AFRIKAANSE OPSOMMING: Hierdie tesis beskryf die ontwerp, implementering, en verifikasie van ’n naby-kwartiere, botsingbeskermde hommeltuig. Die uiteindelike doel van die navorsing is om ’n onbemande hommeltuig in staat te stel om ’n gegewe stel wegpunte in ’n gedeeltelik-bekende omgewing te navigeer en terselfdertyd botsings met onverwagte hindernisse te vermy. Die lugraam is gekies en die vlugelektronika is ontwerp om die operasionele vereistes te bevredig vir CECAD ("Confined Environment Capable Aerial Drone"), ’n botsing-beskermde onbemande hommeltuig wat gebruik kan word om gedeeltelik-bekende en potensieël gevaarlike ruimtes in ’n ondergrondse myn omgewing te karteer. Nadat ’n studie gemaak is van bestaande rotortuig ontwerpe, is ’n oorvleuelde, vier-rotor konfigurasie gekies as die mees geskikte konfigurasie vir vlug in smal inperkende ruimtes. Die PixHawk oopbron vlugbeheerder is gekies op grond van sy geïntegreerde sensore en kommunikasiepoorte, goed-ontwikkelde oopbron vlugbeheer sagteware, en sy groot gebruikersgemeenskap. Ultrasoniese sensore is gekies as die nabyheid sensore wat gebruik sal word vir hindernisvermyding. Modellering en stelselidentifikasie van die werklike voertuig is uitgevoer om ’n verteenwoordigende wiskundige model van die onbemande voertuig te skep, sodat dit gebruik kan word vir vlugbeheer ontwerp en verifikasie. A volledige vlugbeheerstelsel is ontwerp vir die voertuig, en ’n wegpunt navigasie stelsel met geïntegreerde hindervermyding is ontwikkel. Die vlugbeheerders is ontwerp om goeie posisievolging en steurseinverwerping te verskaf, ten einde stabiele vlug en botsingvermyding in ’n inperkende omgewing moontlik te maak. ’n Gierhoek beheerder is bygevoeg om die neus van die voertuig gemiddeld in dieselfde rigting as die voertuig se rigting van beweging te hou. Die wegpunt navigasie stelsel skeduleer ’n reeks van posisie wegpunte vir die vlugbeheerders, terwyl die geïntegreerde hindernisvermyding funksie ’n hindernisvermyding snelheidsvektor superponeer op die wegpunt navigasie snelheidsbevel. Die stelsel is geïmplementeer en geverifeer in simulasie deur gebruik te maak van ’n simulasiemodel wat geskep is in Matlab en Simulink. Simulink modelle is geskep vir die voertuig, die omgewing, die vlugbeheerstelsel, en die wegpunt navigasie stelsel met hindernisvermyding. Die simulasie resultate wys dat die voertuig suksesvol die wegpunte kan navigeer in ’n gedeeltelik-bekende omgewing terwyl dit onverwagte hindernisse vermy.