Die asteroïdes is so yl versprei dat verskeie onbemande ruimtetuie al daardeur gestuur is. Tog bots van die groot asteroïdes teen mekaar en dan kan ’n asteroïdefamilie gevorm word waarvan die lede dieselfde wentelbaaneienskappe en samestelling het. Botsings kan ook ’n fyn stof tot gevolg hê.
Die huidige hipotese is dat die asteroïdegordel uit die oersonnewel ontstaan het as ’n groep planetesimale. Planetesimale is die kleiner voorlopers van protoplanete. Die sonnewelhipotese oor die vorming van die Sonnestelsel stem ooreen met die lank bestaande hipotese oor die ontstaan van planeetstelsels in die algemeen: ’n Wolk van interstellêre stof en gas het ingestort onder die invloed van swaartekrag en ’n draaiende kolk materiaal gevorm wat verder ineengedruk is om die Son en planete te vorm. Gedurende die eerste paar miljoen jaar van die Sonnestelsel se geskiedenis het ’n akkresieskyf gevorm waarin klewerige klein deeltjies teen mekaar gebots, aan mekaar gekleef en eindelik groter klonte gevorm het. Sodra die klonte groot genoeg was, het hulle ander materie aangetrek en planetesimale gevorm. Hulle het aanhou groei en die planete gevorm.
Die asteroïdes is nie oorblyfsels van die aanvanklike Sonnestelsel nie. Hulle het sedert hulle vorming aansienlike evolusie ondergaan, insluitende interne verhitting (in die eerste paar miljoene jaar), oppervlaksmelting vanweë botsings, ruimteverwering vanweë straling en ’n bombardement deur mikrometeoriete. Hoewel sommige wetenskaplikes hulle oorblyfsels van planetesimale noem, beskou ander hulle as ’n aparte verskynsel.
951 Gaspra, die eerste asteroïde wat deur 'n ruimtetuig afgeneem is, soos gesien met Galileo se 1991-verbyvlug (kleure is helderder gemaak).
Die massa van die huidige asteroïdegordel is vermoedelik net ’n fraksie van dié van die oorspronklike gordel. Volgens rekenaarsimulasies kon die oorspronklike gordel se massa met dié van die Aarde ooreengestem het. Die meeste materiaal is binne ’n miljoen jaar ná hulle vorming uit die gordel gewerp, hoofsaaklik weens swaartekragversteurings, en so het minder as 0,1% van die oorspronklike massa oorgebly. Sedert die gordel se vorming het die grootteverspreiding daarvan redelik stabiel gebly: Daar was nie ’n aansienlike toe- of afname in die tipiese grootte van die hoofgordelasteroïdes nie.
Die baanresonansie van 4:1 met Jupiter, by ’n radius van 2,06 AE, kan beskou word as die binneste grens van die asteroïdegordel. Versteurings deur Jupiter stuur liggame wat daarheen afwyk in onstabiele wentelbane. Die meeste liggame wat in die radius van hierdie gaping ontstaan het, is in die vroeë geskiedenis van die Sonnestelsel deur Mars aangetrek (wat ’n afelium by 1,67 AE het) of deur sy swaartekragversteurings weggewerp. Die Hungaria-asteroïdes is nader aan die Son as die 4:1-resonansie, maar word deur hulle groot baanhellings beskerm.
Toe die asteroïdes aanvanklik gevorm het, het die temperature op ’n afstand van 2,7 AE van die Son af ’n "sneeulyn" onder die vriespunt van water gevorm. Planetesimale wat verder weg van die Son gevorm het, het ys aangetrek. In 2006 is aangekondig ’n groep komete is in die asteroïdegordel anderkant die sneeulyn ontdek, en hulle het dalk die water verskaf vir die Aarde se oseane. Volgens sommige modelle het te min water tydens die vorming van die Aarde ontstaan om oseane te vorm, wat beteken ’n bron van buite, soos ’n bombardement deur komete, was nodig.
↑ Toe die grafiek gemaak is, is gereken Ceres beslaan 'n derde van die massa van die gordel. Meer onlangse ramings is 'n kwart van die massa.