Die Estnies-Russiese grens naby Narva vorm vandag ook die ekonomiese en kulturele grenslyn tussen die Weste en die Europese Unie enersyds en Rusland andersyds. Narva se oorspronklike stadsargitektuur in die barok-styl, wat uit die tydperk van die Sweedse heerskappy gedateer het, is vroeër as die beduidendste in die Oossee-gebied beskou. Maar as gevolg van die hewige gevegte, wat hier in 1944 tydens die Tweede Wêreldoorlog gewoed het, is die meeste Barok-geboue verniel.
Die etimologiese oorsprong van die stadsnaam is tans nog nie duidelik nie. 'n Meerderheid navorsers neem aan dat dit uit die Wepsiese taal ontleen is en "rivier" of "waterval" beteken. Die Eerste Nowgorod-kronieke is die oudste historiese dokument wat na Narva verwys – in die jaar 1172 beskryf dit 'n distrik in Nowgorod wat as Nerevsky of Narovsky konets (skeepswerf) bekend gestaan het. Volgens geskiedkundiges is hierdie naam van die Narva-rivier afgelei en dui daarop dat die nedersetting op 'n besige handelspad geleë was, alhoewel daar tans geen aregeologiese bewyse is wat die bestaan van 'n handelspos in hierdie periode sou kon staaf.
Die Deense Liber census Daniae, 'n sensusboek uit die jaar 1240, verwys na 'n nedersetting met die naam Narvia wat sy ontstaan moontlik aan die oprigting van 'n Deense grensversterking aan die Narva-rivier te danke gehad het. In 1345 het die Deense koning Valdemar IV die Lübeckse stadreg in Narva ingevoer.
Die besondere ligging teen die Narva-rivier en naby die grens met Rusland sou in die loop van die geskiedenis steeds 'n belangrike rol speel: Alle oorloë en veldslagte in Estland is steeds in samehang met Narva gevoer.
Narva se ligging teen die Narva-rivier en op die kruispunt van beduidende handelsroetes het die groei van die nedersetting en die oprigting van 'n versterking aangewakker. Narva se vesting het tydens die Deense heerskappy oor Noord-Estland in die tweede helfte van die 13de eeu as gevolg van 'n aantal Deens-Russiese konflikte ontstaan – die eerste historiese verwysing na die vesting dateer uit die jaar 1277. Nadat die Deense koning sy besittings in Noord-Estland verkoop het, het Narva en sy vesting in 1346 onder die heerskappy van die Lyflandse Ridderorde gekom. Die vesting Ivangorod anderkant die Narva-rivier is in 1492 deur die Moskouse groothertog Ivan III gevestig.
Gedurende die Middeleeue het Narva 'n beduidende rol as handelspos gespeel, en dit was veral die Hansebond wat in hierdie handel betrokke was. Weens Tallinn se weerstand het Narva nogtans nooit self 'n lid van die Hansebond geword nie en ook steeds 'n relatief klein dorpie gebly – volgens skattings het sy bevolking in 1530 slegs tussen 600 en 750 mense beloop.
Ná die oorlog sou die meeste vernielde geboue heropgebou kon word aangesien hul buitemure bewaar gebly het, tog het die Sowjet-owerhede in die vroeë vyftigerjare besluit om die bouvalle te verwyder en sodoende plek vir woonstelgeboue te skep. Net drie van die historiese geboue in die binnestad, waaronder die raadsaal in die barokstyl, het tot vandag toe bewaar gebly.
Die meeste vroeëre inwoners het ná die oorlog geen toestemming gekry om na hul stad terug te keer nie – veral omdat die Sowjet-owerhede destyds van plan was om hier 'n geheime uraan-aanleg op te rig wat van Narva 'n geslote stad sou gemaak het. Ofskoon daar reeds in 1947 besluit is om die beplande aanleg eerder in die nabygeleë Sillamäe te bou, is die na-oorlogse ontwikkeling van Narva sterk deur hierdie planne beïnvloed. Die beplande aanleg en ander grootskaalse nywerheidsprojekte soos die heropbou van die Kreenholm-fabriek het ook die aanleiding vir die vestiging van talle immigrante uit ander dele van die Sowjet-ryk, veral Rusland, gegee.
Nadat Estland in 1991 sy status as onafhanklike republiek herwin het, het Rusland hom nie langer aan die Verdrag van Tartu uit die jaar 1920, wat die grenslyn tussen die twee lande bepaal het, gebonde gevoel nie. Die Russe het na 'n latere besluit verwys waardeur die owerhede die administratiewe grense tussen twee vroeëre Sowjet-republieke vasgelê het. Die stad Ivangorod, wat deur die Russiese tsaar Ivan III gestig is, het sodoende Russies gebly. As gevolg van politieke spanninge is nog geen nuwe Estnies-Russiese grensverdrag onderteken nie.