Patent application EP18174525A (EP), filed 2018-05-28
Publication number: EP3409549A1
Title: TORQUE OR ACCELERATION AT THE END OF A TRAJECTORY
Abstract: Das automatische Führen eines Kraftfahrzeugs soll sicherer gestaltet werden. Dazu wird ein Verfahren einschließlich eines Erfassen eines Höhenprofils einer von dem Kraftfahrzeug abzufahrenden Trajektorie (10) und Bereitstellen eines Drehmoments oder einer Beschleunigung in Abhängigkeit von dem Höhenprofil vorgeschlagen. Es erfolgt ein Ermitteln eines Endwerts (9) der Trajektorie (10), wobei das Drehmoment oder die Beschleunigung auch von dem Endwert der Trajektorie (10) abhängig bereitgestellt wird.
IPC codes: B60W  30/    06            A I
B60W  30/    09            A I
B60W  30/   095            A I
B60W  30/    18            A I
Claims: number: 1
text: Verfahren zum automatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs (1) durch
number: 2
text: Verfahren nach Anspruch 1,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
der Endwert (9) ein Positionswert am Ende der Trajektorie (10) ist, und eine Entfernung einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs (1) zu dem Endwert bestimmt (S1) und die Entfernung für das Bereitstellen des Drehmoments oder der Beschleunigung benutzt wird.
number: 3
text: Verfahren nach Anspruch 2,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
die Entfernung oder eine entsprechende Zeitdauer, die das Kraftfahrzeug (1) bis zum Erreichen des Endes der Trajektorie (10) benötigt, zu einer Begrenzung (S3) des Drehmoments oder der Beschleunigung herangezogen wird.
number: 4
text: Verfahren nach Anspruch 3,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
die Entfernung oder die entsprechende Zeitdauer erst bei Erreichen eines Grenzwerts (S2) zum Bereitstellen des Drehmoments oder der Beschleunigung genutzt wird.
number: 5
text: Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche
 dadurch gekennzeichnet, dass 
das Drehmoment oder die Beschleunigung entsprechend einem vorgegebenen Gradienten in Bezug auf eine Distanz oder eine Zeitdauer bereitgestellt wird.
number: 6
text: Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
beim Bereitstellen des Drehmoments oder der Beschleunigung eine vorgegebene Bereitstellungsverzögerung berücksichtigt wird.
number: 7
text: Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
das Verfahren zum Führen des Kraftfahrzeugs (1) in eine vorgebbare Parkposition genutzt wird.
number: 8
text: Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
 dadurch gekennzeichnet, dass 
beim Erfassen des Höhenprofils ein Bordstein (8) erfasst und das Drehmoment oder die Beschleunigung zur Überwindung des Bordsteins (8) durch das Kraftfahrzeug (1) bereitgestellt wird.
number: 9
text: Fahrerassistenzsystem (2) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
number: 10
text: Kraftfahrzeug (1) mit einem Fahrerassistenzsystem (2) nach Anspruch 9.
Office action: search_report, dated 2018-12-05
Rejection reasons: novelty_epc_54
Prior art cited: ref_id: EP2327574A1
ref_type: patent
severity: background
ref_id: DE102015220467A1
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ref_id: US2006287800A1
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ref_id: US2016264137A1
ref_type: patent
severity: background
ref_id: - FRED W RAUSKOLB ET AL: "Caroline: An Autonomoulsy Driving Vehicle for Urban Environments", JOURNAL OF FIELD ROBOTICS, vol. 25, no. 9, 25 August 2008 (2008-08-25), pages 672 - 724, XP055049523, DOI: 10.1002/rob.20254
ref_type: npl
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ref_id: US2006287800
ref_type: patent
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ref_id: EP2327574
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severity: novelty_destroying
ref_id: US2016264137
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ref_id: DE102015220467
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severity: novelty_destroying
Final disposition: pending (2018-12-05)