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符騰堡山地營於1917年9月26日再度被動員，轉調義大利以北的戰線。隆美爾則是在1917年10月上旬回歸到於義大利北部作戰的山地營，擔任由三個山地連與一個機槍連所組成的任務部隊指揮官。在卡波雷托戰役中，德軍第14軍團指揮官奧托·馮·畢洛宣佈只要哪支部隊先佔領位於馬塔傑爾山（Matajur）和克羅法特山（Kolovrat）之間的戰略要衝—第1114高地，其指揮官即可被授予藍色馬克斯勳章。這個自1667年制定而淵源深遠的勳章實際上也是德國一般軍人所能獲得最高級別榮譽的勳章，這也使得各部隊指揮官競爭激烈，隆美爾也決定以該地作為戰略進攻目標。隆美爾的部隊對克羅法特山的佔領有重要的貢獻，在夜間派出了偵查隊發現敵人陣地空隙後，隆美爾下令部隊立刻從其發動奇襲，義大利軍因後方出現敵人而潰不成軍，然而隆美爾沒理由地被命令停止前進，而由費迪南德·舍納爾少尉所率領的巴伐利亞步兵部隊則佔領了第1114高地，後者也因此被受獲藍色馬克斯勳章，而隆美爾對此非常不滿。
隆美爾部隊繼續往馬塔傑爾山進攻，其為巴伐利亞營右翼的兵力，並被允許進行單獨攻擊。經過50小時的行軍與戰鬥後，10月26日早上馬塔傑爾山被德軍攻下。義大利軍士氣極為低落，隆美爾500人的部隊僅以5人陣亡、20人負傷的代價將9,000名義大利士兵俘虜。但是因為另一位瓦爾特·西涅伯爾（Walther Schnieber）中尉被畢洛將軍以為其是攻下馬塔傑爾山的德軍指揮官，因此向德皇威廉二世推薦獲得了藍色馬克斯勳章，隆美爾對此憤怒地向上司抗議，但仍不能推翻其結果。然而在義大利的戰鬥仍持續著，隆美爾接著在追擊潰散的義大利軍戰鬥中表現仍舊活躍，在義軍的朗格路尼中就擄獲了8,000名同樣士氣低落的該軍士兵。隆美爾此戰果終於受到威廉二世的肯定，於1917年12月10日受獲藍色馬克斯勳章。獲頒理由為馬塔傑爾的攻下和於朗格路尼的英勇表現，且這兩者的功績相同，但隆美爾主張此勳章應是前者而獲得。
隆美爾於1918年2月轉調西線戰場，成為第64軍參謀軍官候補軍官，直到一戰德國戰敗前就未曾回到前線。1918年10月18日，隆美爾晉升上尉。1918年11月初，德國水手在基爾港的叛變蔓延至全國（德國革命）。威廉二世於11月10日逃往荷蘭，隔日由社會民主黨所主導成立的新共和政府於巴黎貢比涅森林（Forêt de Compiègne）和協約國簽訂停戰協定，第一次世界大戰結束。
隆美爾於1918年12月21日再度被配回老單位第124步兵團，1919年3月被任命為腓特烈港第32國內保安連指揮官，這個單位下的革命派士兵居多，對於隆美爾的命令毫不在乎，對其所配戴的藍色馬克斯勳章也無任何敬意，但因為隆美爾的人格逐漸受到肯定而逐漸恢復了紀律。
協約國對戰敗國德國的要求過於嚴苛，1919年6月28日兩方所簽訂的《凡爾賽條約》不但要求後者支付天文數字的賠款、被剝奪國境諸多土地給四周國家，國家版圖因而大為縮水、陸軍兵力也被縮編至僅十萬人（其中軍官4000人），戰車、飛機和潛艇等近現代武器也禁止擁有、生產與研發。1919年7月31日德國於威瑪召開的國會中通過了魏瑪憲法，成為了民主國家，進入了所謂「威瑪共和國時代」。
軍官4000人的限制令威瑪防衛軍必須將德意志帝國時期留下的軍官大幅刪減，約是每六位僅留下一位的比例，而隆美爾即是被留下的其中一人。之後長達九年的時間隆美爾一直在駐斯圖加特第13步兵團單位內，於1924年的擔任同團內機槍營營長，在這段日子中隆美爾過得十分平淡。1928年12月，隆美爾的長子曼佛雷德出生，他在多年後成為了斯圖加特的市長。
1929年10月1日隆美爾擔任了德累斯頓步兵學校的戰術教官，其結合許多實戰經歷而成的授課內容在學生當中非常受歡迎。
1933年1月30日，國家社會主義德意志工人黨（納粹黨）之領袖阿道夫·希特勒由總統保羅·馮·興登堡任命為總理。儘管隆美爾長期以來一直對政治不關心，此時也與許多德國軍人一樣為希特勒的上臺感到高興，非常歡迎與接受他的反共主義與擴軍的意識形態。
1934年9月30日，在訪問戈斯拉爾的收穫季期間，希特勒對隆美爾麾下的營進行閱兵，照片中間左邊戴頭盔者即隆美爾，此時是兩人首次的見面。
1933年10月10日，隆美爾晉升至少校，同時也轉調駐戈斯拉爾的第17步兵團擔任第3營營長。1934年9月30日，希特勒因為收穫季而訪問了戈斯拉爾，隆美爾的部隊擔任了迎接希特勒活動的儀仗隊，此時為希特勒與隆美爾首次的見面。這時候的隆美爾還未有希望達到與希特勒公事以外的關係的跡象，也未有前者提出對後者任何看法的證據，僅有在閱兵式時因為警備問題而與黨衛隊有過爭執。1935年3月1日，隆美爾晉升中校，1935年10月15日轉調新成立的波茲坦步兵學校擔任教官，據說在該校隆美爾也是相當受歡迎的教官。1936年9月，隆美爾擔任紐倫堡黨大會的護衛部隊（即元首衛隊）指揮官。這時的隆美爾嚴守希特勒「在我之後最多只能有六輛車跟著」的命令，制止了試著追隨希特勒的黨內幹部車輛，也聽說是因為此事使希特勒開始注意到隆美爾。
可是希特勒給隆美爾決定性的評價是後者在1937年由富金雷特（Voggenreiter）出版的《步兵攻擊》一書，此為隆美爾在擔任教官時的教材集結而成，以其自身在一戰的戰鬥經驗搭配易懂的文章與插圖。此書相當暢銷，共賣出50萬本，並在各方面都獲得不錯的評價，希特勒自己也以一戰步兵的經驗稱讚這本書。隆美爾與富金雷特出版社勾結企圖避其版權稅。1937年2月，隆美爾被派為希特勒青年團的國防軍聯絡軍官，隆美爾試著對其進行相當於國防軍下級軍官的軍事訓練，但其領導人巴度爾·貝涅迪特·馮·舍拉切擔心被奪取主導權而一直反對，兩人的關係也惡化得很嚴重，甚至連在電影院的座位之類的瑣事都會引發爭吵。1937年8月1日，隆美爾晉升上校。儘管與舍拉切的關係極差，希特勒對隆美爾的信任也並未降低，1938年9月當蘇臺德地區進行合併時，希特勒再次任命隆美爾成為其元首衛隊隊長，保護自己的安全。此時的隆美爾也成為希特勒完全的支持者，在他對妻子寫的信中讚美元首的字句也日漸增多，如：「德國人民受到太陽（指希特勒）的指引與領導，這一切或許是天註定。」，連在給自己私人朋友的書信下都會補上一段「希特勒萬歲—敬上—E.隆美爾」的字句。一般也認為因為隆美爾平民階級的出身，沒有貴族軍官瞧不起同為平民出身的希特勒的態度也令後者有所好感。
1938年11月10日，隆美爾被任命為維也納郊外維也納新城軍官學校的校長，雖然隆美爾想讓該校成為德國、並且是全歐洲最現代化的軍校，卻因屢次受任為希特勒的侍衛隊長而常常不在校內。1939年3月15日，德國吞併捷克斯洛伐克，隆美爾也再度被任命為元首衛隊指揮官。捷克與奧地利、蘇臺德地區不同，具德意志血緣的居民並不多，希特勒前往該國被認為是不受歡迎的，也很可能會被暗殺。希特勒問隆美爾：「上校，若你是我的話你會怎麼做？」隆美爾回答：「搭乘敞篷車，不用武裝護衛隨行，一路開到布拉格城堡，這樣德國對捷克的統治可自內向外宣示。」希特勒力排眾議，採用了隆美爾的意見，僅帶上隆美爾與其少量護衛人員前往該地，一路上也未有事故發生。接著3月23日梅美爾歸還事件時，隆美爾再度擔任元首衛隊指揮官的職務。1939年8月1日，隆美爾晉升少將，此事早在6月1日就因為希特勒個人特別厚愛而決定了。在隆美爾寫給妻子的信中記述著：「聽說我快速的晉升是因為元首在幫我說話，你也知道我對此有多麼高興，我最希望的就是自己的行動能獲得元首的肯定。」1939年8月22日，隆美爾辭去了維也納軍官學校校長職務，於8月25日被任命為元首大本營管理部部長，此職並非以往僅在特定時段保護希特勒的警衛隊長，而是擔任平時希特勒的貼身護衛。
1939年9月，於波蘭前線視察的希特勒，其右邊的是肩負護衛職責的隆美爾少將。
1939年9月1日，德軍入侵波蘭，不久英法兩國對德宣戰，第二次世界大戰爆發。隆美爾以狂熱的心情迎接戰爭的到來，他在對妻子的信中寫道：「你對9月1日希特勒（於國會發表對波蘭宣戰）的演講有何感想？我們有這樣的領導人不是很好嗎？」他認為德國奪回在一戰戰敗時被波蘭奪取的波蘭走廊和置於國聯管理下的但澤自由市實屬必要。作為元首大本營管理部部長和擔負警衛之責的隆美爾，陪同希特勒搭上元首專車「美洲號」前往波蘭前線視察，共於該地視察三週的時間，而就在訪問波蘭港口城市格丁尼亞時，隆美爾與馬丁·鮑曼起了激烈的衝突。1939年10月5日，希特勒出席了於華沙舉行的德軍勝利慶祝儀式，隆美爾於10月2日即進入該地檢視會場安全警務。在10月5日希特勒在活動中拍攝的照片裡，隆美爾即跟在其身邊。
希特勒與隆美爾皆認為只要波蘭被擊潰佔領，英法兩國就會與德國談和（實際上英法兩國在宣戰後幾乎沒有對德國展開大規模攻勢，詳見假戰），但這兩國在波蘭戰敗後也並未呼應德國的「和平建議」。軍方也很不願與在軍力上有壓倒性優勢的英法兩國交戰，但希特勒排除所有反對意見，決定對法國展開攻勢。而在波蘭戰役後，於柏林渡過無聊日子的隆美爾，表示希望去參與即將於法國爆發的戰鬥的勤務。陸軍人事部長基於隆美爾在一次大戰的經歷，原是想將其出任山地師師長，但隆美爾去求見希特勒，希望能讓他指揮裝甲師。陸軍人事部長反對步兵出身的隆美爾指揮裝甲部隊，但由於希特勒的介入而被特別允許。1940年2月15日，隆美爾被任命為新組建的第7裝甲師師長，順便一提，在法國戰役進攻的136個師中只有10個是裝甲師。幾天後，隆美爾的裝甲師有225輛戰車，其中一號戰車（僅裝備機槍）34輛、二號戰車（裝備20公釐砲）68輛、三號指揮戰車8輛（以大型指揮用無線電設備替換了火砲）、四號戰車（裝備短砲身的75公釐砲）24輛和吞併捷克後獲得其研製的LT-38戰車（裝備37公釐砲）91輛。在該師內佔大多數的LT-38戰車的裝甲薄弱，但也因為這樣重量僅有9噸，對於即將在法國實行的機動戰來說是相當合適的。一般德國的裝甲師編制下有2個戰車團和2個摩托化步兵團，但第7裝甲師只有一個第25戰車團（由2個戰車營所組成），和一個不屬於戰車團的裝甲偵搜營。儘管隆美爾是以步兵攻擊著名的軍人，但他在很早之前就掌握了戰車的運用方式。2月27日，隆美爾飛往柏林，向希特勒報告其第7裝甲師師長的就任，被前者贈與了一本寫上「給有著愉快相處回憶的隆美爾將軍」字句的《我的奮鬥》。
隆美爾的第7裝甲師主力——LT-38戰車。
陸軍參謀本部向希特勒提出進攻法國的作戰計畫，但因為與一戰希里芬計畫過於相似而未被希特勒採用，在幾經波折後，德軍最後採用了由A集團軍參謀長埃里希·馮·曼施坦因中將提出的《曼斯坦計畫》。此計畫將會把裝甲部隊集中於戰線中央的A集團軍，通過比利時南部的阿登森林一路向英吉利海峽進攻（由於阿登森林地形惡劣、道路稀少，戰車機動性一直被雙方大部分將領認為無法發揮，故法軍未將此防線空隙填補），將位於比利時與法國北部的盟軍主力部隊包圍殲滅。隆美爾的第7裝甲師隸屬於A集團軍（司令格特·馮·倫德施泰特大將）下第4軍團（司令君特·馮·克魯格大將）的第15裝甲軍（司令赫爾曼·霍特裝甲兵上將），同在該單位的裝甲師還有第5裝甲師。隆美爾第7裝甲師的任務為通過阿登森林的前鋒部隊，防止北部盟軍主力部隊南下的反擊，使由埃瓦爾德·馮·克萊斯特騎兵上將率領的「克萊斯特裝甲軍團」（由5個裝甲師所組成）能夠安全地前往英吉利海峽，但隆美爾的師之後也自行向該海峽進發。
1940年5月9日下午1點45分，隆美爾收到傳達「黃色行動」（Fall Gelb）作戰的代號「多特蒙德」。在同日下午11點40分，第7裝甲師已在預定位置準備發動攻擊。表面上來看，戰局對德軍頗為不利，德軍共有2800輛的戰車、盟軍卻有4000輛。雖然在裝甲與火力方面盟軍也明顯有優勢、德國戰車僅速度略勝一籌，但對於即將在西方發動的閃擊戰來說，速度至關重要。隆美爾的第7裝甲師進攻速度也特別快，戰車團常常將師內其他部隊拋到後方，而隆美爾所搭乘的戰車也常位於前方並持續前進。一般來說，當交戰開始時雙方都會為了確認對方的裝備與規模而停在原地，但隆美爾的裝甲師則是不停地前進和運動，讓敵人摸不著第7裝甲師真正的位置並自動放棄其陣地。
德國本土對隆美爾的師評價為「全德軍中位在最西邊的師。」只要必要，隆美爾也會搭乘飛機親自向砲兵與摩托化部隊下命令或對士兵給予激勵。在麾下士兵們之間開始傳播其「不屈不撓的隆美爾」的稱呼，並被寄予相當程度的信賴。儘管第7裝甲師在這場戰役中並非擔負決定性的任務，但因為其挺進速度非常快，盟軍以「不知何時突破了防線」的情況，畏懼地將其冠以「幽靈師」的別稱。
2004年的迪南
1940年5月10日上午4點35分，隆美爾的第7裝甲師越過比利時國境，發動進攻。在第7裝甲師的路上有著比利時軍設置的防禦工事（架設路障與把橋炸毀）和其裝備輕型武器的阿登第3獵兵團部隊阻擋，第7裝甲師一面掃除障礙一面高速地前進。在路上隆美爾發現了法軍的第1與第4輕騎兵師（由騎兵旅和裝甲旅編制而成），對其發動奇襲攻擊，法軍立刻向西方撤退。在5月10日至5月12日三天時間裡，第7裝甲師穿越了阿登森林，5月12日當晚抵達了一戰時令德軍大傷腦筋的天然要塞—默茲河與其岸邊城市迪南。隆美爾企圖追擊可能以橋樑進行撤退的法軍第1、第4輕騎兵師，但就在第7裝甲師抵達時，迪南的橋樑就已遭爆破，不得不以浮橋和橡皮艇進行渡河行動。
隆美爾趁天色正暗的夜晚讓第7裝甲師的步兵以橡皮艇渡河，在黎明時已運送了一個營的兵力到西岸，工兵也趕緊建設浮橋讓德軍戰車得以通過。但不久被法軍發現，從西岸陡峭的巖壁上傳來法軍猛烈的砲擊與機槍掃射，渡河行動被迫中斷。隆美爾下令對河流附近的民家放火來製造煙霧掩護，並將反戰車砲與戰車移動到其指定位置，對西岸法軍陣地進行猛烈的砲轟。在火砲的支援下，德軍於迪南稍微北方一點的蕾菲（Leffe）再次展開渡河。隆美爾一面激勵著工兵，一面自己也跳下河搬運角材和繩索幫助浮橋的建設。當架橋的材料用完時，隆美爾去盜取了第5裝甲師的架橋材料，第5裝甲師師長要求隆美爾將其歸還，但後者表示「我們將第一個渡河」而未聽從。第7裝甲師雖然有大量死傷，但還是在5月13日中在蕾菲架橋，讓戰車通過了默茲河。
5月14日一早，第7裝甲師的30輛戰車已渡過河流，開始往迪南以西3英里的翁艾厄進攻，意圖對法軍展開先前成功過的滲透突擊。不料隆美爾的三號指揮戰車卻為了躲避敵人反戰車砲的攻擊而從斜坡上滑落，隆美爾想辦法逃出車外，但臉部受了傷。逐漸接近的法國殖民地士兵意圖將隆美爾俘虜，但此時後者部下卡爾·羅森堡上校（Karl Rothenburg）所率領的第25戰車團即時出現，成功將隆美爾救出。隆美爾認為自己的戰車是因為沒有移動才會被擊中，因此重新發布命令，要求遭遇到敵人時要一邊移動強行突破、一邊不停地對其射擊。由於滑落的三號指揮戰車已無法開動，隆美爾便改乘羅森堡上校的四號戰車。法軍第9軍團司令安德烈·喬治·科艾普被德軍第7裝甲師的進攻和海因茲·古德里安的裝甲軍團在色當成功渡河感到恐懼，下令部隊撤退到西方，棄守了默茲河防線。
隆美爾於福拉馮（Flavion）遭遇了因為B1重型坦克油料用完而停止的法國第1裝甲師，在短暫交火後，隆美爾將其交給後面追上的第5裝甲師處理，第7裝甲師則繼續往菲利普維爾進攻。但在5月16日，A集團軍司令格特·馮·倫德施泰特大將認為前方裝甲師挺進過於深入，下令暫時停止前進。希特勒對此也表示贊同，於5月17日發布元首命令要求停止前進。但隆美爾認為這樣作會使得閃擊戰擁有的心理戰打擊效果大為降低，因此不管希特勒和倫德施泰特的命令繼續前進。一般來說若無視命令將會被送上軍事法庭審判，但希特勒認為隆美爾此行將可塑造成英雄人物，作為一名活躍的裝甲師師長形象，因此不給予其處分。
隆美爾對庫爾特·豪瑟上校說道：「這場戰爭中指揮官應該在第一線的位置，我才不信坐在椅子上指揮戰略那一套。現在和塞德利茨與齊騰的時代相同，我們必須像騎兵一樣使用戰車，就像以前將軍們在馬鞍上發號施令一樣，現在也要在移動中的戰車下令。」
虛線部份為馬奇諾防線的延伸地區
隆美爾的師於5月16日下午6點越過法國和比利時的邊境，進入到法國境內。30分鐘後，隆美爾的部隊遇到了比利時和法國的邊界要塞，即馬奇諾防線的延伸部份。這並非是真正的馬奇諾防線的一部分，法軍也將馬奇諾防線和其延伸部份分開區別，但德軍包括隆美爾在內皆一律稱其為「馬奇諾防線」。馬奇諾防線的延伸部份強度遠比不上馬奇諾防線本身，儘管如此它還是有著許多堅固的碉堡、帶刺鐵絲網和廣大的地雷陣。
隆美爾讓砲兵發動猛烈的砲轟，製造大量的煙幕，在法軍被擾亂時用工兵以炸藥和火燄放射器摧毀一座座碉堡，在被火燒的通亮的防線上派出部份戰車一面射擊、一面強行突破。最後一口氣通過了索勒爾堡、薩爾波特里、塞穆西等防線延長部份。
隆美爾的師在攻擊防線時損失很少，但法軍因為其快速地進軍而恐慌，大批士兵未作戰鬥即投降。第7裝甲師在突破馬奇諾防線延伸部份的行動裡，一共陣亡了35人、負傷僅59人，戰果則有俘虜約一萬名法軍士兵、約繳獲100輛戰車、30輛裝甲車和20門大砲。
隆美爾的師持續快速前進，於5月17日凌晨12點抵達埃爾普河畔阿韋訥、上午6點抵達桑布爾河沿岸的朗德勒西、晚上6點30分抵達勒卡托康布雷西東部的高地。在路上碰到前往西方的混亂法軍士兵和大批難民，大部份的法軍士兵就直接讓隆美爾的部隊通過而未作抵抗，接著直接被俘虜。隆美爾也只將法軍解除武裝，指引它們自行向東邊的戰俘營前去。隆美爾隨著先頭部隊前進時，整支第7裝甲師一直被甩到後方，當他的先頭部隊抵達卡爾卡代東部高地時，師主力部隊卻還在比利時。由於先頭部隊行駛過遠，無線電通訊不易，隆美爾發現無法與其主力聯絡，而師參謀奧托·海登凱普（Otto Heidkaemper）少校以為羅森堡上校和隆美爾皆已戰死，隆美爾事後憤怒地寫道：「能的話我真想將這傢伙逐出去，這個年輕少校參謀只害怕因為在第一線後方32公里的自己和參謀本部其他人的安危。」現在隆美爾身邊僅有兩個戰車營和摩托化步兵數個排，而且它們的彈藥與燃料皆已告罄，且此時軍部傳來命令，要求隆美爾在阿韋訥停止（但該單位實際上早已在拉凱特約-李克陶東部），因此隆美爾將部隊停留在李克陶東部。
之後隆美爾在李克陶受到了法軍的攻擊，前者將防守的任務交給了身邊的羅森堡上校，自行搭著裝甲車回到阿韋訥誘導後方部隊跟上，下午4點時在該地與第7裝甲師主力會合，並繳獲了法軍40輛卡車，5月18日早上與前線的羅森堡部隊會合。補給與修理作業完成後，隆美爾的師於下午3點再度出發，在沒有抵抗下佔領了康布雷，但又再度被命令停止前進。第15裝甲軍（包括隆美爾的部隊）奉命要停留於原地等待步兵跟上，並掩護北面持續西進、即將把北法和比利時的盟軍包圍的古德里安與喬爾格-漢斯·萊因哈特的裝甲兵團之側翼，隆美爾趁著這段時間趕緊補給和讓士兵稍作休息。
希特勒於5月19日解除停止命令，古德里安與萊茵哈特以外的裝甲部隊也開始再度向西前進。第7裝甲師於5月20日開始向阿拉斯進攻，但由於法軍出現在前鋒戰車部隊和步兵之間，必須先將其剷除。同日，古德里安的裝甲兵團已經抵達比鄰英吉利海峽的阿布維爾，成功將位於北法和比利時的盟軍主力部隊孤立。英國遠征軍司令約翰·高特勳爵計畫突破此包圍，於5月21日在阿拉斯一地對隆美爾的師和武裝黨衛軍的骷髏師發動攻勢。
此時隆美爾的第7裝甲師和骷髏師正要自西南方向阿拉斯以北迂迴，其右翼與英軍遭遇。英軍中令隆美爾的部隊感到最為麻煩是瑪蒂達 II步兵戰車，其裝甲之厚讓隆美爾的37公釐反戰車砲彈全部被彈開，隆美爾於是將88公釐高射砲用作反戰車用途，對馬提爾達戰車射擊；同時也召來德軍俯衝轟炸機斯圖卡將英軍戰車一一擊毀，最後後者蒙受大量損失後撤退，突圍的攻勢終止。
這場戰鬥使隆美爾的師蒙受了不少損失，戰死與被俘了250人，隆美爾的副官摩斯特中尉也因此戰死，另外還損失四號戰車3輛、LT-38戰車6輛和大量輕型戰車。
1940年5月，與部下共同研究地圖的第7裝甲師師長隆美爾少將。
5月22日和5月23日，隆美爾自阿拉斯西郊迂迴，前往貝蒂訥，而原先的英軍則往運河線撤退（位於該城北面18哩）。然而就在5月23日後隔天，第4軍團司令傳來要求所有裝甲師停止前進的命令，留在原地等待後方步兵跟上。希特勒同意此想法，也於5月24日對全裝甲師下令停止前往敦克爾刻，將北方孤立的盟軍部隊交給德國空軍解決。此一命令一般認為是為了讓裝甲師保留實力以進攻南方，因為北部盟軍主力部隊的包圍當時已經完成；還有說法是德國空軍總司令赫爾曼·戈林判斷單憑空軍即可殲滅包圍圈中的敵軍，又或者是因為阿拉斯戰役中敵軍反攻的衝擊，使得克魯格、克萊斯特更為慎重，聽取這些意見的倫德斯特也對希特勒如此進言所導致的結果。在後者戰鬥的意義上隆美爾也要負相當的責任，他在阿拉斯遭到英軍戰車攻擊時報告後者擁有兵力為實際的2倍以上——5個師和100輛戰車。希特勒在5月26日取消了裝甲師的停止命令，隆美爾的第7裝甲師此時變成擔負敦克爾刻包圍圈的其中一翼。但由於先前的停止命令，英軍已做好準備，以海路從5月26日到6月3日自敦克爾刻將30萬以上的英法軍士兵撤離到英國的多佛（見敦克爾刻撤退）。由於自5月24日開始的2天時間裡英法兩軍已在敦克爾刻設置好防禦工事，德軍在5月26日已無法阻止其撤退。
隆美爾在師停止的時候趕緊進行整補作業。5月26日在希特勒的授意下，隆美爾獲贈了騎士鐵十字勳章，成為法國戰役中第一位被授予該勳章的師長。同日，希特勒解除停止前進命令，擔當對盟軍主力包圍一翼的隆美爾立刻北上向里爾進攻，自屈安希的運河渡河，同時也猛烈攻擊以掃除敵軍在埃訥蒂耶爾昂韋普道路上的抵抗。為了掩護海陸撤退的行動，法軍第1軍團近一半的兵力進入里爾內持續反抗，一直到德軍步兵跟上後才佔領該地。
5月29日，隆美爾的師受命返回阿拉斯西部進行整補。6月2日，隆美爾被召到沙爾勒維爾覲見希特勒，該處召集的軍官皆為軍團司令或軍長，隆美爾是唯一被召集的師長。希特勒向隆美爾說道：「當你在攻擊時，我們都很擔心你的安危啊。」在這天裡，希特勒向召集來的將軍們宣佈將在6月5日再度進攻法國，對其給予決定性的一擊。因為6月4日敦克爾刻的盟軍部隊已離開了歐陸，南部的盟軍已無法抵擋德軍的進攻。比利時軍最高統帥國王利奧波德三世也於5月28日宣佈投降並解除武裝（但比利時政府並未投降，反而在決議剝奪國王的統治權）。
在草原席地而坐進行會議的第7裝甲師師長隆美爾少將。左邊數來第2人是第7裝甲師主力的第25戰車團團長卡爾·羅森堡上校。
6月5日，隆美爾為了不讓敵人炸毀了索姆河上的橋而開始對其作封鎖性的射擊、慎重地攻下一個個妨礙渡河的敵軍砲兵陣地，在該地俘虜了大量法國殖民地的士兵。突破索姆河後，隆美爾以自行命名的「區間進擊」（Flachenmarch）的陣型開始進攻，該師形成一個正面達1.5公里、長20公里的箱形陣型，正面與兩側佈設戰車營與偵搜營、中央則配置步兵團。這個陣型使得外側的裝甲部隊當受到攻擊時可隨時以全兵種支援來反擊，缺點是行軍的速度慢，但這種陣行在索姆河南西方平緩開闊的地形十分適用。
隆美爾師順利而快速地進攻，到6月7日時已經行軍了48公里以上，將位於亞眠到海岸地區間的法國第10軍團切成了2段。6月8日又再前進了72公里。此時盟軍在各地迅速的崩潰著。隆美爾也遭遇了想要逃回不列顛群島而往英吉利海峽前進的英國部隊，不過因為他們的指揮系統已經崩潰而無法進行戰鬥。據說在隆美爾繳獲的一輛卡車上發現了英軍的網球、網球拍和高爾夫球桿，他笑著說：「這樣的英軍在戰爭中的下場是理所當然的了。」
6月8日半夜，隆美爾到達了魯昂南方的塞納河，他們也是全德軍第一個抵達該河的師。隆美爾打算以埃爾伯夫上的橋樑一口氣渡過塞納河，但法軍早一步將各橋炸毀，同時也因為隆美爾的師挺進太過迅速，後方遺漏許多有敵軍部隊的城市，再加上魯昂上空飄著觀測氣球，隆美爾於是決定暫時後撤離該河的半島地區。
橫渡塞納河的行動失敗後，國防軍最高統帥部給了隆美爾的師一個新任務—進攻港口都市聖哈雷里（Saint-Valery-en-Caux），阻止該處的英軍第51「高原」師撤往不列顛群島。改變行軍路線而北上的隆美爾，通過了伊沃托（Yvetot）於6月10日抵達英吉利海峽。隆美爾的師的士兵有些因為是第一次抵達英吉利海峽而非常感動和興奮，將腳泡在海水中走動。據說羅森堡上校還將戰車開到海邊，而隆美爾也穿著軍靴浸在海水中享受。
6月11日，隆美爾的部隊已十分接近該城市，並開始對其施行包圍。該城的英法兩軍正等待可以撤退的船隻抵達，隆美爾為了避免無益的流血衝突，派出了會說德語的戰俘去向守軍要求在晚上9點之前投降，傳回來的消息表示法軍將領希望投降，但英軍將領不肯，並回絕了德軍的勸降。不得已的隆美爾自晚上9點集中火砲對該市的北部港口射擊，而德軍俯衝轟炸機也一起對其進行轟炸。由於英法士兵不停地投降，英軍將領也逐漸無法控制情勢。隆美爾的師共俘虜了將官12人和12,000名士兵（若包含其他師於該地的俘虜數量共有46,000人），其中包括英國高原師師長維克多·福都涅（Victor Fortune）少將、法軍軍長與其三個師師長。福都涅憤愾地表示，若隆美爾也在相同的立場上必也會因即將遭到被俘的屈辱而奮力反抗。法國將軍們的態度就好的多，據說他們對隆美爾說：「對我們而言，你們的動作實在太快了。」「我們稱你們為幽靈師。」
隆美爾的師繼續沿著英吉利海峽往西方前進，於6月14日佔領了勒阿弗爾，該市的法軍也馬上投降。順便一提，同日巴黎也被設為「不設防城市」，被德軍第218步兵師兵不血刃地佔領。
隆美爾的第7裝甲師接到了希特勒要求其進攻瑟堡的命令，因此於6月16日在魯昂以德軍架設的橋樑通過塞納河。另一方面，法國總統阿爾貝·勒布倫任命了菲利普·貝當為新任總理，後者不久透過中立的西班牙向希特勒要求停戰。未聞停戰消息的隆美爾認為法軍鬥志已喪失殆盡，因此將部隊解除「區間進擊」的陣型，回歸成行軍速度快的長縱列陣型。如隆美爾所料，一路上幾乎未遭反抗，隆美爾的師在6月16日前進了160公里，17日前進320公里以上，這種驚人的長時間戰車行軍的紀錄是當時前所未聞的。
隆美爾的師經過了費爾瑞斯（Flers）、庫唐塞後由該地北上，於6月17日半夜抵達了拉艾埃迪皮伊特。但在前往瑟堡路上被敵軍阻塞陣地的激烈砲火攻擊，由於長時間行軍造成全師官兵都相當的疲勞，隆美爾判斷不宜在沒有砲兵和戰車支援下的夜晚進行進攻，於是往拉艾迪迪皮茲後撤。6月18日一早，隆美爾立刻開始對阻塞陣地發動攻擊，早上8點再度往瑟堡前去。6月18日下午1點左右，隆美的師於瑟堡西南方4.8公里處又受到一處道路要塞的猛烈攻擊，但下午5點時還是佔領了當地屈埃爾屈埃維爾南部的高地，步兵團和兩個戰車營也往瑟堡郊外挺進。當日夜裡，師中的砲兵團也終於抵達，隔日6月19日早上開始對瑟堡港口的要塞和船塢發動砲擊，那些要塞中最堅強的中央要塞沒有任何反擊的跡象，隆美爾的步兵因而更容易自郊外深入。受到猛烈轟擊而無以為繼的法軍終於下午5點投降，瑟堡的3萬法國官兵被俘。隆美爾的師於西線閃擊戰的戰鬥在瑟堡戰役中結束。
希特勒為消除德國在第一次世界大戰中的恥辱，將當年在貢比涅森林簽署德國投降書的列車從法國巴黎博物館中拖出，於相同地點重現一樣但立場相反的場景。6月21日，德法於此開始進行停戰談判，由於德國的條件非常嚴苛，談判頗不順利，法國當日並未簽字，然而由於隔天德國威脅若不儘快簽署雙方將繼續維持戰爭狀態，法國代表終於接受停戰協定。但停戰協定簽字後，隆美爾的師仍繼續南下，於6月21日抵達雷恩、6月25日抵達波爾多，其先遣部隊更是往西班牙邊境前進。此行動並未有交戰情形發生，僅是佔領時必要進行的行軍流程。
1940年6月，在德軍於巴黎所舉行的勝利慶祝閱兵式出席的隆美爾少將。
在西線閃擊戰中，隆美爾的第7裝甲師除了俘虜了敵軍97,000人外，還繳獲戰車與裝甲車458輛、各式火砲277門、反坦克砲64門、卡車4,000至5,000輛、轎車1,500至2,000輛、牽引式車輛1,500至2,000輛、巴士300至400輛和摩托車300至400輛。此外還擊落了敵機52架、於地面繳獲12架。由於師的移動速度太快，很難獲知其正確數字，但一般認為實際繳獲數量應更多。以此換來的是，隆美爾的師共有628名士兵陣亡、296名失蹤和42輛戰車損失。第7裝甲師的損失較其他德軍師要多，以德軍在西線戰役中失蹤與陣亡人數49,000人來計算的話（其實際數據頗受爭議，可能更高），德軍135個師平均每個師僅陣亡與失蹤363人，而隆美爾的師則有924人，此計算還要考慮到第7裝甲師在戰鬥中一直擔當閃擊戰的攻擊矛頭，其代價與獲得之戰果相比仍算少。關於隆美爾的評價不一，總體來說納粹政權人士給予較高的肯定，而軍方則相對地低。
在這場戰役中，隆美爾經常違反命令而做出獨斷的行動。儘管後來獲得成功，卻招惹上級的不滿，隆美爾本人也被認為是「希特勒從小培養的將軍」而被敬而遠之。陸軍參謀長弗朗茲·哈爾德大將也對其評價道：「不聽命令，腦子發瘋的將軍。」隆美爾的直屬上司——第15軍軍長赫爾曼·霍特對其評價為：「為裝甲部隊開闢了一條新道路，他對戰爭步調敏銳的感知與於前線指揮的熱情值得讚賞」，但同時也認為「若隆美爾要作為軍長，必須累積更多經驗和出色的判斷力。」另外第4軍團司令克魯格大將認為「隆美爾僅想承認自己的勝利而忽略其他單位的貢獻」，如在他書中描寫的行軍速度實際上沒有比其左翼的德軍第32步兵師快，且幾乎沒有提到德國空軍的貢獻，多描寫表面事實。
隆美爾的師在1940年夏天持續進行著對英國本土登陸戰的訓練，由於該行動勢必要德國空軍獲得制空權，因此陸軍內的風氣較為輕鬆悠閒。隆美爾在工作外的時間以打獵為樂趣，還因預計出版第7裝甲師的戰史書而整理、撰寫資料。另外，同時隆美爾也受到宣傳部長約瑟夫·戈培爾的邀請，希望能配合入鏡到電影《西線的勝利》中，隆美爾同意後於同年8月花費數天參與拍攝，並成為當時實質的導演，熱情且高興地為部下和法屬非洲殖民地士兵（自戰俘營中帶來）指導演出，並對其細節相當講究。
1941年1月1日，隆美爾晉升中將，而在2月時，《西線的勝利》被公開，隆美爾也因此成為大螢幕前的明星之一。
1942年春季於北非的隆美爾大將
1941年2月，隆美爾被任命為非洲軍軍長，往後一直到1943年5月將在北非嚴酷的沙漠戰場上進行激烈的戰鬥。
關於北非沙漠環境的嚴酷，首先，其氣候令歐洲人非常難以適應，白天為酷暑，夜晚為嚴寒（盛夏中午可達60度左右，但晚上將下降到0度附近），而且夏季相當的長，其他季節非常短，也會在長期乾旱的情形下突然來一陣暴雨。一般人在此種地形易罹患脫水、中暑、痢疾和皮膚病等病狀，也會因為沙塵而有眼疾的問題，即使戴上護目鏡也會有小砂粒進入其中。加上飛揚的砂粒也會使武器和通訊設備無論是壽命還是功能都會下降，甚至直接故障，而沙塵暴更是可怕，其也有著電波妨礙的特性，會令軍隊通訊機能陷入麻痺的狀態。實戰方面，沙漠戰場上沒有遮蔽物，容易發現遠處的敵人而立即進入戰鬥，這時射程將成為極重要的關鍵，步兵難以發揮力量，戰車成為沙漠戰的主力。由於缺乏天然掩體，沙漠戰也需要大量的地雷和人工障礙物來佈防。同時也因為缺乏地標可用來確認方向，部隊移動非常容易偏離預定地點，常要依靠推測航法來確認方位。補給在沙漠戰裡十分重要，特別是水，也可能因為綠洲的爭奪戰決定戰局的結果。為了橫越廣大的沙漠，戰車的油料補給也十分重要。其補給站少的性質與海戰相似，往往單是被佔領一個補給站，全軍即要大幅度撤退。因為補給不易維持，搶奪敵人物資的行動顯得非常重要，1942年6月隆美爾曾說過「我軍自英軍繳獲了相當多的車輛，從遠方看來難以分辨。」，連他本人與其幕僚也在北非搭乘著英軍的AEC裝甲車進行指揮，同樣地，英軍也使用著繳獲的德意武器。
然而所有條件中最嚴酷的莫過於德英兩軍的物資差距量，後者享有極大優勢，前者僅能以戰術來彌補。當時英軍戰術凌亂且常犯錯，因此戰鬥經驗豐富的德軍經常勝多敗少。隆美爾以迂迴戰術和單翼包圍的方式多次擊潰佔有優勢地位的英軍，因而獲得被後者稱作「沙漠之狐」（Desert Fox）的稱呼。但戰術終究無法彌補物資差距，隆美爾的軍團仍逐次被擊敗，最終撤出北非。
北非戰線被隨軍記者稱為「仍存有騎士精神的戰場」，由於戰地是廣大的沙漠，鮮少波及一般民眾，也沒有黨衛隊和別動隊成員前來非洲虐待與殺害猶太人，隆美爾本人也相當重視騎士精神，德軍在其指揮下也被要求貫徹該精神來作戰。隆美爾也遵守國際法關於交戰雙方的規定，慎重地對待戰俘，也因此英軍於該區戰線一樣也較遵守國際法。
義大利自19世紀末起就一直以稱霸地中海為目標，但因為處於關鍵戰略地位的幾處島和地區皆被英法兩國奪取而未能實現，但在二戰爆發、德軍大敗英法兩軍時，義大利「領袖」貝尼托·墨索里尼認為英軍忙於本土的防務而抽不出身，這是出兵奪取埃及（名義上獨立，實際上受英國軍事統治）的大好機會。
1940年9月12日，義大利自非洲殖民地利比亞的昔蘭尼加，以由魯道夫·格拉齊亞尼元帥率領的大軍向埃及進攻。起初希特勒曾提議德軍派遣一個裝甲師支援，但遭義大利拒絕。墨索里尼宣稱：「不要依賴德國，這不是德國的戰爭。我們應該與其平起平坐，處對等地位並肩作戰。」並在10月28日在未知會德國的情形下，自阿爾巴尼亞（1939年義大利迫使阿爾巴尼亞與其組成共主邦聯）向希臘發起進攻，挑起希義戰爭。但由於義大利軍素質低下，於11月15日時攻勢頓挫，到了12月4日還被希臘軍反擊，被後者攻進阿爾巴尼亞境內。
在埃及的英軍原本處於守勢，但之後趁著義軍在希臘戰場膠著時，於12月9日發動「羅盤行動」，以包括大英帝國殖民地士兵集結而成的3個師（9萬人）將以3個軍（25萬人）組成的義大利軍擊潰、陷入崩潰的狀態，沒多久格拉齊亞尼控制下的利比亞昔蘭尼加地區落入英軍之手，最終墨索里尼也只得向同盟的德國央求提供軍事支援。
非洲軍的標誌
希特勒一面對義軍的無能感到震驚，一面決定要派遣軍隊援助北非的軸心友軍。希特勒曾說：「雖然北非在軍事上可以放棄，但其對義大利的戰鬥精神會有重大影響。英軍可能僅亮出手槍或是空中轟炸就能逼其談和，真正對我們不利的是這點。」1940年12月13日，希特勒發動了救援在希臘的義大利軍的「瑪莉塔作戰」，1941年1月11日再接著執行支援地中海的義軍的「向日葵行動」。希特勒首先派遣特別編成、由漢斯·馮·路克（Hans von Luck）指揮的「利比亞阻擋部隊」到北非（該單位不久被增強為第5輕裝師），路克在1月25日向希特勒的報告中斷言，北非的戰局無法改變；一週後，又再向其報告義大利軍狀況嚴重低劣，因此希特勒決定再派遣一個裝甲師到北非，而這兩個師所組成的軍選擇由隆美爾指揮。隆美爾於2月5日在維也納新城的家中收到召集通知，於2月6日飛往柏林，被任命為「駐利比亞德軍部隊」司令。該部隊於2月25日被改名為「德意志非洲軍」（下均簡稱非洲軍）。非洲軍由第15裝甲師和第5輕裝師（以後改編為第21裝甲師）所組成，共約有150輛戰車，另外還有部份義大利軍受其指揮，如此貧弱的戰力很難想像會取得日後非常驚人的戰果。此外，儘管非洲軍名義上受到義軍指揮，但隆美爾收到最高統帥部部長威廉·凱特爾指示「德軍不投入於（對德國來說）無意義的戰鬥」的命令，而能依自己判斷來進行部分單獨的指揮工作。
1941年2月，抵達義屬殖民地利比亞的黎波里的隆美爾，正和幾位義軍打招呼，他左邊那位陪行者則是義大利北非派遣軍司令伊塔羅·加里波底上將。
隆美爾於1941年2月12日上午抵達義屬利比亞的的黎波里機場。因為戰車運輸困難，自非洲軍第一批戰車抵達的3月11日一直到5月，第15裝甲師的裝備還未運完。抵達北非後，隆美爾立刻與義大利駐北非司令伊塔羅·加里波底上將（格拉齊亞尼被撤換後的繼任者）會晤，同時英軍則在阿蓋拉（El Agheila）停止，策劃下一波西進攻勢。加里波底期望在的黎波里構築防線，但隆美爾心想將部隊佈署到阿蓋拉以西300公里的蘇爾特，並讓羅馬和柏林當局同意此計畫，派遣了2個義大利步兵師和裝甲師於該地構築陣地。2月14日，德軍的偵察大隊和炮兵部隊到達了的黎波里，卡車、裝甲車、大砲和6,000噸的補給連夜卸載，趕路送到蘇爾特。雖然戰車並未運到，但隆美爾已以多輛福斯汽車偽裝成戰車來迷惑敵軍。2月17日，英軍開始活動，自阿蓋拉開始西進。為了假裝德意兩軍有所反應，隆美爾讓蘇爾特的軍隊也開始小幅東進。2月24日，英德兩軍遭遇，發生小規模衝突，之後英軍馬上撤退。隆美爾憑直覺認為英軍比想像中來的脆弱且沒有繼續前進的意思，但其實是因為該地的英軍被溫斯頓·邱吉爾調往希臘戰場而弱化的關係。再加上原本率領英軍擊潰義軍的理查·奧康納中將（Richard O'Connor）被晉升為埃及駐軍司令，駐昔蘭尼加的英軍換成對沙漠作戰不熟悉的菲利浦·尼姆中將（Philip Neame）指揮，英軍負責北非戰線的中東總司令阿奇博爾德·珀西瓦爾·韋維爾上將也對德軍集結狀況評估錯誤，認為後者不會在5月前發動攻勢。
1941年3月11日，第5戰車團（第5輕裝師下唯一的戰車團）開始在的黎波里慢慢卸貨，而隆美爾為了要對阿蓋拉發動攻擊而於3月19日飛往柏林，於20日晉見希特勒向其報告。希特勒見到隆美爾先授予其橡葉鐵十字騎士勳章，後者是被授予此章的第10人。然而，希特勒對隆美爾的進攻阿蓋拉和強化非洲軍戰力的請求並不茍同。陸軍參謀長哈爾德厭惡隆美爾教唆希特勒進攻的行為，同時也因為德蘇戰爭即將開始，希特勒和軍方皆無餘力去應付北非戰場，對他們來說此區也非主戰場，僅是鼓舞義大利軍去牽制英軍而已。結果，攻擊的命令直到5月第15裝甲師到達後都還未核準。
隆美爾並未打算遵守按兵不動的命令，他認為此時英軍正值虛弱的狀態，是收復昔蘭尼加的絕佳機會。1941年3月24日，隆美爾率領戰車與裝甲車向阿蓋拉進攻，作「不攻擊的偵查行動」。在阿蓋拉受到奇襲的英軍，在幾乎沒有進行戰鬥的情況下立即撤退到50公里外的梅爾沙隘道（Mersa el Brega），隆美爾就這樣佔領了阿蓋拉。希特勒對於隆美爾是否有必要繼續前進有所保留，因此後者於阿蓋拉停留了一週的時間。在這段時間裡，隆美爾監聽英軍的無線電，確認他們正在強化陣地和集結兵力，因此他確信不能坐等到5月。3月31日，隆美爾獨斷地率領第5輕裝師主力對梅爾沙隘道發動攻擊，與英軍第3裝甲旅和第2機械化旅交戰，到了傍晚戰鬥結束，英軍放棄並撤離該地。隆美爾繼續進攻，到4月1日時從英軍手中奪取了梅爾沙隘道加以東80公里、為昔蘭尼加交通要衝的艾季達比耶。4月2日，隆美爾獨斷的行動觸怒了加里波底將軍，後者命令其停止前進，但此命令遭到無視，隆美爾將兵力分成三個縱隊，於4月3日開始向英軍追擊。同日，加里波底的怒罵傳到了艾季達比耶的隆美爾耳裡，並質問其行動。此時隆美爾也收到部下交給他、來自最高統帥部凱特爾「立刻停止前進」的命令，但他反而向加里波底謊稱「此為元首對我的擅自行動完全加以承認的命令」。隆美爾當天夜裡寫給妻子的信中寫道：「肯定此時的黎波里、羅馬和柏林的上司們正驚訝不已，可是我硬要無視所有命令發動攻擊，因為這機會實在是要把握，相信往後我的行動會被認可的。」4月3日，北進的第3裝甲偵搜營佔領了戰略要地—港都班加西，隆美爾也率軍北上追擊，於4月4日一早通過了該地。
同時另一方面，位於埃及開羅的英軍司令部，韋維爾上將對於昔蘭尼加英軍的狀況感到憤怒，將尼姆中將解除職位，讓奧康納重新回歸為昔蘭尼加英軍總司令，但後者表示在此刻臨陣調將是非常危險的，因此韋維爾讓兩人共同負責該地的防務。但隆美爾的軍隊不斷快速進軍，陸續俘虜了英軍指揮官。奧康納和尼姆於4月6日晚上搭車一時迷了路而被隆美爾的摩托化部隊發現，也遭到其俘虜。昔蘭尼加的英軍就這樣突然失去指揮官，指揮系統頓時混亂不堪。
隆美爾決定佔領英軍補給據點、素有「昔蘭尼加的心臟」之稱的梅契里（Mechili），並要將兵力分拆三路向該地進攻。到4月7日時，梅契里已遭到完全的包圍，隆美爾向該地的英軍勸降，但遭到拒絕。英軍試圖集結兵力突圍，但被德軍擋下而失敗。最後，英軍第2裝甲師連同師長甘比爾·帕瑞（Gambier Parry）準將和其麾下的2,000名士兵被俘，還另外繳獲了許多英軍用物資，其中隆美爾對一個反毒氣戰用的風鏡相當中意，並將它戴到自己的盤帽帽緣上，往後成了隆美爾的著名形象。失去了梅契里的該地英軍全面崩潰，昔蘭尼加中除了托布魯克外的地方都加以放棄並撤退。隆美爾在10天內就將韋維爾佔領的昔蘭尼加幾乎奪回，英軍在行進途中立上的道路看板「韋維爾之路」還被德軍士兵換成了「隆美爾之路」。
於托布魯克要塞中防禦的英軍澳大利亞士兵
托布魯克是昔蘭尼加東部的港口都市，有重要的戰略價值。隆美爾理所當然地要佔領該地，而邱吉爾下令該區英軍不得撤退，就地死守。由於該命令而決心抵抗到底的英軍，將隆美爾的多次攻勢全部擊退，造成後者頗多損失，包括剛抵達北非的第15裝甲師師長海因里希·馮·普里特威茨-卡馮少將（Heinrich von Prittwitz und Gaffron）也死於這場戰鬥中。隆美爾在給妻子的信中寫道「義大利軍完全靠不住，他們極度害怕英國戰車，一看就逃，簡直就像1917年時一樣。我也沒有得到幾位師長真正的合作，因此希望能正式解除他們其中幾人的職務。」
另一方面，隆美爾獨斷攻擊托布魯克失敗而導致的損失令哈爾德提高了警戒，於1941年4月25日派遣陸軍副參謀長弗里德里希·保盧斯中將去北非視察。隆美爾說服了保盧斯再對托布魯克發動攻擊，從4月30日到5月1日，德軍的攻擊行動在保盧斯的監事下進行著，但因為此時英軍在托布魯克周遭佈下周密的地雷陣，讓德軍的進攻被阻止了。保盧斯於5月趕緊飛回柏林，他報告「非洲軍補給有問題，能否攻下埃及令人頗為懷疑。」、「隆美爾的攻擊不應在沒有陸軍總司令部的許可下發動。」之後隆美爾的軍隊繼續對托布魯克包圍，在此期間德國空軍對該地施以1000次的空中轟炸，但到1941年結束仍不能佔領該地。
眼見托布魯克難以攻下，隆美爾改以將其包圍，再派出馬克希米蘭·馮·海爾弗（Maximilian von Herff）指揮、由第5輕裝師先鋒部隊組成「海爾弗戰鬥群」東進。1941年4月末，海爾弗戰鬥群將具戰略地位、可讓戰車通過抵達埃及國門的哈勒法亞山口（Halfaya Pass）與索盧姆（Sollum）的英軍逐走，佔領該地。英軍的防線從布庫布庫（Buq Buq）退到了索發弗（Sofafi）。若英軍想要救援托布魯克，必要先奪回哈勒法亞山口與塞盧姆。之後海爾弗戰鬥群於哈勒法亞山口與英軍的防衛戰中表現活躍，5月15日英軍中東總司令韋維爾發動「簡短作戰」攻勢，奪回哈勒法亞山口。但海爾弗戰鬥群不讓其擴大戰果，於5月27日開始反攻，將山口上的英軍掃蕩、重新加以佔領。
利比亞與埃及國境的地圖
之後，埃及的英軍收到自英國本土送來的馬提爾達步兵戰車與十字軍戰車共238輛的增援，強化了實力。邱吉爾命令韋維爾以這些兵力發動反攻，解除托布魯克德軍的包圍，其攻勢代號為「戰斧作戰」。英軍自保盧斯的報告書得知埃及邊境的德軍僅有輕型裝備，但德軍同樣也由無線電知道了英軍準備發動攻勢，隆美爾因此下令在該區附近佈下防線。
英軍以第4裝甲旅和第7裝甲旅自南北兩方向進攻，1941年6月15日早晨開始對哈勒法亞山口發動攻擊。雖然英軍使用了在阿拉斯震懾了隆美爾的馬提爾達式戰車，但前者同樣以88公釐高射砲作為反戰車武器與其對抗。德軍將88公釐砲遮掩的很好，同時也因為威廉·巴哈少校（Wilhelm Bach）指揮得當，早上就擊毀了馬提爾達式戰車11輛、下午又再擊毀17輛。之後88公釐砲變成了德軍於哈勒法亞山口防守的最佳武器，其火力令畏懼的英軍將該山口稱作「地獄火」山口（Hellfire，與原地名「Halfaya」音近）。
英軍頑強地對哈勒法亞山口迂迴，以40輛馬提爾達式步兵戰車對塞盧姆北方的卡普佐要塞（Fort Capuzzo）攻擊。軸心軍的摩托化部隊倉皇地撤出，但約翰內斯·屈梅爾上尉（Johannes Kümmel）以其指揮的2輛四號戰車和一門88公釐高射砲防守，擊毀了馬提爾達式戰車9輛，英軍敗逃。由於此戰的活躍，屈梅爾被授予了騎士鐵十字勳章，並得到「卡普佐之獅」的稱號。隆美爾因為識破英軍第4裝甲旅和第7裝甲旅並未集中兵力，抓住機會，命令第5輕裝師和第8戰車團衝向英軍兩單位之間隙並加以突破。由於第5輕裝師和第8戰車團間隔10公里，他們只得先與面前的敵軍交戰，稍晚才開始移動，於6月16日黃昏抵達西地奧馬爾（Sidi Omar），6月17日傍晚時成功繞到哈勒法亞山口的英軍背後。由於敵軍突然自後方出現，英軍立刻產生恐慌、迅速崩潰，6月17日下午，韋維爾前來視察戰況，但此時英軍正處敗逃中，令他感到十分錯愕。
擁有壓倒性物資優勢、地區制空權和空中支援的英軍所發起的反攻「戰斧作戰」在三天的時間裡遭到徹底的失敗。英軍損失超過100輛的戰車，而德軍則僅有12輛。人在柏林的希特勒對隆美爾的活躍有甚高的評價，於1941年7月1日將後者晉升為裝甲兵上將。另一方面，邱吉爾對韋維爾的無能咒罵，於6月21日將其撤除中東總司令職務，並在7月5日由克勞德·奧金萊克上將接任該職。
隆美爾於8月6日前往羅馬，與墨索里尼和義大利最高統帥部參謀長烏戈·卡瓦萊羅元帥會談，並取得了他們的同意，得以指揮義大利軍的公羊（Ariete）和德里亞斯特（Trieste）兩個摩托化步兵師，這兩個義大利師和德意志非洲軍後組成了「非洲裝甲集群」（Panzergruppe Afrika），由隆美爾擔任指揮官，德意志非洲軍的指揮則交由路德維克·克呂維爾中將（Ludwig Crüwell）。此時隆美爾也在義大利軍中廣受歡迎，原先在格拉齊亞尼和加里波底麾下的義大利士兵也表示希望由能幹的外國將軍—隆美爾來指揮。加里波底只得同意隆美爾的要求，德軍軍官也被允許對義軍士兵進行訓練，在前者指揮下，原本義軍在半年時間中極低的訓練日程突然大幅增加，義大利士兵也開始產生自己能對北非戰鬥的勝利予以貢獻的信心。
「十字軍作戰」時雙方的配置和進攻路線圖
1942年1月12日，阿蓋拉。被迫撤回原點的非洲裝甲集群司令隆美爾上將與其部下。
之後，隆美爾為了改善自軍的補給狀態，下令發動自1941年9月14日至15日結束、以擄獲英軍資源為目標的「仲夏夜之夢作戰」（Unternehmen Sommernachtstraum），向埃及進攻，但因為戰車受到英軍的空襲而受損毀，隨之中止。德軍有繳獲幾份英軍文件，隆美爾根據其誤判英軍目前並未有意進行攻勢作戰。但英軍確實正準備發起攻勢，其司令奧金萊克認為「簡短作戰」和「戰斧作戰」失敗的原因是因為地中海沿岸狹窄的地形，因此決心要在昔蘭尼加的內陸沙漠進行攻擊。在11月18日上午大雨中，英軍發動了「十字軍作戰」。剛好沒多久前隆美爾才從羅馬回到非洲的司令部得知英軍發起攻勢，但在被非洲軍軍長說服前一直不認為此次是英軍真正的攻勢，錯認為佯攻。
由艾倫·康寧漢中將（Alan Cunningham）所率領的英軍第8軍團的第30軍（第4、第7、第22裝甲旅）從內地沙漠，以托布魯克為目標開始進攻。英軍第13軍團作為誘餌與英擊國境附近的德軍對峙，第4與第22裝甲旅則被義軍公羊師和德軍第5輕裝師阻止。英軍第7裝甲旅並未被阻止，一口氣衝向德第90輕型步兵師和義第21軍正包圍托布魯克時所處的西地雷澤各（Sidi Rezegh）前進。英軍托布魯克的守軍也開始前進，德意聯軍受到夾擊。德軍第15和第21裝甲師立刻前往戰區支援，英軍也派出第4和第22裝甲旅增援，西地雷澤各南方開始了英德兩軍激烈的裝甲戰鬥。英軍第7裝甲旅犯下將兵力分散的錯誤，使得其戰車成為德軍反戰車砲的最佳目標，141輛戰車被擊毀了113輛，受到毀滅性打擊。公羊師不久也隨之抵達，西地雷澤各的戰況傾向了德軍有利的一方。由於德軍總體戰力遠較英軍來的弱，若持續維持防禦態勢不久就會被突破。因此隆美爾決定滲透到敵軍背後轉作攻勢，再根據敵人的反應決定下一步攻擊。德軍第15和第21裝甲師成功從剛布特（Gambut）衝到了英軍第13軍的埃及補給地。但奧金萊克又再重蹈了韋維爾的覆轍，將因為擔心軸心軍攻入埃及、提議終止救援托布魯克行動的康寧漢解職，將地8軍團司令換上自己的參謀長：44歲、英軍最年輕的將軍—奈爾·李奇（Neil Ritchie）少將，並下令繼續進攻。英軍不如預料般地行動，隆美爾與奧金萊克開始進行「忍耐戰」，但考慮到兵力和補給情形，德軍第21裝甲師先崩潰的可能性較高。隆美爾不在前線視察的期間，其作戰處長參謀齊格菲·魏斯法爾中校（Siegfried Westphal）獨斷地下令第21裝甲師撤退。起初隆美爾對此決定甚為惱怒，但回到司令部後重新考慮過後，隆美爾認為魏斯法爾的判斷是正確的，中止了攻勢。
12月4日，托布魯克的包圍被解除，不久，德軍往加查拉撤退、12月26日撤到了艾季達比亞、12月31日再撤到阿蓋拉。昔蘭尼加再度落入英軍手中，而巴哈少校麾下、堅守哈勒法亞的部隊也被迫向英軍投降。但德義兩軍並沒有以前那樣地悲觀，英軍並未有明確的戰略，僅是憑著物資優勢來作戰，且最後兩軍損失差距不大。德義兩軍共損失戰車300輛，但英軍也有270輛；軸心軍也損失了38,000名官兵，但其中有很大部份是義大利軍的失蹤者（一般認為義大利軍逃兵者多），英軍也損失18,000人，但他們大部分是陣亡者。因此軸心軍慎重考量反擊戰戰略的可能性，並要再度奪回昔蘭尼加、向埃及進攻。隆美爾一面激勵官兵的士氣，一面重新編制部隊。1942年1月5日，希特勒以55輛戰車和20輛裝甲車作為新年禮物增援隆美爾。另外，將隆美爾的非洲裝甲集群納入南方戰區總司令阿爾貝特·凱塞林空軍元帥指揮下。
戰力恢復到某個程度的非洲裝甲集群，於1月20日夜晚對英軍展開反攻。當下認為德軍無反擊能力的英軍甚為驚訝，不斷敗退。1月22日，隆美爾奪回阿吉打比亞、1月25日又再佔領了孟蘇斯（Msus）。隆美爾攻擊梅契里來引誘英軍，接著又在29日攻佔了班加西。英軍第8軍團司令李奇此時想起1941年3月與4月期間隆美爾對昔蘭尼加的攻勢現在同樣於班加西上演，英軍第一裝甲師主力正於此地整補、呈現分散兵力、戰力不集中的狀態、前線整補的佈署造成了反效果。1月30日，李奇下令昔蘭尼加的英軍撤退到加查拉的防線。隆美爾立刻追擊英軍，於2月6日奪回了昔蘭尼加大部份地區，但因為墨索里尼和卡瓦萊羅等義大利高層不同意義軍加入追擊行動而被迫中斷。英軍在駐期間已在加查拉的防線上站穩了腳步，而隆美爾的部隊則停留於堤密密（Timimi）和梅契里一線，維持機動防禦的態勢。兩軍皆按兵不動、僵持對峙著。
希特勒為表揚隆美爾的功績，於1月20日授予後者橡葉騎士佩寶劍鐵十字勳章（全德軍中第6位授予此章者），1月30日又再將其晉升為大將。2月1日時還將隆美爾的非洲裝甲集群升格為「非洲裝甲軍團」（Panzerarmee Afrika）。
拜爾林上校、第21裝甲師師長俾斯麥少將討論戰況
到目前為止，義大利向隆美爾的非洲軍隊的海運補給物資受到英國馬爾他島上的海空軍相當的妨礙（在1941年11月來自義大利的運輸船有44％被擊沉），該地後由凱塞林率領的德義空軍對其進行大規模轟炸，之後北非軸心軍的補給狀況明顯好得多。
隆美爾認為德義軍隊已做好戰鬥準備，因此決定再發動攻勢。另一方面，英軍在加查拉的比爾·海干姆（Bir Hakeim）構築了以鐵絲網和地雷場組成的「箱型陣地」防線。隆美爾自該陣地南方迂回到東側，並北上往海的方向突擊。將英軍與其後方裝甲戰力分離，欲孤立並消滅箱型陣地內的敵軍。隆美爾的非洲裝甲軍團自1942年5月26日下午2點由克呂威爾率領的誘敵部隊對箱型陣地的正面發動攻擊，到下午9點開始了代號為「威尼斯作戰」的迂迴主攻勢行動。英軍第8軍團司令李奇雖然有預料到隆美爾會進行迂迴攻擊，但對應方式仍是很混亂，沒有善加使用英軍戰車的數量優勢，反與前任司令相同：將戰車分散到各旅級部隊而非集中運用。結果在比爾·海干姆的戰鬥中第3印度摩托化旅馬上被義大利公羊師和德軍第21裝甲師擊潰，接著英軍第4裝甲旅也被德軍第15裝甲師擊退。但英軍有了美國增援的M3格蘭特式戰車和新型的反戰車砲—6磅砲，給予了德軍戰車強大的打擊，英軍還以空襲的方式著實攻擊到德軍的補給線。5月27日傍晚，局勢已發展到對德軍十分危險的境地，到海岸迂迴的部隊被阻擋、東進的第90輕步兵師被包圍（原想作為誘餌，後來隆美爾也認為此為失敗之舉）。德軍補給斷絕，喪失水源，面臨全軍瓦解的危機。
隆美爾決定自比爾·海干姆從西方延伸向箱型陣地中路掃蕩地雷場，突破到東側建立補給線。5月29日，隆美爾於西地穆弗他（Sidi Muftah）集中迂迴行動的部隊，使其形成圓形陣地，他將這命名為「大釜」陣地（Kessel）。在該處附近，英軍第150旅也構築了圓形陣地，但在6月1日就被隆美爾所佔領。之後戰鬥的焦點集中於大釜陣地南部的比爾·海干姆。此處不需要保護補給線的安全而持續控制。同一地的敵人守軍—自由法國第1旅激烈地抵抗著德義部隊，德里亞斯特師與德軍第90輕裝師（先前的第90輕型步兵師改編而成）猛攻，加上德國空軍的猛烈轟炸，但法軍仍不屈服，戰鬥持續到6月10日。
四號戰車，這是隆美爾在北非戰場時最具可靠性的武器。
在這期間的6月5日，李奇下令英軍對大釜陣地進行總攻擊，英軍砲擊後以印度殖民地步兵挺進，但隆美爾令公羊師退後引誘敵人深入，再進行包圍攻擊後加以擊退。英軍在攻勢期間也接到了大釜陣地南部雷場存有空隙的報告，德軍從該處派出了第15裝甲師，從英軍的左翼迂迴成功地攻擊。為了這個作戰，格奧爾格·馮·俾斯麥上校也率領了第21裝甲師攻擊英軍，結果造成大釜陣地上的英軍3個旅受到毀滅性打擊。之後隆美爾又在使用了南部迂迴的攻擊，6月10日突破了比爾·海干姆北方的防線，英勇抵抗的法國第1旅也不得不撤出該地。自由法國第1旅是由納粹統治下被迫害的人民所組成，其中猶太人甚多，希特勒也因此向隆美爾下令，若敵軍在戰鬥中並未全數被殲則將其秘密處決，但隆美爾並未將此命令傳給部下。隆美爾在攻陷比爾·海干姆後下令全軍往托布魯克北進發動攻勢，俾斯麥的第21裝甲師於6月11日也自大釜陣地出擊，6月13日時再擊潰英軍第4裝甲旅和第22裝甲旅，受到毀滅性打擊的英軍放棄了加查拉防線和箱型陣地而開始撤退，但大部分皆被德軍所俘，英軍的大量戰車不是被摧毀就是被繳獲。英軍試著以集中的殘存兵力阻止德義兩軍對托布魯克的包圍，但因為英軍已喪失抵抗能力而失敗。6月18日，德義兩軍完成了對托布魯克的包圍，由於德國空軍和砲兵的猛烈轟炸，該地守軍抵抗意志崩潰，於6月22日投降。該地物資未受破壞地被繳獲，德軍取得了5000噸物資和2000輛車輛。在加查拉戰役中英軍損失甚大，共損失98,000人和540輛戰車、整個昔蘭尼加被德義兩軍奪回，並進軍到埃及國境內，特別是英軍「反抗的象徵」—托布魯克的易手，更使得英德雙方的士氣大有影響，邱吉爾也因此被下議院提出了問責決議案，而德軍則大幅報導隆美爾進入托布魯克的事蹟。
希特勒被隆美爾的戰鬥大為感動，於6月22日將他晉升為元帥，隆美爾也因此成為了德軍史上最年輕的陸軍元帥，在戰爭開始前不過是名少將的他在短短3年的時間中連續晉升了中將、上將、大將到元帥共連昇4級，這在德國軍事史上是沒有前例的。關於隆美爾收到晉升電報的反應有多種說法，根據其副官所言，隆美爾像小孩子一樣歡喜，幾乎沒喝酒的他用威士忌和鳳梨舉辦了慶祝會。而另一方的說法則是隆美爾表現得頗為冷淡，並表示他寧可要多一師的兵力。
此時的隆美爾已是德國、乃至世界的知名人物，同盟國以帶有敬畏的論調稱他為「沙漠之狐」。根據美國輿論調查指出，當時隆美爾是美國僅次於希特勒的知名度最高的德國人。埃及人也期待藉著隆美爾、擺脫長期英國無情殖民的現狀。被隆美爾摧毀戰力的英國也對其有很高的評價，邱吉爾曾說過：「隆美爾！隆美爾！隆美爾！還有什麼事情比打敗他更重要！」，還有在下議院評價其為「具有天才能力的人。」英軍官兵間也盛傳對隆美爾的尊敬之情，英軍中東軍區司令奧金萊克也其評價「德國培育出了許多英勇優秀的軍官，但隆美爾是其中出類拔萃的一人」，還曾對部下發布一個通告：「我軍對隆美爾議論得太多了，我們的朋友對我軍來講是個魔術師或者妖怪，當我們指向利比亞的敵人時，不要總講著『隆美爾』，這極為重要。備註：我不是嫉妒隆美爾。」
然而，隆美爾的聲望在攻下托布魯克就已達到其事業的最高峰了，之後德軍的戰況急速惡化，隆美爾的非洲裝甲軍團不得不後撤，僅在短時間內戰局急轉直下，全軍被迫從北非撤退。
在阿拉曼防線上的英軍
儘管在加查拉和托布魯克受大了很大的損失，隆美爾仍決心攻擊馬特魯港，希望可阻止英軍重新整編來建立新防線、趁其正處脆弱狀態加以徹底擊潰、直取埃及。隆美爾這項主張受到許多批評，這意味著德軍必須以更長的補給線來進攻埃及，同時也顯示出德國空軍為了支援隆美爾東進，攻擊馬爾他島的大力士行動又要再度被延遲，原預定要投入該作戰的部隊也被移交給隆美爾。凱塞林強烈反對隆美爾的決定，甚至以將其麾下的飛機撤回西西里島來威脅隆美爾，義軍指揮部與最高統帥部軍官也反對東進的決定。與此相反地是，希特勒支持隆美爾的計畫，他意識到這是一個在非洲獲得全勝的機會。隆美爾聲稱若將防線僅維持在索盧姆會給英軍帶來更多優勢，他們可以輕易包抄該防線，而海外運來的補給仍是要從的黎波里的遙遠陸路輸送而來，除非他獲得東進奪取一個極靠近前線部隊的港口，如此一來運補作業將會順利的多。
6月22日隆美爾繼續東進，起初他輕易掃除了遭遇到的抵抗。除了偶爾燃料短缺的情況，隆美爾的攻勢一直到6月26日於梅爾莎-馬特魯對英軍部隊展開包圍行動才稍停下來，其困住了4個步兵師。後來其中一個師趁夜突破包圍，剩餘3個師也在接下來兩天裡成功撤出。隆美爾於6月29日攻下了當地的要塞，繳獲大量物資和得到另外6,000名戰俘，並推進到了距離亞歷山大港200公里處。6月25日，奧金萊克自行接掌第8軍團的指揮權，並將其主防線設於阿拉曼，該處南方是地表高度比阿拉曼還要低的多的蓋塔拉窪地（Qattara Depression），不可能讓隆美爾進行裝甲部隊對側翼的機動迂迴攻擊，因此這條防線變得相當地短、容易防守。儘管隆美爾不停地東進，隨著補給情形日漸惡化和經歷了連續五星期激烈的戰事，他認為進攻阿拉曼的時機已太遲。
7月1日，第一次阿拉曼戰役開始，經過了將近一個月的激烈戰鬥後，雙方皆未取得決定性勝利、局勢呈現僵持，而隆美爾的東進攻勢則就此終止，這對原先希望能避免戰爭在阿拉曼停滯下來、變成一個「機械化靜態戰爭」的他來說是個重大打擊。第一次阿拉曼戰役令英國第8軍團傷亡13,000人，而軸心軍則為7,000人，其中有1,000人為德軍士兵。假若隆美爾在執行攻擊計畫時更加謹慎，可以讓其損失更少。但總結來說，隆美爾想藉由加查拉戰役的勝利擴大戰果的可能性已經消失，他全軍的部隊無論在傷亡還是物質缺乏上都很嚴重、患病率高，急需生力軍，因此他與英軍開始了重新整頓部隊的競賽，同時雙方也期望盡快再發動新的攻勢。