Meeste soogdiere leef op land, alhoewel daar ook soogdiere is wat in die oseaan leef, soos die dolfyn en walvis. Die enigste vlieënde soogdier is die vlermuis. Suid-Afrika het die vinnigste landsoogdier, die jagluiperd. Suid-Afrika het ook die langste soogdier, die kameelperd en die grootste land-soogdier, die Afrika-olifant.
Die naam "soogdiere" is gegee op grond daarvan dat die moeders hul kleintjies vir ŉ wisselende tyd met melk, afkomstig van die melkkliere, voed. Die diere toon ook 'n groot mate van ouersorg, wat noodsaaklik is vir die fisieke en gedragsontwikkeling van die jong diere.
Die linker- en regtervoorkamers word die atria genoem en die ander 2 die ventrikels. Die atria en die ventrikels word met behulp van kleppe aanmekaar verbind. Die regterventrikel pomp suurstofarme bloed na die longe, waar gaswisseling plaasvind. Suurstofryke bloed keer na die linkeratrium terug, waar dit deur die linkerventrikel weer na die res van die liggaam gepomp word om die weefsels daar van suurstof te voorsien.
Gaswisseling vind in die weefsels plaas, waardeur warmte vrygestel word. Die tempo waarin metabolisme plaasvind. is afhanklik van die omgewingstemperatuur ('n vinnige metabolisme vind in 'n koue omgewing plaas). sodat die warmtevoorsiening vir die dier optimaal bly. Die verlies van liggaamswarmte word deur 'n huidbedekking van hare beperk. Die hare verskaf ŉ doeltreffende isolasie teen die omgewing. Diere met 'n dun haar bedekking (soos walvisse en dolfyne) het 'n onderhuidse speklaag wat as isolasie dien.
Die kleintjies van visse, amfibieë en reptiele word nie deur hul ouers versorg nadat hulle uitgebroei het nie. Die kleintjies van soogdiere en voëls word vir 'n tydperk na geboorte versorg. Die ouersorg is belangrik vir die liggaamlike en gedragsontwikkeling van die jong diere, omdat hulle aangebore gedragspatrone deur 'n leerproses aangevul moet word. Die moeder dra in baie gevalle haar ervaring aan haar kleintjies oor. Navorsing met sommige spesies het getoon dat kleintjies wat in 'n vroeë stadium van hul moeders verwyder is, afwykende sosiale en seksuele gedrag toon.
Slegs die wyfies produseer melk. Soogdierkleintjies word in verskillende stadia van ontwikkeling gebore. Buideldierkleintjies (orde Marsupialia) verkeer tydens geboorte nog in 'n embrionale toestand. Hulle ondergaan verder ontwikkeling in 'n huidplooi, die buidel, waar hulle aan 'n tepel vasgeheg is. Die kleintjies van ander ordes, soos knaagdiere en roofdiere, word in 'n onderontwikkelde toestand gebore (altrisieel). Die kleintjies van die primate, byvoorbeeld ape, moet ook vir 'n lang tyd deur die ouers versorg word. Die kleintjies van hoefdiere word volledig ontwikkel gebore (prekosiaal) en hulle kan enkele ure na geboorte reeds saam met die kudde beweeg.
die grootste groep: die Placentalia, wat beter ontwikkelde kleintjies kry omrde hul 'n nuwe orgaan het: die plasenta.
Die oudste groep wat reeds in die Trias, ongeveer 223 mj geleë ontstaan het, is die Monotremata. Hulle is die eendbekdier en die mierystervarke. Hierdie soogdiere is die enigste wat steeds eiers lê en 'n laer liggaamstemperatuur het. Hulle is ook die enigste nie-Theria wat steeds bestaan. Hulle produseer melk en soog die kleintjies as sy uit die eier gekruip het, maar die moeder het geen tepels nie.
Vandag word hulle steeds net in Australië en op Nieu-Guinea aangetref. Daar is egter 'n fossiel van hulle uit die paleoseen van Argentinië gevind. 
By die Eutheria, wat ongeveer 164 mj geleë verskyn, het 'n belangrike ontwikkeling plaasgevind. 'n Nuwe orgaan, die plasenta, het die verbinding tussen die moeder en die jong moontlik gemaak. Daardeur kan die kleintjie langer in die baarmoeder van sy moeder bly. Soogdiere wat se voortplanting 'n plasenta gebruik word die Placentalia genoem. Hulle is die grootste groep huidige soogdiere. Behalwe op Australië en Antarktika kom hulle op alle kontinente en in alle oseane voor.
In die Kryt-tydperk het die kontinente verder verbrokkel en daardeur het verskeie groepe Placentalia gevorm. Dit is moeilik om die presiese volgorde hiervan te bepaal, maar die nuuste werk van Tarver et al. (2015) sê dat eers (ongeveer 93 mj geleë) 'n noordelike groep, die Boreoeutheria, afgestig is van Gondwana s'n, die Atlantogenata. Daarná is die Atlantogenata omstreeks 90 mj verdeel in 'n Suid-Amerikaanse groep die Xenarthra en 'n Afrikaanse groep die Afrotheria. Die noordelike Boreoeutheria het later (ca. 87 mj) ook vertak in die Euarchontoglires en die Laurasiatheria.
Die Atlantogenata het op die suidelike kontinent Gondwana ontstaan, wat ná 'n paar miljoen jaar in Suid-Amerika (met die Xenarthra) en Afrika (met die Afrotheria) verder verbrokkel is.
Aan die einde van die laaste Ystyd het baie megavorme verdwyn. Megalocnus het dalk 5000 jaar geleë nog op Kuba kan oorleef. Daar word gedink dat die mens hierdie vorme uitgewis het.
Die Afrikaanse kontinent was lank 'n eilandkontinent en hierdie Afrikaanse tak van die Atlantogenata se nasate het daar ses ordes gevorm: