Epupa is ‘n naam afgelei van die Himba-woord Otjipupa, wat verwys na die skuim wat die waterval maak. In die Duitse koloniale tyd is die waterval die Eisentor, die ysterhek, genoem. Op hul beurt het die Portugese die naam Quedas Montenegro, die waterval in die swart berge, gebruik. (In die Donaurivier tussen Roemenië en Serwië is daar vir skeepvaart ‘n moeilik bevaarbare plek. Dit word ook op landkaarte as die Eisernes Tor aangedui.)