆍ보완할 것을 요청할 수 있고, 수정ㆍ보완된 계획서에 대하여 제3항에 따른 관계기관의 장의 의견을 다시 들을 수 있다.


제19조의2(유인 자율주행자동차에 대한 운행 특례) ① 제20조제4항에도 불구하고 시험운전자가 탑승하지 않은 채로 A형, B형 자율주행자동차를 운행하려는 경우에는 다음 각 호의 요건을 갖추어야 한다.
  1. A형 자율주행자동차는 제6조제1항제7호, 제7조제4호, 제10조제2항 및 제3항, 제14조제3항, 제17조제4호, 제19조, 제20조제6항 및 제7항의 요건을 갖추어야 한다.
  2. B형 자율주행자동차는 제10조제3항, 제19조의 요건을 갖추어야 한다.
  ② 제1항에 따라 운행하려는 경우 제19조제2항에도 불구하고 안전성 확보방안을 마련해야 한다.


제3장 임시운행


제20조(시험운전자 지정 및 관리 등) ① 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 해당 자율주행자동차의 임시운행을 위한 시험운전자를 지정하여 운행하도록 하여야 한다.
  ② 자율주행자동차 임시운행허가 신청인이 제1항에 따른 시험운전자를 지정할 때에는 해당 자율주행자동차를 안전하게 운행할 수 있고 고장 등 비상시 대응이 가능한 자율주행자동차의 특징과 기능(인지ㆍ판단ㆍ제어기능 등)에 대하여 충분히 습득하고 있는 자를 지정하여야 한다.
  ③ 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 시험운전자의 소속ㆍ직급ㆍ성명ㆍ운행지역ㆍ주행거리ㆍ비상상황에서의 운전자우선모드로의 전환 등 주행 중 특이사항에 대해 기록ㆍ관리하여야 한다.
  ④ 자율주행자동차 시험운전자는 자율주행자동차가 주행하는 동안 다음 각 호의 위치에서 주변 교통상황 확인, 자율주행시스템 정상 작동 여부 확인, 시스템의 운전자전환요구에 대한 즉각적인 대응, 시험운전자의 상황 판단에 따른 비상상황에서의 운전자우선모드로의 전환 등 주행상황에 따른 적절한 대응을 통해 자율주행자동차가 안전운행 의무를 지켜 운행될 수 있도록 하여야 한다.
  1. A형 자율주행자동차의 경우 : 해당 자동차의 운전석
  2. B형 자율주행자동차의 경우 : 해당 자동차의 내부
  3. C형 자율주행자동차의 경우 : 해당 자동차의 외부에 임시운행허가 신청인이 지정한 위치
  ⑤ 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 제1항에 따른 시험운전자가 제4항에 따라 운행할 수 있도록 관리하여야 한다.
  ⑥ 자율주행자동차 임시운행허가 신청인은 B형 또는 C형 자율주행자동차를 운행하는 경우에는 안전관리자를 지정하여 해당 자동차와 시험운전자의 안전운행상황을 확인하고 위급상황 발생 즉시 대응할 수 있는 곳에 배치하여야 하며, 다음 각 호의 사항을 포함하고 있는 안전관리 매뉴얼을 갖추어 운영하여야 한다.
  1. 안전한 자율주행자동차 운행을 위해 운행시마다 안전관리자가 확인하여야 할 점검목록
  2. 사고 등 비상상황 발생 시 현장대응 방안
  3. 안전관리자 또는 소방서 등에 직접 연락할 수 있는 비상 연락망
  4. 그 밖에 안전관리를 위해 필요한 절차
  ⑦ 시험운전자와 안전관리자가 B형 또는 C형 자율주행자동차를 운행하는 경우에는 제6항에 따른 안전관리 매뉴얼을 지참하여야 한다.


제21조(연결자동차 금지) 이 규정에 따라 임시운행을 하는 자율주행자동차에는 피견인자동차를 연결하여 운행하여서는 아니된다. 다만, 법 제30조제3항 및 규칙 제34조에 따른 자기인증능력 요건을 충족한 자동차제작자등이 바퀴잠김방지식 주제동장치 및 전자제어제동장치가 설치된 피견인자동차를 연결하여 운행하는 경우에는 그러하지 아니하다.


제22조(재검토기한) 국토교통부장관은 이 고시에 대하여 「훈령ㆍ예규 등의 발령 및 관리에 관한 규정」에 따라 2026년 7월 1일 기준으로 매 3년이 되는 시점(매 3년째의 6월 30일까지를 말한다)마다 그 타당성을 검토하여 개선 등의 조치를 하여야 한다.


제23조(기준적용의 특례) 국토교통부장관은 그 기술적 특성이나 운행방식 상 이 규정을 충족하기 어려운 형태의 자율주행자동차에 대해서는 운행구역 지정 및 운행속도 제한 등 필요한 조건을 붙여 이 규정에서 정하고 있는 안전운행요건 적용에 특례를 허용할 수 있다.