Patent application EP18167312A (EP), filed 2018-04-13
Publication number: EP3395632A1
Title: AUTOMATIC AND COLLABORATIVE DRIVERLESS TRANSPORT SYSTEM
Abstract: Automatisch fahrendes Zugfahrzeug, an das zumindest ein Anhänger angehängt werden kann, um einen automatisch fahrenden fahrerlose Transportsystem zu bilden, aufweisend: - zumindest einen Traktionsmotor, der von einem Energiespeicher gespeist wird; - zumindest ein lenkbares Rad, dessen Lenkwinkel durch eine Navigationssteuerungseinrichtung (134) gesteuert wird; - ein erstes optoelektronisches Sensorsystem (112, 124), das dazu ausgebildet ist, die Position des Zugfahrzeuges im Raum zu ermitteln; - eine Ist-Positionsermittlungseinrichtung, die unabhängig von dem ersten optoelektronischen Sensorsystem die Ist-Position des Zugfahrzeuges ermittelt; - ein zweites optoelektronisches Sensorsystem, das zwei optoelektronische Sensoren aufweist, wobei je ein optoelektronischer Sensor an jeder Seite des Zugfahrzeuges angeordnet ist; und - eine Hinderniserkennungseinrichtung (136), die dazu ausgebildet ist, mittels prognostizierter Einhüllenden von Ist-Schleppkurven und Soll-Schleppkurven zu ermitteln, ob das automatisch Zugfahrzeug einen Mindestabstand zu einem Hindernis unterschreitet, wobei an den Anhängern keine Hindernissensoren angeordnet sind.
IPC codes: B60W  30/   095            A I
B62D  15/    02            A I
G05D   1/    02            A I
Claims: number: 1
text: Verfahren zum Prüfen, ob ein fahrerloses Transportsystem (100) mit einem Zugfahrzeug (102) mit einem Hindernissensorsystem (121, 124, 128) und zumindest einem Anhänger (104), eine Kurve fahren kann, ohne einen Mindestabstand zu einem Hindernis zu unterschreiten, wobei keiner der Anhänger einen Hindernissensor aufweist, mit den folgenden Schritten:
number: 2
text: Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Ermittelns der Ist-Position des Zugfahrzeuges des fahrerlosen Transportsystems zumindest einen der folgenden Schritte umfasst:
number: 3
text: Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Ermittelns von potentiellen Hindernissen mittels des am Zugfahrzeug angeordneten Hindernissensorsystems, den Schritt des Übermittelns eines Überwachungsbereichs an das Hindernissensorsystem umfasst, der auf Grundlage des hindernisfreien Soll-Bereichs ermittelt wird.
number: 4
text: Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass , falls beim Schritt des Ermittelns, ob sich die Einhüllende der Ist-Schleppkurve des zumindest einen Anhängers zuzüglich eines Mindestabstandes innerhalb des hindernisfreien Soll-Bereichs und/oder innerhalb des hindernisfreien Ist-Bereichs befindet, ermittelt wird, dass sich die Einhüllende der Ist-Schleppkurve des zumindest einen Anhängers zuzüglich eines Mindestabstandes nicht innerhalb des hindernisfreien Soll-Bereichs und/oder nicht innerhalb des hindernisfreien Ist-Bereichs befindet, Durchführen des Schritts des Bremsens des fahrerlosen Transportsystems.
number: 5
text: Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch folgenden Schritt:
number: 6
text: Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch zumindest einen der folgenden Schritte:
number: 7
text: Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Ermittelns des hindernisfreien Ist-Bereichs zumindest einen der folgenden Schritte aufweist:
number: 8
text: Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte des Verfahrens zyklisch durchlaufen werden.
number: 9
text: Automatisch fahrendes Zugfahrzeug, an das zumindest ein Anhänger angehängt werden kann, um ein automatisch fahrendes fahrerloses Transportsystem zu bilden, aufweisend:
number: 10
text: Automatisch fahrendes Zugfahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Hindernissensorsystem an der Vorderseite des Zugfahrzeuges angeordnet ist und den Bereich vor und/oder neben dem Zugfahrzeug hinsichtlich Hindernisse überwacht.
number: 11
text: Automatisch fahrendes Zugfahrzeug nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Ist-Positionsermittlungseinrichtung, dazu ausgebildet ist, die Ist-Position des Zugfahrzeuges mittels odometrischer Daten zu ermitteln.
number: 12
text: Automatisch fahrendes Zugfahrzeug nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass
number: 13
text: Automatisch fahrendes Zugfahrzeug nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass
number: 14
text: Automatisch fahrendes Zugfahrzeug nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Hindernissensorsystem (122, 124, 128) zwei Sensoren aufweist, wobei je ein Sensor an einer Seite des Zugfahrzeuges angeordnet ist, wobei jeder der Sensoren an der Seite des Zugfahrzeuges die Ist-Position von Hindernissen erfasst.
number: 15
text: Automatisch fahrendes Zugfahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass
Office action: search_report, dated 2018-10-31
Prior art cited: ref_id: DE102014107917A1
ref_type: patent
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ref_id: DE102013000199A1
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ref_id: EP1533776A2
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Final disposition: pending (2018-10-31)