AFRIKAANSE OPSOMMING : Modelle in virtuele realiteit van werklike omgewings het ’n aantal belangrike toepassings, soos byvoorbeeld die behoud van die argitektuur en ontwerpe van geskiedkundig belangrike geboue. 3D kunstenaars kan ingespan word om omgewings te modelleer, maar dit is ’n lang en duur proses. Hierdie proefskrif ondersoek verskillende tegnieke en benaderings wat gebruik word in die 3D rekonstruksie van omgewings deur gebruik van ’n enkele RGB-D kamera en beoog om die 3D rekonstruksie van die omgewing te omskep in ’n 3D-model. Hierdie sal nie-tegniese gebruikers toelaat om self modelle te skep van omgewings, en om hierdie modelle te gebruik in besigheid toepassings en simulasies, soos byvoorbeeld die verkoop van vaste eiendom, die wysiging van bestaande strukture vir beplanning en opknapping. Met die onlangse tegnologiese verbeteringe in die veld van virtuele realiteit soos, byvoorbeeld, die Oculus Rift en HTC Vive, kan ’n gebruiker geplaas word in ’n virtuele omgewing wat geskep was vanaf strukture in die werklike wˆereld. ’n Stelsel gebaseer op Kinect Fusion word ge¨ımplementeer om ’n omgewing te rekonstrueer en die beweging van die kamera binne die omgewing te volg. Die stelsel is ontwerp as ’n reeks selfstandige modules wat die afsonderlike aanpassing, uitbreiding of vervanging van die modules vergemaklik. Die stelsel word beskikbaar gestel as ’n open source C++ projek met behulp van Nvidia se CUDA raamwerk om reproduseerbaarheid te bevorder en bied ook ’n platform vir toekomstige navorsing. Die stelsel maak gebruik van die Kinect-sensor om inligting oor die omgewing vas te vang. ’n Grof-tot-fyn kleinste kwadraat benadering word gebruik om die beweging van die kamera te skat. Daarbenewens gebruik die stelsel ’n beeld-tot-model benadering wat gebruik maak van die beraamde rekonstruksie van die model as die verwysingsraamwerk en die inkomende toneel data as die teiken. Dit verminder die drywing ten opsigte van die ware trajek van die kamera. Die model word gebou met behulp van ’n volumetriese benadering,met volumetriese inligting wat implisiet gestoor word as ’n verkorte getekende afstandfunksie. Die stelsel filter ruis in die ruwe sensor data uit deur om ’n bilaterale filter te gebruik. ’n Puntwolk word uit die volume onttrek deur ’n ortogonale straalvolger te gebruik wat die vul van gate in die model verbeter. Dit laat die stelsel toe om die eksplisiete en implisiete struktuur van die volume te onttrek. Die 3D-rekonstruksie word gevolg deur maasgenerasie gebaseer op die puntwolk. Dit word behaal deur ’n benadering wat verband hou met Delaunay triangulasie, die bal wentelings algoritme, te gebruik. Die resulterende stelsel verwerk beelde teen 30Hz, wat intydse-puntwolkgenerasie moontlik maak, terwyl die maasgenerering aflyn plassvind. Hierdie stelsel word aanvanklik getoets deur om met Blender sintetiese data te genereer, gevolg deur ’n reeks werklike wˆereldtoetse. Die sintetiese data word gebruik om die stelsel se afgeskatte trajek teenoor die korrekte trajek te vergelyk. Terwyl die stelsel ly aan die effekte van wegdrywing oor langdurige intreevideos, word dit getoon dat die stelsel wel die lokale beweging van die kamera kan volg. Hierdie proefskrif bevind dat die bal wentelingsalgoritme die oppervlaktes en bygaande rande vir sintetiese puntwolke kan genereer, maar dit is sterk gevoelig vir ruis in sintetiese en werklike datastelle. Op grond van die resultate wat verkry word, word aanbeveel dat die verkrygde puntwolk vooraf verwerk word om ruis te verwyder voordat dit aan die maasgenereringsalgoritme verskaf word, en ’n alternatiewe maasgenereringstegniek moet gebruik word wat meer robuust is ten opsigte van ruis.