HMS Endeavour, ook bekend as HM Bark Endeavour, was 'n navorsingskip van die Britse Koninklike Vloot onder bevel van luitenant James Cook waarop dié ontdekker tussen 1769 en 1771 sy eerste verkenningsreis na Australië en Nieu-Seeland onderneem het.
HMS Endeavour voor die kus van Nieu-Holland. Skildery deur Samuel Atkins, omstreeks 1794
'n Moderne namaaksel van die Endeavour seil in Cooktown-hawe, naby die plek waar die oorspronklike skip in 1770 vasgeloop het
Die skip, wat in 1764 onder die naam Earl of Pembroke as vragskip vir steenkoolvervoer van stapel geloop het, was nie die eerste keuse toe die Britse Admiraliteit in 1768 'n skip vir Cook se ontdekkingsreis in die Stille Oseaan probeer vind het nie. Hulle was oorspronklik van plan om 'n fregat met 24 kanonne aan te koop, maar is deur seevaartkundiges gewaarsku dat daardie soort seevaarttuig nie in staat sou wees om die benodigde proviand te vervoer nie.
In plaas daarvan het hulle die koop van 'n vragskip met 'n laer middeldek en nouer agterskip aanbeveel. Binne 'n week het die keuse op die 330 ton-vragskip Earl of Pembroke geval - 'n vaartuig met 'n wye boeg, baie sterk sywande en relatief klein seiloppervlakte wat eerder op 'n skoendoos as 'n seilskip gelyk het. Alhoewel dit nie gebou is om 'n rekordspoed te haal nie en teen maksimaal agt knoop per uur kon vaar, was dit klein genoeg om dit maklik in seewaters met baie riwwe te kan maneuvreer en minder geneig om om te slaan indien dit sou vasloop.
As His Majesty's Bark the Endeavour het die skip in Augustus 1768 die hawe van Plymouth, Engeland verlaat om die onbekende suidelike vasteland of Terra Australis Incognita, soos dit in Latyn genoem is, te verken. Die bemanning het om Kaap Hoorn geseil en die Pasifiese eiland Tahiti betyds bereik om in 1769 die oorgang van die planeet Venus oor die skyf van die Son waar te neem.
Hulle het verder geseil na die destyds nog grotendeels onbekende waters van die suidelike oseaan en die eilandgroepe Huahine, Borabora en Raiatea aangedoen sodat Cook namens die Britse Kroon aanspraak op dié gebiede kon maak. In September 1769 het hulle anker voor Nieu-Seeland gelê as die eerste Europese ontdekkingsreisigers sedert die Nederlander Abel Tasman se seereis aan boord van die Heemskerck 127 jaar gelede. In April 1770 was die Endeavour die eerste seevaartuig wat die ooskus van Australië bereik het. Hier het Cook in 'n baai, wat tans as Botanybaai bekend staan, voet aan wal gesit.
Die Endeavour het vervolgens noordwaarts langs die Australiese kus geseil. Op hierdie roete het die verkenningstog byna rampspoedig geëindig nadat die skip op die Groot Barriere-rif vasgeloop het. Die skip was sewe weke lank op die strand vasgekeer terwyl basiese herstelwerk aan die romp gedoen is. Die bemanning het daarin geslaag om ondanks die skade na Nederlands-Oos-Indië te seil waar hulle op 10 Oktober 1770 in die hawe van Batavia aangedoen het. Die bemanning het 'n eed afgelê dat hulle niks oor die eilande, wat hulle vooraf verken het, sou berig nie terwyl hul skip omvattend herstel is. Die Endeavour kon sy weswaartse reis op 26 Desember hervat, het op 13 Maart 1771 om die Kaap die Goeie Hoop geseil en op 12 Julie in die Engelse hawestad Dover aangedoen, ná 'n seereis van byna drie jaar.
Terwyl sy baanbrekende ontdekkingsreis in die Stille Oseaan kort daarna al weer in vergetelheid geraak het, het die Endeavour in die volgende drie jaar voorrade vir die Britse Vloot na die Falkland-eilande vervoer. In 1775 is dit aan 'n privaat eienaar verkoop en herdoop, maar het daarna tydens die Amerikaanse Rewolusionêre Oorlog 'n tyd lank in diens van die Vloot troepe vervoer. Die skip is in 1778 tydens 'n seeblokkade in Narragansett-baai in die huidige VSA-deelstaat Rhode Island deur sy bemanning gesink.
Die skipswrak se presiese ligging is tans nog onbekend, maar oorblyfsels daarvan, waaronder ses van sy kanonne en 'n anker, word in seevaartmuseums dwarsoor die wêreld vertoon. 'n Namaaksel van die Endeavour het in 1994 van stapel geloop en lê tans langs die Australiese Nasionale Seevaartmuseum in Port Jackson in Sydney-hawe voor anker. 'n Amerikaanse ruimtependeltuig is ter ere van die verkenningskip Endeavour genoem.
In erkenning van die betekenisvolle rol wat dit in die nasionale geskiedenis van Nieu-Seeland gespeel het, pronk die skip op dié Pasifiese eilandnasie se 50c-muntstuk.