Patent application EP18170997A (EP), filed 2018-05-07
Publication number: EP3418846A1
Title: DEVICE FOR SAFETY CONTROL OF A MACHINE
Abstract: Vorrichtung zur Sicherheitssteuerung einer Maschine (2) mit wenigstens einem sicheren Objektsensor (3) zur Detektion von Objekten (4) und gleichzeitiger Überwachung mehrerer Segmente (5) einer Fläche (6), einer sicheren Steuer- und Auswerteeinheit (7) zur Auswertung der Signale des wenigstens einen Objektsensors (3) und zur Erzeugung von Steuersignalen für die Maschine (2), wobei die Steuer- und Auswerteeinheit (7) ausgebildet ist, mindestens eine Trajektorie (13) für die Maschine (2) zu berechnen und die berechnete Trajektorie (13) auszuwählen, welche Segmente (5) meidet in denen Objekte (4) detektiert sind und Segmente (5) wählt, in denen keine Objekte (4) detektiert sind.
IPC codes: G05D   1/    02            A I
Claims: number: 1
text: Vorrichtung zur Sicherheitssteuerung einer Maschine (2),
mit wenigstens einem sicheren Objektsensor (3) zur Detektion von Objekten (4) und gleichzeitiger Überwachung mehrerer Segmente (5) einer Fläche (6), einer sicheren Steuer- und Auswerteeinheit (7) zur Auswertung der Signale des wenigstens einen Objektsensors (3) und zur Erzeugung von Steuersignalen für die Maschine (2),
 dadurch gekennzeichnet, 
 dass die Steuer- und Auswerteeinheit (7) ausgebildet ist, mindestens eine Trajektorie (13) für die Maschine (2) zu berechnen und die berechnete Trajektorie (13) auszuwählen, welche Segmente (5) meidet in denen Objekte (4) detektiert sind und Segmente (5) wählt, in denen keine Objekte (4) detektiert sind.
number: 2
text: Vorrichtung nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche,
 dadurch gekennzeichnet, 
 dass eine Geschwindigkeit der Maschine (2) und ein Abstand der Maschine (2) zu einem Segment (5), in dem ein Objekt (4) detektiert ist, derart angepasst ist, dass eine Gefährdung des Objektes (4) ausgeschlossen ist, wobei die Geschwindigkeit eine sichere Geschwindigkeit ist und der Abstand ein sicherer Abstand ist.
number: 3
text: Vorrichtung nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche,
 dadurch gekennzeichnet, 
 dass die sichere Steuer- und Auswerteeinheit (7) eine sichere Sicherheitssteuerung (8) ist.
number: 4
text: Vorrichtung nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche,
 dadurch gekennzeichnet, 
 dass die sichere Steuer- und Auswerteeinheit (7) und der sichere Objektsensor (3) über einen Feldbus (9) mit Sicherheitsprotokoll verbunden sind.
number: 5
text: Vorrichtung nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche,
 dadurch gekennzeichnet, 
 dass die Segmente (5) quadratisch, rechteckförmig, trapezförmig und/oder dreieckförmig einstellbar sind.
number: 6
text: Vorrichtung nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche,
 dadurch gekennzeichnet, 
 dass die Segmente (5) gleiche Formen aufweisen.
number: 7
text: Vorrichtung nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche,
 dadurch gekennzeichnet, 
 dass der Objektsensor (3) ein Laserscanner (10) ist.
number: 8
text: Vorrichtung nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche,
 dadurch gekennzeichnet, 
 dass mindestens zwei Objektsensoren (3) vorgesehen sind, welche jeweils identische Segmente (5) aus unterschiedlichen Richtungen erfassen.
number: 9
text: Vorrichtung nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche,
 dadurch gekennzeichnet, 
 dass die Maschine (2) ein Roboter ist.
number: 10
text: Vorrichtung nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, 
 dass die Maschine (2) ein Fahrzeug (11) ist.
number: 11
text: Vorrichtung nach Anspruch 10,
 dadurch gekennzeichnet, 
 dass das Fahrzeug (11) ein fahrerloses autonomes Fahrzeug (12) ist.
number: 12
text: Vorrichtung nach Anspruch 10 bis 11,
 dadurch gekennzeichnet, 
 dass die Steuersignale für das Fahrzeug (11) Lenk- oder Bremssignale sind.
Office action: search_report, dated 2018-12-26
Rejection reasons: novelty_epc_54
Prior art cited: ref_id: US2009149990A1
ref_type: patent
severity: background
ref_id: US2008009966A1
ref_type: patent
severity: background
ref_id: DE4408982C1
ref_type: patent
severity: background
ref_id: DE4408982
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severity: novelty_destroying
ref_id: US2008009966
ref_type: patent
severity: novelty_destroying
ref_id: US2009149990
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Final disposition: pending (2018-12-26)