AFRIKAANSE OPSOMMING: Hierdie tesis ondersoek visie-gebaseer robotbeheer vir 'n herkonfigureerbare vervaardigingsel. Herkonfigureerbare stelsels is daarop gemik om vinnig aan te pas by skommelinge in die markaanvraag, korter produklewensiklusse en produk-aanpassings. Rekenaarvisie is 'n belowende onderdeel vir sulke stelsels, in besonder vir die buigsaamheid hantering van 'n reeks produkte met verminderde opsteltyd en verminderde gebruik van setmate. Die doel van navorsing wat hier aangebied word, was om 'n simulasie-gebaseerde benadering te ontwikkel vir die keuse tussen "eye-in-hand-" en vaste-kamera-beheer in 'n herkonfigureerbare samestelling-sel. Hierdie konfigurasies het verskillende eienskappe ten opsigte van stelselkoste en -werkverrigting. Die navorsing het 'n Kuka ses vryheidsgraad geartikuleerde-arm-robot, 'n DVT Legend 540 kamera and 'n Cognex ism-1100 kamera, asook die programmatuur wat met die kameras voorsien word, gebruik. Die simulasie is daarop gemik om die deursetkoers van verskillende "eye-in-hand-" en vaste-kamera-konfigurasies te voorspel, waar konfigurasies verskillende aantal herkonfigureerbare singulasie-eenhede, posisies van masjiene, onderdele wat gesinguleer word, ens. insluit. Die deursetkoerse van verskillende konfigurasies kan dan met hul koste vergelyk word. Die simulasie gebruik 'n holoniese beheerstelsel, gebaseer op die ADACOR argitektuur. Die tesis beskryf in detail die holons wat gebruik is, insluitend hul hardeware, datastrukture en verantwoordelikhede. 'n Multi-agent-stelsel is geïmplementeer vir die hoë-vlak-beheer en sommige agente het met hul onderskeie laer-vlak-beheerders tydens validasie-toetse gekommunikeer. In die simulasie is die hardeware en lae-vlakbeheerders vervang met programmatuur (insluitend Kuka Sim Pro en sommige doelgemaakte programmatuur). Toetse op 'n aantal fisiese laboratorium-konfigurasies is gebruik om die simulasie te valideer. Die simulasie se toepassing is gedemonstreer in 'n aantal eksperimente waarin selkonfigurasies en masjienprestasie gewissel is. Byvoorbeeld, vir 'n spesifieke konfigurasie wat gesimuleer is, het die eksperimente getoon dat die "eye-in-hand"-konfigurasie 'n laer koste-tot-prestasie-verhouding het wanneer take 'n beduidende wagtydperk (ruiltyd vir pallette, take yl ontplooi, ens.) het. Die simulasie het "hardeware in die lus" toetsing moontlik gemaak, wat dit ook 'n nuttige hulpmiddel maak tydens die ontwikkeling van die sel.