Patent application EP18166235A (EP), filed 2018-04-09
Publication number: EP3388311A1
Title: METHOD FOR REMOTE CONTROLLED MANOEUVRING OF A MOTOR VEHICLE ON A PARKING LOT, INFRASTRUCTURE DEVICE FOR A PARKING LOT AND PARKING LOT COMMUNICATION SYSTEM
Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeugs (2) auf einer Parkfläche (4) mittels einer fahrzeugexternen, parkflächenseitigen Infrastrukturvorrichtung (3), aufweisend folgende Schritte: a) Bestimmen von Positionsdaten des Kraftfahrzeugs (2) auf der Parkfläche (4); b) Aufbauen eines Kommunikationskanals (15) ausgehend von der Infrastrukturvorrichtung (3) in Richtung des Kraftfahrzeugs (2); c) Übernehmen einer Längsführung und einer Querführung des Kraftfahrzeugs (2) über den Kommunikationskanal (15) zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs (2); d) Manövrieren des Kraftfahrzeugs (2) auf der Parkfläche (4) in Abhängigkeit von den Positionsdaten des Kraftfahrzeugs (2), wobei die Schritte a) bis d) durch die parkflächenseitige Infrastrukturvorrichtung (3) durchgeführt werden. Die Erfindung betrifft außerdem eine Infrastrukturvorrichtung (3) für eine Parkfläche (4) sowie ein Parkflächenkommunikationssystem (1).
IPC codes: B60W  30/    06            A I
B62D  15/    02            A I
Claims: number: 1
text: Verfahren zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeugs (2) auf einer Parkfläche (4) mittels einer fahrzeugexternen, parkflächenseitigen Infrastrukturvorrichtung (3), aufweisend folgende Schritte:
number: 2
text: Verfahren nach Anspruch 1,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
zum Übernehmen der Längsführung und der Querführung des Kraftfahrzeugs (2) auf einen Antrieb und ein Fahrwerk des Kraftfahrzeugs (2) durch die Infrastrukturvorrichtung (3) zugegriffen wird, wobei durch die Infrastrukturvorrichtung (3) Steuerbefehle für Aktoren des Fahrwerks und des Antriebs generiert und über den Kommunikationskanal (15) versendet werden.
number: 3
text: Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
die Positionsdaten des Kraftfahrzeugs (2) auf der Parkfläche (4) mittels zumindest einer parkflächenseitigen Sensoreinrichtung (7) der Infrastrukturvorrichtung (3) erfasst werden.
number: 4
text: Verfahren nach Anspruch 3,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
die Infrastrukturvorrichtung (3) die Positionsdaten des Kraftfahrzeugs (2) mittels zumindest einer parkflächenseitigen Kamera (8) und/oder zumindest einem parkflächenseitigen Abstandssensor, insbesondere einem Ultraschallsensor und/oder einem Lidar-Sensor (10) und/oder einem Radarsensor (9), erfasst.
number: 5
text: Verfahren nach Anspruch 3 oder 4,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
mittels der zumindest einen parkflächenseitigen Sensoreinrichtung (7) der Infrastrukturvorrichtung (3) zusätzlich die Parkfläche (4) beschreibende Umfelddaten erfasst werden und das Kraftfahrzeug (2) zusätzlich in Abhängigkeit von den Umfelddaten ferngesteuert wird.
number: 6
text: Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
das Kraftfahrzeug (2) mittels der Infrastrukturvorrichtung (3) durch Bestimmen der Positionsdaten zu vorbestimmten Zeitpunkten auf der Parkfläche (4) lokalisiert wird und das Kraftfahrzeug (2) entlang einer vorbestimmten Bewegungsbahn zu einem Zielort auf der Parkfläche (4) ferngesteuert manövriert wird.
number: 7
text: Verfahren nach Anspruch 6,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
das Kraftfahrzeug (2) mittels der Infrastrukturvorrichtung (3) zumindest alle 10s, insbesondere alle 100ms, vorzugsweise alle 0,1ms, auf der Parkfläche (4) lokalisiert wird.
number: 8
text: Verfahren nach Anspruch 6 oder 7,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
die Bewegungsbahn von einem Einfahrtsbereich (6) der Parkfläche (4) zu einem freien Parkplatz (5) führt und/oder von einem Parkplatz (5) des Kraftfahrzeugs (2) auf der Parkfläche (4) zu einem Ausfahrtsbereich der Parkfläche (4) führt.
number: 9
text: Verfahren nach Anspruch 8,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
durch die Infrastrukturvorrichtung (3) eine Belegung der Parkplätze (5) erfasst wird und die Bewegungsbahn durch die Infrastrukturvorrichtung (3) entlang einer Fahrgasse auf der Parkfläche (4) zu einem freien, als unbelegt erfassten Parkplatz (5) bestimmt wird.
number: 10
text: Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
zumindest eine geometrische Abmessung (17) des Kraftfahrzeugs (2) an einem Startort des Kraftfahrzeugs (2) vor Beginn des Manövrierens des Kraftfahrzeugs (2) zu einem Zielort durch die Infrastrukturvorrichtung (3) bestimmt wird.
number: 11
text: Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
zumindest eine fahrzeugseitige Kenngröße über den Kommunikationskanal (15) von der Infrastrukturvorrichtung (3) ausgelesen wird.
number: 12
text: Verfahren nach Anspruch 11,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
als die zumindest eine fahrzeugseitige Kenngröße Fahrdynamikdaten des Kraftfahrzeugs (2), insbesondere Geschwindigkeitsdaten, Beschleunigungsdaten, Lenkwinkeldaten, und/oder als die zumindest eine fahrzeugseitige Kenngröße Fahrzeugmodelldaten des Kraftfahrzeugs (2), insbesondere eine Geometrie, eine Kinematik, ein Steuerungsverhalten, ausgelesen wird.
number: 13
text: Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
der Kommunikationskanal (15) über ein lokales Drahtlosnetz auf der Parkfläche (4) von der Infrastrukturvorrichtung (3) aufgebaut wird.
number: 14
text: Infrastrukturvorrichtung (3) für eine Parkfläche (4) zum ferngesteuerten Manövrieren eines Kraftfahrzeugs (2) auf der Parkfläche (4), welche dazu ausgelegt ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
number: 15
text: Parkflächenkommunikationssystem (1) aufweisend zumindest ein Kraftfahrzeug (2) und eine Infrastrukturvorrichtung (3) nach Anspruch 14.
Office action: search_report, dated 2018-10-17
Rejection reasons: novelty_epc_54
Prior art cited: ref_id: DE102012222562A1
ref_type: patent
severity: background
ref_id: DE102014211557A1
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severity: novelty_destroying
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Final disposition: pending (2018-10-17)