お〜い!竜馬
通称“寅"。本作では竜馬に強い憧れを抱く弟分として描かれている。堅苦しい武市よりも竜馬を非常に尊敬しており、寝言で呟くほどだった。竜馬もまた彼を弟のように可愛がり、北辰一刀流を教授している。
忠一郎が殺されたことに怒り、山田広衛と松井繁斎に単独で挑む。史実と異なり、山田に関しては不意打ちではなく真っ向からの勝負であり、竜馬の北辰一刀流の教えにより見事に勝利している。しかし、土佐では郷士は上士が相手では仇討ちは認められず、郷士と上士の対立になってしまう。郷士の仲間に匿われ、竜馬からは「絶対に上士にお前を殺させはしない」と励まされるも、武市の「今 上士と争うわけにはいかない。土佐なくしては我らも竜馬も勤王の志士として立ち上がることが出来なくなる」という考えから苦悩し、自ら切腹して果てた。本作では武市に強要されたわけでなく、あくまで竜馬を想って自らの意志で切腹しており、介錯後 竜馬は自分の刀の緒を寅之進の血汐に浸した(介錯したのは以蔵)。史実の詳細は井口村刃傷事件参照。
死後も竜馬は忘れることなく、立派な武士の鑑だったと偲んでいた。
史実における中平忠次郎をモデルとした人物。史実では忠次郎は寅之進の弟だが、本作では兄。穏やかな好青年で、作中 寅之進に「あんなに優しかった兄上を何故斬った!」と語られているが、仮にも侍でありながら虫けら扱いされることに我慢ならず激怒するなど、気の強い部分もある。
本作では、荷車が溝にはまり難儀していたところを、たまたま通りかかった農家の女性が荷車を押してくれていた所に山田と松井が通りかかり、それに気づかず礼をとらなかった女性を妻と間違えられ、咎められたことから事件は起こる。妻ではないと釈明しても聞く耳持たず、山田らが女性に暴行しかけたため憤怒し抜刀するが、惨殺された。
土佐勤王党の一員。勤王党弾圧により容堂から3人揃って切腹を命じられる。作中では処刑シーンのみの登場である。
声 - 玄田哲章
小栗流道場で剣術を教える。竜馬の土佐藩時代の剣の師匠。
強面で生徒達には厳しいが、上士には頭が上がらない。竜馬の幼少時代は彼を才能のない泣き虫とみなしていたが、成長し腕を上げた竜馬を非常に気に入っており、褒め称えている。
声 - 島本須美
武市半平太の妻。夫が不在の間も留守をしっかり務め、夫婦仲は非常に円満だった良妻。基本的に大人しいが、笑い上戸でもある。
半平太が土佐藩に投獄された後は彼の言いつけを守り牢屋に面会に行くこともなく、彼と同じ境遇に身を置くために夜は布団も使わず板の間で過ごすという芯の強い女性。夫の切腹後は家禄を没収されて困窮するが、明治になってから夫の名誉が回復されて養子を迎えて武市家を相続させた。晩年には夫を切腹させたことが間違いであると後藤象二郎・板垣退助の両名からも直接謝罪され、大正時代まで生き永らえて天寿を全うした。
作中では、14歳で半平太に嫁いだことになっているが、史実では半平太と年はほぼ変わらない。
声 - 荒川太郎
史実では竜馬の盟友だが、本作では幼少時から竜馬と出会っており、上士であるが故に竜馬達を見下していた。特に中盤では武市・以蔵・清岡道之助などの竜馬の多くの仲間を直接的に殺害した張本人であり、竜馬にとっては仇でもある。逆に武市や以蔵には尊敬していた叔父の吉田東洋を殺害されたことで郷士を恨んでいるため、仇という意味では同類である。
竜馬脱藩後は長らく顔を合わせることがなく、再会したのは竜馬が薩長同盟締結後であり、時間はたっても両者ともその恨みを忘れてはいなかった。土佐藩家老となり、藩の実権を握りつつあった後藤は倒幕の流れに乗るため、竜馬を通じて薩摩・長州と手を結ぼうと考えるが、竜馬が自分を含めた上士を恨んでいることも理解していたため彼に斬られることを覚悟した上で命懸けで竜馬との和解に臨んだ結果、竜馬に度量を認められ土佐藩と海援隊は同盟を結ぶこととなった。以降、竜馬からは「後藤さん」と呼ばれるようになる。
竜馬と和解後は彼の人間性に触れるにつれて感化され、「土佐の後藤ではなく、日本の後藤象二郎になってやる」と語るようになる。同時に横暴な振る舞いが徐々になくなっていき、竜馬に殴られても怒りを鎮め大儀のために場を治めたり、困窮する土佐を救うために竜馬に頭を下げたりといった行動もできるようになるほどの器の大きさを見せた。
その後は竜馬と山内容堂や徳川慶喜とのパイプ役を務め、大政奉還を成すため大きな活躍をする。特に終盤は慶喜と直接対面する機会もあったため、竜馬の発破もありギリギリまで説得を続けた。
声 - 金丸淳一
後藤、福岡ともども、幼少期から登場し郷士を見下している上士の一人として描かれる。激しやすい性格の後藤と異なり、いかなる時でも冷静で気丈。顔が濃い後藤と福岡の三人のなかでは、美形の顔立ちに見える。竜馬たち郷士に対しては非情に接するが、気心の知れた友人には情に篤く、特に後藤を陰ひなたに支え続けた。史実では竜馬脱藩前から尊皇攘夷論を唱えているが、本作で尊皇派に転じたのはもっと後となっている。
声 - 森川智之
後藤、乾ともども、幼少期から登場し郷士を見下した上士として描かれる。乾が土佐軍の洋式部隊の指揮官になってからは後藤の右腕的存在として共に行動することが多くなる。
後藤・乾・福岡は竜馬・武市・以蔵と対になる存在になっており、3人とも幼馴染であり身分が上がってもプライベートでは対等な友人である。
声 - 椎橋重
通称“鬼山田"。「理不尽な暴力」を絵に描いたような性格であり、上士以外を「虫けら」と称し、完全に見下している。相手が子供であろうと容赦しないが、殺しはしなかった点では容堂ほど非情ではない。本作では幼少時から竜馬達と出会っており、竜馬が作中最初に経験した不当な差別の体現者である。幼少期から青年期において竜馬が経験した迫害のほぼ全てに関わっていたため、竜馬に常に悔しさを抱かせ、結果的に竜馬を奮い立たせる存在でもあった。
後に井口村刃傷事件にて中平忠次郎を酔った勢いではあるが、かなり理不尽な理由から惨殺したため、池田寅之進に兄弟の仇を討たれ死亡した。史実にあるように忠次郎と議論するわけでもなく、完全に悪として描かれている。作中では剣の腕はかなり高く、上士の中でも1・2位を争うほどだったと竜馬により語られている。
声 - 津久井教生
通称“べんちゃら繁斎"。
通称通り、山田の機嫌をとるため常におべんちゃらばかりを口にする山田の腰巾着。基本的に山田と同類だが、あまり暴力に訴えることはなく山田の後ろからそれを眺めることを楽しんでいる小悪党である。
後に井口村刃傷事件にて寅之進にあっさり刺殺された。
土佐藩・大監察。史実では郷士に対しても寛大だった海援隊の理解者とされているが、本作では完全に郷士を見下しており、後藤が竜馬と手を組んだ後でもそのことに納得せず、竜馬を認めなかったが、大政奉還案を聞かされた際には流石に感服していた。
声 - 加藤精三
山内容堂の右腕的存在。中盤における竜馬たちの敵役として描かれる。郷士を「犬」と見下す一方でその力を警戒もしており、武市に集会の禁止を命じたり、容堂へ武市に対する懐柔策を進言するなどの行動もとっている。派手好きで自分の服は絹しか着用せず、上士以外は木綿以外認めないという徹底した差別を体現していた。後藤象二郎の義理の叔父でもあり、象二郎からはとても慕われていた。
大石神影流の使い手で剣の腕はかなり高く、自身の暗殺時は、那須ら3人を返り討ちにする勢いで優位に立つが、乱入してきた以蔵によって討たれる。
声 - 井上喜久子
本作の中盤のヒロイン。竜馬より数歳年上。平井加尾をモデルとしているが、史実には存在しない架空の人物。
城代家老・佐々木南左エ門の娘。幼少期に竜馬と出会って彼に興味を持ち、天狗(ジョン)救出にも手を貸す。竜馬と容堂の事件以降は竜馬から「身分が違う」と避けられるようになりながらも、彼への恋心を抱くが、江戸の旗本に嫁ぐことになる。だが、竜馬への恋心を諦めきれず、また竜馬も加代に恋心を抱き続けていた為、嫁ぐ前に一度だけ竜馬を屋敷の自室に誘い抱かれた。竜馬は童貞・加代は生娘(処女)で共に初体験であったので不慣れだったが、無事に結合し破瓜の苦痛に耐えながらも竜馬と結ばれたことを涙を流して喜んだ。江戸に嫁いでしばらくは退屈な暮らしを送っていたが、夫が安政の大獄で処刑されて若くして未亡人となり、土佐の実家に出戻る。死別した旗本の夫との間に子供はいない。竜馬は脱藩した時に別れを告げ以後は生涯会うことは無かった。その後は消息不明で竜馬が終盤で土佐に戻った時も登場しない。
江戸にいたころの住居は、勝海舟の家と隣同士であった。
声 - 江原正士
土佐藩主。本作序盤から最後に至るまで最大の悪役。上士以外は虫けらとしか考えておらず、自身の行列を横切った子供をその場で処刑するよう命じるなど冷酷な人物として描かれる。藩主としてもかなり問題のある人物として描かれており、何の信念も持たず勤王・佐幕とただ時勢の有利な方にフラフラと藩論を傾ける。幕末の四賢侯の一人でありながら、四賢侯会議を無断で放り出し土佐に逃げ帰るなどといった行動から西郷、大久保一蔵、桂などからもほとんど信頼されていなかった。幕末の四賢侯の一人と言っても、松平春嶽曰く「他の藩主と比較すればマシという程度」でしかなかった。酒を飲んでいることが非常に多く、終盤では虫歯にも悩まされ、まともな政を行うことがほとんどない。竜馬もその点は熟知していたため、新政府職制案の名簿には薩摩・長州からは藩主をリスト入りさせたが容堂は入れなかった。
若殿だったころに竜馬と出会っているが、後に成人した竜馬と対面しても当の本人は全く憶えていなかった。作中、竜馬が明確に殺意を抱いて斬りかかった唯一の人物。しかし武市からは尊王攘夷を信念とする最高の藩主と盲信されており、当の容堂は真っ先に殺したいほど武市を憎んでいたが利用価値があったため放置していただけだった(懐柔するためにわざと優しく接し、箱ごと菓子の詰め折を与えたりもしていた)。
声 - 中尾隆聖
後の三菱財閥の創設者。郷士でありながら大変頭の回転が速く、優秀な人物。下横目として東洋に協力していることから、他の郷士たちからは蛇蝎のように嫌われている。東洋暗殺後は後藤象二郎に付いて働いているが、自身の描く野望をものにできるかチャンスをうかがい続けている。作中では描いていた商社の設立を竜馬に先越されたため、彼に嫉妬している。経済が世を動かすことに気づいている数少ない人物の一人でもある。竜馬は弥太郎をそろばんなど計算が得意なこともあり逸材として評価しており脱藩時にスカウトしたことがある。なお、作中では回想シーンを除いては少年期には登場しないが、竜馬とは幼少期の頃からの顔なじみである。
声 - 荒川太郎
本作では竜馬と幼少のころに出会っているが、当時は海村の貧しい漁師の息子だった。その当時から竜馬の気前の良さなどに感心し、非常に気に入っていた。また、本作では竜馬が少年時代に助けたアメリカ人のジョン・エリックが漂流した万次郎を助けたという独自の展開が成されており、間接的に竜馬に命を救われたため、成人して再会してからも仲が良いが、幕府お抱えの身であったため直接顔を合わせることは少なかった。
声 - 肝付兼太
日本画家。なぜか褌一丁で絵を描いていることが多い。
万次郎と交流があったため海外(特にアメリカ)に詳しい。酒好きであり、本作ではコメディキャラクターとしても活躍。欧米列国を相手に日本が攘夷に立ち上がっても絶対に勝てるわけがないことを理解しており、無学な志士を嘆いていた。
以蔵が用心棒をしている女郎屋「菊香楼」の人気女郎。多くの上士を客に持っている。容姿は、スタイルがよく可憐。家族に父親と二人の妹がいる。竜馬とは両思いであった。竜馬は、ついに床に入ろうとする直前で、櫂と妹たちのやり取りを見て同情して中断する。後に上士に身請けされるも、まもなく肺結核により死去する。
軍艦奉行並・海軍奉行並。竜馬の師匠。
幕閣だが旧体制然とした幕府には不満が多い。但し徳川家茂のことは非常に慕っていた。直心影流剣術免許皆伝だが、以蔵には「竹刀の試合と真剣の実戦は違う」と返され、危うく斬られかけたが竜馬の介入で助かった。開国を促していたため、当初は「日本を異国に滅ぼさせる元凶」と評されていて、竜馬も斬り殺すつもりで訪問した。
型にはまらない飄々とした人物として描かれており、竜馬と初対面した際にはただの庭師と勘違いされた。やや横暴な面があり、口も悪いため他の幕閣からは嫌われている。艦長でありながら船酔いする。終盤は竜馬の功績を語り継いでいる。第十五代将軍の徳川慶喜とは当初不仲であったが、維新後に慶喜の名誉回復の為に奔走し、慶喜を明治天皇に拝謁させる段取りを取り付けて幕末に「逆賊の汚名」を受けた無念を晴らしている。その為、晩年に慶喜と和解して慶喜の七男の精(くわし)を孫娘の婿養子に迎えて勝家を相続させている。
将軍顧問にして大阪城代。海舟と共に日本全体の腐敗を憂う幕閣として活躍する、竜馬の理解者。大久保一蔵(大久保利通)と名前が一文字違いだが血縁ではない。
第十四代徳川幕府将軍。海舟・一翁が仕えた青年。わずか二十一歳で病没する。
海舟には 「あなたこそ最も立派な徳川の将軍でありましたぞ」 と称えられている。病弱でありながら将軍としての重圧に晒され常に苦しんでいたため、竜馬には家臣ではなく、対等な友達になってほしかったと語っている。和宮親子とは政略結婚だったが愛し合っていたと描写されている。
一橋慶喜(徳川慶喜)
第十五代徳川幕府将軍。徳川最後の将軍である。
本作では穏やかな家茂と対になる切れ者であり、冷静で無表情な為政者として描かれている。最終的に大政奉還を決意し、竜馬からは家茂と並ぶ素晴らしい将軍であり、革命の功労者と称えられている。また、竜馬は新政府に彼を副関白として加えるつもりだったと明確に描かれている。海舟とは当初は不仲だったが、維新後に自身の名誉回復の為に奔走してくれたことを感謝して自身の七男を勝家の養子に与えて海舟とは縁戚関係を結んだ。
声 - 糸博
北辰一刀流・桶町千葉道場師範。
声 - 森川智之
定吉の息子でさな子の兄。江戸へ修行のため上京した竜馬を暖かく迎え入れる。
後に竜馬の師となる勝海舟の暗殺を企てた人物である。竜馬のことは「竜さん」と呼ぶ。
声 - 島本須美
定吉の娘で重太郎の妹。中盤のヒロインの一人。美人だが北辰一刀流の達人であり、その腕前は複数の暴漢に襲われた際も彼らを蛇の目傘一本で一掃するほどである。黒船来航時には、剣を持って戦うと意気込む頼もしい女性。
竜馬の最初の江戸来訪のときは少年のような容姿だったが、2度目の来訪以降は竜馬を男性として意識し始め、髪を結い女性らしくなる。密かに竜馬に恋焦がれており、数年想いを伝えられないままだった。一大決心して結婚を申し込むも、竜馬には東西奔走する身ゆえ不幸にしてしまうので結婚はできないと伝えられ、それ以降二度と再会することはなくなる。彼女のために竜馬が残していった着物の袖を竜馬の形見とし、彼を想い続け生涯独身を貫く。
第十六代越前福井藩主にして政事総裁職。竜馬とは脱藩時に江戸で海舟の紹介で初めて出会った。橋本佐内や由利公正を積極的に登用して藩政改革を断行して成果を上げた。その後に竜馬から海舟の海軍操練塾の資金援助を申し込まれた際は苦しい藩財政にあって資金援助を承諾するなどしていたが、幕末の複雑な情勢に積極的な対応が出来ず幕末の四賢候の一人に挙げられるものの、これといった業績が残せなかった。本人もそれを自覚していたのか維新後に「四賢候などと世間では言われているが、本当の意味で賢候であったのは島津斉彬公唯お一人であり、他は他の凡百の大名よりはマシという程度で自分や山内容堂公など到底及ぶものではない。」との言葉を残していた。
幕府大目付にして徳川慶喜の秘書官。外国奉行・軍艦奉行職を歴任した、勝海舟の先輩的存在であり、そのため思考も柔軟で穏やか。竜馬の考えにもすぐに理解を示し、大政奉還案を受け入れるべきだと慶喜に提言し尽力した。
声 - 山寺宏一
新撰組局長。剣を以って徳川に尽くし、自らの道を貫き通す武士であることを何よりも重んじる頑固者として描かれており、竜馬からは「話の通じない男」と評され苦手がられている。作中で会津藩に海舟が海軍操練塾への資金援助を断られた際にその会津藩支配下であった為、腹いせに海舟に殴られている。幕末に江戸に進撃してくる官軍を迎え撃とうとしたが自身は利き手を怪我して剣士としては用を為さなくなっており、偽名を使って官軍に投降したが正体が露見して処刑された。愛刀は虎徹。
新撰組副長。基本的に近藤と同類だが、より機転が利き冷酷な面も多く見せる鬼副長。会津藩も含めた幕府の兵を「泰平惚けした腑抜け侍」と考え、全くあてにせず自らの力で新撰組に手柄を立てさせていく。竜馬を斬ることに最も執着していて、後に永井尚志から命令を受けたことで斬るわけにはいかなくなっても、一人の剣士としては竜馬との決着を望んでいた。幕末には江戸に進軍してくる官軍と徹底抗戦すべく各地を奔走。近藤が処刑され沖田が病死した後も東北・蝦夷と戦い歩き、最後は函館の五稜郭の戦いで戦死した。愛刀は和泉守兼定。
新撰組一番組長・天然理心流師範代。長身の美形で剣の腕は非常に強く、作中では三段突きも披露しているが、竜馬にはかわされており、竜馬の剣士としての腕も高く評価していた。
竜馬とは最も交流があり、若い故に近藤や土方ほど堅物ではなく、竜馬の柔軟かつ独特な考えに関心を抱いていた。敵対関係となっても竜馬の考えを否定できず、日々幕府の敵を斬るだけの自分の生き方に疑問を抱き苦悩する様子も描かれている。望月亀弥太を斬殺した際、彼が神戸海軍塾の者であると知り、動揺していた。刀は菊一文字則宗を使用しており、刀を振るう際には「菊一文字お相手致す」と発するため、当初竜馬には「菊一文字」が名前だと勘違いされていた(実際に菊一文字則宗を使用していた可能性は低く、司馬遼太郎の創作から来ている)。池田屋事件あたりから肺結核を発症し始めて後に重篤化し、江戸に進撃してくる官軍を迎え撃つべく出撃する新撰組には加わることが出来ず、近藤が処刑されたことも知らぬままに病で亡くなった。
新撰組八番組長。竜馬と同じ北辰一刀流の同門。
新撰組総長。あまり出番はなく、後の切腹の様子も作中では全く描かれていない。
新撰組局長筆頭。本作では出番はわずか。
京都見廻組。史実では竜馬暗殺の張本人とも言われているが、本作では明確な描写はなく出番も少ない。また、顔は描写されていない。清河八郎を暗殺している。
声 - 玄田哲章
薩摩軍の総大将。基本的には温厚で、竜馬のことも高く買っていて、「日本にとってかけがえのない人物」と評しており、寺田屋事件の際には伏見奉行所を潰そうとまでした。太った大柄な女性を好みとしており、坂本家に訪れた際は乙女に対して一目惚れしていた。また、お虎という愛人がいて彼女もまた巨体の女性であり、「吉っちゃま」と呼ばれている。鰻の蒲焼が大好物。
西郷と並ぶ薩摩の大将格。後の内務卿。頭脳明晰な切れ者として描かれている。つけ揚げ(薩摩揚げ)が好物で、折り紙が趣味。
竜馬に対しては初対面で悪印象を抱いており以来嫌悪しているが、思想の相違というよりは、竜馬の奔放な行動から何故か不運に見舞われることが多いというコミカルな展開がなされている(竜馬に悪意は皆無)。しかしそのため竜馬が大政奉還を提案した際にも竜馬は幕府と内密に通じて幕府を救おうとしているのではないかと疑いの眼を向けていた(ただし、薩長同盟締結直前の竜馬の真摯な言動や態度には躊躇する表情も見せている)。
薩摩藩家老。西郷、大久保に比べて穏健な人物として描かれている。
通称・“人斬り半次郎"。示現流の使い手で普段は陽気で人懐っこい性格だが、敵対するものを斬ることには躊躇しない。同じ人斬りとして新兵衛、以蔵のことを尊敬している。
薩摩人の中では長州に対して好意的だった数少ない人物。義侠心を重んじており、涙もろい。中盤からは髷を切っている。
薩摩藩士。高杉晋作が上海に渡航した際に、同行していた人物の一人。
通称・“人斬り新兵衛"。朔平門外の変で姉小路公知が暗殺した張本人と思われたが、自害したため真相は不明。武市とは交流があり、彼の下で剣を振るっていたらしいが...
薩摩藩主島津忠義の実父で後見人。藩政の実権を握る。
声 - 安原義人
長州藩士で、桂たちの師匠。竜馬が初めて江戸に出てきた際に桂・高杉・伊藤・久坂と共に対面しており、その時黒船来航を眼にし、衝撃を受ける。愛国心の塊のような人物であり、喜怒哀楽が激しく、初対面の竜馬の前でも世の中の動乱を嘆いて号泣していた。
行動も非常に過激で、異国の技術を学ぶため黒船に密航しようとするが失敗、幕府に捕らえられ安政の大獄にて斬首されるが、辞世の句はその後の志士たちに大いに影響を与えた。
声 - 中村大樹
長州藩の代表格。作中きっての美男子。竜馬とはふとしたきっかけで、江戸で出会う。本作では竜馬と御前試合で戦って敗北しているが、剣の腕は超一流と万人が認めていた。しかし、その腕を自慢することもなく暗殺に腕を振るうこともなく竜馬と同じく生涯人を斬ったことは無かったとも言われている。
変装の名人で逃亡生活や密会などの際、乞食や町人などに扮しているが、整った顔立ちを活かして女性に化けるのが一番得意である。常にクールで、他人にほぼ笑顔を見せることはない。
理知的で生真面目な性格だが、長州の代表であるという意識が強すぎて日本全体のことまでは考えが回りにくく融通の利かない場面も多々ある。薩長同盟の計画を知った藩士達に目の敵にされ、陰口を叩かれたり自宅に石を投げ込まれたりと様々な嫌がらせに遭った際には、睡眠時にうなされて泣き叫ぶ等繊細な一面もある。それ故か、維新後は胃痛に苦しみ体調が優れない中で新政府の中枢として活躍したものの、征韓論で敗れた西郷と袂を分った末の西南戦争の最中に京都で病状が悪化して死去した。
声 - 飛矢馬剣
「静」の桂に対して「動」の存在。奇兵隊創始者。
やや過激で激昂しやすい性格ではあるが、桂よりも器は大きく、竜馬が薩長同盟を持ちかけたときにも薩摩への怒りをこらえ倒幕のために受け入れるという度量を見せ、竜馬から「やっぱりあんたは肝がでかい!」と賞賛された。原作者の武田鉄矢も「高杉ってすごくかっこいい奴だよね」と語っている。
お祭り騒ぎが大好きで、頻繁に三味線を持ち唄っていた。戦では策略に富み、幕軍を蹴散らしていくが、大政奉還直前に肺結核で死亡。竜馬からは「戦の天才ではあったが、決して戦好きではなかった、風流な人だった」 と評されている。
本作では上海を訪れた時にジョン・エリックの航海に同行していた竜馬と出会っており、拳銃もこの時に渡している。
声 - 辻谷耕史
長州藩士。竜馬や松陰、桂、高杉、久坂と共に黒船の姿を眼前にして衝撃を受け、その後も長州藩の第一線で活躍する。桂よりも高杉を慕っており、常に高杉に付いていたようで維新後に病死した高杉を称える碑を残している。幕末では目立った活躍は無かったが、維新後に桂の死後長州の中心的存在となり、後に初代総理大臣に就任した。
声 - 佐久田修
長州藩士。竜馬らと共に黒船の姿を目の当たりにする。禁門の変にて戦うが追い詰められ、自害する。
長州藩士。袖解橋の変後に登場しているため、顔中傷だらけである。
長州藩士。後の陸軍卿。
長州藩士。池田屋事件にて沖田総司に惨殺される。
長州藩士。宝蔵院流槍術の使い手で竜馬の護衛を務める。寺田屋事件ではその腕前を披露し活躍する。
高杉の妾(愛人)。
本作では高杉の肺結核を知りながら甲斐甲斐しく世話を焼く女性として描かれている。また高杉の最期の言葉「吉田へ...」は、竜馬からは「彼女のもとへ行きたい」という意味だったと解釈されている(他の長州藩士は吉田は奇兵隊総本山のことで、「もっと幕府軍と戦いたい」という意味で捉えていた)。
医者にして兵学者。戦の指揮を執り、高杉の肺結核の治療も行っていた。肖像画を再現してか頭が異様に大きく、それが原因で散々な目に遭ってしまう。
長州藩士。禁門の変にて死亡。
声 - 鈴木晶子(幼年期)、三木眞一郎(青年期)
海援隊隊士。もとは土佐の町人で饅頭屋であり、元土佐勤皇党員。
本作では武市や以蔵と同様、竜馬と幼馴染である。幼いころから勉強熱心であり、友人と一緒にいる時なども一人本を読んでいることが多かった。貧しさ故に学習塾に通うことはできなかったが授業をこっそり盗み見ただけで漢字をスラスラ書くなど、かなり優秀な人物であり、勉強が苦手だった竜馬を感心させる。自分が持つより長次郎が持ったほうがいいと考えた竜馬から教科書を手渡され感激し、以来 友人となる。以蔵とは貧しい境遇から旧知の仲であり、ともに饅頭を売りさばいて真剣を買うことを約束していた。
成人となってからは土佐勤皇党に加盟し、武市について上京して来るが、勝海舟に弟子入りした竜馬について行くことに決め、神戸海軍操練所に入る。竜馬が亀山社中を設立後は持ち前の頭脳を活かして経営に深く関わり、特に英語は陸奥陽之助(陸奥宗光)を追い抜くほどでありトーマス・ブレーク・グラバーとの様々な商談に貢献。しかし、もともと勤皇の志も低く、学問追求の方により関心を持っていたため社中で孤立し始め、独断でイギリス単独留学を決めるという暴挙に出てしまう。さらに、密航船に乗りイギリスに渡る予定が嵐で船が出せず、そのことが社中の者にもすでに知られていたため、糾弾を受けることになり、「私利私欲のために勝手な行動に出た裏切り者は切腹して詫びる」という社中の掟により、切腹して果てた。本作では切腹を強制されたわけではなく最終的な判断は彼自身に任されたため、逃げることも可能だったのだがそれをせず、介錯もなく1人で切腹した。また、このとき竜馬は薩長同盟のために不在であり、裁決は他の隊士によって決められた。
幼少時より生真面目で堅実な性格をしており、作中ではかなりの常識人に当てはまる。武市や以蔵亡き後に、亀山社中の経営に熱心な竜馬に対して「幼いころからの親友だった彼らが殺されて悔しいはずなのに、何故 商売ばかりで自分達の気持ちを酌んでくれないのか」と咎めるシーンがある。
声 - 緑川光
元土佐勤皇党員。竜馬と共に土佐脱藩し、以降苦楽を共にしてきた長い付き合いの隊士。
尊王攘夷の意志はあるが、臆病でもある小男。本作では時として竜馬を罵倒することもあれば、褒めちぎることもあるなど喜怒哀楽の豊かなコミカルなお調子者として描かれている。また相当な頑固者でもあり、柔軟な考え方の竜馬とは意見が食い違うこともあり、陸奥とは犬猿の仲。
本作では竜馬が勝海舟を斬ろうとしていた際に話に加わり、当初は勝を斬ろうとしていたが竜馬に言いくるめられ弟子となった。チーズが大好物。
通称“岡健"。土佐郷士でありながら下横目(役人)を務める佐幕派の人間だったが脱藩し、竜馬について神戸海軍操練所に入隊する。土佐郷士たちのリーダー格になることが多い。
なお、史実では彼は脱藩せず、海援隊にも入隊していない。
元・紀州藩士で後の外務大臣。
浪人ながら社中設立を目論む竜馬の噂を聞きつけ、竜馬を一目見ようと彼に接近する。当初は竜馬に対して懐疑的だったが次第にその人柄を認めて共に行動するようになり、本作では2人で新撰組の屯所に訪れたこともある。本作では竜馬と並んで柔軟な考えのできる数少ない人物であり、頭は相当切れる(ただし英語はにわか仕込みであり、近藤長次郎に抜かれている)。
プライドが大変高く、内面では竜馬がいなければ何もできない土佐郷士達を見下している部分もあり、そんな彼らには虚勢を張ってしまうことも多い。
神戸海軍操練所解散後は長崎で乞食同然の日雇い仕事をしており、偶然見かけた竜馬達の仲間に入れてもらおうとするも高いプライドが災いし、トラブルを起こしてしまうが無事に亀山社中の一員となり、再び竜馬と行動するようになる。
終盤では竜馬の功績を称える語り部としての役割も担っている。
竜馬とは土佐勤王党時代からの旧友。天誅組の反乱や禁門の変にも参加し、傷だらけになっても命を落とさず活躍したことから自らを“不死身の男"と称していた。薩長同盟締結後、海戦に参加したことがないからという理由で亀山社中に入隊し、同時に海援隊と名前を変える。
入隊直後に参加した航海にて乗船した船が沈没し、落命する。
竜馬の秘書的存在。
竜馬の甥(長姉・鶴の長男)。叔父である竜馬の言動を真似ても、隊士達からは似ていないと評される。
血縁関係については、作中ではほぼ語られることはない。