Duitse immigrasie het ook die basis gevorm vir Milwaukee se "goue tydperk" vanaf die middel van die 19de eeu wat deur 'n florerende kulturele en politieke lewe gekenmerk was en sy hoogtepunt in 1912 met die verkiesing van die eerste sosialistiese burgemeester in die Verenigde State bereik het.
Milwaukee lê aan die wesoewer van die Michiganmeer en by die samevloeiïng van drie riviere: die Menomonee-, die Kinnickinnic- en die Milwaukee-rivier. Ook 'n aantal klein riviere soos die Rootrivier en Lincolnspruit vloei deur die stad. Milwaukee is soos die meeste Amerikaanse stede grotendeels volgens 'n roosterpatroon aangelê; strate wat in noordelike en suidelike rigting loop is oorwegend genommer, terwyl oos-westelike strate name het.
As gevolg van die stad se ligging naby die Michiganmeer ervaar Milwaukee die sogenaamde "meer-effek" – teen die middel van die namiddag vorm daar dikwels 'n konveksie-lugstroming oor die gebiede langs die meer, wat gevolglik tot laer temperature in die somer en hoër temperature in die winter lei. Die meer-effek lei ook daartoe dat Milwaukee hoër sneeuvalle kry as sy omgewing en deur 'n vogtiger klimaat gekenmerk word – aangevoelde temperature in die somer is gevolglik hoër.
Die eerste blanke pelshandelaar wat hom saam met sy gesin in Milwaukee gevestig het, was die Franko-Kanadees Jacques Vieau uit La Baye (tans Green Bay) wat in 1795 'n seisoenale pelshandelspos naby die Menomoneerivier gestig en tot die 1830's handel met plaaslike Indiane gedryf het. Sy handelspos was op die handelspad geleë wat Chicago met Green Bay verbind het, en lê in die huidige Mitchell Park. Vieau het met die kleindogter van 'n Indiaanse hoof getrou. Alhoewel die Vieau-gesin nie die hele jaar deur in die gebied gebly het nie, word hulle nogtans dikwels as die eerste bewoners van die latere Milwaukee beskou.
Naas Vieau kan twee ander mans daarop aanspraak maak dat hulle 'n beslissende bydrae gelewer het tot die ontstaan van 'n nedersetting. Solomon Juneau, 'n Franko-Kanadese handelaar en klerk uit Montreal, het hom in 1818 as assistent van Vieau hier gevestig. Toe Vieau sy handelspos aan sy dogter, wat as "stigteres van Milwauke" bekend staan, oorhandig het, het Juneau sy skoonseun geword en die onderneming gekoop. Die Juneaus het die handelspos in 1825 na die oostelike oewer van die Milwaukee-rivier verskuif, waar hulle die dorp Juneau's Side (of Juneautown) gestig en sodoende meer setlaars na die gebied gelok het.
Die derde bekende stigter was George H. Walker, wat op grond suid van die Milwaukeerivier aanspraak gemaak het, insluitende Juneautown, waar hy in 1834 'n blokhuis opgerig het. Hierdie gebied het gegroei en as Walker's Point bekend gestaan.
Teen die middel van die laat 19de eeu het Wisconsin en die Milwaukee-gebied 'n belangrike bestemming vir talle demokraties gesinde Duitse immigrante geword wat ná die mislukte Duitse rewolusie van die jaar 1848 'n nuwe heenkome oorsee gesoek het. Hulle het hier goedkoop grond en die burgerlike vryhede gevind wat hulle gesoek het. Duitse intellektueles het selfs die stigting van 'n vrye Duitse republiek in die gebied oorweeg, maar uiteindelik die opgradering van Milwaukee se sosiale en kulturele lewe bevorder en 'n aantal teaters en musiekgeselskappe is gestig. Die groot golf Duitse immigrante het 'n blywende invloed op Milwaukee en die deelstaat Wisconsin se ekonomie, politiek en kultuur gehad. Die bevolking het in die tydperk tussen 1850 en 1851 meer as verdubbel tot 46 000. Tydens die Amerikaanse Burgeroorlog het die stad se nywerhede sterk uitgebrei.
Maar ook in Milwaukee het sosiale onrus ontvlam. Die stad se eerste vakbond, die Knights of Saint Crispin, is reeds in 1867 in die skoenbedryf gestig. Met die uitbreiding van nywerhede het ook werkers begin om hulle in 'n groeiende aantal vakbonde saam te sluit. Op 5 Mei 1886 het stakende staalwerkers na 'n fabriek in die voorstad Bay View gemarsjeer. Hulle is deur 'n groep lede van die Nasionale Garde voorgekeer, wat volgens 'n bevel van Wisconsin se goewerneur vuur geopen en sewe van die werkers gedood het. Die tragiese gebeurtenis staan as die Bay View-slagting (Bay View Massacre) bekend.
In argitektoniese opsig het Milwaukee reeds teen die einde van die 19de eeu wêreldwyd bekendheid verwerf deur sy Raadsaal (City Hall), wat in 1895 opgerig is. Die Raadsaal was met sy vyftien verdiepings die volgende vier jaar lank die hoogste wolkekrabber ter wêreld – tot by die voltooiing van die Park Row-toring in New York Stad in 1899. Milwaukee is een van slegs drie stede in die Verenigde State en vier wêreldwyd wat daarop aanspraak kan maak dat hulle ooit met die hoogste gebou ter wêreld gepronk het.
In hierdie periode het ook 'n klein, maar groeiende gemeenskap van swart Amerikaners ontstaan wat vanuit die suide na Milwaukee verhuis het – hulle woongebied het as Bronzeville bekend gestaan. Vanweë sy jazzklubs en dansplekke wat plaaslike en nasionaal bekende musikante soos B.B. King en Ella Fitzgerald gelok het, is die gebied mettertyd die "Harlem van die Midweste" genoem. Ná die Tweede Wêreldoorlog is 'n snelweg gebou wat die gebied deursny het. Bronzeville het 'n minder belangrike rol begin speel en die hart van Milwaukee se swart gemeenskap het na die noorde verskuif. Maar in die 21ste eeu het Bronzeville weer begin herleef danksy die opening van nuwe besighede, restaurante, woonstelblokke, koffiekroeë en nagklubs wat almal probeer om die vroeëre vernaamheid van die distrik te herskep.
Die Kunsmuseum van Milwaukee (Milwaukee Art Museum) het tot die stad se belangrikste kulturele en argitektoniese besienswaardigheid ontwikkel, veral danksy die nuwe vleuel van die gebou wat deur die argitek Santiago Calatrava ontwerp en teen 'n koste van VSA-$ 100 miljoen gebou is. Die museum pronk met 'n brise soleil, 'n soort beweeglike sonskerm, wat soos die vlerk van 'n voël oopgesprei kan word.