Die oorspronklike dorp Mafeking het in 1881 ontstaan toe die Boere 'n 140 plase gekry het van twee Barolong-opperhoofde vir dienste verskaf as huursoldate in 'n meningsverskil. Die nedersetters het besluit om die republiek Goosen te stig met Rooigrond as hoofkwartier, sowat 15 km vanaf Mahikeng. Die republiek is egter by Brittanje ingelyf gedurende 1885 deur 'n Britse ekspedisiemag onder leiding van sir Charles Warren. Hy het toe 'n dorp uitgelê waar Mahikeng vandag is. Die naam is Tswana en beteken plek van die klip. Die spoorlyn vanaf Kaapstad het Mahikeng in 1894 bereik en dié vanaf Johannesburg in 1912.