Die Suid-Afrikaanse Polisiediens spoor sy oorsprong na die Burgerwacht, 'n paramilitêre organisasie wat in 1655 deur setlaars in die Kaapprovinsie gevorm is om burgerlikes te beskerm en om wet en orde te handhaaf. In 1795 het Britse amptenare beheer oor die Burgerwacht oorgeneem en in 1825 die Cape Constabulary (wat in 1840 die Kaapstadse polisiemag geword het) gevestig. In 1854 word 'n polisiemag in Durban gestig wat die Durban Borough Police sou word, en in 1935 die Durban City Police (DCP). Wet 3 van 1855 het die Frontier Armed and Mounted Police Force tot stand gebring in die Oos-Kaap, wat in 1878 as die Cape Mounted Riflemen bekend gestaan het.
Die Suid-Afrikaanse Polisie (SAP) is gestig na die totstandkoming van die Unie van Suid-Afrika in 1913. Vier jaar later het die Mounted Riflemen's Association van die burgerlike verantwoordelikhede aan die SAP afstand gedoen, aangesien die meeste van sy gewapende lede in die Eerste Wêreldoorlog moes dien. Die SAP en die weermag het 'n noue verhouding onderhou, selfs nadat die SAP in 1926 'n permanente verantwoordelikheid vir binnelandse wet en orde aanvaar het. Polisiebeamptes het 'n beroep op die weermag gedoen om steun in geval van noodgevalle. Tydens die Tweede Wêreldoorlog het een SAP-brigade saam met die 2de infanterie-afdeling van die Suid-Afrikaanse Leër in Noord-Afrika gedien.