Ná die oorlog teen Frankryk, wat weens 'n geskil oor die Guanabarabaai uitgebreek het, het Araribóia by die goewerneur Mem de Sá aansoek gedoen om 'n stuk land. Nadat die land aan hom toegestaan is, het hy die dorp São Lourenço dos Índios gestig.
Die sentrale regering het die dorp in 1819 amptelik erken en die naam gewysig na Vila Real da Praia Grande ("Koninklike Stad van die lang Strand"). Die dorp het destyds slegs die huidige binnestad van Niterói beslaan, en eers ná die bou van 'n tremlyn in die laat 19de eeu het die stad vinnig begin groei. In die vroeë 20ste eeu het die industrialisering begin.