# 가정용 청소로봇 품질인증기준

서문
이 기준은 지능형로봇개발보급 촉진법 제9조 제1항 및 동법시행령 제6조 제1항, 제8조 제4항에 따라 고시된 지능형 로봇제품의 품질인증요령[지식경제부 고시 제 2009-126 호]에 의거 작성된 가정용 청소로봇 제품에 대한 품질인증기준이다. 
　
1 적용범위
이 기준은 가정 또는 이와 유사한 목적에 사용되는 가정용 청소로봇(이하 청소로봇이라 한다)의 품질인증기준에 대하여 규정한다.  
이 기준은 진공방식을 포함하는 흡입형태의 청소로봇에 대해 적용하며, 건식 청소로봇이 아닌 것(예를 들면 습식 청소로봇 등)에는 적용하지 않는다.  
비 고  습식 청소로봇이란 자체적으로 물 등의 액체 용기를 갖추고 있는 청소로봇을 말한다. 
　
2  인용표준
다음의 인용표준은 이 표준의 일부 또는 전부를 이 기준의 구성에 인용한다. 인용표준은 인용된 판만을 적용하며, 발행연도가 표기되지 않은 인용표준은 최신판(모든 추록을 포함)을 적용한다. 
 
KS B 6934, 가정용 청소로봇의 성능측정 방법
KS B 6939, 서비스로봇의 이동기능 특성 측정방법 - 제1부 기본사양 결정
KS B 6963, 서비스 로봇의 자동충전 성능 시험방법 
KS L ISO 679, 시멘트의 강도 시험방법
KS C IEC 60335-1, 가정용 및 이와 유사한 전기기기의 안전성 - 제1부 : 일반 요구 사항
KS C IEC 60335-2-2, 가정용 및 이와 유사한 전기기기의 안전성 - 제2-2부 : 전기 진공청소기 및
물흡입 청소기의 개별 요구사항
KS C IEC 60704-1, 가정용 및 이와 유사한 전기기기의 소음 측정 방법 - 제1부 : 일반 요구사항
KS C IEC 60704-2-1, 가정용 및 이와 유사한 전기기기의 소음 측정 방법 - 제2-1부 : 전기진공청소기의 개별 요구사항  
KS C IEC 60950, 정보기술기기의 안전성
KS C CISPR 14-1, 전기자기적합성(EMC) 가정용 전기기기, 전동공구 및 유사기기류의 요구조건 
- 제1부 : 전기자기 장해
KS C CISPR 14-2, 전기자기적합성(EMC) 가정용 전기기기, 전동공구 및 유사기기류의 요구조건 
- 제2부 : 전기자기 내성-제품군 규격
KS C IEC 61000-4-2, 전기자기적합성(EMC) - 제4부: 시험 및 측정기술 - 제2절 : 정전기 방전 내성시험
KS C IEC 61000-4-3, 전기자기적합성(EMC) - 제4부: 시험 및 측정 기술 - 제3절 : 전기 자기 방사 내성 시험
KS C IEC 61032, 외곽에 의한 사람 및 장치 보호-검증용 프로브
IEC 60068-2-75, Environmental testing-Part 2-75:Tests-Test Eh: Hammer tests Environmental testing

　
3  용어와 정의
이 기준의 목적을 위하여 용어와 정의는 인용표준의 용어와 정의 이외에 다음을 적용한다.

3.1 도킹 스테이션(docking station)
로봇과는 별도로 분리되어 수동 혹은 자동으로 베터리를 충전하거나 데이터를 처리하는 기능을 제공하는 기기
 
3.2 3종 기기(class Ⅲ appliance)
감전에 대한 보호를 안전 초저전압에 의존하는 기기로 안전 초저전압보다 높은 전압이 발생하지 않는 기기. 
 
3.3 과승방지 장치(thermal cut-out)
운전 중에 이상이 발생한 경우에 회로를 자동 차단하거나 또는 전류를 적게 흐르도록 하여 제어부의 온도를 제한하는 장치로 사용자에 따라 그 설정값을 변경할 수 없는 장치. 

3.4 완전충전 상태
청소로봇 제조자가 제시하는 제품의 완전 충전상태 표시를 나타내는 상태 

3.5 완전방전 상태
청소로봇이 리모컨 등을 통한 내?외부 입력에도 불구하고 더 이상 어떤 동작도 수행하지 않는 상태

3.6 동작시간
청소로봇이 리모컨 등을 통한 내?외부 입력에 따라 청소 동작을 수행하는 시간
　
4  제품 품질 판정기준
청소로봇 제품은 표1의 시험항목에 대한 판정기준을 만족하여야 한다.
[표 1] 가정용 청소로봇 시험항목 및 판정기준 
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* 카펫먼지제거성능은 기술수준을 고려하여 현 기준에는 적용하지 않으나 2011년 12월1일부터 추가 개정하여 시행 예정임. 
　
5 시험조건
청소로봇을 시험하기 위한 조건은 다음과 같다. 
 
5.1 시험에 관한 일반 사항  대기조건을 포함한 시험에 관한 일반 사항은 KS B 6934 1.4 시험에 관한 일반사항에 따른다.

5.2 무부하롤러  무부하롤러(Idle roller)는 청소로봇을 작동시키는 동안 외부의 간섭을 받지 않도록 제작, 설치되어야 한다.5.3 청소로봇의 준비  시험에 사용되는 청소로봇 및 청소로봇 충전기 등 시험에 필요한 제반 구성품은 제조자가 제공하는 것으로 하되, 이는 실제 판매되는 것과 동일한 사양의 제품이어야 한다. 
이때, 시험에 필요한 경우, 시험자 및 제조자는 제품의 성능 및 특성을 변화 또는 훼손시키지 않는 범위에서 시험에 필요한 소프트웨어 또는 기능 등의 탑재를 요구 및 제안할 수 있다.
　
6. 시험방법 및 기준 
6.1 구조 및 외관  청소로봇의 구조 및 외관은 다음을 만족하여야 한다. 
 
1) 외부하중을 가하지 않은 상태에서 청소로봇을 바닥에 놓았을 때, 바닥면과 청소로봇 간의 틈새는 25㎜ 
이하이어야 한다.                 
2) 청소로봇의 바깥면은 예리한 모서리, 돌출 등의 결함이 없어야 한다. 
3) 청소로봇 본체에서 외부로 돌출되어 작동하는 부분은 외부 물체와 접촉 시 손상을 주지 않는 구조이어야 한다. 

6.2 기능검사  제조자가 제시한 청소로봇의 각 기능은 제조자가 제시한 방법에 따라 실시하였을 때, 정상 작동되어야 한다. 

6.3 제품 성능시험  

6.3.1 마루바닥 먼지제거 성능 시험
청소로봇의 마루바닥 먼지제거 성능은 KS B 6934의 2.1 마루바닥의 먼지제거 성능 시험방법을 준용하여 시험하였을 때 80% 이상이어야 한다. 단, 이때 사용 시험먼지는 KS B 6934 2.1.2에 따른 표준 먼지 시료와 KS L ISO 679에 따른 표준사를 2:8의 비율로 혼합한 100g(표준사 : 80g, 표준시료 : 20g)의 먼지를 시험먼지로 한다. 
 
6.3.2 자율 이동 성능 시험
청소로봇의 자율 이동 성능은 KS B 6934 의 3. 자율 이동 성능에 따라 시험하였을 때, KS B 6934의 식 (3.3)에서 정의한 30분 동안의 자율 이동 성능값 C30이 90%이상이어야 한다. 이때, 이동면적은 청소로봇의 클리닝헤드 면적과 청소기능을 보조하는 보조장치(사이드브러시, 먼지받이 등)의 면적을 합산한
값을 기준으로 한다. 단, 이들 합산 면적이 청소로봇 본체 면적(최대 장축 기준) 이상인 경우, 청소로봇 
본체 면적을 기준으로 한다.  
아울러, 시험 중 다음 사항의 경우에는 해당 자율 이동 성능값을 0%로 기록한다. 

1) 시험 중 낙하 영역에 떨어지는 경우,
2) 시험 장애물과 충돌하여 장애물을 넘어뜨리거나, 장애물의 초기 위치로부터 장애물을 1m이상 이동시키는 경우, 

6.3.3 자동 충전 성능 시험
청소로봇의 자동 충전 성능은 KS B 6963 5.1 직선도킹시험과 5.2 각도 도킹시험을 준용하여, 기준점으로부터 수직, 수평(좌, 우), 45°(좌, 우) 1m, 2m 위치에서 각각 0°, 90°, 180°, 270° 방향으로 각 1회씩 외부 입력을 통해 청소로봇을 자동 충전시켜 측정한다. 이때, 시험장은 자율 이동 성능 시험장(5000㎜×5000㎜)에서 낙하영역을 제외한 모든 구조물을 제거한 상태에서 실시하며, 도킹스테이션은 제조자가 제시한 방법에 따라 기준점에 설치 및 위치시킨다. 

각 시험 종료 후, 자동 충전 시작 시간을 기록하고, 최종 시험완료 후 총 충전 시도 횟수에 대한 충전 성공률(%)을 산출하였을 때, 충전성공률이 90%이상 이어야 한다. 

단, 다음의 경우에는 자동 충전 실패로 규정하고, 동일 위치, 방향에서 3회 연속 자동 충전에 실패하는 경우, 해당 위치 및 방향에서의 자동 충전은 실패로 기록한다. 

1) 1m 위치에서 5분, 2m 위치에서 10분의 시간 후에도 자동 충전을 시작하지 못 하는 경우, 
2) 도킹스테이션을 제한영역(기준점에서 지름 1m의 반원 영역) 밖으로 밀어내는 경우,
3) 낙하영역에 떨어지는 경우,
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[그림1] 자동 충전 성능시험장 모식도

6.3.4 충전시간 시험
청소로봇의 충전시간은 청소로봇이 완전방전 상태에서 제조자가 제시하는 방법을 통해 완전충전상태까지 도달하는 시간으로 측정하며, 총5회 측정 후 상하한 값을 제외한 3개 값의 평균이 표시치 이하이어야 한다. 
 
6.3.5 동작시간 시험
청소로봇의 동작시간은 KS B 6934 의 4.1에 따라 시험하였을 때, 표시치 이상이어야 한다. 

6.3.6 소음 시험
청소로봇의 소음은 KS C IEC 60704-1, KS C IEC 60704-2-1에 따라 시험하였을 때, 음압(sound pressure) 기준 70dB(A)이하이어야 한다. 
 
6.4 안전 성능시험  

6.4.1 분류
청소로봇은 3 종기기에 적합하여야 한다. 

6.4.2 도킹스테이션 및 충전 어댑터의 안전성 등
청소로봇에 사용되는 도킹스테이션 및 충전 어댑터는 전기용품안전기준에 적합하여야 하며, 충전용 베터리는 공산품안전인증 기준에 적합하여야 한다.

6.4.3 온도상승 시험
청소로봇의 온도상승은 5.의 시험조건에서 시험을 시작하여 배터리의 충전이 필요로 하여(자동 또는 수동 모드 중 가장 오랫동안 사용할 수 있는 것을 선택) 청소로봇의 작동이 멈추는 시점까지를 시험시간으로 한다. 청소로봇의 특성 상 5.의 시험조건에서 시험을 실시할 때, 제어된 프로그램에 의해 중간에 멈추는 기능이 있는 경우에는 이를 제거한 후 시험한다. 

청소로봇의 온도상승은 KS C IEC 60335-1 11.온도상승의 기준을 만족하여야 한다. 
 
6.4.4 이상 운전 시험
청소로봇의 이상 운전은 5.의 시험조건에서 다음의 2가지 조건 각각에 대하여 시험을 실시하였을 때 KS C IEC 60335-1 19.이상운전의 기준을 만족하여야 한다. 이때 청소로봇 내부에 사용된 온도 과승 방지 장치는 자동으로 복귀되어서는 안 된다. 
 
1) 5.의 조건에서 먼지 흡입구를 완전히 밀폐시킨 후, 모든 모터를 작동시킨 상태에서 배터리의 충전이
필요로 하여 청소로봇이 멈출 때까지 작동시키고 온도를 측정한다.
2) 5.의 조건에서 이동할 수 있는 부분을 강제로 고정시키고 모든 모터를 작동시킨 상태에서 청소로봇이 멈출 때까지 작동시키고 온도를 측정한다. 
 
6.4.5 안전성 및 기계적 위험으로부터의 보호 시험
청소로봇의 안정성 및 기계적 위험으로부터의 보호는 다음을 만족하여야 한다. 
 
1) 1초 이상 바닥면과 접촉되지 않는 경우, 움직이는 위험한 부품들이 자동적으로 즉시 멈출 수 있어야 한다. 
2) 10°의 경사면에 대하여 청소로봇을 아래로 이동시켰을 때, 수평면에서 이동시킬 때의 속도의 10%를  초과하지 않아야 한다. 이때, 경사면 및 수평면의 바닥은 유리면으로 하고 거리는 5m로 한다. 
 

6.4.6 기계적 강도 시험
청소로봇의 기계적 강도는 다음을 만족하여야 한다.  
5. 의 시험조건에서 60kg에 해당하는 물체를 청소로봇 위에 올려놓고 1분간 작동시킨다. 작동 중 움직이는 부분 등의 단락이 발생하지 않아야 하고 시험 후 청소로봇에 손상을 주어서는 안 된다. 
청소로봇을 다음의 방법으로 시험하였을 때, 시험 후에 손상이 없고, 청소로봇의 최초 상태를 유지할 수 있어야 한다. 

1) 청소로봇을 견고히 고정한다. 
2) 충격의 방향은 기본 수평 방향으로 한다. 
3) IEC 60068-2-75에 규정한 스프링 동작식 충격 시험 장치를 사용하여 외각의 취약한 모든 부위를 3회씩 0.5 ±0.04J의 충격력을 가한다. 필요하다면 손잡이, 노브(knob), 등 이와 유사한 것 및 신호용 램프와 커버에도 충격을 가한다. 다만, 램프 또는 커버의 외각으로 돌출한 부분이 10㎜이하 또는 그 표면적이 4㎠이하인 것은 충격을 가하지 않는다. 청소로봇 내의 램프 및 커버는 통상 사용 시 손상 받을 우려가 있는 경우에만 시험을 한다.
 
6.4.7 내열성 및 내화성시험
청소로봇의 비금속 외곽, 충전부를 유지하는 절연부 및 열가소성 절연물에 대하여 KS C IEC 60335-1  30.내열성 및 내화성의 기준을 만족하여야 한다. 

6.5 전자기 적합성 시험  
비 고  전기자기 적합성 시험 시, 청소로봇을 시험하기 위한 무부하 롤러(Idle Roller)는 바닥에 놓은 상태 에서 시험한다.
 
6.5.1 장해시험
6.5.1.1 복사성 방출 시험 
청소로봇의 방사방해는 5.의 시험조건에서 KS C CISPR 14-1의 시험방법 및 절차에 따라 시험하였을 때, 표1 을 만족하여야 한다. 

[표2] 복사성 방출의 제한치
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6.5.2 내성시험
6.5.2.1 정전기 방전 내성시험
5.의 시험조건에서 KS C IEC 61000-4-2의 시험방법 및 절차에 따라 정(+) 및 부(-) 극성으로 각각 10회씩 인가 시험하였을 때, 표2 를 만족하여야 한다. 

[표3] 정전기방전 내성 시험조건 및 판정기준 
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6.5.2.2 전기자기 방사 내성시험
5.의 시험조건에서 KS C IEC 61000-4-3의 시험방법 및 절차에 따라 시험하였을 때, 표3 을 만족하여야 한다. 단 15 MHz이상의 내부 클럭 주파수 또는 발진 주파수를 갖는 전자회로를 내장한 청소 로봇에만 적용한다. 
[표4] 전기자기 방사내성 시험조건 및 판정기준
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7 품질인증기준  
7.1 제품품질  가정용 청소로봇 제품은 그 제품의 특성에 맞게 4.제품 품질 판정기준을 만족하여야 
한다.

7.2 품질관리  가정용 청소로봇 제품은 지능형로봇 개발 및 보급 촉진법 시행령 제8조 제2항 제1호 및  지식경제부 고시 지능형 로봇제품의 품질인증요령 제21조와 더불어 붙임1 가정용 청소로봇 제조업체  품질관리기준을 만족하여야 한다. 
　
8 호칭방법
본 품질인증기준을 만족하는 제품에 대해 가정용 청소로봇으로 그 명칭을 정한다.
　
9  포장 및 표시사항
9.1 일반 사항  청소로봇 제품의 포장 및 표시사항은 내구성이 있어야 하며, 소비자가 명확히 인식할 수 있도록 하여야 한다.  
9.2 표시사항 
청소로봇에는 다음의 사항을 청소로봇 외곽 보기 쉬운 곳에 쉽게 지워지지 않는 방법으로 KS C IEC 60335-1 7.표시 및 사용설명서 기준에 따라 표시하고 사용설명서를 제공하여야 한다. 

1) 제품의 명칭 : 가정용 청소로봇 
2) 인증번호 
3) 분류명 (모델명)
4) 제조일련번호
5) 먼지제거 성능(%) 
6) 동작시간 (분) 
7) 충전시간 (분)
8) 제조자명 또는 그 약호 
9) 제조 년월일 또는 그 약호
10) 제조원 소재지 및 연락처(A/S소재지 포함) 
 
9.3  주의사항
청소로봇의 사용 시, 특별한 주의사항이 있는 경우에는 별도의 주의사항을 청소로봇 본체의 보기 쉬운 곳에 쉽게 지워지지 않는 방법으로 표시하여야 한다. 
　
10 사후관리
가정용 청소로봇 품질인증을 획득한 자는 ‘지능형로봇 개발 및 보급 촉진법’ 및 예하 법령 또는 규정에 따른 사후관리절차를 준수해야 하며, 이에 대한 위반사항에 대해서는 역시 관련 법령 또는 규정에 따른 처분이 적용된다. 이때, 제품심사항목에 대한 결함의 경·중에 대해서는 붙임2 가정용 청소로봇 제품심사항목의 결함에 대한 경?중을 적용한다.