Patent application EP18160203A (EP), filed 2018-03-06
Publication number: EP3378737A1
Title: PARKING ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD FOR THE SAME
Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (10), insbesondere eines Nutzfahrzeugs. Das Verfahren weist das manuelle Führen des Kraftfahrzeugs (10) entlang einer ersten Trajektorie (T 1 ) während eines ersten Parkvorgangs, insbesondere eines Einparkvorgangs, auf. Die erste Trajektorie (T 1 ) wird während des ersten Parkvorgangs erfasst. Zudem wird eine zweite Trajektorie (T 2 ) durch Anwenden eines Glättungsverfahrens auf die erste Trajektorie (T 1 ) und/oder durch Anpassen der ersten Trajektorie (T 1 ) an während des ersten Parkvorgangs erfasste Umgebungsdaten, insbesondere an aus den erfassten Umgebungsdaten ermittelte Hindernisse (26) und/oder hindernisfreie Bereiche, bestimmt.
IPC codes: B60W  30/    06            A I
B62D  15/    02            A I
Claims: number: 1
text: Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (10), insbesondere eines Nutzfahrzeugs, aufweisend:
number: 2
text: Verfahren nach Anspruch 1, ferner aufweisend:
number: 3
text: Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei das Anwenden des Glättungsverfahrens das Verwenden einer Spline-Interpolation, insbesondere einer kubischen Spline-Interpolation, aufweist.
number: 4
text: Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, ferner aufweisend:
number: 5
text: Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Anpassen der ersten Trajektorie (T<1> ) an die während des ersten Parkvorgangs erfassten Umgebungsdaten eine Verkürzung der ersten Trajektorie (T<1> ) innerhalb der ermittelten hindernisfreien Bereiche und/oder eine Anpassung der ersten Trajektorie (T<1> ) zur Einhaltung eines vorgegebenen Mindestsicherheitsabstands zu den ermittelten Hindernissen (26) aufweist.
number: 6
text: Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, ferner aufweisend manuelles Anpassen der zweiten Trajektorie (T<2> ), wobei das manuelle Anpassen der zweiten Trajektorie (T<2> ) insbesondere nur innerhalb der als hindernisfrei ermittelten Bereiche ermöglicht wird.
number: 7
text: Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die zweite Trajektorie (T<2> ) eine Endposition, die im Wesentlichen einer Endposition der ersten Trajektorie (T<1> ) entspricht, und/oder eine Endausrichtung, die im Wesentlichen einer Endausrichtung der ersten Trajektorie (T<1> ) entspricht, aufweist.
number: 8
text: Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei
das Erfassen der ersten Trajektorie (T<1> ) das Erfassen von Lenkwinkeln des Kraftfahrzeugs (10), Positionsdaten des Kraftfahrzeugs (10) und/oder Fahrzeuggeschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs (10) während des ersten Parkvorgangs aufweist; und/oder
ein Beginn des Erfassens der ersten Trajektorie (T<1> ) und/oder ein Ende des Erfassens der ersten Trajektorie (T<1> ) von einem Benutzer auslösbar ist.
number: 9
text: Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, ferner aufweisend:
number: 10
text: Verfahren nach Anspruch 9, ferner aufweisend:
number: 11
text: Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei:
number: 12
text: Verfahren nach Anspruch 11, wobei die zweite Trajektorie (T<2> ) an der Startposition (S) eine Startausrichtung aufweist und die Anfahrtrajektorie (T<3> ) so ermittelt wird, dass das Kraftfahrzeug (10) entsprechend der Anfahrtrajektorie (T<3> ) so von der Ausgangsposition (A2) zu der Startposition (S) geführt wird, dass das Kraftfahrzeug (10) in der Startposition (S) die Startausrichtung einnimmt.
number: 13
text: Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, ferner aufweisend:
number: 14
text: Parkassistenzsystem (12) für ein Kraftfahrzeug (10), mit
einer Steuereinheit (14), die dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen;
und optional mit:
number: 15
text: Kraftfahrzeug (10), insbesondere Nutzfahrzeug, aufweisend das Parkassistenzsystem (12) nach Anspruch 14.
Office action: search_report, dated 2018-09-26
Rejection reasons: novelty_epc_54
Prior art cited: ref_id: DE102013015348A1
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severity: novelty_destroying
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ref_id: WO2018114244
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severity: novelty_destroying
Final disposition: pending (2018-09-26)