bvger · C-3231/2019 · 2021-07-08 · de
C-3231/2019

Freiwillige Versicherung

Bundesverwaltungsgericht
Tribunal administratif fédéral
Tribunale amministrativo federale
Tribunal administrativ federal
Abteilung III
C-3231/2019, C-3807/2019
Urteil vom 8. Juli 2021
Besetzung
Richter Christoph Rohrer (Vorsitz),
Richter Daniel Stufetti, Richter David Weiss,
Gerichtsschreiberin Nadja Francke.
Parteien
1. A._______, (Grenada),
vertreten durch lic. iur. Peter Ruggle, Rechtsanwalt,
Beschwerdeführer,
2. B._______, (Grenada),
vertreten durch lic. iur. Peter Ruggle, Rechtsanwalt,
Beschwerdeführerin,
gegen
Schweizerische Ausgleichskasse SAK,
Vorinstanz.
Gegenstand
Alters- und Hinterlassenenversicherung,
Beitritt zur freiwilligen Versicherung(Einspracheentscheide vom 16. Mai 2019 und vom 12. Juli 2019).
Sachverhalt:
A.
A.a A._______ (nachfolgend: Versicherter oder Beschwerdeführer), geboren am (...) 1957, ist Schweizer Staatsangehöriger (Akten der Vorinstanz im Verfahren C-3231/2019 in der am 15. März 2021 eingereichten Version [nachfolgend: C-3231/2019 act.] 8, S. 2) und verheiratet mit B._______ (nachfolgend: Versicherte oder Beschwerdeführerin), geboren am (...) 1965, ebenfalls Schweizer Staatsangehörige (Akten der Vorinstanz im Verfahren C-3807/2019 in der am 15. März 2021 eingereichten Version [nachfolgend: C-3807/2019 act.] 3).
A.b Am 4. September 2018 stellten die Versicherten, beide vertreten durch Rechtsanwalt Peter Ruggle, ein gemeinsames Gesuch bei der Schweizerischen Ausgleichskasse (nachfolgend: SAK oder Vorinstanz) um Wiederherstellung der Frist zum Anschluss "an die SAK" und um Ermöglichung des Anschlusses. Zur Begründung hielten sie fest, sie seien im Jahre 2002 aus der Schweiz ausgewandert mit dem Plan, mit dem Segelboot die Weltmeere zu erkunden. Für diese Zeit hätten sie sich bei der Sozialversicherungsanstalt des Kantons C._______ (nachfolgend: SVA C._______) als Nichterwerbstätige angemeldet und während der gesamten Zeit den erforderlichen Mindestbeitrag entrichtet. Im Verlauf der Jahre seien sie auf der Insel Grenada sesshaft geworden und hätten sich dort mittlerweile auch angemeldet. Erst in den letzten Jahren hätten sie eine zeitweilige Erwerbstätigkeit aufgenommen. Von einer richtigen Erwerbstätigkeit könne eigentlich nicht gesprochen werden. Die Einkünfte reichten nicht, um den täglichen Lebensunterhalt zu bestreiten. Sie lebten immer noch von ihrem Vermögen. Die SVA C._______ habe nun festgestellt, dass sie nicht mehr zuständig sei. Zudem hätten sie dadurch erfahren, dass die Frist zum Anschluss an die Versicherungskasse der SAK wohl abgelaufen sei (C-3231/2019 act. 1; C-3807/2019 act. 1).
A.c In den der SAK nachgereichten Formularen "Beitrittserklärung", datierend vom 31. Oktober 2018, gaben die Versicherten beide folgende Auslandsadresse an: "(...), Land: Grenada" und hielten jeweils fest, sie wohnten seit dem Jahr 2003 im Ausland und seien dort auch "teilweise" erwerbstätig (Arbeitgeber: "D._______ Grenade"). Zudem gaben sie an, bis 2003 der AHV angeschlossen gewesen zu sein (C-3231/2019 act 8; C-3807/2019 act. 8). Den Formularen beigelegt war bei beiden Versicherten jeweils ein Lohnausweis der "D._______" für das Jahr 2017 in Höhe von EC (East Caribbean Dollar) 10'400.- (C-3231/2019 act 8, S. 6; C-3807/2019 act. 8, S. 3), was umgerechnet Fr. 3'753.- entspricht (Wechselkurs per 31.12.2007: 0.3609, vgl. unter https://www.finanzen.ch/waehrungsrechner/schweizer-franken-ostkaribischer-dollar#origin-currency, abgerufen am 1.6.2021).
A.d Mit Verfügungen vom 4. Februar 2019 wies die SAK die Beitrittsgesuche der Versicherten vom 31. Oktober 2018 ab. Zur Begründung hielt sie fest, die für die Einreichung des Gesuchs um Beitritt zur freiwilligen Versicherung einzuhaltende einjährige Frist seit dem Wegfall der Voraussetzungen für die obligatorische Versicherung sei überschritten worden. Laut Gerichtspraxis könne die Beitrittsfrist nicht verlängert werden, wenn die Betroffenen geltend machten, sie seien über ihre Rechte und Pflichten nicht orientiert worden oder hätten von den Beitrittsfristen und -bedingungen keine Kenntnis gehabt. Da es sich um eine freiwillige Versicherung handle, obliege es den Betroffenen, sich nach den Vorkehrungen zu erkundigen, die sie bei der Wohnsitznahme im Ausland zu treffen hätten. Die Versicherten hätten nach eigenen Angaben die Schweiz im Jahr 2002 verlassen und seither bestünden Beitragslücken in ihren individuellen Konten bei der obligatorischen AHV (C-3231/2019 act. 14; C-3807/2019 act. 14).
A.e Gegen diese Verfügungen erhoben die Versicherten am 8. März 2019 Einsprache mit dem Antrag, die Verfügungen vom 4. Februar 2019 seien aufzuheben und ihnen sei der Anschluss "an die SAK" zu gestatten. Zur Begründung führten sie aus, sie seien sich bewusst, dass sie die Fristen gemäss "AHVV" verpasst hätten. Jedoch hätten sie während Jahren AHV-Beiträge bezahlt, dies im Glauben, sie seien damit als im Ausland lebende Schweizer AHV-versichert. Sie hätten die Beitragszahlungen somit in guten Treuen geleistet. Erst später habe sich herausgestellt, dass sie sich in einem Irrtum befunden hätten. Dieser Irrtum sei von der AHV nie beanstandet worden, weshalb von einem Vertrauensverhältnis auszugehen sei. Diese Gründe seien ausreichend, um die Frist wiederherzustellen. Entsprechend seien die Beitrittsgesuche gutzuheissen. Die Behauptung der SAK, wonach Beitragslücken bestünden, werde ausdrücklich bestritten. Da dieser Umstand Gegenstand des Verfahrens sei, könne die SAK sich dafür nicht auf Lücken berufen (C-3231/2019 act. 15; C-3807/2019 act. 15).
A.f Mit Schreiben vom 11. April 2019 ersuchte die SAK die SVA C._______ um Stellungnahme zu den Verfügungen vom 4. Februar 2019 und bat um Nennung der Gründe für den Entscheid, die Versicherten rückwirkend ab dem Jahr 2009 aus der obligatorischen AHV-Beitragspflicht zu entlassen (C-3231/2019 act. 16). Am 18. April 2019 teilte die SVA C._______ der SAK mit, die Versicherten seien bei ihnen seit dem Jahr 2000 als nichterwerbstätige Personen (Weltenbummler) angemeldet. Bei früheren Abklärungen hätten die Versicherten Unterlagen eingereicht, aus denen hervorgegangen sei, dass sie noch am Reisen gewesen seien. Aufgrund von aktuellen Rückweisungen des kantonalen Steueramtes hätten sie von den Versicherten Unterlagen verlangt, welche der Überprüfung der AHV-Beitragspflicht dienten. Erst aufgrund dieser Anfrage habe das Ehepaar mitgeteilt, dass beide seit 2008 im Ausland einer Erwerbstätigkeit nachgingen, und dass sie in nächster Zeit nicht beabsichtigten, in die Schweiz zurückzukehren. Bis zu diesem Zeitpunkt hätten sie (die SVA C._______) keine Kenntnis von der Erwerbstätigkeit im Ausland gehabt. Dies habe zur Folge gehabt, dass sie die Konten als nichterwerbstätige Personen rückwirkend für die letzten zehn Jahre wieder aufgehoben hätten (C-3231/2019 act. 17, S. 1; C-3807/2019 act. 16, S. 1). Diesem Schreiben vom 11. April 2019 legte die SVA C._______ die an den Versicherten gerichtete Aufforderung vom 9. Mai 2018 bei, Unterlagen und Informationen zur Prüfung der AHV-Beitragspflicht einzureichen (C-3231/2019 act. 17, S. 4; C-3807/2019 act. 16, S. 4). In einer ebenfalls beigelegten E-Mail vom 21. Juni 2018 hatten die Versicherten bezugnehmend auf das Schreiben vom 9. Mai 2018 festgehalten, dass sie seit 2008 in Grenada arbeitstätig seien, und hatten um Entschuldigung gebeten für das Versäumnis, dies mitzuteilen. Weiter hatten sie angegeben, sie beabsichtigten im Moment nicht, demnächst in die Schweiz zurückzukehren (C-3231/2019 act. 17, S. 2; C-3807/2019 act. 16, S. 2). Daraufhin hatte die SVA C._______ mit einer E-Mail vom 28. Juni 2018 geantwortet, dass Schweizer, die im Ausland lebten und arbeiteten, die AHV-Beiträge nicht mehr bei einer kantonalen Ausgleichskasse entrichten könnten. Gemäss Rz. 5068 der Wegleitung über den Bezug der Beiträge in der AHV, IV und EO würden die Konten als Nichterwerbstätige rückwirkend für die letzten zehn Jahre aufgehoben (C-3231/2019 act. 17, S. 2; C-3807/2019 act. 16, S. 2).
A.g Mit Einspracheentscheiden vom 16. Mai 2019 (C-3231/2019 act. 18) und vom 12. Juli 2019 (C-3807/2019 act. 17) wies die SAK die Einsprachen der Versicherten vom 8. März 2019 ab und bestätigte die Verfügungen vom 4. Februar 2019. Zur Begründung hielt sie fest, aufgrund der Ausführungen im Schreiben vom 4. September 2018 sei davon auszugehen, dass die Versicherten ihren Wohnsitz auf Grenada hätten. Im Wissen um ihren Wohnsitz und ihre Erwerbstätigkeit auf Grenada hätten die Versicherten nicht in gutem Glauben davon ausgehen können, dass sie, indem sie als nichterwerbstätige Weltenbummler AHV-Beiträge geleistet hätten, korrekt AHV-versichert gewesen seien. Somit sei die Annahme, dass die Versicherten ab dem Zeitpunkt der Aufnahme der Erwerbstätigkeit, d.h. im Jahr 2007, aus der obligatorischen AHV-Versicherung ausgeschieden seien, gerechtfertigt. Um weiterhin in der Schweiz AHV-versichert zu sein, hätten die Versicherten der freiwilligen Versicherung beitreten können, jedoch hätten sie mit den Beitrittserklärungen, datierend vom 31. Oktober 2018, die einjährige Beitrittsfrist nicht eingehalten.
B.
B.a Gegen diese Einspracheentscheide erhoben die Versicherten, nach wie vor vertreten durch Rechtsanwalt Peter Ruggle, am 25. Juni 2019 (Akten im Beschwerdeverfahren C-3231/2019 [nachfolgend: C-3231/2019 BVGer-act.] 1) bzw. am 25. Juli 2019 (Akten im Beschwerdeverfahren C-3807/2019 [nachfolgend: C-3807/2019 BVGer-act.] 1) jeweils Beschwerde beim Bundesverwaltungsgericht und beantragten, die Verfügung (recte: Einspracheentscheid) vom 16. Mai 2019 bzw. vom 12. Juli 2019 sei aufzuheben und ihnen sei der Anschluss "an die SAK" zu gestatten. Zur Begründung hielten sie im Wesentlichen fest, die SAK habe bis heute das gestellte Gesuch um Wiederherstellung der Beitrittsfrist nicht behandelt, sondern sei von einem Gesuch um Anschluss an die Ausgleichskasse ausgegangen, welches sie aufgrund Fristablaufs abgelehnt habe. Zur Wiederherstellung dieser Frist habe sich die SAK nie geäussert. Dieses Vorgehen komme einer Rechtsverweigerung gleich und verstosse gegen Art. 9 BV. Sie hätten jährlich ihre AHV-Beiträge entrichtet in der Meinung, sie seien damit als im Ausland lebende Schweizer AHV-versichert. Die AHV habe die Zahlungen nie beanstandet. Nach Entdeckung des Irrtums, dass sie die Zahlungen an die falsche Ausgleichskasse geleistet hätten, hätten sie um Wiederherstellung der Frist ersucht. Ihnen den Anschluss an die SAK nicht zu gestatten, obwohl sie jährlich Beiträge an die Ausgleichskasse geleistet hätten, würde überspitzten Formalismus darstellen. Die Trennung zwischen der einen und der anderen Ausgleichskasse sei für einen Laien nicht nachvollziehbar.
B.b Mit Vernehmlassung vom 27. August 2019 (C-3231/2019 BVGer-act. 3) bzw. 13. September 2019 (C-3807/2019 BVGer-act. 3) beantragte die Vorinstanz jeweils die Abweisung der Beschwerde und die Bestätigung des Einspracheentscheids vom 16. Mai 2019 bzw. 12. Juli 2019. Zur Begründung wiederholte sie die in den Einspracheentscheiden gemachten Ausführungen und fügte zudem an, dass keine ausserordentlichen Umstände vorlägen, welche eine Erstreckung der Beitrittsfrist rechtfertigten.
B.c In ihren Repliken vom 8. Oktober 2019 hielten die Beschwerdeführenden an ihren Rechtsbegehren fest und führten im Wesentlichen aus, die Vorinstanz verkenne, dass sie nicht um eine Fristerstreckung, sondern um eine Fristwiederherstellung ersucht hätten, wozu sich die Vorinstanz noch immer nicht geäussert habe. Sie seien irrtümlich der Ansicht gewesen, sie hätten sich der freiwilligen Versicherung angeschlossen, und seien nie der Ansicht gewesen, irgendeiner obligatorischen Versicherung zu unterstehen. Die SAK (recte: SVA C._______) habe durch die widerspruchslose Entgegennahme der jährlichen Beitragszahlungen einen Vertrauenstatbestand geschaffen, welcher eine Wiederherstellung der Frist für die Anmeldung bei der freiwilligen Versicherung rechtfertige (C-3231/2019 BVGer-act. 7; C-3807/2019 BVGer-act. 6).
B.d Duplikweise hielt die Vorinstanz am 12. Dezember 2019 jeweils am Antrag auf Beschwerdeabweisung fest. Sie führte in der Begründung hauptsächlich aus, die Beschwerdeführenden hätten, wie sich aus dem Schreiben der SVA C._______ vom 18. April 2019 ergebe, im Rahmen der von der SVA C._______ durchgeführten Abklärungen Unterlagen eingereicht, aus denen hervorgegangen sei, dass sie noch am Reisen gewesen seien. Die SVA C._______ sei erst aufgrund des Schreibens der Beschwerdeführerin vom 21. Juni 2018 über deren veränderte Lebenssituation informiert worden. Den von der SVA C._______ eingereichten Unterlagen könne nicht entnommen werden, dass die Beschwerdeführenden in den Jahren 2003 bis 2018 eine Anfrage hinsichtlich der sozialversicherungsrechtlichen Konsequenzen eines allfälligen Wohnsitzes im Ausland oder einer allfälligen Erwerbstätigkeit im Ausland gemacht hätten. Mangels Anfrage sei die SVA C._______ nicht beratungspflichtig im Sinne von Art. 27 Abs. 2 ATSG geworden. Zudem habe auch anhand der von den Beschwerdeführenden eingereichten Unterlagen für die SVA C._______ kein Anlass bestanden, einen Beratungsbedarf anzunehmen, denn die SVA C._______ sei von einer seit 2003 unveränderten Lebenssituation der Beschwerdeführenden ausgegangen. Demgegenüber seien die Beschwerdeführenden ihren Mitwirkungspflichten nicht nachgekommen, indem sie die SVA C._______ weder über ihren Wohnsitz noch ihre Erwerbstätigkeit im Ausland informiert hätten. Die widerspruchslose Entgegennahme der AHV-Beiträge könne vorliegend nicht als behördliche Zusicherung oder ein sonstiges, bestimmte Erwartungen begründendes Verhalten seitens der SVA C._______ betrachtet werden. Der allfällige Irrtum der Beschwerdeführenden, trotz Wohnsitz und Erwerbstätigkeit im Ausland noch korrekt AHV-versichert bzw. bereits bei der freiwilligen AHV versichert zu sein, beruhe somit allein auf deren eigenen Rechtsunkenntnis. Da gemäss bundesgerichtlicher Rechtsprechung niemand aus seiner eigenen Rechtsunkenntnis Vorteile ableiten könne, sei eine Wiederherstellung der verpassten Frist nicht möglich (C-3231/2019 BVGer-act. 11 und 12; C-3807/2019 BVGer-act. 10).
B.e Mit Stellungnahmen vom 3. Februar 2020 hielten die Beschwerdeführenden an ihren Rechtsbegehren fest und führte insbesondere aus, die Vorinstanz verkenne, dass sie im Jahr 2002 ausgewandert seien und die SVA C._______ erst im Jahr 2018 Abklärungen vorgenommen habe. Damit sei erstellt, dass die SVA C._______ die Zahlungen während Jahren widerspruchslos entgegengenommen habe, worauf sie sich hätten verlassen dürfen. Die Ausführungen der Vorinstanz zur angeblich nicht bestehenden Beratungspflicht, zur angeblichen Verletzung der Mitwirkungspflicht sowie zur Fristwiederherstellung seien unsubstantiiert, unbelegt und nicht nachvollziehbar (C-3231/2019 BVGer-act. 14; C-3807/2019 BVGer-act. 12).
B.f Mit Verfügungen vom 13. Januar 2021 forderte das Bundesverwaltungsgericht die Vorinstanz auf, sämtliche sich bei der SVA C._______ befindlichen Akten betreffend die Beschwerdeführenden nachzureichen (C-3231/2019 BVGer-act. 21; C-3807/2019 BVGer-act. 14).
Mit Schreiben vom 1. April 2021 wurden dem Bundesverwaltungsgericht die verlangten Akten nachgereicht (C-3231/2019 BVGer-act. 24 mit Beilagen; C-3807/2019 BVGer-act. 18 mit Beilagen).
B.g Den von den Beschwerdeführenden am 19. April 2021 gestellten Akteneinsichtsgesuchen (C-3231/2019 BVGer-act. 26; C-3807/2019 BVGer-act. 20) wurde mit Verfügungen vom 21. April 2021 stattgegeben und ihnen wurden die Akten der SVA C._______ im Original zur Einsichtnahme zugestellt (C-3231/2019 BVGer-act. 27; C-3807/2019 BVGer-act. 21).
B.h Mit Schreiben vom 4. Mai 2021 retournierten die Beschwerdeführenden die zur Einsichtnahme zugestellten Akten und hielten diesbezüglich gleichzeitig fest, sie seien gemäss Akten nie über die Folgen einer definitiven Wohnsitznahme im Ausland aufmerksam gemacht worden bzw. sie hätten "das Schreiben vom 19. August 1999" nie erhalten (C-3231/2019 BVGer-act. 27; C-3807/2019 BVGer-act. 23).
C. Auf weitere Vorbringen der Parteien und die eingereichten Akten wird, soweit erforderlich, im Rahmen der nachfolgenden Erwägungen eingegangen.
Das Bundesverwaltungsgericht zieht in Erwägung:
1.
1.1 Gemäss Art. 31 VGG (SR 173.32) in Verbindung mit Art. 33 Bst. d VGG und Art. 85bis Abs. 1 des AHVG (SR 831.10) beurteilt das Bundesverwaltungsgericht Beschwerden von Personen im Ausland gegen Verfügungen bzw. Einspracheentscheide (vgl. Art. 5 Abs. 2 VwVG [SR 172.021]) der SAK. Es liegt keine Ausnahme im Sinne von Art. 32 VGG vor. Das Bundesverwaltungsgericht ist somit zur Beurteilung der Beschwerden zuständig.
1.2 Aufgrund von Art. 3 Bst. dbis VwVG findet das VwVG keine Anwendung in Sozialversicherungsrechtssachen, soweit das ATSG (SR 830.1) anwendbar ist. Gemäss Art. 1 Abs. 1 AHVG sind die Bestimmungen des ATSG auf die im ersten Teil geregelte Alters- und Hinterlassenenversicherung anwendbar (insbesondere die in Art. 2 AHVG geregelte freiwillige Versicherung), soweit das AHVG nicht ausdrücklich eine Abweichung vom ATSG vorsieht.
1.3 Die Beschwerdeführenden sind als Adressaten der angefochtenen Einspracheentscheide durch diese besonders berührt und haben ein schutzwürdiges Interesse an dessen Aufhebung oder Abänderung, weshalb sie zur Erhebung der Beschwerden legitimiert sind (Art. 48 Abs. 1 VwVG; siehe auch Art. 59 ATSG).
1.4 Da die Beschwerden im Übrigen frist- und formgerecht (vgl. Art. 60 Abs. 1 ATSG und Art. 52 Abs. 1 VwVG) eingereicht wurden, ist darauf einzutreten.
2.
2.1 Eine Verfahrensvereinigung ist ein prozessualer Vorgang, bei welchem, insbesondere aus prozessökonomischen Gründen, mehrere Verfahren in derselben Sache zusammengelegt werden. Vorausgesetzt wird, dass die einzelnen Sachverhalte in einem engen inhaltlichen Zusammenhang stehen oder gar identisch sind und sich gleiche oder ähnliche Sach- und Rechtsfragen stellen (Urteil des BGer 2C_321/2018 vom 7. August 2018 E. 3 mit Hinweis auf BGE 126 II 377 E. 1 und Urteile des BGer 1B_440/2016 vom 6. Juni 2017 E. 1 und 2C_105/2012 vom 29. Februar 2012 E. 1). Unter den gleichen Voraussetzungen können auch getrennt eingereichte Beschwerden in einem Verfahren vereinigt werden, und zwar ungeachtet des Umstandes, dass separate Entscheide der Vorinstanz ergangen sind (vgl. BGE 131 V 461 E. 1.2 mit Hinweis; vgl. zum Ganzen Moser/Beusch/Kneubühler, Prozessieren vor dem Bundesverwaltungsgericht, 2. Aufl. 2013, Rz. 3.17 mit weiteren Rechtsprechungshinweisen).
2.2 In den beiden vorliegenden Verfahren C-3231/2019 und C-3807/2019 geht es um den Beitritt bzw. den rückwirkenden Anschluss der Beschwerdeführenden an die freiwillige Versicherung. Die miteinander verheirateten Beschwerdeführenden befinden sich diesbezüglich sachlich in der gleichen Situation und es stellen sich bei beiden die gleichen Rechtsfragen. Entsprechend enthalten die vom Ehemann und der Ehefrau getrennt eingereichten Beschwerden auch die gleichen Rechtsbegehren und Vorbringen. Es rechtfertigt sich deshalb, die beiden Verfahren C-3231/2019 und C-3807/2019 zu vereinigen und über die Beschwerden in einem einzigen Urteil zu befinden, dies ungeachtet des Umstandes, dass mit den Einspracheentscheiden vom 16. Mai 2019 und 12. Juli 2019 zwei separate vorinstanzliche Entscheide ergangen sind.
3. Anfechtungsobjekt und damit Begrenzung des Streitgegenstands des vorliegenden Beschwerdeverfahrens (vgl. BGE 131 V 164 E. 2.1) bilden die Einspracheentscheide vom 16. Mai 2019 und 12. Juli 2019, mit welchen die Vorinstanz die Einsprachen der Beschwerdeführenden abgewiesen und die Verfügungen vom 4. Februar 2019 betreffend die Ablehnung der Gesuche um Beitritt zur freiwilligen Versicherung vom 31. Oktober 2018 bestätigt hat. Streitig und zu prüfen ist die Rechtsmässigkeit dieser Einspracheentscheide.
4.
4.1 Die Beschwerdeführenden sind Schweizer Staatsbürger (vgl. Sachverhalt A.a) und leben auf der Insel Grenada (zum Wohnsitz vgl. E. 7.2 nachfolgend). Mangels eines Sozialversicherungsabkommens zwischen der Schweiz und Grenada richtet sich die Prüfung ihrer Gesuche um Beitritt zur freiwilligen Versicherung allein nach schweizerischen Rechtsvorschriften.
4.2 In materieller Hinsicht sind grundsätzlich diejenigen Rechtssätze massgebend, die bei der Erfüllung des zu Rechtsfolgen führenden Tatbestandes Geltung hatten (BGE 130 V 445 E. 1.2.1). Daher ist vorliegend auf die im Zeitpunkt der Beitrittsgesuche (Oktober 2018) geltende Rechtslage abzustellen (vgl. Urteil des BVGer C-7025/2015 vom 16. August 2017 E. 3 mit Hinweisen).
4.3 Die Beschwerdeführenden können im Rahmen des Beschwerdever-fahrens die Verletzung von Bundesrecht unter Einschluss des Missbrauchs oder der Überschreitung des Ermessens, die unrichtige oder unvollständige Feststellung des rechtserheblichen Sachverhaltes sowie Unangemessenheit des Entscheides rügen (Art. 49 VwVG).
4.4 Das Sozialversicherungsverfahren ist, wie auch der Sozialversicherungsprozess, vom Untersuchungsgrundsatz beherrscht. Danach hat die verfügende Behörde, wie auch das Gericht, von Amtes wegen aus eigener Initiative und ohne Bindung an die Vorbringen oder Beweisanträge der Parteien für die richtige und vollständige Abklärung des rechtserheblichen Sachverhalts zu sorgen (BGE 122 V 158 E. 1a). Der Untersuchungsgrundsatz gilt indessen nicht unbeschränkt; er findet sein Korrelat in den Mitwirkungspflichten der Parteien (BGE 125 V 195 E. 2 mit weiteren Hinweisen). Mitwirkungspflichten gelten insbesondere für solche Tatsachen, welche eine Partei besser kennt als die Behörde und welche diese ohne ihre Mitwirkung gar nicht oder nur mit einem unvernünftig hohen Aufwand erheben könnte (vgl. BGE 143 II 425 E. 5.1; 138 II 465 E. 8.6.4; 137 II 313 E. 3.5.2).
4.5 Im Sozialversicherungsrecht und somit auch im Bereich der AHV gilt, sofern das Gesetz nicht etwas Abweichendes vorsieht, das Beweismass der überwiegenden Wahrscheinlichkeit. Die blosse Möglichkeit eines bestimmten Sachverhalts genügt den Beweisanforderungen nicht. Das Gericht hat vielmehr jener Sachverhaltsdarstellung zu folgen, die es von allen möglichen Geschehensabläufen als die wahrscheinlichste würdigt (BGE 144 V 427 E. 3.2; 126 V 353 E. 5b, 125 V 193 E. 2, je mit Hinweisen).
4.6 Nach dem Grundsatz der freien Beweiswürdigung bildet sich das Bundesverwaltungsgericht unvoreingenommen, gewissenhaft und sorgfältig seine Meinung darüber, ob der zu erstellende Sachverhalt als wahr zu gelten hat. Es ist dabei nicht an bestimmte förmliche Beweisregeln gebunden, die genau vorschreiben, wie ein gültiger Beweis zu Stande kommt und welchen Beweiswert die einzelnen Beweismittel im Verhältnis zueinander haben (vgl. BGE 130 II 482 E. 3.2; vgl. Urteil des BVGer A-6660/2011 vom 29. Mai 2012 E. 4.2.1; Moser/Beusch/Kneubühler, a.a.O., Rz. 3.140). Vom Grundsatz der freien Beweiswürdigung gibt es allerdings Abweichungen und Relativierungen. Dazu gehören namentlich Beweislastregeln sowie Beweiserleichterungen, insbesondere in Form von Tatsachenvermutungen oder Indizienbeweisen (vgl. Wiederkehr/Plüss, Praxis des öffentlichen Verfahrensrechts: Eine systematische Analyse der Rechtsprechung, Bern 2020, S. 348 Rz. 1488).
4.6.1 Die Tatsachenvermutung oder natürliche Vermutung stellt eine Beweiserleichterung dar, indem eine bereits vorhandene, aber nicht mit letzter Schlüssigkeit mögliche Beweisführung unterstützt wird. Dabei wird von bereits bekannten Tatsachen (Vermutungsbasis) auf unbekannte Tatsachen (Vermutungsfolge) geschlossen. Tatsachenvermutungen sind häufig bei der Beurteilung von inneren Vorgängen anzutreffen, die der Behörde oft nicht bekannt und für diese schwierig zu beweisen sind. Es handelt sich um Wahrscheinlichkeitsfolgerungen, die aufgrund der Lebenserfahrung gezogen werden, da es in der Natur der inneren Tatsachen liegt, dass darüber nur die betreffende Person Bescheid weiss. Auch die Chronologie der Ereignisse kann die natürliche Vermutung begründen, dass sich eine nicht weiter beweisbare Tatsache so ereignet hat. Die tatsächliche Vermutung betrifft die Beweiswürdigung und bewirkt keine Umkehrung der Beweislast. Die betroffene Person muss nicht den Beweis des Gegenteils erbringen. Vielmehr genügt der Nachweis von Zweifeln an der Richtigkeit der Vermutung und der daraus gezogenen Schlussfolgerung. Es ist daher Sache dieser Person, die Vermutung umzustürzen, indem sie Gründe aufzeigt, die es für die Behörde als überzeugend erscheinen lassen, dass der Schluss von der Vermutungsbasis auf die entsprechende Folge unzulässig ist (Wiederkehr/Plüss, a.a.O., S. 320 Rz. 1387 mit Hinweis auf BGE 135 II 161 E. 3; 130 II 482 E. 3.2; BVGE 2012/33 E. 6.2.1).
4.6.2 Der Indizienbeweis ist - vergleichbar mit der Tatsachenvermutung - ein indirekter Beweis, da nicht der rechtserhebliche Sachumstand als solcher, sondern ein anderer Sachumstand, der aber den Schluss auf die Existenz der rechtserheblichen Tatsache zulässt, Gegenstand des Hauptbeweises ist. Die Abgrenzung zur Tatsachenvermutung fällt oft schwer. Der Umweg über den Indizienbeweis ist naturgemäss dann angezeigt, wenn die unmittelbar rechtserheblichen Tatsachen nicht oder nur schwer zu beweisen sind (Tatsachen des menschlichen Innenlebens wie Absichten). Der Indizienbeweis ist dem direkten Beweis gleichwertig, wobei ein Indiz, einzeln betrachtet, die Möglichkeit des Andersseins offen lässt, und daher auch den Zweifel enthält. Es liegt sodann an der betreffenden Partei, diese Vermutung durch den Gegenbeweis umzustürzen. Der Indizienbeweis - wie auch die Tatsachenvermutung - berührt weder die Beweislast noch die Untersuchungsmaxime (Wiederkehr/Plüss, a.a.O., S. 320 f. Rz. 1387 mit Hinweis auf BVGE 2012/33 E. 6.2.3; Urteil des BVGer A-629/2010 vom 29. April 2011 E. 3.2).
4.6.3 Gelangt das Gericht gestützt auf die freie Beweiswürdigung nicht zum Ergebnis, dass sich ein rechtserheblicher Sachumstand verwirklicht hat, kommen die Beweislastregeln zur Anwendung. Gemäss der allgemeinen Beweislastregel hat, wo das Gesetz es nicht anders bestimmt, diejenige Person das Vorhandensein einer behaupteten Tatsache zu beweisen, die aus ihr Rechte ableitet (Art. 8 ZGB). Bei Beweislosigkeit ist folglich zu Ungunsten derjenigen Person zu entscheiden, welche die Beweislast trägt (vgl. Urteile des BVGer A-1746/2016 vom 17. Januar 2017 E. 1.5.2 und A-3119/2014 vom 27. Oktober 2014 E. 2.5; Moser/Beusch/Kneubühler, a.a.O., Rz. 3.149 ff.). Diese Beweisregel greift allerdings erst Platz, wenn es sich als unmöglich erweist, im Rahmen des Untersuchungsgrundsatzes aufgrund einer Beweiswürdigung einen Sachverhalt zu ermitteln, der zumindest die Wahrscheinlichkeit für sich hat, der Wirklichkeit zu entsprechen (BGE 144 V 427 E. 3.2).
5. In formeller Hinsicht haben die Beschwerdeführenden geltend gemacht, die Vorinstanz habe sich zu dem von ihnen am 4. September 2018 gestellten Gesuch um Wiederherstellung der Beitrittsfrist zur freiwilligen Versicherung nie geäussert, sondern habe lediglich das gleichzeitig gestellte Gesuch um Anschluss an die freiwillige Versicherung behandelt und dieses abgelehnt mit der Begründung, die Beitrittsfrist sei nicht eingehalten worden (vgl. Sachverhalt B.a). Die Beschwerdeführenden rügen somit eine Verletzung des rechtlichen Gehörs bzw. eine Verletzung des Rechtsverweigerungsverbots.
5.1 Gemäss Art. 29 Abs. 1 und 2 BV sowie Art. 6 Ziff. 1 EMRK haben die Parteien eines Gerichtsverfahrens einen Anspruch auf rechtliches Gehör und auf ein faires Gerichtsverfahren. Eine formelle Rechtsverweigerung (Art. 29 Abs. 1 BV) liegt vor, wenn eine Behörde auf eine Eingabe fälschlicherweise nicht eintritt oder eine solche ausdrücklich bzw. stillschweigend nicht an die Hand nimmt und behandelt, obwohl sie dazu verpflichtet wäre. Eine Rechtsverweigerung kann auch darin liegen, dass sich eine Behörde mit rechtsgenügend vorgebrachten Rügen der rechtssuchenden Partei gar nicht auseinandersetzt (Rechtsverweigerung im weiteren Sinn), wobei sich in einem solchen Fall das Verbot der Rechtsverweigerung mit dem Anspruch auf rechtliches Gehör gemäss Art. 29 Abs. 2 BV überschneidet. Letzterer verlangt insbesondere, dass die Behörden die rechtserheblichen Vorbringen der Parteien hören und bei der Entscheidfindung angemessen berücksichtigen. Daraus folgt die Verpflichtung der Behörde, ihren Entscheid zu begründen. Die Begründung muss kurz die Überlegungen nennen, von denen sich die Behörde hat leiten lassen und auf die sich ihr Entscheid stützt. Nicht erforderlich ist hingegen, dass sich der Entscheid mit allen Parteistandpunkten einlässlich auseinandersetzt und jedes einzelne Vorbringen ausdrücklich widerlegt. Es genügt, wenn der Entscheid gegebenenfalls sachgerecht angefochten werden kann (vgl. Urteile des BGer 2C_874/2017 vom 12. Dezember 2018 E. 5.1; 2C_608/2017 vom 24. August 2018 E. 5.2, je m.w.H.). Der Anspruch auf rechtliches Gehör (Art. 29 Abs. 2 BV) geht als spezielle Vorschrift dem Verbot der Rechtsverweigerung (Art. 29 Abs. 1 BV) vor (Urteil des BGer 1C_45/2007 vom 30. November 2007 E. 3.2).
5.2 Das Recht, angehört zu werden, ist formeller Natur und die Verletzung des Anspruchs auf rechtliches Gehör führt ungeachtet der Erfolgsaussichten der Beschwerde in der Sache selbst grundsätzlich zur Aufhebung des angefochtenen Entscheids (vgl. BGE 132 V 387 E. 5.1). Nach der Rechtsprechung kann jedoch eine - nicht besonders schwerwiegende - Verletzung des rechtlichen Gehörs ausnahmsweise als geheilt gelten, wenn die daran interessierte Person die Möglichkeit erhält, sich vor einer Beschwerdeinstanz zu äussern, die sowohl den Sachverhalt wie auch die Rechtslage frei überprüfen kann. Von einer Rückweisung der Sache ist zudem selbst bei einer schwerwiegenden Verletzung des rechtlichen Gehörs abzusehen, wenn und soweit die Rückweisung zu einem formalistischen Leerlauf und damit zu unnötigen Verzögerungen führen würde, die mit dem (der Anhörung gleichgestellten) Interesse der betroffenen Partei an einer beförderlichen Beurteilung der Sache nicht zu vereinbaren wären (vgl. Urteil des BGer 9C_1/2013 vom 20. Juni 2013; BGE 136 V 117 E. 4.2.2.2).
5.3 Tatsächlich hat sich die Vorinstanz bis und mit dem vorliegend angefochtenen Einspracheentscheid vom 12. Juli 2019 zum Fristwiederherstellungsgesuch der Beschwerdeführenden vom 4. September 2018 weder explizit geäussert noch explizit darüber entschieden. Erst im Rahmen des Beschwerdeverfahrens hat sie sich duplikweise einlässlich dazu geäussert und die Möglichkeit der Wiederherstellung der Beitrittsfrist verneint (vgl. Sachverhalt B.d). Soweit im Vorgehen der Vorinstanz eine Verletzung des rechtlichen Gehörsanspruchs zu sehen ist, kann diese vorliegend jedoch aus folgenden Gründen als geheilt gelten: Die Beschwerdeführenden haben sich im vorliegenden Beschwerdeverfahren vor dem mit voller Kognition ausgestatteten Bundesverwaltungsgericht nochmals eingehend zu den ihrer Ansicht nach gegebenen Voraussetzungen für eine Fristwiederherstellung geäussert. Unter Berücksichtigung der von der Vorinstanz in der Duplik gemachten Aussagen, wonach die Wiederherstellung der Frist nicht möglich sei, würde eine Rückweisung der Angelegenheit zwecks Gewährung des rechtlichen Gehörs und anschliessendem Erlass neuer Einspracheentscheide zudem zu einem formalistischen Leerlauf und damit zu einer unnötigen Verfahrensverzögerung führen, welche mit dem der Anhörung gleichgestellten Interesse der Partei an einer beförderlichen Beurteilung der Sache nicht zu vereinbaren wären. Die Beschwerdeführenden selbst bevorzugen offenbar eine materielle Behandlung der Streitsache, lassen sie doch gemäss ihren Rechtsschriften in den vorliegenden Beschwerdeverfahren die Aufhebung der Einspracheentscheide vom 16. Mai 2019 bzw. 12. Juli 2019 aus materiellen Gründen beantragen. Hinzu kommt, dass das eigentliche Rechtsbegehren der Beschwerdeführenden der "Anschluss an die SAK" bzw. die rückwirkende Unterstellung unter die freiwillige Versicherung ist. Die Frage, ob die Frist zum Beitritt zur freiwilligen Versicherung wiederherzustellen ist, lässt sich entgegen der Ansicht der Beschwerdeführenden gar nicht getrennt von der Frage beurteilen, ob die Beschwerdeführenden rückwirkend der freiwilligen Versicherung zu unterstellen sind. Es handelt sich vielmehr um ein und die gleiche Rechtsfrage, wie sich nachfolgend zeigt (vgl. E. 8.2 nachfolgend), welche die Vorinstanz in den angefochtenen Einspracheentscheiden geprüft hat mit dem Ergebnis, dass ein Beitritt zur freiwilligen Versicherung nicht möglich sei. Nach dem Gesagten ist von einer Aufhebung der Einspracheentscheide aus formellem Grund somit abzusehen und die Angelegenheit folgend materiell zu prüfen.
6.
6.1 Gemäss Art. 1a Abs. 1 AHVG sind obligatorisch versichert a) die natürlichen Personen mit Wohnsitz in der Schweiz; b) die natürlichen Personen, die in der Schweiz eine Erwerbstätigkeit ausüben und c) Schweizer Bürger, die unter bestimmten Bedingungen (Ziff. 1-3) im Ausland tätig sind.
6.2 Gemäss Art. 23 Abs. 1 ZGB (in Verbindung mit Art. 13 Abs. 1 ATSG und Art. 1 Abs. 1 AHVG) befindet sich der massgebende zivilrechtliche Wohnsitz einer Person am Ort, wo sie sich mit der Absicht dauernden Verbleibens aufhält. Für die Begründung des Wohnsitzes müssen demnach zwei Merkmale (kumulativ) erfüllt sein: Ein objektives äusseres, der Aufenthalt, sowie ein subjektives inneres, die Absicht dauernden Verbleibens. Nach der Rechtsprechung kommt es nicht auf den inneren Willen, sondern darauf an, auf welche Absicht die erkennbaren Umstände objektiv schliessen lassen. Massgebend ist somit der Ort, wo sich der Mittelpunkt der Lebensbeziehungen befindet. Es handelt sich dabei im Normalfall um den Wohnort, d.h. wo die betreffende Person schläft, die Freizeit verbringt, ihre persönlichen Effekten aufbewahrt und sie üblicherweise über einen Telefonanschluss sowie eine Postadresse verfügt. Die nach aussen erkennbare Absicht muss auf einen dauernden - im Sinne eines "bis auf Weiteres-Aufenthalts" - ausgerichtet sein. Allerdings schliesst die Absicht, einen Ort später wieder zu verlassen, eine Wohnsitznahme nicht aus. Der Wohnsitz bleibt an diesem Ort bestehen, solange nicht anderswo ein neuer begründet wird (Art. 24 Abs. 1 ZGB; Urteil des BGer 9C_600/2017 vom 9. August 2018 E. 2.2 mit Hinweisen).
6.3 Weltreisenden bzw. sogenannten "Weltenbummlern" fehlt es an der Absicht des dauernden Verbleibs, weshalb sie im Ausland in der Regel keinen neuen Wohnsitz begründen respektive den Wohnsitz in der Schweiz behalten. Dies gilt selbst dann, wenn sich die Person bei ihrer Wohngemeinde abgemeldet hat (Rz. 1030 und 1031 der Wegleitung über die Versicherungspflicht in der AHV/IV [nachfolgend: WVP], gültig ab 1.1.2009, Stand: 1.1.2018). Aufgrund ihres schweizerischen Wohnsitzes unterstehen Weltreisende während ihrer Weltreise als Nichterwerbstätige der obligatorischen AHV (Stephanie Purtschert Hess, Ausgewählte Problemstellungen rund um die Nichterwerbstätigenbeiträge [NE-Beiträge], S. 7; vgl. auch Urteil des BVGer C-7252/2017 vom 5. Juni 2019 E. 3.2).
6.4 Als Nichterwerbstätige gelten in der obligatorischen AHV alle Personen, die in der Schweiz ihren Wohnsitz haben und kein oder nur ein geringfügiges Erwerbseinkommen erzielen (vgl. Rz. 2001 ff. der Wegleitung über die Beiträge der Selbstständigerwerbenden und Nichterwerbstätigen in der AHV, IV und EO [nachfolgend: WSN], gültig ab 1.1.2008, Stand: 1.1.2018). Die Bemessung der Beiträge von Nichterwerbstätigen richtet sich nach Art. 10 AHVG und Art. 28 AHVV. Art. 10 Abs. 1 Satz 1 AHVG legt fest, dass sich die Beiträge von Nichterwerbstätigen nach ihren sozialen Verhältnissen zu richten haben. Nach Art. 28 Abs. 1 AHVV bemessen sich die Beiträge der Nichterwerbstätigen, für die nicht der jährliche Mindestbeitrag gemäss Art. 10 Abs. 2 AHVG vorgesehen ist, aufgrund ihres Vermögens und Renteneinkommens. Bei Verheirateten bemessen sich die Beiträge für jede Person auf der Hälfte des ehelichen Vermögens und Renteneinkommens (Art. 28 Abs. 4 erster Satz AHVV; Rz. 2078 WSN). Das Vermögen wird durch die kantonalen Steuerbehörden aufgrund der entsprechenden rechtskräftigen kantonalen Veranlagung ermittelt und der Ausgleichskasse gemeldet (Art. 29 Abs. 3 AHVV; Rz. 2103 WSN). Das Renteneinkommen wird von den Ausgleichskassen ermittelt, wobei sie mit den kantonalen Steuerbehörden zusammenarbeiten (Art. 29 Abs. 4 AHVV; Rz. 2108 WSN).
6.5 Gemäss Art. 41 AHVV kann jemand, der nicht geschuldete Beiträge entrichtet, diese von der Ausgleichskasse zurückfordern. Vorbehalten bleibt die Verjährung gemäss Art. 16 Abs. 3 AHVG. Gemäss bundesgerichtlicher Rechtsprechung findet die absolute Verwirkungsnorm gemäss Art. 16 Abs. 3 AHVG, wonach "zuviel bezahlte Beiträge" nach fünf Jahren nicht mehr rückzahlbar sind, keine Anwendung auf ungeschuldete Zahlungen Nichtversicherter, das heisst, diese Zahlungen sind von der Behörde im Rahmen der allgemeinen Verjährungsfrist von zehn Jahren zurückzuerstatten (BGE 97 V 144 E. 4b; vgl. auch Rz. 5068 der Wegleitung über den Bezug der Beiträge in der AHV, IV und EO [WBB, gültig ab 1. Januar 2018, Stand: 1. Januar 2018]). Beiträge, welche - wegen der Verwirkungsfrist - nicht rückerstattet werden können, sind als rentenbildend zu behandeln (Ueli Kieser, Rechtsprechung des Bundesgerichts zum Sozialversicherungsrecht, Alters- und Hinterlassenenversicherung, 4. Aufl. 2020, Art. 16 N. 19 mit Hinweis auf BGE 101 V 182 E. 1b).
6.6 Gemäss Art. 2 Abs. 1 AHVG können Schweizer Bürger und Staatsangehörige der Mitgliedstaaten der Europäischen Gemeinschaft oder der Europäischen Freihandelsassoziation, die nicht in einem Mitgliedstaat der Europäischen Gemeinschaft oder der Europäischen Freihandelsassoziation leben, der freiwilligen Versicherung beitreten, falls sie unmittelbar vorher während mindestens fünf aufeinander folgenden Jahren obligatorisch versichert waren. Der Bundesrat erlässt ergänzende Vorschriften über die freiwillige Versicherung; er bestimmt insbesondere die Frist und die Modalitäten des Beitritts, des Rücktritts und des Ausschlusses. Ferner regelt er die Festsetzung und Erhebung der Beiträge sowie die Gewährung von Leistungen. Er kann die Bestimmungen betreffend die Dauer der Beitragspflicht, die Berechnung der Beiträge sowie den Beitragsbezug den Besonderheiten der freiwilligen Versicherung anpassen (Art. 2 Abs. 6 AHVG).
6.7 Die Beitrittserklärung muss schriftlich bei der Ausgleichskasse oder subsidiär bei der zuständigen Auslandsvertretung innerhalb eines Jahres ab dem Zeitpunkt des Ausscheidens aus der obligatorischen Versicherung eingereicht werden. Nach Ablauf dieser Frist ist ein Beitritt zur freiwilligen Versicherung nicht mehr möglich (Art. 8 Abs. 1 der Verordnung über die freiwillige Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenversicherung vom 26. Mai 1961 [VFV; SR 831.111]). Liegen ausserordentliche Verhältnisse vor, die nicht vom Antragsteller zu vertreten sind, kann die Ausgleichskasse auf Gesuch in Einzelfällen die Frist zur Abgabe der Beitrittserklärung um längstens ein Jahr erstrecken. Die Gewährung oder die Ablehnung ist durch eine Kassenverfügung zu treffen (Art. 11 VFV).
7.
7.1 Gemäss IK-Auszügen leisteten die Beschwerdeführenden bis und mit 2002 als Erwerbstätige mit Wohnsitz in der Schweiz Beiträge an die obligatorische AHV (C-3231/2019 act. 15, S. 11 ff; C-3807/2019 act. 15, S. 11 f.). Aus den eingereichten Akten der SVA C._______ ergibt sich, dass sich die Beschwerdeführenden bei der SVA C._______ per 1. Juli 2002 als Nichterwerbstätige anmeldeten. Im entsprechenden, am 4. Juni 2002 ausgefüllten Formular "Fragebogen zur Abklärung der AHV-Beitragspflicht für Nichterwerbstätige" gaben sie als Grund für die Nichterwerbstätigkeit an, sie würden eine "Weltumsegelung" machen (C-3231/2019 SVA-act. 1). Da die Beschwerdeführenden für das Jahr 2002 bereits genügend AHV-Beiträge aus Erwerbstätigkeit gezahlt hatten und daher für das ganze Jahr als Erwerbstätige versichert waren, erfasste sie die SVA C._______ erst ab 1. Januar 2003 als Nichterwerbstätige (vgl. C-3231/2019 SVA-act. 3). Steuern in der Schweiz bezahlten die Beschwerdeführenden zuletzt im Jahr 2002 (C-3231/2019 SVA-act. 11). Für das Jahr 2003 und die Jahre danach findet sich auf den leeren Meldungen des Steueramtes an die SVA C._______ über Renteneinkommen und Reinvermögen Nichterwerbstätiger die Bemerkung: "Wegzug per 30.06.2002 ins Ausland" (C-3231/2019 SVA-act. 17, S. 3). Die Beschwerdeführenden waren beim zuständigen Steueramt ab 2003 als nicht steuerpflichtige Personen vermerkt (vgl. z.B. C-3231/2019 SVA-act. 17, Ziff. 1: "Art der Steuerveranlagung: Keine Steuerpflicht"). Die SVA C._______ zog das im Fragebogen vom 4. Juni 2002 deklarierte Vermögen per 31. Dezember 2001 von Fr. 112'000.- bzw. für die Ehegatten einzeln das hälftige Vermögen von Fr. 56'000.- heran (C-3231/2019 SVA-act. 1, S. 3) und erhob gestützt darauf jeweils die jährlichen Nichterwerbstätigenbeiträge (vgl. Beitragsverfügungen für die Jahre 2003-2018, C-3231/2019 SVA-act. 7, 8, 13-16, 18, 19, 22-27, 32-34; C-3807/2019 SVA-act. 8-17).
7.2 Im Fristwiederherstellungsgesuch an die Vorinstanz vom 4. September 2018 gaben die Beschwerdeführenden an, sie seien im Jahr 2002 aus der Schweiz ausgewandert mit dem Plan, mit dem Segelboot die Weltmeere zu erkunden. "Im Verlauf der Jahre" seien sie auf Grenada sesshaft geworden und hätten sich dort mittlerweile auch angemeldet. Erst "in den letzten Jahren" hätten sie eine zeitweilige Erwerbstätigkeit aufgenommen (vgl. Sachverhalt A.b). Gemäss E-Mail vom 21. Juni 2018 beabsichtigen sie zudem im Moment nicht, demnächst in die Schweiz zurückzukehren (vgl. Sachverhalt A.f). Gestützt auf diese Angaben ergibt sich und es ist auch unbestritten, dass die Beschwerdeführenden rechtlich gesehen Wohnsitz auf Grenada haben und daher kein Wohnsitz in der Schweiz mehr besteht. Fraglich ist, wann der Wohnsitzwechsel stattgefunden hat, da die zeitlichen Angaben der Beschwerdeführenden im Gesuch vom 4. September 2018 sehr vage sind. In den Formularen "Beitrittserklärung" vom 31. Oktober 2018 gaben beide Beschwerdeführenden demgegenüber an, bereits seit 2003 im Ausland wohnhaft zu sein, wobei sie ihre Adresse auf Grenada angaben. In ihrer E-Mail vom 21. Juni 2018 an die SVA C._______ erklärte die Beschwerdeführerin, sie und ihr Ehemann seien seit 2008 auf Grenada erwerbstätig (vgl. Sachverhalt A.f). Gemäss Angaben auf der Unternehmenswebseite haben die Beschwerdeführenden das Unternehmen "D._______" im Jahr 2003 gegründet, nachdem sie 2002 auf die Insel Grenada gekommen waren. Weiter ist den Angaben zu entnehmen, dass der Beschwerdeführer im Unternehmen als Möbeldesigner tätig ist und Handel mit Treppen, Glasfassaden, Theken und mit Ausstattung für die ganze Wohnung betreibt. Weiter bietet er die Anfertigung von Möbeln, Toren und Fenstern an und ist zudem als Künstler tätig. Er macht Skulpturen und hatte bereits mehrere Ausstellungen auf Grenada, in Europa und in Amerika. Die Beschwerdeführerin ist im Unternehmen als Web- und Grafikdesignerin tätig (vgl. http://D._______.com/, abgerufen am 1.6.2021).
7.3 Die Angaben lassen darauf schliessen, dass die Beschwerdeführenden bereits 2003 ihre Weltreise beendet und sich auf Grenada niedergelassen haben, wo sie auch ihr eigenes Unternehmen gegründet haben. Ob sie mit ihrer selbständigen Erwerbstätigkeit tatsächlich erst ab dem Jahr 2008 Einkommen erzielt haben, wie es die Beschwerdeführerin im E-Mail vom 21. Juni 2018 angegeben hat, erscheint angesichts der bereits im Jahr 2003 erfolgten Unternehmensgründung fraglich, kann aber letztlich offen bleiben. Es steht nach dem Gesagten überwiegend wahrscheinlich fest, dass die Beschwerdeführenden ihren Lebensmittelpunkt und damit ihren Wohnsitz zwischen 2003 bis spätestens 2008 nach Grenada verlegt und zudem spätestens ab 2008 ein Einkommen aus selbständiger Erwerbstätigkeit erzielt haben. Da gemäss bundesgerichtlicher Rechtsprechung die von Nichtversicherten bezahlten ungeschuldeten Beitragszahlungen nur im Rahmen einer 10-jährigen Verjährungsfrist zurückerstattet werden, d. h. vorliegend ausgehend von der Mitteilung im E-Mail vom 21. Juni 2018 bis zurück ins Jahr 2009, und die nicht rückerstattbaren Beiträge als rentenbildend zu behandeln sind (vgl. E. 6.5 hiervor), muss die Frage des Wohnsitzes und einer allfälligen Erwerbstätigkeit der Beschwerdeführenden für die Zeit vor 2009 nicht abschliessend geklärt werden. Die Beschwerdeführenden waren jedenfalls mit der Wohnsitznahme in Grenada spätestens im Jahr 2008 und der damit einhergehenden Aufgabe des Status als Weltreisende sowie Aufgabe des Wohnsitzes in der Schweiz nicht mehr gemäss Art. 1a AHVG versichert. Mangels Versicherungsunterstellung war es daher nicht mehr möglich, dass sie in der Schweiz AHV-Beiträge als Nichterwerbstätige bezahlen. Die Beschwerdeführenden sind folglich spätestens ab dem Jahr 2008 aus der obligatorischen AHV ausgeschieden. Wie den IK-Auszügen zu entnehmen ist, hat die SVA C._______ die ungeschuldet bezahlten Nichterwerbstätigenbeiträge der Beschwerdeführenden bis zurück ins Jahr 2009 aus den individuellen Konten ausgebucht (vgl. C-3231/2019 act. 15, S. 11 ff.; C-3807/2019 act. 15, S. 11 f.). Die Rechtmässigkeit dieses Vorgehens der SVA C._______ stellt nicht Gegenstand des vorliegenden Verfahrens dar und kann daher nicht beurteilt werden.
7.4 Um weiterhin AHV-versichert zu bleiben, hätten die Beschwerdeführenden die Möglichkeit gehabt, sich der freiwilligen Versicherung anzuschliessen. Dafür hätten sie die Beitrittserklärung unter Einhaltung der einjährigen Frist seit Ausscheiden aus der obligatorischen Versicherung im Jahr 2008 stellen müssen (vgl. Art. 8 Abs. 1 VFV). Die Beitrittserklärungen vom 31. Oktober 2018 erweisen sich demnach ganz klar als verspätet. Daran würde auch eine Gewährung der Verlängerung der Frist gemäss Art. 11 VFV nichts ändern, was die Beschwerdeführenden jedoch auch nicht beantragt haben. Aufgrund der verpassten einjährigen Frist erfolgte die Abweisung der Gesuche der Beschwerdeführenden um Beitritt zur freiwilligen Versicherung durch die Vorinstanz grundsätzlich in Übereinstimmung mit dem materiellen Recht.
8. Die Beschwerdeführenden bestreiten nicht, die Beitrittsfrist verpasst zu haben, machen jedoch geltend, die verpasste Frist sei wiederherzustellen (vgl. Sachverhalt A.e und B.a).
8.1 Der allgemeine Rechtsgrundsatz, wonach um Wiederherstellung einer Frist ersuchen kann, wer sie unverschuldeterweise nicht wahren konnte, folgt aus dem Verhältnismässigkeitsprinzip und dem Verbot des überspitzten Formalismus. Eine Frist wird nur wiederhergestellt, wenn bestimmte formelle und materielle Voraussetzungen erfüllt sind. Dabei wird ein strenger Massstab angewandt, wobei sich das Mass der Sorgfalt bei den Hinderungsgründen nach den konkreten Verhältnissen richtet (Randacher/Weber, in: Basler Kommentar, Allgemeiner Teil des Sozialversicherungsrechts, 2020, Art. 41 N. 2 f. mit Hinweisen). Art. 41 ATSG lässt die Fristwiederherstellung nur zu, wenn kein Verschulden am Versäumnis besteht. Die Hinderung kann auf einen objektiven oder auf einen subjektiven Grund zurückzuführen sein. Objektiv ist das Hindernis, wenn es der gesuchsstellenden Person oder ihrer Vertretung infolge eines von ihrem Willen unabhängigen Umstandes objektiv unmöglich war, die Frist zu wahren. Ein subjektives Hindernis liegt vor, wenn das gebotene Verhalten - objektiv betrachtet - zwar möglich gewesen wäre, die betroffene Person aber durch besondere Umstände, die sie nicht zu vertreten hat, vom gebotenen Verhalten abgehalten wurde. Zu denken ist insbesondere an unverschuldete Irrtumsfälle (Ueli Kieser, ATSG-Kommentar, 4. Aufl. 2020, Art. 41 N. 6 f.; Randacher/Weber, a.a.O., Art. 41 N. 8 mit Hinweis auf Urteil des BGer 2C_987/2017 vom 7. Dezember 2017 E. 3.2). Eine blosse Unkenntnis von Rechtsregeln oder ein Irrtum über deren Tragweite vermag grundsätzlich keine Fristwiederherstellung zu begründen, da nach einem auch im Sozialversicherungsrecht geltenden Grundsatz niemand Vorteile aus seiner eigenen Rechtsunkenntnis ableiten darf. Eine Ausnahme gilt dann, wenn der Irrtum durch eine behördliche Auskunft hervorgerufen wurde oder wenn es einer Partei unmöglich war, sich entweder durch eigene Bemühungen über die Rechtslage zu informieren oder eine rechtskundige Person beizuziehen. Auf eine falsche Auskunft kann sich aber nur berufen, wer die Unrichtigkeit auch bei gebührender Sorgfalt nicht hätte kennen können. Dies ergibt sich aus dem in Art. 9 BV verankerten Gebot von Treu und Glauben (Randacher/Weber, Art. 41 N. 11 mit Hinweisen auf die Rechtsprechung).
8.2 Die Beschwerdeführenden machen vorliegend geltend, sie hätten jährlich ihre AHV-Beiträge entrichtet in der Meinung, sie seien damit als im Ausland wohnhafte Schweizer AHV-versichert. Die SVA C._______ habe die Zahlungen jahrelang widerspruchslos entgegengenommen und damit einen Vertrauenstatbestand geschaffen. Die Beschwerdeführenden machen als Grund für die Fristwiederherstellung somit ein subjektives Hindernis in Form eines Irrtums geltend, welcher durch behördliches Verhalten hervorgerufen worden sei. Zu prüfen ist im Folgenden also, ob die Beschwerdeführenden in ihrem Vertrauen auf das behördliche (Fehl-)Verhalten zu schützen sind. Sollten die Voraussetzungen dafür erfüllt sein, so dürfte den Beschwerdeführenden aus dem behördliche Verhalten kein Nachteil erwachsen und sie wären so zu stellen, als wären sie rechtzeitig der freiwilligen Versicherung beigetreten und als hätten sie die entsprechenden Beiträge geleistet (Urteil des Eidgenössischen Versicherungsgerichts [EVG; heute Bundesgericht] vom 30. August 1994 in Sachen W. S., in: AHI-Praxis 1995, S. 109 ff., S. 113 f.). Da die Beschwerdeführenden somit in Anwendung des Vertrauensschutzes rückwirkend ab dem Zeitpunkt des Ausscheidens aus der obligatorischen Versicherung als der freiwilligen Versicherung angeschlossen gelten würden, erübrigte sich diesfalls die von den Beschwerdeführenden begehrte Wiederherstellung der Frist für den Beitritt zur freiwilligen Versicherung.
9.
9.1 Der in Art. 5 Abs. 3 und Art. 9 der Bundesverfassung der Schweizerischen Eidgenossenschaft vom 18. April 1999 (BV, SR 101) verankerte Grundsatz von Treu und Glauben schützt den Bürger in seinem berechtigten Vertrauen auf behördliches Verhalten und bedeutet u. a., dass falsche Auskünfte von Verwaltungsbehörden unter bestimmten (kumulativen) Voraussetzungen eine vom materiellen Recht abweichende Behandlung des Rechtsuchenden gebieten. Konkret sind falsche behördliche Auskünfte bindend 1) wenn die Behörde in einer konkreten Situation mit Bezug auf bestimmte Personen gehandelt hat; 2) wenn sie für die Erteilung der betreffenden Auskunft zuständig war oder wenn der Bürger resp. die Bürgerin die Behörde aus zureichenden Gründen als zuständig betrachten durfte; 3) wenn der Bürger oder die Bürgerin die Unrichtigkeit der Auskunft nicht ohne weiteres erkennen konnte; 4) wenn im Vertrauen auf die Richtigkeit der Auskunft Dispositionen getroffen wurden, die nicht ohne Nachteil rückgängig gemacht werden können; 5) wenn die gesetzliche Ordnung seit der Auskunftserteilung keine Änderung erfahren hat und 6) wenn das Interesse an der richtigen Durchsetzung des objektiven Rechts dasjenige am Vertrauensschutz nicht überwiegt (BGE 131 V 472 E. 5; BGE 127 I 31 E. 3a; zu Art. 4 aBV ergangene, immer noch geltende Rechtsprechung: BGE 121 V 65 E. 2a mit Hinweisen; Häfelin/Müller/Uhlmann, Allgemeines Verwaltungsrecht, 8. Aufl. 2020, S. 153 ff. Rz. 667 ff.). Vertrauensschutz setzt nicht zwingend eine unrichtige Auskunft oder Verfügung voraus; er lässt sich auch aus einer blossen behördlichen Zusicherung und sonstigem, bestimmte Erwartungen begründendem Verhalten der Behörden herleiten (BGE 134 V 95 E. 3.6.2 mit Hinweisen).
9.2
9.2.1 Die Beschwerdeführenden machen zunächst geltend, die Vorinstanz bzw. SVA C._______ hätte sie über die Folgen einer Wohnsitznahme im Ausland bzw. die Bedingungen für den Beitritt zur freiwilligen Versicherung informieren müssen (vgl. Sachverhalt B.h).
9.2.1.1 Die Behörde kann auch durch Unterlassen notwendiger Hinweise oder Aufklärungen eine Vertrauensgrundlage schaffen. Dies setzt allerdings eine Aufklärungs- oder Beratungspflicht der Behörde voraus (Häfelin/Müller/Uhlmann, a.a.O., S. 154 Rz. 671). Gemäss Art. 27 Abs. 2 ATSG hat jede Person Anspruch auf grundsätzlich unentgeltliche Beratung über ihre Rechte und Pflichten (Satz 1). Dafür zuständig sind die Versicherungsträger, denen gegenüber die Rechte geltend zu machen oder die Pflichten zu erfüllen sind (Satz 2). In BGE 131 V 472 E. 4.1 führte das Bundesgericht aus, Art. 27 Abs. 1 ATSG regle eine allgemeine und permanente Aufklärungspflicht der Versicherungsträger und Durchführungsorgane, die nicht erst auf persönliches Verlangen der interessierten Personen zu erfolgen habe, und hauptsächlich durch die Abgabe von Informationsbroschüren, Merkblättern und Wegleitungen erfüllt werde. Art. 27 Abs. 2 ATSG beschlage hingegen ein individuelles Recht auf Beratung durch den zuständigen Versicherungsträger. Jede versicherte Person könne vom Versicherungsträger im konkreten Einzelfall eine unentgeltliche Beratung über ihre Rechte und Pflichten verlangen. Gemäss Bundesgericht gehört es auf jeden Fall zum Kern der Beratungspflicht, die versicherte Person darauf aufmerksam zu machen, dass ihr Verhalten eine der Voraussetzungen des Leistungsanspruches gefährden könne (vgl. BGE 131 V 472 E. 4.2 f. mit Hinweisen; Urteil des BGer 8C_127/2019 vom 5. August 2019 E. 4.2). Die Beratungspflicht setzt nicht einen entsprechenden Antrag der versicherten Person voraus, sondern ist zu erfüllen, wenn der Versicherungsträger einen entsprechenden Bedarf feststellt (Ueli Kieser, ATSG-Kommentar, a.a.O., Art. 27 N. 28 mit Hinweis auf Urteil des BGer K 7/06 vom 12. Januar 2007 E. 3.3). Allerdings kann vom Versicherungsträger nicht mehr als das verlangt werden, was er bei einem durchschnittlichen Mass an Aufmerksamkeit erkennen konnte (BGE 133 V 256 E. 7.2). Eine ungenügende oder fehlende Wahrnehmung der Beratungspflicht kommt einer falsch erteilten Auskunft des Versicherungsträgers gleich, weshalb dieser in Nachachtung des Vertrauensprinzips hierfür einzustehen hat, sofern sämtliche Voraussetzungen des öffentlich-rechtlichen Vertrauensschutzes erfüllt sind (BGE 143 V 241 E. 5.2.1).
9.2.1.2 Abweichend von der hiervor dargelegten allgemeinen Bedeutung von Art. 27 Abs. 2 ATSG gilt bei der freiwilligen Versicherung bzw. bei der Frage nach einem allfälligen Übertritt in die freiwillige Versicherung zur Weiterführung der AHV Folgendes: Wie das Eidgenössische Versicherungsgericht bereits in BGE 121 V 69 E. 4a ausgeführt und später - auch nach Inkrafttreten des ATSG - verschiedentlich wiederholt hat, sind die schweizerischen Auslandvertretungen zwar befugt, aber nicht verpflichtet, Auslandschweizer über die Beitrittsmöglichkeiten und die Auswirkungen der freiwilligen Versicherung zu orientieren. Es besteht demnach kein Anspruch auf Beratung durch die zuständigen Behörden von Amtes wegen (vgl. EVG H 226/04 vom 29. März 2005 E. 6 und H 216/03 vom 19. Oktober 2005 E. 6, je mit Hinweisen), da es sich um eine freiwillige Versicherung handelt. Dies gilt umso mehr seit der Neukonzipierung der freiwilligen Versicherung seit Januar 2001, in welcher eine Weiterführungsversicherung (der obligatorischen Versicherung) geschaffen wurde und eine Beschränkung im Kreis der versicherten Personen erreicht werden sollte (vgl. Urteil H 216/03 E. 4.2.3; vgl. auch Urteil des BVGer C-728/2018 vom 10. Juli 2019 E. 3.3 und 4.2.3).
9.2.1.3 Es ergibt sich nicht aus den Akten und wird von den Beschwerdeführenden auch nicht geltend gemacht, dass sie bei der SVA C._______ oder einer anderen Behörde um Auskunft betreffend ihre Versicherungsunterstellung nach Beendigung ihrer Weltreise bzw. ab Wohnsitznahme im Ausland ersucht hätten. Gemäss der dargestellten Rechtsprechung ergibt sich aufgrund der Freiwilligkeit der freiwilligen Versicherung gestützt auf Art. 27 Abs. 2 ATSG auch kein Rechtsanspruch auf Beratung von Amtes wegen durch die zuständige Behörde (zuständige Auslandvertretung oder SAK). Eine allgemeine Beratungspflicht von Amtes wegen besteht nicht (vgl. auch Urteil des BGer 9C_562/2015 vom 19. Oktober 2015). Die Beschwerdeführenden können somit nichts daraus ableiten, dass sie als auf Grenada wohnhafte Schweizer nicht von Amtes wegen über die Weiterführung der schweizerischen AHV beraten wurden. In diesem Zusammenhang ist im Übrigen darauf hinzuweisen, dass im Sinne von Art. 27 Abs. 1 ATSG Informationen und Merkblätter zu den Voraussetzungen für die Weiterführung der AHV in der freiwilligen Versicherung ohne Weiteres bei der SAK (vgl. https://www.zas.admin.ch/zas/de/home/particuliers/cotiser-a-l-avs-ai-facultative.html; abgerufen am 1.6.2021) und der Auslandschweizer-Organisation (ASO) erhältlich sind (vgl. https://www.aso.ch/de/beratung/leben-im-ausland/sozialversicherungen/ahv-iv/freiwillige-ahviv, abgerufen am 1.6.2021). Dass die wesentlichen Informationen und Merkblätter bereits ab dem Jahr 1999 verfügbar gewesen wären, zeigt das Schreiben der Vorinstanz vom 19. August 1999 (vgl. C-3807/2019 SVA-act. 2). Somit wäre es den Beschwerdeführenden ohne Weiteres möglich gewesen, sich durch eigene Bemühungen über die Rechtslage zu informieren.
9.2.2 Die Beschwerdeführenden bringen weiter vor, die SVA C._______ habe durch die jahrelange widerspruchslose Entgegennahme der AHV-Beiträge einen Vertrauenstatbestand begründet. Die Beschwerdeführenden hätten von Anfang an angenommen, sie seien als Auslandschweizer AHV-versichert. Sie seien irrtümlich der Ansicht gewesen, sie seien der freiwilligen Versicherung beigetreten und seien nie der Ansicht gewesen, "irgendeiner" obligatorischen Versicherung zu unterstehen. Dieser Irrtum sei seitens der SVA C._______ nie beanstandet worden. Sie bestritten nicht, sich fälschlicherweise bei der SVA C._______ angemeldet zu haben. Nach Entdeckung des Irrtums hätten sie sich bei der SAK angemeldet. Dass die SVA C._______ die AHV-Beitragszahlungen von 2003 bis 2018, d. h. während 15 Jahren, widerspruchslos entgegengenomen habe, stelle eine behördliche Zusicherung dar, auf die sich die Beschwerdeführenden hätten verlassen dürfen. Ihr Irrtum beruhe somit auf dieser Zusicherung bzw. auf dem Nichtstun der SVA C._______ (vgl. Sachverhalt A.e, B.a, B.c und B.e).
9.2.2.1 Die Beschwerdeführenden hatten am 4. Juni 2002 im Fragebogen zur Abklärung der AHV-Beitragspflicht für Nichterwerbstätige angegeben: "mit Segel-Yacht auf Weltreise" und als Grund für die nicht mehr bestehende Erwerbstätigkeit: "Weltumsegelung" (C-3231/2019 SVA-act. 1, S. 1 f.). Die SVA C._______ registrierte die Beschwerdeführenden gestützt auf diese Angaben nun als nichterwerbstätige Weltreisende. Die Beschwerdeführenden verkennen, dass sie als Weltreisende, die den Wohnsitz in der Schweiz behalten (vgl. E. 6.3 hiervor), zunächst korrekt als Nichterwerbstätige der obligatorischen AHV unterstellt blieben und entsprechend zu Recht Nichterwerbstätigenbeiträge an die zuständige SVA C._______ bezahlten. Die Umstände änderten sich jedoch mit der Wohnsitznahme und Aufnahme der Erwerbstätigkeit in Grenada. Von dieser Änderung der Lebenssituation der Beschwerdeführenden hatte die SVA C._______ jedoch keine Kenntnis, da die Beschwerdeführenden die Änderung nie gemeldet haben (zur Verletzung der Mitwirkungspflicht vgl. E. 9.3.3 nachfolgend). Die SVA C._______ ging folglich gestützt auf die Angaben im Fragebogen auch in den folgenden Jahren davon aus, dass die Beschwerdeführenden noch immer auf Weltreise sind. Mangels gegenteiliger Angaben seitens der Beschwerdeführenden durfte sie auch davon ausgehen, denn gemäss bundesgerichtlicher Rechtsprechung darf sich die Behörde bei passivem Verhalten der Betroffenen darauf verlassen, dass die einmal erteilten Auskünfte nach wie vor zutreffen (BGE 140 II 65 E. 2.2 in fine; 132 II 113 E. 3.2). Die Beschwerdeführenden können folglich der SVA C._______ nicht vorwerfen, dass diese in den folgenden Jahren nach der Anmeldung als nichterwerbstätige Weltreisende nicht nachgefragt hat, ob die Beschwerdeführenden noch immer auf Weltreise seien. Dass eine Weltumsegelung mehrere Jahre dauern kann, ist denn auch kein ungewöhnlicher Umstand, der für sich genommen bei der SVA C._______ eine Nachfrage hätte auslösen müssen. Hinzu kommt, dass im Rahmen der von der SVA C._______ im Jahr 2015 durchgeführten Überprüfung seitens des Rechtsvertreters der Beschwerdeführenden sinngemäss mitgeteilt wurde, die Umstände seien unverändert bzw. die Beschwerdeführenden seien nach wie vor am Reisen (vgl. dazu E. 9.3.3 nachfolgend).
9.2.2.2 Nach dem Gesagten liegt keine behördliche Zusicherung oder ein sonstiges bestimmte Erwartungen begründendes Verhalten der SVA C._______ vor, welches dem Irrtum der Beschwerdeführenden zu Grunde liegen könnte. Die angeblich irrtümliche Annahme der Beschwerdeführenden, dass sie von Anfang an als im Ausland wohnhafte Schweizer AHV-versichert bzw. der freiwilligen Versicherung angeschlossen gewesen seien, beruht somit allein auf ihrer eigenen Rechtsunkenntnis, woraus sie nichts zu ihren Gunsten ableiten können (vgl. Urteil des EVG H 245/04 vom 29. März 2005 E. 4.1 mit Hinweis). Es liegt folglich keine von der Behörde geschaffene Vertrauensgrundlage vor, die gestützt auf den Vertrauensschutz eine abweichende Behandlung der Beschwerdeführenden vom materiellen Recht rechtfertigen würde. Damit einhergehend liegt auch kein Grund für die Wiederherstellung der verpassten Frist für den Beitritt zur freiwilligen Versicherung vor. Objektive Hinderungsgründe für eine Fristwiederherstellung ergeben sich nicht aus den Akten und werden von den Beschwerdeführenden im Übrigen auch nicht behauptet.
9.3
9.3.1 Im Folgenden ist noch auf eine im vorliegenden Fall möglicherweise einschlägige Bundesgerichtspraxis zum Vertrauensschutz in der freiwilligen Versicherung einzugehen, nach welcher unabhängig von einem behördlichen Verhalten eine vom materiellen Recht abweichende Behandlung der versicherten Person in Betracht kommt, falls diese gutgläubig Nichterwerbstätigenbeiträge an die AHV geleistet hat. So hat das Eidgenössische Versicherungsgericht im Urteil H 148/92 vom 17. Dezember 1992 erwogen, es sei denkbar, dass die nach dem Ausscheiden aus der obligatorischen Versicherung gutgläubig fortgesetzte Entrichtung der zuvor als Nichterwerbstätiger geschuldeten Beiträge der schriftlichen Beitrittserklärung zur freiwilligen Versicherung nach aArt. 7 Abs. 3 VFV (heute: Art. 8 Abs. 1 VFV) gleichzusetzen sei. Eine solche Frage könne sich jedoch nur dann stellen, wenn ein nachträglicher Übertritt in die freiwillige Versicherung möglich sei (Urteil des EVG H 245/04 vom 29. März 2005 E. 4.4 mit Hinweis auf das nicht publizierte Urteil H 14892; vgl. auch Urteil des BVGer C-1500/2007 vom 2. November 2009 E. 4.4). Mit Blick auf diese Rechtsprechung ist folglich zu prüfen, ob die Beschwerdeführenden die Nichterwerbstätigenbeiträge in gutem Glauben gezahlt haben, wie sie selbst geltend machen.
9.3.2 Der gute Glaube ergibt sich aus einem Defekt in der Rechtsposition, worüber die betreffende Person keine Kenntnis oder keine fahrlässige Unkenntnis hat (Heinrich Honsell, in: Basler Kommentar, Zivilgesetzbuch I, 6. Aufl., 2018, Art. 3 N. 13 ff.). Im Sozialversicherungsrecht ist gemäss bundesgerichtlicher Rechtsprechung die Berufung auf den guten Glauben regelmässig nicht möglich, wenn sich die betroffene Person der böswilligen Absicht oder der groben Nachlässigkeit, wie beispielsweise der arglistigen oder grobfahrlässigen Verletzung von Melde- oder Auskunftspflichten, schuldig gemacht hat. Fehlerhaftes Verhalten, das nur leicht fahrlässig war, steht der Berufung auf den guten Glauben demgegenüber nicht grundsätzlich entgegen. Wie in anderen Bereichen beurteilt sich das Mass der erforderlichen Sorgfalt nach einem objektiven Massstab, wobei aber das den Betroffenen in ihrer Subjektivität Mögliche und Zumutbare (Urteilsfähigkeit, Gesundheitszustand, Bildungsgrad usw.) nicht ausgeblendet werden darf (vgl. BGE 138 V 218 E. 4 mit Hinweisen). An die Sorgfaltspflicht Rechtskundiger sind erhöhte Anforderungen zu stellen (Häfelin/Müller/Uhlmann, a.a.O., S. 165 Rz. 684 mit Rechtsprechungshinweisen).
9.3.3
9.3.3.1 In den Akten der SVA C._______ fällt in diesem Zusammenhang zunächst das Schreiben der SVA C._______ vom 19. August 1999 ins Auge (SVA-act. 2), in welchem die Beschwerdeführenden über die Zahlung der Nichterwerbstätigenbeiträge als "Weltenbummler" sowie die Konsequenzen einer Verlegung des zivilrechtlichen Wohnsitzes ins Ausland informiert wurden. Insbesondere wurden sie darüber aufgeklärt, dass sich mit der Wohnsitznahme im Ausland die gesetzlichen Grundlagen entscheidend änderten, und dass Schweizerbürger, die die Schweiz verliessen und deswegen aus der obligatorischen Versicherung ausschieden, die Möglichkeit hätten, der freiwilligen Alters-, Hinterlassenen- und Invalidenversicherung für Auslandschweizer beizutreten, um den Versicherungsschutz weiterzuführen. Dem Schreiben beigelegt waren das Merkblatt 7.06 (Merkblatt "Freiwillige AHV und IV für Auslandschweizer") und 2.03 (Merkblatt "Beiträge der Nichterwerbstätigen an die AHV, IV und EO"). Grundsätzlich enthält dieses Schreiben mit den beigelegten Merkblättern sämtliche notwendigen Informationen, so dass die Annahme, die Beschwerdeführenden seien gutgläubig davon ausgegangen, sie seien trotz Wohnsitznahme im Ausland und dortiger Aufnahme einer Erwerbstätigkeit mit der Zahlung von Nichterwerbstätigenbeiträgen korrekt AHV-versichert, nicht aufrechterhalten werden könnte. Allerdings lässt die Beschwerdeführerin mit Schreiben vom 4. Mai 2021 vorbringen, sie habe dieses Schreiben der SVA C._______ vom 19. August 1999 (samt Beilagen) nie erhalten. Das Schreiben sei auch nicht weiter unterzeichnet. Entsprechend sei davon auszugehen, dass diese fragliche Rechtsbelehrung nie erfolgt sei (C-3807/2019 BVGer-act. 23). Das sinngemäss Gleiche lässt der Beschwerdeführer behaupten mit dem Vorbringen, er sei nie über die Folgen einer definitiven Wohnsitznahme im Ausland aufmerksam gemacht worden (C-3231/2019 BVGer-act. 29).
9.3.3.2 Gemäss bundesgerichtlicher Rechtsprechung liegt ein Fehler bei der Postzustellung nicht ausserhalb jeder Wahrscheinlichkeit. Eine fehlerhafte Postzustellung ist allerdings nicht zu vermuten, sondern nur anzunehmen, wenn sie aufgrund der Umstände plausibel erscheint. Auf die Darstellung des Adressaten ist daher abzustellen, wenn seine Darlegung der Umstände nachvollziehbar ist und einer gewisse Wahrscheinlichkeit entspricht, wobei sein guter Glaube zu vermuten ist (BGE 142 III 599 E. 2.4.1 in fine).
9.3.3.3 Vorliegend ist zunächst der Kontext zu berücksichtigen, in dem das an beide Beschwerdeführende adressierte Schreiben der SVA C._______ vom 19. August 1999 steht. Das Schreiben erfolgte als Antwort auf eine eingeschriebene Anfrage der Beschwerdeführenden an die SVA C._______ vom 17. August 1999. Darin hielten sie fest, dass sie im Herbst dieses Jahres für unbestimmte Zeit ins Ausland reisen würden. Sie würden in dieser Zeit keinen festen Wohnsitz haben und auch nicht erwerbstätig sein. Trotzdem wollten sie die AHV weiterhin bezahlen. Sie baten die SVA C._______ um Mitteilung, wie hoch ihre Beträge pro Jahr seien und an wen sie diese entrichten könnten (C-3807/2019 SVA-act. 1). Es handelte sich also um eine Vorabklärung bei der SVA C._______ betreffend die Weiterführung der AHV während der geplanten Weltreise. Der Umstand, dass die Anfrage per Einschreiben geschickt wurde, betont die Wichtigkeit für die Beschwerdeführenden, eine Antwort seitens der SVA C._______ auf die gestellten Fragen zu erhalten. Es erscheint daher nicht glaubwürdig, dass die Beschwerdeführenden es ohne weitere Rückfrage hingenommen hätten, wenn sie auf ihre Anfrage vom 17. August 1999 tatsächlich keine Antwort von Seiten der SVA C._______ erhalten hätten, wie die Beschwerdeführerin es nun vorliegend im Beschwerdeverfahren über zwanzig Jahre später erstmals behauptet, indem sie nach Einsichtnahme in die Vorakten den Erhalt des Antwortschreibens der SVA C._______ vom 19. August 1999 bestreiten lässt. Die Bestreitung erfolgte zudem pauschal und ohne weitere Ausführungen. So nahm die Beschwerdeführerin keinen Bezug auf ihre dem Schreiben vorausgegangene Anfrage vom 17. August 1999 und lieferte keine Erklärung, wie sie und ihr Ehemann vorgegangen sind, nachdem sie das Schreiben vom 19. August 1999 angeblich nicht erhalten hatten. Es wäre jedenfalls aufgrund der Wichtigkeit der Anfrage für das Ehepaar (welche im Inhalt der Anfrage und auch mit der Sendeform zum Ausdruck gebracht wird) zu erwarten gewesen, dass sie in diesem Fall nochmals bei der SVA C._______ nachgefragt hätten, was sie aber selbst nicht behaupten und wofür es in den Akten auch keine Hinweise gibt. Das Fehlen einer nachvollziehbaren Erklärung der Beschwerdeführenden, wie sie auf den angeblichen Nichterhalt einer zeitnahen Antwort seitens der SVA C._______ reagiert haben, bzw. das Fehlen einer Nachfrage bei der SVA C._______ bei einer derart wichtigen offenen Frage der Beschwerdeführenden betreffend die Weiterführung ihrer AHV während ihrer geplanten bevorstehenden Weltreise lässt nur darauf schliessen, dass sie das Antwortschreiben der SVA C._______ vom 19. August 1999 entgegen ihrer gegenteiligen Behauptung damals tatsächlich erhalten hatten. Dafür spricht auch der nächste Kontakt mit der SVA C._______, welcher im Juni 2002 stattfand, denn die Beschwerdeführenden gingen erst im Juli 2002 und nicht wie gemäss ihrer Anfrage vom 17. August 1999 offenbar zunächst geplant im Herbst 1999 auf Reisen. Mit Schreiben vom 28. Juni 2002, adressiert an Herrn E._______ von der SVA C._______, welcher auch das Schreiben vom 19. August 1999 verfasst hatte, reichte der Beschwerdeführer im Nachgang zu einer telefonischen Besprechung mit Herrn E._______ vom 28. Juni 2002 diverse Steuerunterlagen ein. Zudem wies er darauf hin, dass er und seine Ehefrau den "Fragebogen/Antrag zur Abklärung für Nichterwerbstätige" am 6. Juni 2002 an die SVA C._______ geschickt hätten (C-3231/2019 SVA-act. 2). Dieser besagte Fragebogen war dem beschwerdeführenden Ehepaar in der Beilage zum Schreiben vom 19. August 1999 zugestellt worden, was wiederum darauf schliessen lässt, dass es dieses Schreiben samt Beilagen tatsächlich erhalten hatte. Der Umstand, dass das Schreiben vom 19. August 1999 nicht unterzeichnet ist, ist entgegen der Ansicht der Beschwerdeführerin kein Indiz dafür, dass es nicht versendet wurde, denn es fehlt auch bei der übrigen an das Ehepaar gerichteten Korrespondenz der SVA C._______, deren Erhalt allerdings nicht bestritten wird, jeweils an einer Unterschrift (vgl. C-3231/2019 SVA-act. 3, 29, 39, 40; C-3807/2019 SVA-act. 22, 23). Nach dem Gesagten ist die pauschale Behauptung der Beschwerdeführenden, sie hätten das Schreiben vom 19. August 1999 nicht erhalten bzw. keine Kenntnis von den Folgen einer Wohnsitznahme im Ausland gehabt, als Schutzbehauptung zu qualifizieren und vermag die im Rahmen der Beweiswürdigung entstandene gegenteilige Vermutung, wonach die Beschwerdeführenden das Schreiben vom 19. August 1999 samt Beilagen damals erhalten und davon Kenntnis genommen haben, nicht umzustürzen.
9.3.4
9.3.4.1 Die Vorinstanz macht geltend, die Beschwerdeführenden seien ihren Mitwirkungspflichten nicht nachgekommen, indem sie der SVA C._______ nicht mitgeteilt hätten, dass sie in Grenada Wohnsitz genommen und dort eine Erwerbstätigkeit aufgenommen hätten. Die Beschwerdeführenden bringen dagegen vor, die diesbezüglichen Ausführungen der Vorinstanz seien unsubstantiiert. Es sei nicht klar, zu welchem Zeitpunkt sie die SVA C._______ hätten informieren sollen (vgl. C-3231/2019 BVGer-act. 14, S. 3; C-3807/2019 BVGer-act. 12, S. 3).
9.3.4.2 Da sich die im ATSG enthaltenen Bestimmungen zur Mitwirkungspflicht (vgl. Art. 28, Art. 31 und Art. 43 ATSG) auf leistungsbeanspruchende bzw. leistungsbeziehende Personen beziehen, es vorliegend jedoch nicht um ein Leistungsverfahren, sondern um ein Unterstellungsverfahren geht, ist auf die subsidiär massgebenden Bestimmungen des VwVG zurückzugreifen (vgl. Art. 55 Abs. 1 ATSG; vgl. Ueli Kieser, ATSG-Kommentar, a.a.O., Art. 28 N. 49). Nach Art. 13 Abs. 1 Bst. a VwVG sind die Parteien verpflichtet, an der Feststellung des Sachverhaltes mitzuwirken in einem Verfahren, das sie durch ihr Begehren einleiten. Die Mitwirkungspflicht nach Art. 13 VwVG setzt grundsätzlich eine entsprechende Aufklärungspflicht voraus. Jedoch können sich Mitwirkungspflichten auch aus dem Grundsatz von Treu und Glauben nach Art. 5 Abs. 3 BV ergeben. Eine Partei hat die Behörde unaufgefordert über Sachverhaltsänderungen zu informieren, selbst wenn sie davon ausgehen kann, dass die Änderung ihrem Anspruch oder Gesuch entgegensteht. Die Behörde darf sich ihrerseits darauf verlassen, dass die einmal erteilten Auskünfte bei passivem Verhalten des Gesuchstellers nach wie vor zutreffen (Wiederkehr/Plüss, a.a.O., mit Hinweis auf BGE 140 II 65 E. 2.2 und 132 II 113 E. 3.2).
9.3.4.3 Die Beschwerdeführenden, welche in der Schweiz als selbständiger Glasmonteur/Glasdesigner bzw. als kaufmännische Angestellte tätig gewesen waren (vgl. Steuererklärung von 2002, Angaben zu den Personalien, C-3231/2019 SVA-act. 2, S. 7), hatten sich per 1. Juli 2002 bei der SVA als Nichterwerbstätige angemeldet und waren daraufhin entsprechend ihren Angaben infolge Weltreise per 1. Januar 2003 von der SVA C._______ als Nichterwerbstätige erfasst worden (vgl. oben E. 7.1). Sie hätten nach Treu und Glauben wissen müssen, dass sie der SVA C._______ die Beendigung der Weltreise, die Wohnsitznahme auf Grenada und die dortige Aufnahme der Erwerbstätigkeit hätten melden müssen. Es musste ihnen bei Anwendung der zumutbaren Sorgfalt klar sein, dass sich die Umstände im Vergleich zu den Angaben, die sie im Fragebogen zur Abklärung der AHV-Beitragspflicht für Nichterwerbstätige gegenüber der SVA C._______ 2002 gemacht hatten (zivilrechtlicher Wohnsitz in der Schweiz, Grund des Auslandaufenthaltes: Reisen, "mit Segel-Yacht auf Weltreise", Zeitpunkt und Grund der Nichterwerbstätigkeit: "30. Juni 2002", "Weltumsegelung", vgl. C-3231/2019 SVA-act. 1), mit der Wohnsitznahme in Grenada und der dortigen Aufnahme einer selbständigen Erwerbstätigkeit offensichtlich geändert hatten und dass diese Änderungen Einfluss auf die AHV-Unterstellung haben. In ihrer Anfrage vom 17. August 1999 an die SVA C._______ wiesen die Beschwerdeführenden ja explizit darauf hin, dass sie während ihrer Weltreise keinen festen Wohnsitz hätten und nicht mehr erwerbstätig sein würden, sie aber trotzdem die AHV weiterhin bezahlen möchten (C-3807/2019 SVA-act. 1). Daraus ergibt sich, dass ihnen durchaus bewusst war, dass der Wohnsitz bzw. die Erwerbstätigkeit in der Schweiz grundsätzlich Voraussetzung für die AHV-Unterstellung sind und sich eine diesbezügliche Änderung auf die Versicherungsunterstellung auswirken kann. Ebenso musste ihnen bei zumutbarer Sorgfalt bewusst sein, dass sie von der SVA C._______ als Nichterwerbstätige anerkannt wurden, weil sie angegeben hatten, auf der Weltreise keiner Erwerbstätigkeit mehr nachzugehen. Jedenfalls war ihnen bewusst, dass die Aufnahme einer Erwerbstätigkeit im Ausland der SVA C._______ zu melden ist, wie das E-Mail vom 21. Juni 2018 zeigt, worin sich die Beschwerdeführerin bei der SVA C._______ für ihr Versäumnis entschuldigte, mitzuteilen, dass sie und ihr Ehemann auf Grenada bereits seit 2008 erwerbstätig seien. Der Umstand, dass die Beschwerdeführenden beide nur Teilzeit arbeiten und das dabei erzielte Einkommen die Lebenshaltungskosten angeblich nicht deckt (vgl. C-3231/2019 act. 1, S. 3; C-3807/2019 act. 1, S. 3), ändert nichts an der bestehenden Meldepflicht. Hinzu kommt, dass die SVA C._______ im Jahr 2015 eine Abklärung zur AHV-Beitragspflicht des Beschwerdeführers durchgeführt hat. Im Schreiben an den Rechtsvertreter vom 29. Mai 2015 forderte die SVA C._______ diesen auf, Kopien der Hafenquittungen und der Kreditkartenabrechnungen einzureichen, damit die Beitragspflicht des Beschwerdeführers weitergeführt werden könne, ansonsten das Konto aufgehoben werde (C-3231/2019 SVA-act. 29). Die Tatsache, dass die SVA C._______ Hafenquittungen und Kreditkartenabrechnungen anforderte, zeigt klar erkennbar, dass sie fälschlicherweise - gestützt auf die Angaben der Beschwerdeführenden - davon ausging, dass das Ehepaar nach wie vor auf Reisen ist. Doch anstatt zu melden, dass die Beschwerdeführenden schon seit Jahren auf Grenada Wohnsitz haben und dort auch eine selbständige Erwerbstätigkeit ausüben, teilte der Rechtsvertreter mit, es gebe keinen Grund, das Konto des Beschwerdeführers aufzuheben. Damit implizierte er, dass sich am Status der Beschwerdeführenden als nichterwerbstätige Weltreisende überhaupt nichts geändert habe und diese somit noch immer den Schweizer Wohnsitz als Voraussetzung für die AHV-Unterstellung innehätten. Es handelt sich dabei aktenkundig um eine Falschauskunft gegenüber der SVA C._______, welche den Beschwerdeführenden anzurechnen ist.
9.3.5 Zusammengefasst ist mit überwiegender Wahrscheinlichkeit davon auszugehen, dass die Beschwerdeführenden das Schreiben der SVA C._______ vom 19. August 1999 erhalten haben und somit Kenntnis hatten bzw. haben mussten von den Konsequenzen einer Wohnsitznahme im Ausland, namentlich, dass die Wohnsitzverlegung ins Ausland zum Ausscheiden aus der obligatorischen AHV führt, sowie von den zu erfüllenden Bedingungen für einen Beitritt zur freiwilligen Versicherung. Zudem ist ihnen aufgrund der unterlassenen Meldung bzw. Falschauskunft über ihre veränderte Lebenssituation mit Wohnsitz und Erwerbstätigkeit auf Grenada eine Verletzung ihrer Mitwirkungspflichten zur Last zu legen, die nicht mehr leicht fahrlässig ist. Aus diesen Gründen muss die Gutgläubigkeit der Beschwerdeführenden verneint werden und es kommt auch gestützt auf die erwähnte Bundesgerichtspraxis (vgl. E. 9.3.1 hiervor) keine abweichende Behandlung der Beschwerdeführenden vom materiellen Recht in Betracht. Ein Beitritt bzw. rückwirkende Unterstellung der Beschwerdeführenden an die freiwillige Versicherung ist somit nicht möglich.
10. Im Ergebnis sind die Beschwerden als unbegründet abzuweisen und die Einspracheentscheide vom 16. Mai 2019 und 12. Juli 2019 zu bestätigen.
11.
11.1 Das Verfahren ist für die Parteien kostenlos (Art. 85bis Abs. 2 AHVG), sodass keine Verfahrenskosten zu erheben sind.
11.2 Weder die obsiegende Vorinstanz noch die unterliegenden Beschwerdeführenden haben Anspruch auf Parteientschädigung (Art. 64 Abs. 1 VwVG e contrario und Art. 7 Abs. 3 des Reglements vom 21. Februar 2008 über die Kosten und Entschädigungen vor dem Bundesverwaltungsgericht [VGKE, SR 173.320.2]).
(Für das Dispositiv wird auf die nächste Seite verwiesen.)
Demnach erkennt das Bundesverwaltungsgericht:
1. Die Verfahren C-3231/2019 und C-3807/2019 werden vereinigt.
2. Die Beschwerden werden abgewiesen.
3. Es werden keine Verfahrenskosten erhoben.
4. Es wird keine Parteientschädigung zugesprochen.
5. Dieses Urteil geht an:
- die Beschwerdeführenden (Gerichtsurkunde)
- die Vorinstanz (Ref-Nr. [...]; Einschreiben)
- das Bundesamt für Sozialversicherungen (Einschreiben)
Für die Rechtsmittelbelehrung wird auf die nächste Seite verwiesen.
Der vorsitzende Richter:
Die Gerichtsschreiberin:
Christoph Rohrer
Nadja Francke
Rechtsmittelbelehrung:
Gegen diesen Entscheid kann innert 30 Tagen nach Eröffnung beim Bundesgericht, Schweizerhofquai 6, 6004 Luzern, Beschwerde in öffentlich-rechtlichen Angelegenheiten geführt werden (Art. 82 ff., 90 ff. und 100 BGG). Die Frist ist gewahrt, wenn die Beschwerde spätestens am letzten Tag der Frist beim Bundesgericht eingereicht oder zu dessen Handen der Schweizerischen Post oder einer schweizerischen diplomatischen oder konsularischen Vertretung übergeben worden ist (Art. 48 Abs. 1 BGG). Die Rechtsschrift ist in einer Amtssprache abzufassen und hat die Begehren, deren Begründung mit Angabe der Beweismittel und die Unterschrift zu enthalten. Der angefochtene Entscheid und die Beweismittel sind, soweit sie die beschwerdeführende Partei in Händen hat, beizulegen (Art. 42 BGG).
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