Patent application EP22176486A (EP), filed 2022-05-31
Publication number: EP4102332A1
Title: METHOD FOR CONTROLLING A FLIGHT MOVEMENT OF AN AIRCRAFT FOR LANDING OR DISCARDING A LOAD AND AN AIRCRAFT
Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer Flugbewegung eines Fluggeräts zum Landen des Fluggeräts, mit folgenden Schritten: Erfassen von ersten Bilddaten mittels einer ersten Kameraeinrichtung (1.1), die an einem Fluggerät angeordnet und eingerichtet ist, einen Bodenbereich zu erfassen, wobei die ersten Bilddaten eine erste Folge von ersten Kamerabildern anzeigen; Erfassen von zweiten Bilddaten mittels einer zweiten Kameraeinrichtung (1.2), die an dem Fluggerät angeordnet und eingerichtet ist, den Bodenbereich zu erfassen, wobei die zweiten Bilddaten eine zweite Folge von zweiten Kamerabildern anzeigen; und Verarbeiten der ersten und der zweiten Bilddaten mittels einer Auswerteeinrichtung (2). Das Verarbeiten der ersten und der zweiten Bilddaten weist Folgendes auf: Ausführen einer ersten auf künstlicher Intelligenz basierenden Bildanalyse für die ersten Bilddaten, wobei hierbei mindestens ein erster Bodenbereich in dem erfassten Bodenbereich bestimmt wird; Ausführen einer zweiten Bildanalyse, die frei von künstlicher Intelligenz ausgeführt wird, für die zweiten Bilddaten, wobei hierbei mindestens ein zweiter Bodenbereich in dem erfassten Bodenbereich bestimmt wird; Bestimmen von Positionskoordinaten für einen freien Bodenbereich, welcher von dem ersten und dem zweiten Bodenbereich umfasst ist, wenn ein Vergleich ergibt, dass der erste und der zweite Bodenbereich zumindest in dem freien Bodenbereich überlappen; Empfangen von Positionskoordinaten für einen Zielort im überwachten Bodenbereich von einer Steuereinrichtung (3) des Fluggeräts; Bestimmen von Freigabekenndaten, wenn ein Vergleich der Positionskoordinaten für den freien Bodenbereich und der Positionskoordinaten für den Zielort eine Übereinstimmung ergibt; und Übertragen von Freigabekenndaten, welche die Verfügbarkeit des Zielorts anzeigen, an die Steuereinrichtung (3) des Fluggeräts. Eine Flugbewegung des Fluggeräts kann dann zum Abwerfen einer Ladung durch das Fluggerät und / oder Landen des Fluggeräts auf dem Zielort durch die Steuereinrichtung (3) gesteuert. Weiterhin ist ein Fluggerät geschaffen.
IPC codes: G05D   1/    06            A I
G06V  10/    82            A I
G06V  20/    17            A I
G05D   1/    00            A I
Claims: number: 1
text: Verfahren zum Steuern einer Flugbewegung eines Fluggeräts zum Landen des Fluggeräts, mit
number: 2
text: Verfahren zum Steuern einer Flugbewegung eines Fluggeräts zum Abwerfen einer Ladung durch das Fluggerät, mit
number: 3
text: Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausführen der ersten Bildanalyse und / oder der zweiten Bildanalyse weiterhin Folgendes umfasst:
number: 4
text: Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass Hinderniskenndaten bereitgestellt werden, die eine oder mehrere der folgenden Kategorien von Bodenhindernissen anzeigen: bewegtes Bodenhindernis, stationäres Bodenhindernis, Mensch, Pflanze und Tier.
number: 5
text: Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und die zweiten Bilddaten mittels wenigstens zwei verschiedenen Kameraeinrichtungen aus der folgende Gruppe erfasst werden: Lichtbildkamera, Wärmebildkamera, Radarkamera, Eventkamera und Infrarotkamera.
number: 6
text: Verfahren nach mindestens einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass weiterhin Folgendes vorgesehen ist: Ausführen einer Sichtanalyse für die erste / zweite Kameraeinrichtung, wobei hierbei bestimmt wird, ob ein jeweiliges Erfassungssichtfeld der ersten / zweiten Kameraeinrichtung frei von einer Sichtfeld-Blockierung ist.
number: 7
text: Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Sichtanalyse bestimmt wird, in welchem Umfang das Erfassungssichtfeld der ersten Kameraeinrichtung und / oder der zweiten Kameraeinrichtung blockiert ist, und in der Auswerteeinrichtung (2) Sichtfeldkenndaten bereitgestellt und an die Steuereinrichtung (3) übertragen werden, die den Umfang der Blockierung des Erfassungssichtfelds anzeigen.
number: 8
text: Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (3) die Sichtfeldkenndaten prüft und die Flugbewegung des Fluggeräts Notlandesteuersignale entsprechend steuert, wenn die Sichtfeldkenndaten einen Umfang der Blockierung des Erfassungssichtfelds für die erste Kameraeinrichtung und / oder die zweite Kameraeinrichtung anzeigen, welcher einen Schwellwert überschreitet, wobei die Notlandesteuersignale eingerichtet sind, eine Notlandung des Fluggeräts zu bewirken.
number: 9
text: Fluggerät, mit
number: 10
text: Fluggerät, mit
number: 11
text: Fluggerät nach Anspruch 9 oder 10, ausgebildet als unbemanntes Fluggerät.
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Rejection reasons: inventive_step_epc_56
Prior art cited: ref_id: CN110197489A
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Final disposition: pending (2022-12-14)