PROCESO DE RECUPERACIÓN DE RODETES TIPO PELTON ASISTIDO CON BRAZO ROBÓTICO INDUSTRIAL

El proceso actual de recuperación de los rodetes se realiza mediante aporte de soldadura enlas zonas dañadas para luego recuperar el perfil de los capachos por medio de mecanizadoabrasivo. En la actualidad esta labor es realizada de forma manual, por lo que resulta extensay costosa, además el operador se encuentra expuesto a situaciones en donde se pone en riesgosu salud. Se requiere de una extensa labor durante la fase de mecanizado del exceso desoldadura. Al realizar un análisis sobre los costos operacionales del proceso completo, seconcluye que la mayor parte de estos están relacionados al alto requerimiento dehoras/hombre durante la etapa de esmerilado.En el presente trabajo se plantea un modelo para la programación offline para el trazado detrayectorias de mecanizado abrasivo para un brazo robótico industrial. La programaciónoffline se basa en la visualización y control de los movimientos mediante simulación en unentorno CAD. Este método de programación tiene la ventaja de que permite anticipar yrealizar las correcciones necesarias en las trayectorias de forma remota y de este modo seevitan colisiones, accidentes y otros.Se desarrolla una estrategia de trabajo para la generación del código KRL usando el softwareCAD Rhinoceros, el entorno de programación gráfica Grasshopper y usando el controlparamétrico de robots proporcionado por KUKA|prc. Mediante esta estrategia se lograconseguir la configuración del conjunto de trabajo, el trazado de trayectorias para el TCPsobre superficies y el diseño para el soporte de herramienta. Posterior a la modelación 3D dela celda de trabajo, la herramienta, su soporte, la superficie de trabajo y todos aquelloscomponentes de la celda de trabajo es posible obtener el código KRL.Esta estrategia de trabajo planteada es un modelo de trabajo iterativo que permite la mejoracontinua del proceso al modificar parámetros fundamentales de la operación. Los efectos delos cambios introducidos podrán ser visualizados de manera inmediata.
 The current process of recovery of the turbine impellers is done by welding in the damagedareas and then rebuild the profile by means of abrasive machining. At present, this work isperformed manually, so it is extensive and expensive, in addition the operator is exposed tosituations where his health is at risk. Extensive work is required during the weldingmachining phase. When analyzing the operational costs of the complete process, it isconcluded that most of these are related to the high requirement of man-hours during thegrinding stage.In the present work a model for offline programming is proposed for generate the trajectoryof abrasive machining for an industrial robotic arm. The offline programming is based on thevisualization and control of movements through simulation in a CAD environment. Thismethod of programming has the advantage that it allows to anticipate and make the necessarycorrections in the trajectories remotely and in this way collisions, accidents and others areavoided.A working strategy for the generation of the KRL code is developed using Rhinoceros CADsoftware, the Grasshopper graphic programming environment and using the parametric robotcontrol provided by KUKA|prc. Using this strategy, it’s possible to obtain the configurationof the work cell, the tracing of trajectories for the TCP on surfaces and the design for the toolsupport. After the 3D modeling of the work cell, the tool, its support, the work surface andall those components of the work cell it is possible to obtain the KRL code.This work strategy is an iterative work model that allows the continuous improvement of theprocess by modifying fundamental parameters of the operation. The effects of the changesintroduced can be visualized immediately.