Patent application EP20173596A (EP), filed 2020-05-07
Publication number: EP3739511A1
Title: METHOD FOR EMBEDDING LOCAL SENSOR DATA IN A MAP
Abstract: [0001]    Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einbetten von lokalen Sensordaten in eine Karte beziehungsweise zum Erzeugen von globalisierten Sensorwerten, die zum Einbetten in eine Karte geeignet sind. Das erfindungsgemäße Verfahren wird dabei insgesamt von einem erfindungsgemäßen Fahrzeug und einem erfindungsgemäßen Netzwerkserver durchgeführt, wobei einzelne Verfahrensschritte nur vom Fahrzeug (Erfassen lokaler Sensorwerte) oder nur vom Netzwerkserver (Erzeugen einer Karte mit eingebetteten globalen Sensorwerten mehrerer Fahrzeuge) durchgeführt werden. In einer allgemeinsten Form weist das Verfahren zumindest die Schritte auf: Ermitteln einer Fahrzeugeigenbewegung in einem lokalen Bezugssystem des Kraftfahrzeugs (10), Transformation zumindest einer GPS-Position des Kraftfahrzeugs (10) in das lokale Bezugssystem des Kraftfahrzeugs (10), Verknüpfen der Fahrzeugeigenbewegung des Kraftfahrzeugs (10) mit der zumindest einen GPS-Position zu einer Fahrzeugtrajektorie im lokalen Bezugssystem des Kraftfahrzeugs (10), Verknüpfung lokaler Sensordaten mit der Fahrzeugtrajektorie zu lokalisierten Sensorwerten im lokalen Bezugssystem des Kraftfahrzeugs und Rücktransformation der lokalisierten Sensorwerte zu GPS-Positionen zugeordneten Sensorwerten. Die Erfindung betrifft ebenfalls das System (100) zum Durchführen des Verfahrens.
IPC codes: G06F  16/    29            A I
G06K   9/    00            A I
G08G   1/    01            A I
G01C  21/    00            A I
G01C  21/    16            A I
Claims: number: 1
text: Verfahren zum Einbetten von lokalen Sensordaten in eine Karte, aufweisend die Verfahrensschritte:
number: 2
text: Verfahren zum Einbetten von lokalen Sensordaten in eine Karte, aufweisend die Verfahrensschritte:
number: 3
text: Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die lokalen Sensordaten durch zumindest einen ersten Sensor (11, 12, 13) eines Kraftfahrzeugs (10) im lokalen Bezugssystem des Kraftfahrzeugs (10) relativ zum Kraftfahrzeug (10) erfasst werden.
number: 4
text: Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die lokalen Sensordaten mittels zumindest eines Ultraschallsensors erfasste laterale Abstandwerte des Kraftfahrzeugs (10) sind.
number: 5
text: Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Fahrzeugeigenbewegung anhand von Messwerten zumindest eines zweiten Sensors (51, 52, 53) des Kraftfahrzeugs (10) ermittelt wird.
number: 6
text: Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei jeder der zumindest einen GPS-Position kartesische Koordinaten des lokalen Bezugssystems zugeordnet werden.
number: 7
text: Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die kartesischen Koordinaten zumindest einer GPS-Position Bestandteil der Fahrzeugtrajektorie sind.
number: 8
text: Netzwerkserver (70), aufweisend ein zur Datenkommunikation mit einer Mehrzahl von Kraftfahrzeugen (10) eingerichtetes zweites Kommunikationsmodul (90); und
eine Steuereinheit (80), wobei die Steuereinheit (80) dafür eingerichtet ist:
number: 9
text: Netzwerkserver (70), aufweisend ein zur Datenkommunikation mit einer Mehrzahl von Kraftfahrzeugen (10) eingerichtetes zweites Kommunikationsmodul (90); und
eine Steuereinheit (80), wobei die Steuereinheit (80) dafür eingerichtet ist:
number: 10
text: Kraftfahrzeug (10), aufweisend zumindest einen zum Erfassen von Umgebungsdaten eingerichteten ersten Sensor (11, 12, 13); zumindest einen zum Erfassen von Fahrzeugdaten eingerichteten zweiten Sensor (51, 52, 53); ein zur Kommunikation mit einem Netzwerkserver (70) und GPS-Satelliten (61) eingerichtetes erstes Kommunikationsmodul (20); ein zum automatischen Fahren des Kraftfahrzeugs eingerichtetes Fahrsystem (30), und eine Steuereinheit (40),
wobei die Steuereinheit (40) dafür eingerichtet ist:
number: 11
text: System (100) aus einem Netzwerkserver (70) gemäß Anspruch 8 oder 9 und einem Kraftfahrzeug (10) gemäß Anspruch 10.
number: 12
text: Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Steuereinheit (80) eines Netzwerkservers (70), diesen veranlassen, die in den Ansprüchen 8 und 9 angegebenen Schritte durchzuführen.
number: 13
text: Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch eine Steuereinheit (40) eines Kraftfahrzeugs (10), dieses veranlassen, die in dem Anspruch 10 angegebenen Schritte durchzuführen.
Office action: search_report, dated 2020-11-18
Prior art cited: ref_id: DE102017204455A1
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ref_id: DE102017200234A1
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ref_id: - ROGERS JOHN G ET AL: "Mapping with a ground robot in GPS denied and degraded environments", 2015 AMERICAN CONTROL CONFERENCE (ACC), IEEE, 4 June 2014 (2014-06-04), pages 1880 - 1885, XP032621910, ISSN: 0743-1619, [retrieved on 20140717], DOI: 10.1109/ACC.2014.6859100
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ref_id: - ROGERS JOHN G ET AL, "Mapping with a ground robot in GPS denied and degraded environments", 2015 AMERICAN CONTROL CONFERENCE (ACC), IEEE, doi:10.1109/ACC.2014.6859100, ISSN 0743-1619, (20140604), pages 1880 - 1885, (20140717), XP032621910 [I] 1-3,5-13 * the whole document * [A] 4
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Final disposition: pending (2020-11-18)