Patent application EP18176980A (EP), filed 2018-06-11
Publication number: EP3416019A1
Title: SYSTEM COMPRISING AT LEAST TWO AUTOMATIC ADVANCING GROUND WORKING TOOLS
Abstract: [0001]    Die Erfindung betrifft ein System mit mindestens zwei sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgeräten (1, 2), wobei jedes der Bodenbearbeitungsgeräte (1, 2) eine Navigations- und Selbstlokalisierungseinrichtung aufweist, welche eingerichtet ist, eine Umgebungskarte (3, 4, 5) anhand von mittels einer Detektionseinrichtung (6) aufgenommenen Umgebungsdaten der Umgebung des Bodenbearbeitungsgerätes (1, 2) zu erstellen. Um eine vorteilhafte Zusammenarbeit der Bodenbearbeitungsgeräte (1, 2) zu ermöglichen, wird vorgeschlagen, dass den Bodenbearbeitungsgeräten (1, 2) eine gemeinsame Speichereinrichtung (7) zur Speicherung von Umgebungskarten und eine Recheneinrichtung zugeordnet sind, wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, eine Umgebungskarte (3) eines ersten Bodenbearbeitungsgerätes (1) mit einer Umgebungskarte (4) eines zweiten Bodenbearbeitungsgerätes (2) und/oder mit einer in der gemeinsamen Speichereinrichtung (7) gespeicherten Umgebungskarte (5) zu vergleichen und anhand eines definierten Auswahlkriteriums festzulegen, welche der Umgebungskarten (3, 4, 5) in der gemeinsamen Speichereinrichtung (7) und/oder in einem lokalen Speicher (8, 9) eines Bodenbearbeitungsgerätes (1, 2) gespeichert wird.
IPC codes: A47L  11/    10            A I
G05D   1/    02            A I
Claims: number: 1
text: System mit mindestens zwei sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgeräten (1, 2), wobei jedes der Bodenbearbeitungsgeräte (1, 2) eine Navigations- und Selbstlokalisierungseinrichtung aufweist, welche eingerichtet ist, eine Umgebungskarte (3, 4, 5) anhand von mittels einer Detektionseinrichtung (6) aufgenommenen Umgebungsdaten der Umgebung des Bodenbearbeitungsgerätes (1, 2) zu erstellen, dadurch gekennzeichnet, dass den Bodenbearbeitungsgeräten (1, 2) eine gemeinsame Speichereinrichtung (7) zur Speicherung von Umgebungskarten und eine Recheneinrichtung zugeordnet sind, wobei die Recheneinrichtung ausgebildet ist, eine Umgebungskarte (3) eines ersten Bodenbearbeitungsgerätes (1) mit einer Umgebungskarte (4) eines zweiten Bodenbearbeitungsgerätes (2) und/oder mit einer in der gemeinsamen Speichereinrichtung (7) gespeicherten Umgebungskarte (5) zu vergleichen und anhand eines definierten Auswahlkriteriums festzulegen, welche der Umgebungskarten (3, 4, 5) in der gemeinsamen Speichereinrichtung (7) und/oder in einem lokalen Speicher (8, 9) eines Bodenbearbeitungsgerätes (1, 2) gespeichert wird.
number: 2
text: System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die gemeinsame Speichereinrichtung (7) eine in eines der Bodenbearbeitungsgeräte (1, 2) integrierte Speichereinrichtung (7) ist.
number: 3
text: System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die gemeinsame Speichereinrichtung (7) eine Speichereinrichtung (7) einer separat zu den Bodenbearbeitungsgeräten (1, 2) ausgebildeten Basisstation (10) ist, insbesondere einer Basisstation (10), welche zum Ausführen einer Serviceaufgabe an zumindest einem der Bodenbearbeitungsgeräte (1, 2) ausgebildet ist.
number: 4
text: System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Auswahlkriterium ein Parameter der Umgebungskarte (3, 4, 5), insbesondere ein Erstellungszeitpunkt und/oder eine Detailtiefe der Umgebungskarte (3, 4, 5), und/oder ein Parameter einer für die Aufnahme der Umgebungsdaten verwendeten Detektionseinrichtung (6) und/oder einer Steuereinrichtung des Bodenbearbeitungsgerätes (1, 2), ist.
number: 5
text: Verfahren zum Betrieb eines Systems mit mindestens zwei sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgeräten (1, 2), wobei eine Detektionseinrichtung (6) Umgebungsdaten innerhalb der Umgebung des Bodenbearbeitungsgerätes (1, 2) aufnimmt, wobei eine Navigations- und Selbstlokalisierungseinrichtung des Bodenbearbeitungsgerätes (1, 2) eine Umgebungskarte (3, 4, 5) aus den Umgebungsdaten erstellt, dadurch gekennzeichnet, dass eine Umgebungskarte (3, 4, 5) der Bodenbearbeitungsgeräte (1, 2) in einer gemeinsamen Speichereinrichtung (7) des Systems gespeichert wird, wobei eine Recheneinrichtung eine Umgebungskarte (3) eines ersten Bodenbearbeitungsgerätes (1) mit einer Umgebungskarte (4) eines zweiten Bodenbearbeitungsgerätes (2) und/oder mit einer in der gemeinsamen Speichereinrichtung (7) gespeicherten Umgebungskarte (5) vergleicht und anhand eines definierten Auswahlkriteriums festlegt, welche der Umgebungskarten (3, 4, 5) in der gemeinsamen Speichereinrichtung (7) und/oder in einem lokalen Speicher eines Bodenbearbeitungsgerätes (1, 2) gespeichert wird.
number: 6
text: Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine in der gemeinsamen Speichereinrichtung (7) gespeicherte Umgebungskarte (5) zumindest teilweise durch eine Umgebungskarte (3, 4) eines der Bodenbearbeitungsgeräte (1, 2) überschrieben wird und/oder eine in einem der Bodenbearbeitungsgeräte (1, 2) gespeicherte Umgebungskarte (3, 4) zumindest teilweise durch eine in der gemeinsamen Speichereinrichtung (7) gespeicherte Umgebungskarte (5) überschrieben wird.
number: 7
text: Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungskarten (3, 4, 5) der Bodenbearbeitungsgeräte (1, 2) und/oder der gemeinsamen Speichereinrichtung (7) während einer Betriebspause des Bodenbearbeitungsgerätes (1, 2) oder der Bodenbearbeitungsgeräte (1, 2) verglichen werden.
number: 8
text: Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass als Auswahlkriterium ein Parameter der Umgebungskarten (3, 4, 5), insbesondere ein Erstellungszeitpunkt und/oder eine Detailtiefe der Umgebungskarten (3, 4, 5), und/oder ein Parameter einer für die Aufnahme der Umgebungsdaten verwendeten Detektionseinrichtung (6) und/oder einer Steuereinrichtung des Bodenbearbeitungsgerätes (1, 2), verglichen wird.
number: 9
text: Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungskarte (3, 4, 5) in einer Speichereinrichtung (7) einer separat zu den Bodenbearbeitungsgeräten (1, 2) ausgebildeten Basisstation (10) gespeichert wird und/oder aus einer Speichereinrichtung (7) einer separat zu den Bodenbearbeitungsgeräten (1, 2) ausgebildeten Basisstation (10) übernommen wird.
number: 10
text: Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Umgebungskarte (3, 4, 5) zu einem Zeitpunkt gespeichert, entnommen oder kopiert wird, zu welchem das Bodenbearbeitungsgerät (1, 2) zum Ausführen einer Serviceaufgabe mit der Basisstation (10) verbunden ist.
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