Middeleeuse legendes wil dit hê dat Sint Helena, die moeder van Keiser Konstantyn die Grote, die Heilige Trappe van Jerusalem na Rome gebring het in circa 326 n.C. Die trappe het tydens die Middeleeue bekend gestaan as die "Scala Pilati" ("Trappe van Pilate"). Dit wil uit ou planne voorkom asof die trappe gelei het na 'n korridor van die Lateraanse Paleis naby die Kapel van Sint Silvester, en dat dit met 'n spesiale dak bedek was. In 1589 het Pous Sixtus V die pouslike Lateraanse Paleis, wat toe in 'n bouvallige toestand was, laat afbreek om plek te maak vir die bou van 'n nuwe paleis. Hy het beveel dat die Heilige Trappe rekonstrueer word op die teenswoordige ligging voor die Sancta Sanctorum (Heilige van Heiliges), wat vernoem is vir die vele waardevolle relikwieë wat daarin gepreserveer word. Die kapel huisves ook 'n ikoon ('n Beeld in die Lateraanse-paleis, Rome) van Christ Pantocrator wat bekend staan as die "Uronica". Dit is na bewering deur Lukas begin en deur 'n engel voltooi. Hierdie gevierde ikoon bekend as Santissimi Salvatore Acheiropoieton ("nie deur menslike hande gemaak nie") is tydens sekere geleenthede deur Rome in prosessie gedra.
Die Scala Sancta mag slegs met die knieë beklim word. Aan weerskante van die stel trappe is daar 'n bykomende vier stel trappe, (twee aan elke kant) wat omstreeks 1589 gebou is. In 1724 het Pous Benedictus XIII die marmertrappe in laat hout bedek om dit te beskerm aangesien die marmer verweer is deur die vele pelgrims wat met verloop van tyd die trappe geklim het. Die trappe is tot 2019 bedek, toe hulle vlugtig tydens restourasie blootgestel is.
Die restourasie is in 2007 voltooi en grootliks deur die Getty-stigting befonds.  Vroeg in 2018 is daar met die restourasie van die fresko's begin, en gevolglik is die Scala Sancta vir 'n tydperk van meer as 'n jaar gesluit. Tydens hierdie restourasie is die beskermende houtbedekking van die trappe ook verwyder. Toe die trappe op 11 April 2019 heropen is, is pelgrims toegelaat om die blootgestelde marmertrappe vir die eerste keer in byna 300 jaar op hul knieë te klim .
Die klim van die Heilige Trappe (op die knieë) is 'n gewilde toewydingsdaad onder pelgrims en gelowiges. Verskeie pouse het die toewyding uitgevoer, en die Rooms-Katolieke Kerk het ook aflate daarvoor toegestaan. Pous Pius VII het op 2 September 1817 aan diegene wat op die voorgeskrewe manier die trappe beklim 'n aflaat van nege jaar vir elke trap gegee. Pous Pius X het op 26 Februarie 1908 'n plenariese aflaat gegee vir elke keer wat die trappe na die belydenis en nagmaal bestyg word. Op 11 Augustus 2015 het die Apostoliese penitensie 'n plenariese aflaat toegestaan aan almal wat "deur die liefde geïnspireer is" om die trappe op hul knieë te klim terwyl hulle oor Christus se passie dink, en ook na die belydenis gaan en Nagmaal ontvang en sekere Katolieke gebede opsê, insluitend 'n gebed vir die pous. Diegene wat as gevolg van fisies ongesteldheid verhoed is om die trappe te klim, kon die volle aflaat verkry deur te mediteer op Christus se passie by die Trappe en deur die ander voorgeskrewe voorwaardes te voltooi.
Martin Luther het in 1510 die trappe op sy knieë geklim. Terwyl hy dit gedoen het, het hy die Onse Vader op elke tree herhaal. Daar is gesê dat deur hierdie ritueel te ondergaan, 'n mens "'n siel van die vagevuur kon verlos." Toe Luther egter aan die bopunt gekom het kon hy nie sy twyfel inhou nie: "Wie weet of dit waar is?"
Charles Dickens het, nadat hy in 1845 die Scala Sancta besoek het, geskryf: "Ek het nog nooit in my lewe iets tegelyk so belaglik en so onaangenaam soos dit beleef nie." Hy het die toneel van pelgrims wat op hul knieë die trappe bestyg beskryf as 'n "gevaarlike afhanklikheid aan uiterlike waarnemings."