Taoïsme dateer van minstens die 4de eeu v.C. Vroeë Taoïsme het sy kosmologiese idees gekry van die Skool van Yinyang (Naturaliste), en is grootliks beïnvloed deur een van die oudste geskrifte van die Chinese kultuur, die Yijing, wat ’n uiteensetting gee van ’n filosofiese stelsel oor hoe om menslike gedrag in ooreenstemming met die wisselende siklusse van die natuur te hou. Die Daodejing, ’n kompakte boek wat leringe bevat waarvoor Laozi (vroeër Lao-tsoe) die eer kry, word wyd beskou as die hoeksteen van die Taoïstiese tradisie, saam met die latere Zhuangzi, die werk van Zhuangzi (vroeër Tsjoeang-tsoe).
Laozi word tradisioneel as die stigter van die godsdienstige Taoïsme beskou en in dié opsig verbind met "oorspronklike" Taoïsme. Dit word betwis of hy werklik bestaan het. Die werk waarvoor hy die eer kry, die Daodejing, dateer uit die 4de eeu v.C.
Sommige elemente van Taoïsme kan teruggespeur word na prehistoriese volksreligies in China wat later in ’n Taoïstiese tradisie vergroei het. Die eerste georganiseerde vorm van Taoïsme, die Tianshi-skool, wat later bekend geword het as die Zhengyi-skool, het teen die einde van die 2de eeu v.C. ontstaan. Die Tianshi-skool is in 215 amptelik erken deur die heerser Cao Cao, en dit het weer Cao Cao se magsopkoms gewettig. Laozi het in die middel van die 2de eeu v.C. keiserlike erkenning as ’n godheid gekry.
In antieke Taoïstiese geskrifte word wu wei verbind met water vanweë die vloeibare aard daarvan. Volgens Taoïstiese filosofie, en in ooreenstemming met die Yijing, werk die heelal op ’n harmonieuse manier volgens sy eie weë. Wanneer iemand sy wil uitoefen op ’n manier wat uit ritme met die siklusse van verandering is, kan hulle daardie harmonie versteur en onbedoelde gevolge sal meer waarskynlik wees as die bedoelde gevolg. ’n Persoon se wil is nie die hoofprobleem nie; jy moet net jou wil in harmonie met die natuurlike heelal plaas. So kan ’n potensieel skadelike inmenging vermy word en kan doelwitte sonder inspanning bereik word.
’n Metafoor wat dikwels gebruik word vir natuurlikheid is Pu (樸, letterlik "onbesnede hout"), wat die "oorspronklike natuur" verteenwoordig, voor die afdruk van die kultuur van ’n individu daarop.
Mense word beskou as ’n mikrokosmos van die heelal, en omvat byvoorbeeld die Wu Xing in die vorm van zang-fu-organe. Dus word geglo ’n beter begrip van die heelal kan verkry word deur ’n beter begrip van die self.
Ondanks hierdie gode moet die tradisionle begrippe van Tao nie verwar word met die Westerse teïsme nie. Om een te wees met die Tao dui nie noodwendig op ’n eenwording met ’n ewige gees nie.
Die Daodejing ( 道德經, ou transliterasie: Tao Te Tsjing) word algemeen beskou as die invloedrykste Taoïstiese geskrif. Volgens oorlewering is dit deur Laozi geskryf en daar word dikwels na die boek as die "Laozi" verwys. Wie presies dit geskryf het, wanneer dit geskryf is en selfs hoe ’n groot eenheid die geskrif vorm, is egter ’n kwessie van debatvoering en sal seker nooit seker wees nie. Die vroegste afskrif van die Daodejing wat ontdek is (op bamboestablette) dateer van die laat 4de eeu v.C. Dwarsdeur die geskiedenis van Taoïsme is die Daodejing as ’n rituele geskrif gebruik.
Die Zhuangzi (莊子, ou transliterasie: Tsjoeang-tsoe), wat na sy tradisionele skrywer, Zhuangzi genoem is, is ’n samestelling van geskrifte uit verskillende bronne en word algemeen as die belangrikste Taoïstiese geskrif beskou. Die kommentator Guo Xiang (c. 300 n.C.) het die geskrif help vestig as ’n belangrike bron van Taoïstiese denke. Die tradisionele siening is dat Zhuangzi self die eerste sewe hoofstukke (die "binnehoofstukke") geskryf het, terwyl sy studente en verwante denkers vir die ander dele (die "buitehoofstukke") verantwoordelik was. Die werk gebruik staaltjies, gelykenisse en dialoog om een van die hooftemas te verduidelik: om jou in lyn te bring met die wette van die natuurlike wêreld en "die manier" van die elemente.
Die Yijing (易, ou transliterasie: I Tsjing) was oorspronklik ’n waarsêerystelsel wat omstreeks 1150 v.C. ontstaan het. Hoewel dit geskryf is voor die eerste vermeldings van die Tao as ’n georganiseerde stelsel van filosofie en godsdiens, het dit later van filosofiese belang vir Taoïsme en Confucianisme geword.
Die 64 oorspronklike heksagramme in die Yijing kan ook gelees word as ’n mymering oor hoe verandering plaasvind, en dus help dit Taoïste om die jin-en-jang-siklusse te bestuur soos wat Laozi in die Daodejing verkondig.
Hoewel die Daodejing as die bekendste beskou word, is daar baie ander belangrike geskrifte in tradisionele Taoïsme. Die Verdrag oor die Reaksie op die Tau bespreek sonde en etiek en het in die afgelope paar eeue ’n belangrike morele geskrif geword. Daarvolgens sal mense wat in harmonie met die Tao lewe, lang en vrugtevolle lewens lei. Die boses en hul afstammelinge sal ly en kort lewens hê.
’n Sigsag met sewe sterre word soms vertoon, en dit verteenwoordig die Chinese weergawe van die Groot Wa. Tydens die Shang-dinastie van die 2de millennium v.C. het die Chinese die Groot Wa as ’n godheid beskou, en tydens die Han-dinastie is dit beskou as die qi-pad van die sirkumpolêre god, Taiyi.
Op sekere datums word kos uitgesit as ’n offerande aan die gode of die geeste van die afgestorwenes, soos tydens die Qingming-fees. Dit sluit in geslagte diere, soos varke en eende, of vrugte. ’n Ander vorm van offerande sluit in die brand van dodegeld, met die veronderstelling dat beelde wat so deur vuur verteer word, in die wêreld van die geeste sal herverskyn – nie as bloot ’n beeld nie, maar as die werklike item – en dat dit so beskikbaar sal raak aan vooroures en geliefdes.
Taoïsme het veral ’n invloed gehad op die ontwikkeling van Chinese Zen-Boeddhisme en het elemente ingevoer soos "natuurlikheid", ’n wantroue in geskrifte en ’n klem op die omhelsing van "hierdie lewe".