Fossiele wat by die Sterkfonteingrotte ontdek is, wys dat aapagtige mense of mensagtige ape reeds 2 tot 3 miljoen jaar gelede die omgewing van Centurion bewoon het. Die Sterkfonteingrotte, 'n wêrelderfenisterrein, is minder as 50km vanaf Centurion geleë.
Die vroegste bewyse van die teenwoordigheid van die moderne mens in die Centurion-gebied strek darem nie so vêr terug nie. Dit dateer terug na 1200 AD toe swart gemeenskappe hulleself in die gebied gevestig het. Hierdie bewoners het lande bewerk, vee aangehou, erdwerkhouers gemaak en yster gesmelt.
Tussen 1825 en 1826 het Matabele die Bakwena-stam verslaan en hulleself, onder die leiding van Silkaats, langs die Magaliesberg gevestig.
In 1841 het die Erasmus-familie in die gebied wat Centurion sou word aangekom en hulle hier gevestig. Die familie het hulle op drie plase gevestig. Daniel Jacobus Erasmus het hom op die plaas Zwartkop gevestig, Daniël Elardus Erasmus op die plaas Doornkloof en Rasmus Elardus Erasmus het die plaas Brakfontein ontwikkel. Talle van die voorstede in die gebied soos Erasmia, Elarduspark, Zwartkop en Doornkloof, is na die oorpronlike eienaars van die grond en hulle eiendomme vernoem.
In 1849 het Ds Andrew Murray die plaas Doornkloof besoek en 129 babas gedoop, 26 nuwe jong lidmate van die Hervormde Kerk se geloofbelydenis aangehoor en die volgende dag, 29 Desember, Nagmaal gevier.
Die geveg van Rooihuiskraal, waar die hedendaagse geskiedkundige terrein vandag geleë is het in 1881 plaasgevind toe 'n kommando onder leiding van DJ Erasmus jr. vir kol. Gildea, die bevelvoerder van die Pretoria-garnisoen verslaan het.
Agt jaar later koop Alois Hugo Nellmapius die noordelike en suidoostelike gedeeltes van die plaas Doornkloof en vernoem dit na sy dogter Irene, wat in 1961 oorlede is.
Gedurende die Anglo-Suid-Afrikaanse oorlog word die Irene-konsentrasiekamp in 1901 gestig op die plaas Doornkloof, noord van die Hennopsrivier. Die Irene Primary School word ook in die kamp gestig. Die dorp Irene word in 1902 gestig toe Van der Bijl 337 erwe op die plaas uitlê. Sy huis word deur dr. EG Jansen, latere goewerneur-generaal van Suid-Afrika, gekoop en bewoon. Die plaas Doornkloof het ook 'n noue verbintenis gehad met die voormalige Eerste Minister van Suid-Afrika, genl Jan Smuts.
Centurion het ontstaan uit die aanvanklike dorpsgebied Lyttelton wat in 1904 op die plaas Droogegrond aangelê is. In 1942 is die dorspgebied Lyttelton Manor Uitbreiding 1 gestig. Hierdie twee dorpsgebiede het aanvanklik onder die Raad vir Buitestedelike Gebiede, Pretoria, geresorteer. In 1950 bekom die dorpsgebiede 'n Gesondheidskomitee van ses lede en in 1955 word 'n dorpsraad gevestig. Stadraadstatus volg in 1962, en die raad het bevoegdheid oor 'n gebied van 777 hektaar.
Na die inlywing van 'n aantal dorps- en plaasgebiede word die oppervlakte van die stadsraad se regsgebied in 1964 vergroot tot 6 220 hektaar. In 1973 word die gebied tot 20 000 hektaar vergroot.
In 1967 word die dorp Lyttelton vernoem na die eertydse Eerste Minister, Hendrik Verwoerd en staan dit bekend as Verwoerdburg.
Na die verkiesing van 1994 word die Stadsraad van Verwoerdburg en die plaaslike gebiedskomitee van Rantesig in Desember 1994 ontbind en 'n nuwe plaaslike owerheid bestaande uit die Verwoerdburg, Rantesig, Erasmia, Laudium, Christoburgh en Claudius word gestig. In 1995 word die naam Centurion deur die Stadsraad aanvaar.
Op 5 Desember 2000 word die stad, met behoud van sy naam, ingelyf in die nuwe Tshwane Metropolitaanse Raad na die landwye munisipale verkiesing op hierdie datum. Centurion word verteenwoordig deur 8 verkose raadslede uit die wyke waarin die stad verdeel is, terwyl 'n verdere aantal raadslede volgens 'n proporsionele kandidatelys aangewys is.
'n Plaaslike bestuurstruktuur bly steeds verantwoordelik vir sekere take binne die gebied waaruit Centurion bestaan.
Brosjures: Centurion-Oos Erfenisroete en Centurion-Wes Erfenisroete (© CULTMATRIX), geskep deur Afdeling: Kultuur, Rekreasie en Gemeenskapverryking Centurion Stadsraad met insette van verskeie mense en groepe soos mnr. Hannes Hattingh, lede van Hennopsvallei Bewarea en mense van Laudium.