Document Source: Rechtspraak
Document URL: https://uitspraken.rechtspraak.nl/details?id=ECLI:NL:RBARN:2007:BB9206

vonnis
RECHTBANK ARNHEM
Sector civiel recht
zaaknummer / rolnummer: 153753 / HA ZA 07-518
Vonnis van 21 november 2007
in de zaak van
de rechtspersoon naar publiek recht
NEDERLANDSE ORGANISATIE VOOR TOEGEPAST NATUURWETENSCHAPPELIJK ONDERZOEK TNO,
gevestigd te 's-Gravenhage,
eiseres in conventie,
verweerster in reconventie,
procureur mr. L. Paulus,
advocaat [NAAM]. J.A. Trimbach te Hilversum,
tegen
1.	de besloten vennootschap met beperkte aansprakelijkheid
EXACT DYNAMICS B.V.,
gevestigd te Zevenaar,
2.	[XXX],
wonende te [woonplaats],
gedaagden in conventie,
eiseressen in reconventie,
procureur mr. A.J.B. Ross,
advocaat [NAAM]. R.H. van de Beeten te Zevenaar.
Partijen zullen hierna TNO en Exact Dynamics en [gedaagde 2] genoemd worden.
1.	De procedure
1.1.	Het verloop van de procedure blijkt uit:
-	het tussenvonnis van 18 juli 2007
-	het proces-verbaal van comparitie van 5 november 2007.
1.2.	Ten slotte is vonnis bepaald.
2.	De feiten
2.1.	Exact Dynamics is een bedrijf dat onder meer een robotarm ontwikkelt en op de markt brengt die taken kan uitvoeren die mensen met een ernstige handicap aan hun armen niet meer kunnen uitvoeren. Deze robotarm is aan een rolstoel gemonteerd. [gedaagde 2] is bestuurder van Exact Dynamics. Exact Dynamics heeft voor de ontwikkeling van de robotarm de nodige research gedaan, vaak in gezamenlijke projecten met TNO. Vertrekpunt was de robotarm die Exact Dynamics vanaf het begin van de jaren ‘90 op de markt heeft gebracht onder de naam MANUS, later ARM (Assistent Robot Manipulator). Zij produceerde deze robotarm eerst als licentiehouder van TNO. Later heeft zij de intellectuele-eigendomsrechten van TNO overgenomen. Exact Dynamics en TNO hebben de volgende gezamenlijke projecten uitgevoerd.
ComManus
2.2.	Aan het project ComManus namen o.a. Exact Dynamics en TNO deel. Het werd door de Europese Gemeenschap gesubsidieerd onder het CRAFT-programma, een subsidieprogramma voor het midden- en kleinbedrijf. Een kenmerk is dat de research voor het project wordt uitgevoerd door onderzoeksinstituten en dat de intellectuele-eigendomsrechten die uit het onderzoek voortspruiten, toekomen aan de deelnemers uit het midden- en kleinbedrijf. Het programma ging in november 1998 van start en eindigde in december van 2000. Over het programma is in § 9.2.1 van de projectbeschrijving van het straks te bespreken AMOR-project het volgende vermeld:
“Submitted in the BIOMED program. Started 11-98, finished dec-2000. Contract number: BMH4-CT98-9581. The aim of the project was to upgrade the computer system of the MANUS (both hardware and software). This resulted in an open extensible software environment, implemented on a PC104 system that runs RT Linux. The produced results of this project are essential for carrying out the AMOR project. The software can efficiently be extended with force controllers, and visual controllers. Also the PC104 architecture ensures new hardware interfaces are straightforward to implement. In fact, the AMOR project can be thought of as a logical continuation of the COMMANUS project.”
ComManus Transparant
2.3.	Op 11 maart 2003 zijn Exact Dynamics en TNO overeengekomen dat TNO de software die was ontwikkeld binnen het ComManus project, zou doorontwikkelen, met name om die bugvrij te maken en om de aansturing via een PC te laten lopen. Het honorarium was € 45.000,00. Exact Dynamics heeft € 40.000,00 betaald. TNO heeft de ComManus software verder ontwikkeld maar ten gevolge van personeelsverloop geen verslag gemaakt van dit project. Ook is er geen formele eindtest gedaan. TNO heeft (nog) geen factuur gestuurd voor het laatste deel van het honorarium.
AMOR
2.4.	Onder de voorwaarden van hetzelfde CRAFT-programma heeft de Europese Gemeenschap subsidie verleend voor het project AMOR. De volledige titel van het project is “Mechatronic upgrade & wheelchair integration of the Manus ARM service manipulator” en het is geregistreerd onder nummer G1ST-CT-2002-50261. Uit de “Confidential summary” van de beschrijving van het project wordt het volgende geciteerd:
“AMOR aims at a function improvement through an innovative mechatronic redesign. The new system will have a modular gripper, enabling manipulation of a variety of objects. The mechanical and electrical integration with powered wheelchairs is part of the redesign. Force feedback controllers and an (optional) camera (integrated in the modular gripper), assist the users in carrying out specific tasks. The new system has as target specifications a weight of 12 kg, a lifting capacity of 2.5 kg, an accuracy of 1 mm, a noise production of less than 40 dB, an assembly time of less than 8 hours.”
2.5.	Ter comparitie is verklaard dat het projectplan vooral zag op het ontwikkelen van een extra gewricht in de robotarm en van een nieuwe grijper. De subsidie is o.m. verleend aan Exact Dynamics als een van de deelnemende bedrijven uit het midden- en kleinbedrijf (“SME-Contractors”). Exact Dynamics was in dit project “prime proposer”. Een van de deelnemende onderzoeksinstituten (“RTD-Performers”) was TNO. Zij nam deel met twee afdelingen, TNO TPD en TNO Industrie en Techniek. Inmiddels zijn deze afdelingen gefuseerd.
2.6.	Voorafgaande aan de verlening van de subsidie heeft de Europese Gemeenschap aan Exact Dynamics op 3 september 2001 subsidie verleend voor het uitvoeren van een haalbaarheids- en een projectplanstudie, de Exploratory Award AMOR-project. TNO heeft dit onderzoek in opdracht van Exact Dynamics uitgevoerd.
2.7.	De Europese Gemeenschap en Exact Dynamics hebben op 30 april 2003 een overeenkomst getekend voor de uitvoering van het AMOR-project. De looptijd van het project was 24 maanden. De maximale subsidie van de Europese Gemeenschap bedroeg € 803.760,00. Daarvoor hadden de partijen bij dit project, enerzijds een aantal bedrijven uit het midden- en kleinbedrijf en anderzijds een aantal onderzoeksinstituten, al een Standard Agreement gesloten, waarin o.m. de aanspraak voor het aan de onderzoeksinstituten toekomende honorarium is vastgelegd. Daarin is ook vastgelegd dat de cost statements die TNO indient, gecontroleerd moeten zijn door een registeraccountant die niet in dienst is van TNO. Exact Dynamics had TNO op 9 juli 2002 laten weten dat zij bedragen die zij van de Europese Commissie voor TNO ontving binnen twee dagen zou doorbetalen aan TNO.
2.8.	Omstreeks die tijd hebben Exact Dynamics en TNO en de overige deelnemers in het project een “Consortium Agreement” gesloten, waarin partijen verdere onderlinge afspraken hebben vastgelegd. In art. 5 Consortium Agreement is o.m. bepaald dat Exact Dynamics betalingen door de Europese Commissie aan haar, maar bestemd voor de andere deelnemers in het project, binnen 30 dagen na ontvangst zal doorbetalen.
2.9.	TNO heeft twee cost statements ingediend, met daarbij een accountantsverklaring van KPMG.
1.	TNO TPD 	1-5-03 - 31-8-05	€	316.934,24
2.	TNO Ind. en Techn.	1-5-03 - 30-4-05	€	249.735,00
totaal		€	566.669,24
2.10.	Exact Dynamics heeft op 23 april 2003 en 16 juni 2005 in totaal € 285.970,00 aan TNO betaald als honorarium in het AMOR-project. De Europese Commissie heeft in 2006 de resultaten van het AMOR-project positief beoordeeld, de cost statements van TNO geaccordeerd en de subsidie, voor zover nog niet betaald als voorschot, uitgekeerd aan Exact Dynamics. TNO heeft Exact Dynamics bij brief van 30 augustus 2006 verzocht het nog niet uitgekeerde gedeelte van de subsidie, dat volgens haar € 280.699,24 was, binnen acht dagen over te maken, bij gebreke waarvan TNO aanspraak zou maken op wettelijke rente.
i-MEMO1 en -2
2.11.	In de tijd waarin het project AMOR werd voorbereid, bestond bij TNO behoefte om verder onderzoek te doen naar de krachtontwikkeling van de robotarm en naar de camerasturing, door partijen Force Feedback en Visual Servoing genoemd. De combinatie van deze technieken noemden partijen Collaborative Control van de robotarm. i-MEMO is een acronym voor Interface voor Mens Machine en Omgeving. Met het oog op dit project hebben partijen in februari 2005 een overeenkomst inzake cofinanciering gesloten, waarbij TNO 75% van de kosten voor haar rekening nam en Exact Dynamics 25% (i.c. € 61.000,00). De werkzaamheden waren al in de loop van 2002/3 gestart. Over een cofinancieringsovereenkomst van categorie 2 (25% bijdrage door de cofinancier van TNO) wordt in art. 2 van de Voorwaarden voor cofinanciering het volgende opgemerkt:
“Categorie 2 voorziet in de uitvoering van industrieel onderzoek, waaronder voor het doel van deze voorwaarden moet worden verstaan: onderzoek dat erop gericht is op het opdoen van nieuwe technische en wetenschappelijke kennis met het doel deze te gebruiken bij de ontwikkeling van nieuwe producten, processen of diensten of om bestaande producten, processen of diensten aanmerkelijk te verbeteren.”
2.12.	i-MEMO2 is een uitbreiding van i-MEMO1 en is op basis van dezelfde financiële afspraken uitgevoerd. Exact Dynamics heeft € 70.000,00 geïnvesteerd in dit project.
2.13.	Op 19 december 2006 heeft in dit project een kennisoverdrachtsessie plaatsgevonden, waarin TNO door middel van presentaties en demonstraties het uitgevoerde werk heeft toegelicht. TNO heeft in januari 2007 een concept eindrapport aan Exact Dynamics gestuurd, waarop Exact Dynamics commentaar heeft geleverd. Daarop heeft TNO bij brief van 7 mei 2007 het definitieve eindrapport aan Exact Dynamics gestuurd.
Vision op de ARM
2.14.	Dit project is gesubsidieerd door de Stichting Centraal Fonds RVVZ (RVVZ staat voor Reserves Voormalige Vrijwillige Ziekenfondsen). Het subsidiebesluit is op 13 december 2004 genomen. Naast de doorontwikkeling van Visual Servoing en Force Feedback zou ook onderzoek worden gedaan naar een Human-Machine Interface (afgekort HMI). Het onderzoek is uitgevoerd door TNO op basis van een projectvoorstel van TNO van 10 januari 2005. Exact Dynamics heeft € 20.000,00 aan dit project bijgedragen.
ACRE1 en ACRE2
2.15.	Op gelijke wijze als met i-MEMO1 en -2 hebben partijen op basis van een cofincieringsovereenkomst onderzoek gedaan naar een therapierobot die patiënten die een cardiovasculair accident (CVA) hadden gehad zou helpen bij hun revalidatie. De overeenkomsten zijn gesloten in mei 2005 en januari 2006. Exact Dynamics heeft aan dit onderzoek bijgedragen met € 80.000,00 en € 50.000,00.
2.16.	Begin 2005 is er een bespreking geweest tussen Exact Dynamics. Naar aanleiding daarvan heeft ir. B.J.F. [XXX] van TNO op 17 januari 2005 een memo opgesteld, waaruit de volgende passages worden geciteerd:
“1. Doelstelling
Naar aanleiding van bezoek aan Exact Dynamics is het plan opgevat om een
‘roadmap’ te definiëren voor de ontwikkeling van de ARM. Exact Dynamics wil dat de samenwerking met TNO daadwerkelijke resulteert in producten. Ontwikkeltrajecten die in het verleden zijn opgestart, zoals COMMANUS of MANUS_TRANSPARANT, hebben (door verschillende oorzaken) nog steeds niet geleid tot uitleverbare producten die in het veld gebruikt worden.
(…)
De doelstelling geformuleerd voor eind 2006 is als volgt:
Een compleet (geïntegreerd) prototype van een AMOR manipulator welke is uitgerust met twee camera’s en een krachtregeling. Er is een eenvoudige grijper en een geavanceerde grijper. Deze laatste is uitgerust met 2 camera’s in de vingers. Het systeem wordt bestuurd met een COMMANUS computerbox.
Het prototype is gedurende het project intensief geëvalueerd met eindgebruikers. De terugkoppeling die tijdens de evaluaties is verkregen is verwerkt in de functionaliteit van het uiteindelijke prototype.
2.	Roadmap
Om dit systeem te realiseren worden de activiteiten onderverdeeld in:
a)	Onderzoeksfase, voor het onderzoeken van fundamentele zaken zoals robuuste beeldbewerkingalgoritmes of krachtregeling bij MANUS.
b)	Ontwikkelingsfase van de algoritmen in de MANUS omgeving.
c)	Evaluatiefase van de resultaten met eindgebruikers.
Hieronder staan de activiteiten in meer detail omschreven.
Research
Camera controlled manipulation
Doel:
Realiseren van robuuste manier van besturen van de ARM met behulp van een camera.
(…)
Resultaat:
-	Prototype van de camera
-	Memorandum met daarin alternatieve sensoren
-	Memorandum over de beeldbewerkingalgoritmen
-	Memorandum over de regelaar
-	Demonstratie van alle ontwikkelde functionaliteit.
(…)
Force controlled manipulation
Doel:
Nagaan in hoeverre force control tot nut kan zijn voor de eindgebruiker, en het ontwikkelen van de functionaliteit die gewenst is.
(…)
Resultaat:
-	Memorandum usability study
-	Prototype krachtsensor
-	Beschrijving regelalgoritme
-	Proefopstelling.
(…)
HMI
Doel:
Ontwikkelen van een user interface waarmee de AMOR ARM volledig tot zijn recht komt, en waarmee de nieuwe functionaliteiten (krachtregeling, visual servoing, extra vrijheidsgraad) optimaal door de eindgebruiker bediend kunnen worden.
(…)
Resultaat:
-	Memorandum met daarin een globaal overzicht van veel gebruikte user interfaces
-	User interface voor standaard MANUS bediening
-	User interface voor bediening visual servoing
-	User interface voor krachtregeling
-	Demonstratie.
(…)
Ontwikkeling
Voor de ontwikkelfase is onderscheid gemaakt tussen de verschillende componenten:
-	Commanus box
-	AMOR arm
-	AMOR grippers
-	HMI
In deze fase zal TNO minder en Exact Dynamics meer participeren. Hieronder staat in grote lijnen de taken besproken.
COMMANUS box
Doel:
Implementeren van alle ontwikkelde functionaliteiten uit de onderzoeksfase in een embedded systeem. Uitgangspunt is de COMMANUS soft- en hardware.
(…)
Resultaat:
-	Software documentatie
-	Source code
-	Hardware documentatie
-	Embedded systeem.
(…)
AMOR ARM
Doel:
Realiseren van een prototype van de AMOR ARM. Het resultaat van het project AMOR is een functiemodel van het systeem. Alle onvolkomenheden die nog aanwezig zijn moeten worden opgelost. Een systeem optimalisatieslag zal moeten worden uitgevoerd ter verbetering van de produceerbaarheid. Deze optimalisatieslag heeft zowel betrekking op mechanica als op electronica en software.
(…)Resultaat:
Een prototype van de AMOR ARM. NOTE: In samenwerking met ED (Exact Dynamics) beschrijven wat dit prototype werkelijk inhoudt.
(…)
AMOR GRIJPERS
Doel:
Realiseren van prototypes van zowel de basic amor gripper als de advanced amor gripper.
(…)
Resultaat:
-	Prototype van de basic AMOR gripper
-	Prototype van de vision gripper
-	Prototype van de kracht gripper.
EVALUATIES
Doel:
Evalueren van de ontwikkelde functies met en bij eindgebruikers.
(…)
Resultaat:
Evaluatierapporten met daarin opgenomen verbeteringen voor het ontwerp.
3.	Financiering
Het hierboven geschetste project is een intensief traject gedurende een korte periode (2 jaar). Het hiermee gepaard gaande onderzoeksbudget is niet onaanzienlijk. Om de financiering rond te krijgen kunnen verschillende paden bewandeld worden.
Innovatieve samenwerking
Bij EZ loopt nu het programma Innovatieve Samenwerking. Hierbij geldt dat een consortium subsidie kan krijgen op de projectkosten (loonkosten + opslag + materialen + machines + uitbestedingskosten). Het programma kent twee vormen. (…) De ontwikkelfase lijkt het meest geschikt voor IS.
CO-financiering
Het alternatief is CO-financiering. Deze vorm is reeds bekend bij jullie, dus zal ik hier ook niet verder toelichten. Wel is het budget co-financiering dit jaar zeer beperkt. Snelheid is hier geboden. De researchfase en de evaluatiefase lijken het meest geschikt voor co-financiering (vervolg op I-MEMO).”
2.17.	Ing. P.J. [XXX] van TNO heeft op 27 april 2006 een bezoek aan Exact Dynamics gebracht. Uit het door hem daarvan gemaakte besprekingsverslag worden de volgende passages geciteerd:
“Harrie ([gedaagde 2]) geeft aan dat het voor toekomstige participatie van Exact Dynamics in TNO projecten (…) van essentieel belang is dat de kennisoverdracht van TNO naar Exact Dynamics verbetert.
Exact Dynamics geeft verder aan dat zij het gevoel hebben in de projectuitvoering min of meer langs de zijlijn te staan. Zij willen graag een uitvoerende rol hebben in het project, bijvoorbeeld bij de evaluatie. Hierdoor wordt hun betrokkenheid groter en wordt de kennisoverdracht beter. Peter ([XXX]) geeft aan dit voor I-MEMO 2 en ACRE op te pakken
2.18.	Exact Dynamics heeft in vier brieven van 11 januari 2007 TNO in gebreke gesteld in verband met de voltooiing van de projecten Commanus Transparant, Vision op de ARM, i-MEMO1 en 2 en ACRE2
3.	Het geschil
in conventie
3.1.	TNO vordert   samengevat - veroordeling van Exact Dynamics en [gedaagde 2] tot betaling van EUR 299.117,80, vermeerderd met rente en kosten.
3.2.	Exact Dynamics en [gedaagde 2] voeren verweer. Op de stellingen van partijen wordt hierna, voor zover van belang, nader ingegaan.
in reconventie
3.3.	Exact Dynamics en [gedaagde 2] vorderen   samengevat - ontbondenverklaring althans ontbinding van de tussen Exact Dynamics en TNO gesloten overeenkomsten, veroordeling van TNO tot terugbetaling van hetgeen Exact Dynamics ter uitvoering van deze overeenkomsten aan TNO heeft betaald en tot vergoeding van schadevergoeding nader op te maken bij staat, tot afgifte van het prototype dat in bezit van TNO is en een verklaring voor recht dat de in i-MEMO1 en -2 opgedane knowhow mede-eigendom is van Exact Dynamics en tot opheffing van het onder [gedaagde 2] gelegde beslag, vermeerderd met rente en kosten.
3.4.	TNO voert verweer. Op de stellingen van partijen wordt hierna, voor zover van belang, nader ingegaan.
4.	De beoordeling
in conventie
Ontvankelijkheid van TNO
4.1.	Exact Dynamics en [gedaagde 2] beroepen zich op niet-ontvankelijkheid van TNO, omdat deze in de dagvaarding de aan TNO bekende verweren van Exact Dynamics onvolledig en onjuist heeft weergegeven en daarmee art. 111 lid 3 Rv heeft geschonden. Dit beroep op niet-ontvankelijkheid wordt verworpen. De sanctie op het niet of niet goed weergeven van de aan de eiser bekende verweren van de gedaagde is immers niet niet-ontvankelijkheid van eiser in zijn vordering.
AMOR-project
4.2.	Exact Dynamics voert als meest verstrekkende verweer dat zij niet is gehouden om het geld dat de Europese Gemeenschap haar heeft uitgekeerd naar aanleiding van de declaraties van TNO onder het project AMOR aan TNO door te betalen. Volgens Exact Dynamics zijn er onregelmatigheden in de declaraties van TNO. De Europese Gemeenschap kan, als zij deze onregelmatigheden ontdekt, besluiten de subsidie geheel of gedeeltelijk van Exact Dynamics terug te vorderen.
4.3.	In de eerste plaats heeft Exact Dynamics erop gewezen dat TNO Industriële Techniek haar budget van € 220.895,00 met € 28.839,70 heeft overschreden en dat de Europese Gemeenschap die overschrijding niet heeft goedgekeurd, hoewel die overschrijding haar wel was gemeld bij brief van 25 november 2005. Hierop heeft TNO niet en in ieder geval niet specifiek genoeg gereageerd, zodat aangenomen moet worden dat de Europese Gemeenschap zich bij haar uitbetaling heeft gericht op het begrote bedrag en de overschrijding niet heeft uitgekeerd. Bij de verdere beoordeling zal er daarom vanuit worden gegaan dat aan TNO Industriële Techniek in totaal € 220.895,00 toekomt. Omdat ervan uitgegaan moet worden dat de Europese Gemeenschap het lagere, begrote bedrag heeft uitgekeerd, is aannemelijk dat zij in het feit dat een hoger bedrag is gedeclareerd, maar niet is gehonoreerd, geen reden zal zien tot terugvordering van de subsidie of een deel daarvan over te gaan.
4.4.	In de tweede plaats heeft Exact Dynamics erop gewezen dat TNO TPD haar budget voor subcontractors met € 24.000,00 heeft overschreden. Hoewel TNO ook hierop niet heeft gereageerd, gaat de rechtbank aan dit bezwaar voorbij. Uit art. 22 lid 4, 4e alinea van de door Exact Dynamics in het geding gebrachte General Conditions volgt dat een Contractor als TNO TPD binnen zekere marges binnen de eigen begroting met posten mag schuiven. Omdat TNO TPD een besparing op eigen personeel, overhead en reis- en verblijfskosten heeft gerealiseerd van meer dan € 24.000,00, kan dit met elkaar worden gecompenseerd. Het is niet aannemelijk dat de Europese Gemeenschap in dit onderwerp aanleiding zal zien over te gaan tot terugvordering.
4.5.	Exact Dynamics heeft er in de derde plaats op gewezen dat TNO minder uren aan het project heeft besteed dan begroot en dat haar dus een navenant lager bedrag toekomt. Ter comparitie heeft TNO onweersproken verklaard dat de Europese Gemeenschap tevreden was over de resultaten van het AMOR-project en dat deze oordeelde dat de milestones waren behaald en de deliverables tot stand waren gekomen. Dat TNO deze resultaten heeft bereikt met minder uren dan begroot, is niet relevant. Kennelijk heeft TNO ook een hoger uurtarief in rekening gebracht dan begroot. Zolang dat echter binnen de begroting blijft, bestaat ook daartegen geen bezwaar. Het gaat erom of de subsidieverstrekker de resultaten heeft goedgekeurd. Nu dat is gebeurd, is het niet aannemelijk dat de Europese Gemeenschap in dit onderwerp aanleiding zal zien over te gaan tot terugvordering.
4.6.	Verder heeft Exact Dynamics aangevoerd dat zij een aantal deliverables heeft geschreven, terwijl dat de taak van TNO was. Zij heeft echter niet aangegeven, welke conclusie daaraan moet worden verbonden, zodat de rechtbank aan dat verweer voorbij gaat. Daarnaast heeft Exact Dynamics gesteld dat ten aanzien van deliverables D4.3 (Evaluation report first prototype) en D5.3 (Evaluation report second prototype) bepaalde specificaties, waarvoor TNO verantwoordelijk was, niet zijn gehaald. Wat dit precies inhoudt, heeft Exact Dynamics niet toegelicht, zodat de rechtbank ook daaraan in het licht van het feit dat de Europese Gemeenschap de deliverables heeft aanvaard, voorbij gaat.
4.7.	Ten slotte heeft Exact Dynamics een eigen berekening in het geding gebracht waaruit volgt dat aan TNO nog slechts € 249.313,00 toekomt. Die berekening is echter niet toegelicht en niet inzichtelijk, zodat de rechtbank daaraan voorbij gaat.
4.8.	Ten slotte is niet gebleken dat de Europese Gemeenschap overweegt de subsidie geheel of gedeeltelijk in te trekken of dat zij twijfels heeft aan de manier waarop het AMOR project is uitgevoerd en afgewikkeld. Dit een en ander betekent dat TNO in beginsel aanspraak heeft op betaling van (€ 220.895,00 + € 316.934,24 = ) € 537.829,24 - € 285.970,00 = € 251.859,24. De rechtbank bestempelt dit oordeel in die zin voorlopig dat als later zal blijken dat de Europese Gemeenschap wel akkoord is gegaan met de budgetoverschrijding van TNO Industrie en Techniek en dus het hogere bedrag heeft uitgekeerd, daarmee bij het definitieve oordeel rekening zal worden gehouden.
4.9.	Verder voert Exact Dynamics aan als verweer dat TNO bij de uitvoering van de verschillende projecten ondeugdelijk werk heeft geleverd, dat Exact Dynamics TNO daarvoor in gebreke heeft gesteld, dat zij de aan die projecten ten grondslag liggende overeenkomsten ontbindt en dat zij de door haar TNO betaalde bedragen verrekent met hetgeen zij aan TNO verschuldigd is, evenals de door haar aanvullend geleden schade. Uit haar stellingen leidt de rechtbank verder af, dat Exact Dynamics betaling van het in conventie gevorderde opschort, zolang in reconventie haar tegenvordering niet is vastgesteld. Dit opschortingsverweer treft doel (vgl. HR 27 maart 1992, NJ 1992, 378, Arel/Van de Stolpe). Het in conventie gevorderde is daarom (nog) niet toewijsbaar, ook al is de tegenvordering zonder deskundigenonderzoek niet vast te stellen, zoals hierna zal blijken.
4.10.	De rechtbank zal de verweren per project nalopen. Exact Dynamics heeft de onderlinge samenhang van de projecten benadrukt, terwijl TNO in deze procedure juist betoogt dat de projecten los staan van elkaar en niet zodanig met elkaar samenhangen dat bijvoorbeeld de daaruit voortspruitende verbintenissen tegenover elkaar staan, zoals bedoeld in art. 6:52 BW. Tijdens de comparitie is overigens gebleken dat TNO de activiteiten in de andere lopende projecten wel degelijk heeft opgeschort in verband met het feit dat Exact Dynamics het subsidiegeld van het AMOR-project niet heeft doorbetaald. In de procedure neemt TNO echter een ander standpunt in. De rechtbank is van oordeel dat de verschillende projecten zodanige samenhang hebben dat Exact Dynamics haar verplichtingen mag opschorten in verband met de door haar gestelde tekortkomingen bij de uitvoering van de projecten.
4.11.	Hierboven is al gebleken dat de bezwaren die Exact Dynamics tegen de uitvoering en afwikkeling door TNO van het AMOR-project heeft, zijn verworpen. Het gaat dus om de andere projecten.
4.12.	Exact Dynamics voert daarover in het algemeen aan, dat TNO deze andere projecten heeft voorgesteld, zodat de knowhow die daaruit zou voortvloeien, aan haar zou toekomen, terwijl een van de voorwaarden van het AMOR-project is, dat in het project ontwikkelde knowhow toekomt aan de deelnemer uit het midden- en kleinbedrijf, Exact Dynamics dus. Doordat deze onderzoeksactiviteiten niet in het AMOR-project plaatsvonden, is zij benadeeld. De rechtbank verwerpt dit argument, omdat Exact Dynamics heeft ingestemd met deze aparte projecten en dus ook met de mogelijke consequentie dat knowhow die uit die projecten zou voortspruiten, zou toebehoren aan TNO. Als dat voor Exact Dynamics niet aanvaardbaar was, had zij daarover afspraken met TNO moeten maken.
4.13.	Verder heeft Exact Dynamics aangevoerd dat TNO in haar memorandum van 17 januari 2005 als doelstelling voor eind 2006 voor verder gezamenlijk onderzoek heeft geformuleerd (zie 2.16):
“Een compleet (geïntegreerd) prototype van een AMOR manipulator welke is uitgerust met twee camera’s en een krachtregeling. Er is een eenvoudige grijper en een geavanceerde grijper. Deze laatste is uitgerust met 2 camera’s in de vingers. Het systeem wordt bestuurd met een COMMANUS computerbox.”
4.14.	Deze notitie bevat een groot aantal doelen en resultaten voor het verder ontwikkelen van de robotarm, dit vooral na door Exact Dynamics uitgesproken ontevredenheid over het werk van TNO. Niettemin heeft deze uitspraak in deze procedure weinig gewicht, omdat aan het einde van het memorandum als voorwaarde voor uitvoering van de werkzaamheden wordt aangegeven dat daarvoor subsidie nodig is. Het is niet gebleken dat een dergelijke subsidie is verleend.
ComManus Transparant
4.15.	ComManus Transparant is een project, waarin TNO in opdracht van Exact Dynamics de software die was ontwikkeld in het ComManus project, zou doorontwikkelen (zie 2.3) en dat is gestart op 11 maart 2003. TNO heeft ter comparitie aangegeven dat de door dit project gegenereerde kennis aan Exact Dynamics is overgedragen, maar dat door verloop in het personeel er geen eindverslag is gemaakt en de software niet in een eindtest is getoetst op het ontbreken van bugs. Exact Dynamics heeft TNO o.m. op dit punt in gebreke gesteld bij brief van 11 januari 2007 tegen 25 januari 2007. Als de gebreken niet binnen deze termijn zouden zijn hersteld, zou Exact Dynamics de overeenkomst als ontbonden beschouwen. TNO heeft daarop niet adequaat gereageerd. Exact Dynamics heeft bij brief van 31 januari 2007 het door haar ter uitvoering van deze overeenkomst betaalde bedrag van € 40.000,00 teruggevorderd.
4.16.	Een en ander betekent dat deze overeenkomst is ontbonden door de verklaring van 11 januari 2007, gelezen in samenhang met de brief van 31 januari 2007 en dat Exact Dynamics aanspraak heeft op ongedaanmaking van hetgeen zij ter uitvoering van deze overeenkomst heeft verricht. Dat betekent weer dat Exact Dynamics in beginsel aanspraak heeft op terugbetaling van € 40.000,00.
4.17.	TNO heeft er zich in dat verband op beroepen dat zij dan op grond van art. 6:272 BW aanspraak heeft op vergoeding van de waarde van de door haar geleverde onderzoeksprestatie ten tijde van de ontvangst ervan, omdat haar prestatie naar de aard niet ongedaan is te maken. Zij stelt dat deze prestatie moet worden gesteld op het bedrag dat Exact Dynamics heeft betaald en dat deze bedragen tegen elkaar kunnen worden weggestreept. Of dat laatste zo is, kan de rechtbank niet beoordelen en zal door een deskundige moeten worden vastgesteld. Aan de deskundige zullen de volgende vragen worden voorgelegd:
1.	Welke werkzaamheden diende TNO in het project ComManus Transparant uit te voeren?
2.	Welke werkzaamheden heeft TNO uitgevoerd in het kader van dit project, in aanmerking nemende het innovatieve karakter van het project?
3.	Als TNO niet alle werkzaamheden heeft uitgevoerd, wat is de waarde voor Exact Dynamics van de wel uitgevoerde werkzaamheden op het tijdstip van ter beschikking stellen van de uitkomsten van het onderzoek?
4.	Heeft Exact Dynamics nadeel ondervonden van het niet geheel afronden van het projectonderzoek en zo ja, hoeveel schade is daarvan het gevolg?
i-MEMO1 en -2
4.18.	De projecten i-MEMO1 en -2 zijn projecten die onder de cofinancieringsvoorwaarden van TNO zijn uitgevoerd, waarbij Exact Dynamics 25% van de kosten voor haar rekening nam en TNO 75%.  Exact Dynamics heeft totaal € 131.000,00 geïnvesteerd in beide projecten (zie 2.11 - 2.13). Partijen hebben op 19 december 2006 een kennisoverdrachtsessie gehouden. TNO heeft bij brief van 9 mei 2007 het eindverslag aan Exact Dynamics aangeboden. Blijkens een memo van Exact Dynamics van 3 juli 2007 heeft TNO volgens haar een groot deel van de toegezegde werkpakketten niet of niet naar behoren geleverd. Exact Dynamics had reeds bij brief van 21 mei 2007 aan TNO laten weten dat deze niet aan haar leveringsverplichtingen had voldaan.
4.19.	Gezien het verschil van inzicht over de vraag of TNO al of niet tekort is geschoten in haar verplichtingen zullen aan een deskundige de volgende vragen worden voorgelegd:
1.	Wat waren de verplichtingen van TNO in de i-MEMO1 en -2  projecten?
2.	Is TNO deze verplichtingen nagekomen, in aanmerking nemende het innovatieve karakter van het project? Zo neen, geeft het overzicht in het memo van Exact Dynamics van 3 juli 2007 (productie 23 akte 4 juli 2007) de tekortkomingen correct weer?
3.	Als TNO haar verplichtingen niet correct is nagekomen, wat is de waarde van de prestatie voor Exact Dynamics op het tijdstip van ontvangst van deze prestatie?
4.	Heeft Exact Dynamics in dat geval schade geleden ten gevolge van de tekortkomingen van TNO? Zo ja, hoeveel?
Aan de hand van de antwoorden op deze vragen en van de voorwaarden van de cofinancieringsovereenkomst zullen vervolgens de vorderingen van Exact Dynamics op hun juridische merites worden beoordeeld.
Vision op de ARM
4.20.	Het project Vision op de ARM is gesubsidieerd door RVVZ en betrof de doorontwikkeling van Visual Servoing en Force Feedback en de ontwikkeling van een Human Machine Interface (zie 2.14). Het projectvoorstel van TNO dateert van 10 januari 2005. Exact Dynamics heeft € 20.000,00 aan dit project bijgedragen. TNO heeft op 17 augustus 2006 het (eind-)rapport “Gebruiksevaluatie: Vision op de ARM” aangeboden aan Exact Dynamics. Exact Dynamics heeft TNO bij brief van 11 januari 2007 in gebreke gesteld voor de door haar geconstateerde tekortkomingen, onder meer betreffende de afgifte van de broncode, het testen en implementeren van de collaborative control en het organiseren van een bijeenkomst met de participerende gebruikers. TNO heeft daarop gereageerd dat het project was afgesloten, dat Exact Dynamics nooit eerder heeft geklaagd over de prestaties van TNO en dat de klachten, gezien art. 6:89 BW, te laat kenbaar zijn gemaakt.
4.21.	Ook in deze controverse zal een deskundige moeten beoordelen of TNO al of niet is tekortgeschoten in de nakoming van haar verplichtingen. De rechtbank neemt zich voor aan de deskundige de volgende vragen voor te leggen:
1.	Wat waren de verplichtingen van TNO in het project Vision op de ARM?
2.	Is TNO deze verplichtingen nagekomen, in aanmerking nemende het innovatieve karakter van het project? Zo neen, geeft het overzicht in de brief van Exact Dynamics van 11 januari 2007 (productie 16b akte 4 juli 2007) de tekortkomingen correct weer?
3.	Als TNO haar verplichtingen niet correct is nagekomen, was het voor Exact Dynamics mogelijk om de gebleken tekortkomingen eerder te ontdekken dan op 11 januari 2007? Zo ja, hoeveel eerder?
4.	Als TNO haar verplichtingen niet correct is nagekomen, wat is de waarde van de prestatie voor Exact Dynamics op het tijdstip van ontvangst van deze prestatie?
5.	Heeft Exact Dynamics in dat geval schade geleden ten gevolge van de tekortkomingen van TNO? Zo ja, hoeveel?
ACRE1 en -2
4.22.	De projecten ACRE1 en -2 staan enigszins los van de andere projecten, omdat het gaat om de ontwikkeling van een therapierobot ten behoeve van de revalidatie van patiënten met een CVA. De projecten zijn op basis van cofinanciering (TNO 75%, Exact Dynamics 25%) uitgevoerd. De overeenkomsten zijn gesloten in mei 2005 en januari 2006. Exact Dynamics heeft totaal € 130.000,00 in beide projecten geïnvesteerd (zie 2.15). In de ingebrekestelling van 11 januari 2007 heeft Exact Dynamics een aantal tekortkomingen van TNO opgesomd, aangevuld bij brief van 21 mei 2007. TNO heeft betwist dat zij tekort is geschoten en bovendien vermeld dat het project nog niet was afgerond.
4.23.	Ook in deze kwestie zal een deskundige moeten beoordelen of TNO al of niet is tekortgeschoten in de nakoming van haar verplichtingen. De rechtbank neemt zich voor aan de deskundige de volgende vragen voor te leggen:
1.	Wat waren de verplichtingen van TNO in de projecten ACRE1 en -2?
2.	Is TNO deze verplichtingen nagekomen, in aanmerking nemende het innovatieve karakter van het project? Zo neen, geeft het overzicht in de brief van Exact Dynamics van 11 januari 2007 (productie 16c akte 4 juli 2007) en de bief van 21 mei 2007 (productie 24 akte 4 juli 2007) de tekortkomingen correct weer?
3.	Als TNO haar verplichtingen niet correct is nagekomen, wat is de waarde van de prestatie voor Exact Dynamics op het tijdstip van ontvangst van deze prestatie?
4.	Heeft Exact Dynamics in dat geval schade geleden ten gevolge van de tekortkomingen van TNO? Zo ja, hoeveel?
Aan de hand van de antwoorden op deze vragen en van de voorwaarden van de cofinancieringsovereenkomst zullen vervolgens de vorderingen van Exact Dynamics op hun juridische merites worden beoordeeld.
4.24.	De rechtbank zal de procedure naar de rol verwijzen, zodat eerst Exact Dynamics en daarna TNO zich kunnen uitlaten over de vragen en over de persoon van de deskundige. Exact Dynamics zal als de partij die op dit punt de stelplicht en bewijslast heeft, het voorschot moeten storten. Mogelijk wordt het onderzoek kostbaar. Als TNO toerekenbaar is tekortgeschoten en Exact Dynamics dus met rechtsgevolg heeft verklaard de overeenkomsten te ontbinden, zal de waarde van de prestatie die TNO heeft geleverd, moeten worden vastgesteld. Dat is een speculatieve bezigheid, waarbij ook onder ogen moet worden gezien dat TNO voor een aantal projecten zelf de kosten voor 75% heeft gedragen. Ook moeten partijen er rekening mee houden dat de deskundige hoogstwaarschijnlijk, om zijn werk goed te kunnen uitvoeren, inzage zal moeten hebben in bedrijfsvertrouwelijke gegevens.
[gedaagde 2]
4.25.	Uit al het voorgaande volgt dat Exact Dynamics en TNO een verschil van inzicht hebben over de prestaties van TNO en dat er bepaald geen basis is om [gedaagde 2] als bestuurder van Exact Dynamics persoonlijk aansprakelijk te houden voor het feit dat Exact Dynamics het subsidiegeld niet aan TNO heeft doorbetaald. De vordering in conventie tegen [gedaagde 2] zal reeds in dit vonnis worden afgewezen. TNO zal als de in het ongelijk gestelde partij worden veroordeeld in de kosten van het geding in conventie. De rechtbank zal geen griffierecht aan de vordering van TNO op [gedaagde 2] toerekenen maar wel een punt van het toepasselijke liquidatietarief (€ 2.000,00), vermeerderd met de nakosten en de wettelijke rente.
4.26.	In reconventie zal de vordering van [gedaagde 2] tot het geven van een verklaring voor recht dat de ten laste van [gedaagde 2] gelegde conservatoire beslagen onrechtmatig zijn, worden toegewezen. De vordering tot inschrijving van een exploot van onwaarde van het gelegde beslag met de gevorderde dwangsom, zal aldus worden toegewezen dat de conservatoire beslagen zullen worden opgeheven. Deze uitspraak is inschrijfbaar in de openbare registers, zodat [gedaagde 2] op eenvoudiger wijze kan bereiken wat hij beoogt. TNO zal als de in het ongelijk gestelde partij worden veroordeeld in de kosten van het geding in reconventie. De rechtbank zal een halve punt van het liquidatietarief voor vorderingen van onbepaalde waarde aan dit deel van het geschil toerekenen (€ 226,00), vermeerderd met de nakosten en de wettelijke rente.
4.27.	Iedere verdere beslissing zal worden aangehouden.
5.	De beslissing
De rechtbank
in conventie
5.1.	wijst de vordering tegen [gedaagde 2] af,
5.2.	veroordeelt TNO in de kosten van het geding in conventie tussen haar en [gedaagde 2], tot op heden aan de zijde van [gedaagde 2] begroot op € 2.000,00 voor salaris procureur, vermeerderd met de wettelijke rente vanaf de negende dag na betekening van dit vonnis,
5.3.	verklaart het onder 5.2 bepaalde uitvoerbaar bij voorraad,
in reconventie
5.4.	verklaart voor recht dat de ten laste van [gedaagde 2] gelegde conservatoire beslagen onrechtmatig zijn,
5.5.	heft op de door TNO op 16 maart 2007 gelegde conservatoire beslagen op de navolgende aan [gedaagde 2] toebehorende onroerende zaken:
1.	een woning, staande en gelegen te [adres], kadastraal bekend [kad. gegevens],
2.	een woning met erf en tuin, staande en gelegen te [woonplaats] aan de [kad. gegevens],
3.	een berging en stalling met terrein, staande en gelegen te [woonplaats] [kad. gegevens],
4.	een woning, staande en gelegen te [kad. gegevens]
5.6.	veroordeelt TNO in de kosten van het geding in reconventie tussen haar en [gedaagde 2], tot op heden aan de zijde van [gedaagde 2] begroot op € 226,00 voor salaris procureur, vermeerderd met de wettelijke rente vanaf de negende dag na betekening van dit vonnis,
5.7.	verklaart het onder 5.5 en 5.6 gevorderde uitvoerbaar bij voorraad,
5.8.	wijst het meer of anders door [gedaagde 2] gevorderde af,
verder in conventie en reconventie
5.9.	verwijst de procedure naar de rol van 19 december 2007 voor het geven van de inlichtingen door Ecaxt Dynamics, zoals bedoeld in 4.24,
5.10.	houdt iedere verdere beslissing in het geschil tussen TNO en Exact Dynamics aan.
Dit vonnis is gewezen door mr. F.J. de Vries en in het openbaar uitgesproken op 21 november 2007.