Mense het Tervuren eeue lank as die historiese stad "Fura" beskou, waar die heilige Hubertus in 727 oorlede is. Daar is egter geen historiese bewyse wat hierdie stelling steun nie.
'n Dokument, wat uit die jaar 1213 dateer, verwys na die eerste versterking, wat deur Hendrik I, hertog van Brabant, opgerig is. Hierdie gebou, wat oorspronklik van hout opgerig is, word later tot die kasteel van Tervuren uitgebou. In die 14de en 15de eeu is dit die residensie van die Brabantse hertoë. Die kasteel is in 1782 verniel.
Die tremlyn 44, wat Brussel met Tervuren verbind, en die Koninklike Museum vir Sentraal-Afrika het albei danksy die inisiatief van koning Leopold II tot stand gekom. Dit was veral daarop gemik om besoekers van die Brusselse wêreldtentoonstelling van 1897 na Tervuren te lok, waar 'n uitstalling oor die Belgiese kolonie Kongo aangebied is.
Die Koninklike Museum vir Sentraal-Afrika is 'n etnografiese en natuurhistoriese instelling, wat hom op die vroeëre Belgiese kolonie Kongo toespits. Sy invloedsfeer sluit egter die hele Kongobekken, Sentraal-, Oos- en Wes-Afrika in, veral ten opsigte van biologiese navorsing, en behandel Afrika in sy geheel.
Dit fungeer aanvanklik as 'n koloniale museum, tog fokusseer dit sedert 1960 meer op etnografie en antropologie. Soos in die meeste museums bestaan daar 'n navorsingsafdeling en 'n afdeling met 'n uitstalling, wat oop staan vir die publiek. Die navorsingswerk word nie slegs ten opsigte van Afrika uitgevoer nie, maar sluit ook onderwerpe soos die argeosoölogie van Sagalassos (Suidwes-Turkye) in. 'n Aantal navorsers werk baie nou saam met die Koninklike Belgiese Instituut vir Natuurwetenskappe.