ヨーガ
瑜伽行唯識派は、外界の対象の存在を否定し、人間が日常的に経験する事象はすべて心が作り出したイメージ(相)にすぎず、心そのものは存在せず、全てはイメージを作るものと作られるものの仕組みに還元されるという徹底した主観的観念論の哲学体系を作り、諸事象を現象せしめる原動力としてアーラヤ識(阿頼耶識、根本蔵識)を創案した。瑜伽行者の止観行の深まりのプロセスとして、「資糧位」・「加行位」・「通達位」・「修習位」・「究竟位」の「五位」が説かれた。
瑜伽行唯識派は、中国の玄奘・基を通じ、日本の法相宗の伝統に連なる。
7世紀の法相宗の僧である円測(玄奘の門下)は『解深密経疏』で、一切乗(上座部仏教と大乗仏教)の境(対象)・行(方法)・果(結果)のすべてが広義の瑜伽に含まれ、狭義には止観であるとしている。
ヨーガを本格的に扱うウパニシャッドは、仏教の影響を受けて成立しており、ブッダ以後に成立した「中期ウパニシャッド」では、ヨーガの技法と初期ウパニシャッド以来の形而上学が合わさり、ウパニシャッドで初めて禅定や三昧などの行法が記載された。紀元前350年-紀元前300年頃に成立したのではないかとされる「中期ウパニシャッド」の『カタ・ウパニシャッド(カータカ・ウパニシャッド)』には、ヨーガの最古の説明が見い出すことができる。ヨーガが初めて内面的修養法をはっきりと指すようになり、知覚器官、マナス、ブッディが徹底的に統御された状態がヨーガであり、それが最上最高の境地であり、自己認識がヨーガの崇高なる目的であるとされている。『その原因が、サーンキヤとヨーガによって到達されるべきものである神と知って、一切の束縛から解放される。』という記述があり、サーンキヤとヨーガが解脱へ導く方法の一つであると考えられていたと推察される。その後、後期ウパニシャッドの 『Cvetacvatara-Upanisad』において、呼吸の統御について書かれ、コントロールが困難な馬を繋いだ車を御するようにマナスを抑制し、呼吸を統御し、整えながら、鼻から息を吐くという方法が示された。
『バガヴァッド・ギーター』はヨーガの聖典でもあるが、ヨーガ行者は一人で修業すべきであり、節度ある生活をし、ヨーガ修行が進んで心が統一されると、理想的な寂静に至ると説かれている。仏教と同じく苦行は否定されており、ウパニシャッドよりもさらに中庸である。『バガヴァッド・ギーター』では、カルマ・ヨーガ(行為の道)、ジュニヤーナ・ヨーガ(知の道)、バクティ・ヨーガ(信の道)が説かれ、これらは独立した道として説かれていると思われがちだが、3つのヨーガの総合が理想として提示されている。
しかし、ヨーガの目的が崇高なものであるとされるにもかかわらず、宗教学者のエリック・デントンによると、ほとんどの初期のサンスクリット文学では、ヨーガによって超自然力(シッディ (インド発祥の宗教)、超能力)を備えたヨーギーたちは、悪役として描かれている。ヨーガを通して「アートマンとブラフマンが同一である」と悟る前に、かなりの超自然力が身につくと考えられており、ヨーギーが持つ力として、人間や動物の体や死体に入り込んでコントロールする力がよく知られていた。他に、飛ぶ、心を読む、透明になる、過去の命を呼び覚ますといった能力を持つヨーギーが描かれているが、超自然的な力はほぼ悪用されて描かれていた。17世紀までヨーギーは、おおむね黒魔術師や魔法使いとして描かれており、恐れられていたことがうかがえる。
ウパニシャッド聖典において業(カルマ)と解脱の思想が確立してからは、それにさまざまに哲学的解釈が試みられ、紀元前後にはヴェーダの権威をある程度認めるブラフマンたちによって、古典ヨーガを体系化し実践したヨーガ学派、ヨーガ学派の兄弟学派といわれるサーンキヤ学派など、いくつかの学派(宗派)が成立した。
記録に残るヨーガの最初の体系は、『マイトリー・ウパニシャッド』に記されている六支の体系であると考えられる。六支はプラーナーヤーマ(調気法)、プラティヤーハーラ(制感)、ディヤーナ(静慮)、ダーラナー(凝念)、サマーディ(三昧)の5つがのちの『ヨーガ・スートラ(瑜伽経)』の八支と共通で、ヤマ(禁戒)、ニヤーマ(抑制)、アーサナ(座法)は存在せず、代わりにタルカ(思慮)が含まれる。つまり、元々ヨーガ行者が生活において守るべき節制や瞑想を行う際の外的な条件はなく、後から付け加えられたということである。
紀元後4-5世紀頃には、『ヨーガ・スートラ(瑜伽経)』が編纂された。同書はヨーガ学派の教典である。瞑想を主な命題とし、簡潔な短文で構成されており、4章から成る。この書の成立を紀元後3世紀以前に遡らせることは、文献学的な証拠から困難であるという。『ヨーガ・スートラ』の編纂者はパタンジャリとされているが、彼のことはよくわかっていない。『ヨーガ・スートラ』は、ヨーガの萌芽がみられた紀元前6-7世紀から1000年以上後に成立しており、ヨーガ学派のヨーガには様々な瞑想体系が取り入りこまれている。内容は様々な素材や群小教典をまとめたものと考えられ、主に心の形而上学的問題を扱う第4章は、仏教、特に大乗仏教の瑜伽行唯識派(瑜伽行派、ヨーガチャーラ)への反論がなされているため、ほかの3章より後にできたという意見もある。
ヨーガ学派のヨーガの目的は、ヨーガにより輪廻から解脱することである。ヨーガ学派の世界観・形而上学は、大部分をサーンキヤ学派に依拠しており、プルシャ(純粋精神、神我)とプラクリティ(根本物質、自性)の二元論である。ヨーガ学派では最高神イーシュヴァラの存在を認める点が、サーンキヤ学派と異なっている。『ヨーガ・スートラ』と同時期と思われる4-5世紀に編纂されたサーンキヤ学派の『サーンキヤ・カーリカー』が残されており、これが現存するサーンキヤ学派の最古の原典である。ヨーガ学派には、仏教、ジャイナ教、サーンキヤ学派の影響がみられ、さらに最高神イーシュヴァラへの祈念であるイーシュヴァラ・プラニダーナに念神思想が認められ、非常に複雑な成り立ちであることが分かる。『ヨーガ・スートラ』の思想は、仏教思想からも多大な影響や刺激を受けており、仏教の理論はヨーガの体系の構築に用いられた。石橋丈史はヨーガ学派と瑜伽行唯識派の文献を分析し、両者に親密な交流があった可能性を指摘している。
『ヨーガ・スートラ』は、現代のヨーガへの理解に多大な影響を与えており、国内外のヨーガ研究者や実践者のなかには、この『ヨーガ・スートラ』をヨーガの「基本教典」であるとするものがある。マーク・シングルトンは、『ヨーガ・スートラ』は当時数多くあった修行書のひとつに過ぎないのであって、かならずしもヨーガに関する「唯一」の「聖典」のような種類のものではないと指摘し、『ヨーガ・スートラ』をヨーガの「基本教典」とする理解に注意を促している。佐保田鶴治は、サーンキヤ・ヨーガの思想を伝えるためのテキストや教典は、同じ時期に多くの支派の師家の手で作られており、そのなかでたまたま今日に伝えられているのが『ヨーガ・スートラ』であると述べている。雲井昭善は、ヨーガ学派の設立には、ヴィヤーサ(Vyasa、5 - 6世紀)の註釈書『ヨーガ・バーシャ』(バーシヤ、Yoga-bhashya)の影響も大きく、同書は『ヨーガ・シャーストラ』と呼ばれ『ヨーガ・スートラ』と同じくらい重んじられたと述べている。『ヨーガ・バーシャ』や、これに対するヴァーチャスパティ・ミシュラ(10世紀頃)の復注である『タットヴァ・ヴァイシャーラディー』には、仏教、ジャイナ教と共にサーンキヤ学派の影響が濃くみられる。ヨーガ学派は、『ヨーガ・スートラ』とこれらを含めた数多の注釈類を含めて言うのが一般的である。
『ヨーガ・スートラ』では、ヨーガを次のように定義している。
ヨーガとは心の作用を止滅することである (『ヨーガ・スートラ』1-2)
その時、純粋観照者たる真我は、自己本来の姿にとどまることになる (『ヨーガ・スートラ』1-3)
心の作用を止滅することは、古典ヨーガのオリジナルの教えではなく、インドにおいては早くからウパニシャッドに見られ、仏教やサーンキヤ学派(数論派)など、伝統ある多くの教えで重要な課題として取り組まれてきた。心の働きを止滅させると、感覚器官(五官)によって認識される外界の対象、物理的現実、身体が消え去り、次いで苦楽や欲望などの内的な対象も感じなくなり、内官(「私」という意識の拠り所としての自我意識)も、内官の活動によって生じた「私」という意識も消え去り、主客未分の境地に至る。心の作用を止滅し、根本物質(プラクリティ)から生じた心作用がプルシャ(純粋精神)であるとする誤認を正し、心作用と同化しているプルシャ(純粋精神)を清めて本来の在り方に立ち返らせ、プルシャがプラクリティと無関係になり独存することで、輪廻からの解脱に至ると考えられた。ヨーガ学派は、絶えず揺れ動く心の作用について探求し、記憶や意識下の潜在印象が煩悩を形成する原因になると考えて、潜在印象についても深く考察した。上記の引用でいう心の作用は、日常経験の心の作用とそれを形成する潜在印象(サンスカーラ)、業(カルマ)の潜在余力(カルマサーヤ)、および残存印象(ヴァサーナ、薫習)も含めた、いわゆる現代の用語でいう広義の深層心理での心の作用を意味する。
ヨーガ学派のヨーガは、主に観想法(瞑想)によるヨーガ、静的なヨーガであり、それゆえ後世では「ラージャ・ヨーガ」(=王・ヨーガ)と呼ばれるようになった。
『ヨーガ・スートラ』は、次の3系統の瞑想説が複合的に統合されていると考えられる。後ろ2つは、三昧の状態に関する系統の異なる2つの教説であり、仏教の瞑想説との関わりが深い。
八支(アシタ・アンガーニ。アシュターンガ・ヨーガ、八階梯のヨーガ):心作用の止滅と規定されたヨーガであり、八つの段階的な実践と瞑想への展開を想定し、マニュアル的な構成になっている。八支ヨーガは、ヤマ(禁戒)、ニヤーマ(抑制、勧戒)、アーサナ(座法)、プラーナーヤーマ(調気法、呼吸法を伴ったプラーナ調御)、プラティヤーハーラ(制感、感覚制御)、ダーラナー(凝念、精神集中)、ディヤーナ(静慮、瞑想)、サマーディ(三昧)の8つの段階で構成される。仏教の八正道を基礎にまとめられていると考えられ、少なくとも八正道と八支には強い類似性がみられる。『ヨーガ・スートラ』には仏教と重複する用語が頻出し、ダーラナー、ディヤーナ、サマーディなどの言葉は仏教では同義語としてあまり区別されずに使われていたが、『ヨーガ・スートラ』では明確に区別されている。この3つは同一の対象に行われるのでサンヤーマ(綜制)と総称される。サンヤーマは純粋に心的な行法であり、心の作用の止滅に直接に働く。三昧が最も心の作用の止滅に関して重視され、ディヤーナと同じ対象だけが顕れていて、本性が無くなったかのような状態であるとされる。注釈者のヴィヤーサは、「ヨーガは三昧である」と述べている。『マイトリー・ウパニシャッド』の六支ヨガ、正統思想の伝統的な瞑想を引き継いでおり、瞑想が体系的に発展する前の原初的な姿を残していると考えられる。
サンプラジュニャータ・サマーディ(有想三昧)・アサンプラジュニャータ・サマーディ(無想三昧):三昧に関する教説で、心の諸作用を「止滅させる想念」を修習する、またはイーシュヴァラ・プラニダーナ(自在神祈念、念神)によって、自意識などの想念がまだ残っている有想三昧から、想念はなくなったが未だ潜在印象の残る無想三昧へと進む。『ヨーガ・スートラ』では無想三昧が最も存在感を持って語られており、中心的位置づけとなっていると思われる。
サビージャ・サマーディ(有種子三昧)・ニルビージャ・サマーディ(無種子三昧):三昧に関する教説で、心の境位(心の状態)が詳細に説明されている。煩悩を作る原因がまだ残っている有種子三昧(さらに4段階に分かれる)から、対象がすべてが消え去った無種子三昧へと進む。有種子三昧の段階を上り詰めると三昧知(直感知)が生じ、これからも潜在印象が生じるが、すでに煩悩が消滅しているため、心の作用が生じることはなく、これが無種子三昧であり真の解脱であるとされる。
八支ヨーガにおける三昧は「対象だけが顕れていて本性が無くなったかのよう」と説明されているが、これは有種子三昧のなかの無尋定(ニルヴィタルカ・サマーパティ)とまったく同じ表現である。八支ヨーガの三昧は、無種子三昧の外的部門とされている。
瞑想への直接的な手段作法、三昧(無想三昧)に至る手段として、イーシュヴァラ・プラニダーナ(自在神祈念、念神)と スヴァディアーヤ(読誦)が説明されている。イーシュヴァラ・プラニダーナ(自在神祈念、念神)とは、最高神イーシュヴァラへの祈念であり、クリヤー・ヨーガ(実践ヨーガ、行事ヨーガ)、ニヤーマ(抑制、勧戒)のひとつの方法である。自在神祈念と読誦に苦行(タパス)を加えたものが、ラージャ・ヨーガに対してクリヤー・ヨーガ(実践ヨーガ、行事ヨーガ)と呼ばれる。イーシュヴァラ・プラニダーナは三昧(無想三昧)に到達する方法の一つであり、最も手近な方法であるとされる。イーシュヴァラは、ヨーガ行者にとって理想像であり、古の師たちの師、行者にとっての師であり、行者が合一を目指したり一切の行為をゆだねる対象ではない。イーシュヴァラは業(カルマ)や果報の影響を受けない特殊なプルシャであり、聖音「オーム」に象徴されるもので、心を集中させるために念ずる一実在、対象であると考えられる。よって、イーシュヴァラ・プラニダーナはダーラナー(凝念)と同列に考えることができる。
スヴァディアーヤ(読誦)とは聖句を声に出して低く唱えることであり、解脱へ導く聖典を学習することである。『ヨーガ・スートラ』の注釈書『ヨーガ・バーシャ』では、聖句を唱え、その対象、意味を念想することで、1つの対象に心を深く統一する心一境性が可能になるとされる。自在神祈念によって無想三昧に到達し、読誦によって心一境性が実現すると考えられた。
アーサナ(座法)、プラーナーヤーマ(調気法)は、瞑想への架け橋であると明言されていないが、文脈からそうであろうと考えられる。
『ヨーガ・スートラ』には、後のハタ・ヨーガのような一元論的な、個我と真我(アートマン)が合一し全ての観念が消え去った状態という明確で普遍性を持った解脱の感覚は見られない。一章を丸々使ってヨーギーに備わる超自然力(シッディ)の説明がされているが、ヨーガの目的はあくまで「心の作用を止滅すること」とされており、超自然力の習得が最重視されているわけではない。
イーシュヴァラ・プラニダーナは、熱狂的な神への帰依である後世のバクティとは別系統の思想であると考えられるが、のちに注釈家たちによってバクティやサンニヤーサ(行為の厭離・放擲(ほうてき))、行為の結果への無関心と関連づけて解説された。10世紀には古典インド哲学体系が完成したが、それを作り上げた哲人の一人ヴァーチャスパティ・ミシュラ(9-10世紀)による『ヨーガ・スートラ』の註解には、ハタ・ヨーガの述語が使われており、ハタ・ヨーガ的解釈が施されている。ヴァーチャスパティ・ミシュラは、『ヨーガ・スートラ』で説明される3種類のプラーナーヤーマは、ハタ・ヨーガのレーチャカ、プーラカ、クンバカに当たるとしている。ただし、こうした注釈家たちの後世の思想に引き寄せた『ヨーガ・スートラ』の解釈は正確な理解とはいいがたく、問題があると指摘されている。
古典ヨーガの世界観のベースである二元論のサーンキヤ学派の思想は、インドの宗教哲学の初期には根本的な影響を与え、隆盛したが、6世紀を過ぎると徐々にその思想を拒否する者もあらわれ、10世紀を過ぎると衰退した。後世にヨーガ学派やサーンキヤ学派を名乗った修行者たちの多くは、シヴァ神やヴィシュヌ神を信仰していたことが知られている。サーンキヤ学派の思想は、種々の思想と折衷され、有神論的一元論に傾斜して一元論のヴェーダーンタ学派の教義に融合されていき、統合的で包括的なヒンドゥー教の「超越的体系」が完成されていった。ヴィシュヌ派のシャクティ思想の文献には、サーンキヤ学派の二元論とヴェーダーンタ学派の一元論が共に取り入れられ、シャクティを讃える言葉として用いられた。
『ヨーガ・スートラ』は15世紀にはほとんど忘れ去られていたが、イギリス人インド学者のヘンリー・トーマス・コールブルック(1765年 - 1837年)の著作によってふたたび知られるようになった。
『ヨーガ・スートラ』は、ヨーロッパ人研究者の知見に影響を受けながら、20世紀になって英語圏のヨーガ実践者たちによって、また、ヴィヴェーカーナンダやH・P・ブラヴァツキーなどの近代ヨーガの推進者たちによって、「基本教典」としての権威を与えられていった。
バラモン教で説かれた解脱には、膨大なヴェーダ聖典の学習が必要であり、学習は上部3カーストの男子にしか許されていなかった。ヴェーダの祭式は王侯や司祭階級バラモンたちが独占し、ウパニシャッドに説かれる自己と宇宙に関する深遠な哲学は、知的エリートだけのものであり、民衆と女性は救いへの道から締め出されていた。農業生産拡大政策で農民であるシュードラ(隷属民)の人口が増大し、彼らの重要性が増したが、領主へと成長を遂げていたバラモンや仏教の比丘僧院は、シュードラの成長を抑圧し、彼らからの租税徴収のために、自分たちに比べシュードラがいかに宗教的資質に劣っているかを説き、彼らを救済の儀礼の枠から遠ざけることによって自らを正統化しようとした。こうした聖職者たちに反発し、彼らの行いを批判し、農民を中心とするシュードラなどの下層民に救済の道を開こうとする宗教運動として、神に絶対的な敬愛を捧げひたすらに称えることで恩寵により解脱に至るとするバクティ運動(人格神への献身の道であるバクティ・ヨーガ(バクティ・マールガ、信愛の道))や、現世を肯定し欲望を解脱のエネルギーに変換しようという民衆のタントラが盛り上がっていったのである。
仏教で瞑想修業は出家者のみに求められることだったが、大乗仏教が発展すると、世俗で生きながら仏教の修行を行う「居士(こじ)」が現れ、その生き方が称賛を得るようになっていった。バクティ運動の指導者である新鋭のバラモンや民衆密教の指導者である脱俗の修行者は、シュードラなどの下層民もバラモンあるいは比丘と同等の宗教的境地へ到達することができると考え、シュードラ出身の成就者(シッダ)も多く記録されている。『バガヴァッド・ギーター』においてバクティは解脱に至る三つの道のうちの一つにすぎなかったが、南インドに伝わって土着の「地上の神」観念と結びついて、神々に熱烈な参加をささげる宗教詩人たちが生まれ、彼らの中には下層出身者や女性も含まれていた。バクティ思想は現象世界を神の力の顕れたものと見るタントラ思想と結びつき、10世紀頃には人格神との情熱的な愛情関係こそが最高の境地であるという『バーガヴァタ・プラーナ』が生まれた。絶対者への個人の存在の解消という従来の解脱観は意義を失い、バクティ思想は民衆的な宗教思想として完成し、ナータ派が浸透していた北インド各地を席巻した。バクティ運動は盛り上がり、バクティがヒンドゥー教の主流となった。バクティにはヴィシュヌ派の信徒が多い。
インドではグプタ朝(320年から550年頃)以後ヒンドゥー教が興隆し、仏教の勢力は下降していたが、ヒンドゥー教と重複する様々な民衆宗教の要素を取り入れる仏教再興への挑戦が起こり、ヒンドゥーの思想やタントラ、土着の信仰を取り込んだ密教が大乗仏教から生じた。密教は瑜伽教、密教の真言宗は瑜伽宗または瑜伽密宗、または相応宗とも呼ばれる。密教では、修行者自らが象徴的に仏そのものになり、仏と合一することがヨーガ(瑜伽)であるとされ、中期インド密教では、真言(マントラ)、印契(ムドラー)やマンダラを用いる三密行を通して仏となることができるとする瑜伽の思想と実践がみられた。大乗仏教、特に密教では、儀礼の執行、呪術的な密教儀式が非常に隆盛したが、ヨーガの修行で超自然力(シッディ、神通力、呪術的能力)を得た人間が行うことで呪術的儀礼が効果を持つと考えられ、修行による超自然力の獲得が重視され、ハタ・ヨーガのチャクラの理論を含む擬似生理学的な行法や性的行法が密教に取り入れられた。密教(仏教タントラ)がヒンドゥー教のタントラの様々な教派より先行して発展おり、密教の神々がのちにヒンドゥーの神々に同化されたと考える学者が多い。
8世紀になると、ヒンドゥー教シャークタ派のタントラやシャクティ(性力)信仰から影響を受けたとされる、男性原理(精神・理性・方便)と女性原理(肉体・感情・般若)との合一を目指す密教が登場した。これを後期密教といい、後期密教は無上瑜伽密教、タントラ仏教と呼ばれる。なお、後期密教は儒教の強い中国では左道密教と批判され受け入れられなかったため、日本には伝わっていない。
世俗のあらゆる存在は、無分別を性質とし絶対的な「清浄」さを持つ「真実在」、「空なる心性(心の本来的なあり方)」(空性)を内に持っている、つまり世俗内の存在は全て清浄であり、生まれながらにして真理を内に持っていると考えられるようになり、この「心性」の性質を知り、その中へ「帰入」することが悟り・成就であるとされた。インドには、性の恍惚境の感受であるカーマは万人が経験でき万人の内にあるという意味で遍在しているという「遍在するカーマ」の観念」があり、真実在は伝統的に性の恍惚の境地と結びついており、後期密教の諸タントラにおいて、多くの場合「真実在」への到達、悟り・成就は、性的合一をモデルとした性ヨーガによって達成されると考えられた。
後期密教は、解脱のためにあらゆる手段が肯定される解脱至上主義であり、酒と肉食(悪食)、糞や尿といった不浄物の摂取、貪欲行(性ヨーガ)などの儀礼を行う秘密集会が仏教の正統な修法・行法として定期的に行われた。性ヨーガは、男女の集団で、または師と弟子とマハームドラー(カルマ・ムドラー、明妃、ヨーギニー、瑜伽女。性ヨーガの相手として選別された被差別階級(不可触民、アウトカースト)の女性)、修行者とマハームドラーによって行われた。8世紀の『秘密集会タントラ』の冒頭では、「ブッダは、一切如来たちの身語意の源泉たる諸々の金剛女陰に住したもうた(ブッダは女性たちと性的ヨーガを行じておられた)」と説かれ、1000年頃のインドではこの経典を典拠とする聖者流の修行法が流行した。男性修行者たちが女性との性ヨーガを必要としたのは、女性の生命力で自身の生命力を活性化し過酷な修行を乗り切るため、また、究極の把握対象であり、死ぬときに現れ、その把握にはたとえようもない快楽が伴う「歓喜」であるとされた「空性」を、男女の性行為が孕むであろう「死の先取り」を通して体得するためであると考えられる。性ヨーガなどを行う秘密集会に専心することで、死後ではなく生きている間に悟ることができる(即身成仏)と説かれ、象徴を用いた儀礼が悟りに有用であるとされ、象徴するものと象徴されるものとは同一であり、自己の構造を象徴操作を通じて絶対者と相似な状態に再構築することで自己が絶対者と合一(ヨーガ)することができると考えられた。
男性と女性の性的ヨーガの状態が、そのまま悟り(菩提)を象徴されるようになり、チベット密教では悟りそのものを男女の性行為の形態で象徴的に表現する像や図が作成された。8世紀以降の仏教では、男性の精液は「菩提心」(悟りを求めようとする根源的な心)の象徴であると考えられたため、射精は菩提心の放出であるとみなされ、密教の修行者は、師の僧が性ヨーガの女性パートナーと性交し、精液と女性の愛液の混ざったものを菩提心として弟子の口の中に入れる灌頂儀礼の他は、射精することは強く禁止されていた。
1000年頃のインドでは、修行者たちは『秘密集会タントラ』等に書かれた通りの行を実践していたようである。おそらく仏教では女性が悟りを得ることは元々考えになかったが、性ヨーガを実践する場合は女性パートナーの力が大きく関与したため、後期密教は他の仏教と女性に対する見解が異ったと思われ、性ヨーガでの女性の優れた指導者や女性の成就者(悟った人)の記録が残されている。密教の修行者には、家庭と世俗の職業を捨てた脱俗の行者(遊行者)、家庭や職業を持つ在俗の行者、頭を剃って出家し仏教僧院の中で瞑想に専念する比丘(僧)がいた。出家者が行う性ヨーガは性的な観念を用いたもので実際の性行為は伴わないと考えられるが、こうした性行為の形態の仏像の姿を再現し性行為を伴う性ヨーガを行うこともあったといわれる。性的実践は主に在家の密教行者によって行われていたと考えられているが、出家者が女性在家信者に性ヨーガの相手を強要することもあったといわれる。
後期密教の、どのような身分の人であれ「真実在」と神秘的合一を達成するならば、出家せずとも、在俗のままでも等しく解脱できるという考えは、バクティと同じく下層民に救済の道を開こうとする宗教運動の一部をなしている。
『バガヴァッドギーター』にも『ヨーガスートラ』にもアーサナの記述はあるものの、10世紀に入ってからアーサナの詳しい説明のある文献が現れた。ハタ・ヨーガは、ちょうど後期密教と同時期に現れた。ヒンドゥー教でもタントラが隆盛し、12世紀-13世紀には、タントラ的な身体観を基礎として、動的なヨーガが出現した。これはハタ・ヨーガ(力 [ちから] ヨーガ)と呼ばれている。内容としては印相(ムドラー)や調気法(プラーナーヤーマ)などを重視し、超自然力(超能力)や三昧を追求する傾向もある。
教典としてはスヴァートマーラー『ハタ・ヨーガ・プラディーピカー』(16 - 17 世紀)、『ゲーランダ・サンヒター』(16 - 17 世紀)、『シヴァ・サンヒター』がある。「心のはたら
きの止滅」の土台作りのための身体技法(アーサナ、呼吸法、浄化法、食事法など)がまとめられた『ハタ・ヨーガ・プラディーピカー』に記載された具体的なアーサナは、座法も含めて15種類、『ゲーランダ・サンヒター』でも32種類に過ぎず、これらの教典で示されるアーサナは、あくまでも三昧に至る道程の一部に過ぎない。どちらの経典にも、現代ヨーガでよく実践されるアーサナ(頭立ちのポーズ、肩立ちのポーズ、バックベント等)の記述は全く存在せず、ハタ・ヨーガは動的といっても、一種の瞑想法であり、今日のような様々なポーズによる体操的な身体技法が中心であったわけではない。
仏教徒であったといわれるマッツェーンドラナートの弟子で、ヒンドゥー教シヴァ派の一派ナータ派の開祖であるゴーラクシャナータ(ゴーラクナート)が、ヨーガの実修法を整備してハタ・ヨーガの体系を確立した。ゴーラクシャナータの史料はほとんどなく、実像はほぼ不明だが、仏教側の伝承等からおよそ11-12世紀の人物と考えられ、8世紀のシャンカラの後に中世において最大の影響力を持った聖者である。ゴーラクシャナータは師の認識論、宇宙生成論をほぼそのまま受け継ぎ、純粋精神である「最高のシヴァ神」に創造の意欲という「シャクティ」が生じ、その結果としてこの二大原理から因中有果論に従って残りの原理が展開し、「束縛されたシヴァ」が個我(ジーヴァ)として顕現するとした。人間は個我を形成するレベルの低次のシャクティによって体を維持しており、会陰部に「クンダリニー」(とぐろを巻いた蛇)として眠るこのシャクティをハタ・ヨーガによって目覚めさせ、頭頂にあるとされる「至高のシヴァ神」の元に上らせ、この二元を合一させ至高の歓喜を得ることを説いた。マッツェーンドラナートはヨーガの実修に女性を伴い禁忌とされた五種の物質を使用する左道派となったが、ゴーラクシャナータが師をそこから救い出したと伝えられ、左道化していたヨーガ行を純化し立ち直らせた業績を讃える伝承であると思われる。ナータ派は仏教とシヴァ派が混然となったような形態で、正統派のヒンドゥー教の儀礼や巡礼を形式主義と批判したこともあり、社会における階層は低い。バクティの在家の宗教詩人たちは、ナータ派の思想の流れを汲んでいる。