Hy was ook verantwoordelik vir die prinsdom se nuwe grondwet van 1962 wat die mag van die heerser aansienlik afgeskaal het. Die veranderings het ’n einde aan outokratiese heerskappy gemaak en dit vervang met regering deur die prins en die Nasionale Raad van 18 verkose lede.
In die laaste drie jaar van sy lewe het Rainier se gesondheid erg agteruitgegaan. Vroeg in 2004 is hy in die hospitaal opgeneem weens koronêre probleme. In Oktober was hy weer in die hospitaal met ’n longinfeksie. In November van dié jaar het prins Albert op die program Larry King Live aan Larry King gesê dit gaan goed met sy pa, maar hy het brongitis. Op 7 Maart 2005 is hy weer met ’n longinfeksie in die hospitaal opgeneem. Op 22 Maart is hy na die waakeenheid geskuif.
Op 31 Maart 2005 het die paleis aangekondig dat prins Albert sy pa se amptelike pligte oorneem aangesien Rainier dit nie meer kon nakom nie.