ウデムシ
ウデムシ(腕虫、ウデムシ類、無鞭類、amblypygid、学名: ')は、鋏角亜門クモガタ綱に所属する節足動物の分類群の1つ。分類学上はウデムシ目(無鞭目)とされる。平たい体に細長い脚と、腕のように発達した触肢をもつ捕食者である。150種以上が知られ、化石記録は約3億年前の石炭紀まで遡る。
学名「」は古代ギリシャ語の「ἀμβλύς」(amblús, 鈍い) と「πυγή」 (pugḗ, 尾) の合成語である。
和名は「ウデムシ」と「無鞭類」の他に「カニムシモドキ」もあるが、カニムシとは類似性が低く、系統的にも近縁ではない。また、「カニムシモドキ」は本群の1種  の標準和名でもある。
クモやサソリと同じくクモガタ類であるが、ウデムシはどちらにも属さず、クモガタ類の中で自ら独自の目を構成するグループである。しかし、ウデムシは様々な言語で「クモ」(spider, 蛛)や「サソリ」(scorpion, 蠍)と名付けられる場合が多い。英語では学名に因んだ学術的な総称「amblypygid」の他に、「whip spider」("ムチのあるクモ")や「tailess-whip scorpion」("尻尾のないサソリモドキ/ムチサソリ")などという通称が一般に知られる。また、中国語とインドネシア語においても似た意味の名を付けられ、前者に「鞭蛛」や「無尾鞭蠍」、後者に「kala cemeti」と呼ばれている。
体長は数cm以下だが、歩脚を広げると種によって5cmから17cmまで及ぶ。体は上下に扁平で、前体と後体という2つの合体節に分かれる。クモほどではないが、前体と後体の間はややくびれる。クモのような毒腺と出糸能力はなく、外骨格は分泌物の顕微構造により撥水性をもつ。腕のように発達した触肢と、鞭のように細長く特化した第1脚が最大の特徴である。
性的二形は不明瞭で、生殖口蓋の形状から雌雄を判別できる。一部の種類は、雌に比べて雄の後体はやや幅狭く触肢は長くなる。
前体(prosoma, 頭胸部)は他のクモガタ類と同様、先節と第1-6体節の融合でできた合体節で、順に鋏角1対・触肢1対・脚4対という計6対の付属肢(関節肢)をもつ。背面は平たくハート形の背甲(carapace, prosomal dorsal shield)に覆われ、原則として前方中央に1対(中眼 median eye)と左右に3対(側眼 lateral eye)の単眼もつが、退化的な種類もある。前体の腹面中央には、触肢と脚の付け根に囲まれて、前後4枚に分かれた小さな腹板(sternite)がある。
鋏角(chelicera)は2節の鎌状(亜鋏状)構造で小さく目立たない。第1節は牙状の第2節とかみ合った歯が並び、両節とも内側に剛毛(setae)が生えている。
和名の示す通り、触肢(pedipalp)の腿節と膝節(第3-4肢節)は上腕と前腕の様に発達し、鎌状になっている。多くの種類はこの2節が左右に折りたたまれ、すなわち肘に当たる部分は左右に向くが、 科など基盤的な種類は垂直に折りたたまれ、肘に当たる部分は上に向く。内側に棘があり、小動物の捕獲に向いた構造となっている。触肢跗節(第6/最終の肢節)には掃除用の毛束があり、これはウデムシに特有の派生形質の1つである。
脚は長く横に張り出し、アシダカグモ類のように腿節と膝節の関節は前方に向けて屈曲する。膝節と脛節(第4-5肢節)の関節は不動で、天敵などに襲われた場合はここが自切の割れ目として役に立つ。第1脚は触角様(antenniform)に特化し、鞭のように極端に細長く(左右に広げれると最長のものは端から端まで60cm以上にも及ぶ)、脛節(第5肢節)以降の部分は数多くの細かな節に細分される。この脚は歩行ではなく、昆虫の触角に似た感覚器として用いられる。歩行用の第2-4脚(歩脚)の基節・転節・腿節(第1-3肢節)は丈夫で、それ以降の肢節は細くなり、跗節(第7/最終肢節)は3節の跗小節に細分される。第4脚の場合、脛節の途中まで3節に細分される。跗節先端に鉤爪を1対有し、幼生や基盤的な種類では、両爪の間に吸盤として用いられる爪間盤(爪間板、pulvilli, arolium)がある。
後体(opisthosoma, 腹部)は12節(第7-19体節)からなり、尾節(telson)はない。幅狭い第1節(腹柄 pedicle)と小さな円筒状の最終3節(尾部 pygidium)を除いて、ほとんどの体節は上下の外骨格(背板と腹板)に1対の凹み(内突起 apodeme)がある。呼吸器である書肺(book lung)を2対有し、順に後体第2と第3節の蓋板(operculum、付属肢由来の板状構造)の左右の裏側に配置される。後体第2節の蓋板は生殖口蓋(genital operculum)で、後縁の中央に生殖口と1対の生殖肢(gonopod)がある。後体第3節の蓋板の直後には、「ventral sacs」という機能不明な1対の嚢状構造がある。
ウデムシは発達した神経系をもつ。受容細胞と中枢神経節を繋ぐ大きな介在神経細胞をもち、高速な神経伝達に適している。脳のキノコ体は精巧に折り畳まれ、体重に対する重量比率では節足動物中で最大ほど発達している。この発達した神経系は、鋭敏な感覚や帰巣性などの複雑な行動に関与すると考えられる。クモなどと同様、食道の直後に吸胃(きゅうい、sucking stomach)をもつ。
ウデムシは肉食動物であるが、けばけばしい外見に反して普段の性情はおとなしい。夜行性で、昼間は物陰に隠れ、森林の朽ち木の隙間や樹皮上、洞穴などに生息する。
一部の種類は、他の動物の巣穴に宿り、宿主と片利共生の関係をなしている。種によって異なるが、鳥類・哺乳類・サソリ、およびアリ(サシハリアリ)・シロアリなどの社会性昆虫の巣穴に生息することが知られている。
文献記載と研究は多くないが、複雑な習性をもつことが知られている。同種間の交流は可能で、いくつかの種類は集団生活を送る、個体を識別できる、単純な社会性をもつことが確認できる。そのほか、触覚への学習・縄張り意識・闘争行為・まれに共食いなどの習性を持つ種類が知られている。
前歩きは可能であるが、左右に向けて横歩きが得意とされる。普段の動きは緩慢であるが、捕食と逃走の場合は迅速に動く。視力は貧弱で、鞭のような第1脚で周りの環境と獲物の行方を察する。この脚は他の個体との交流も役に立つ。
ウデムシは主に昆虫や他の節足動物などの小動物を捕食する肉食動物であり、場合によってはトカゲやハチドリなどの小型脊椎動物も捕食できる。一部の種類は、水生(エビなど)もしくは空中(羽虫など)の獲物を摂ることに向いているように見える。また、コウモリの遺骸を摂食する報告例もある。
天敵は大型トカゲなどの爬虫類や、コウモリなどの小型哺乳類が挙げられる。クモやサソリなどに捕食され、寄生性のダニ類とハエ類に宿主とされることも知られる。
危険を感知すると素速く現場から逃げ出すほか、自衛手段には脚の自切と威嚇がある。過剰に刺激され続けると、触肢を開いて威嚇姿勢に入る。それでも相手が止めない場合は触肢で相手を刺す。
繁殖行動としては、触肢で求愛や婚姻ダンスを行うことが知られている。多くのクモガタ類と同様、真の交尾は行わない。雄は縦長い精莢(spermatophore)を排出し、雌は生殖肢でそれを受け取り、生殖孔に付けて交接を完成させる。種によって10-90個の卵を産み、卵塊として雌の後体腹面に張り付いて保護する。孵化直後の幼生は雌の後体背面に登り、単独活動できるまではそこで過ごす。幼生は特に触肢は赤くて成体より派手な体色をもち、成長に連れて徐々に地味な色に変化するものが多い。また、脱皮直後の体色は鮮やかな種類も多い。
一般のクモガタ類とは異なり、成体期は生活環の大部分を占め、雌雄共に性成熟を迎えても脱皮を続けて成長する。多くの種類の寿命は不明であるが、飼育下では10年以上におよぶものがある。自切などの経由で失った付属肢は、次の脱皮で再生する。
帰巣性(帰家性)をもつが、その仕組みは明らかになっていない。これは帰巣性をもつ他の節足動物と同様、よく発達したキノコ体に関与すると考えられている。いくつかの実験によると、縄張りから10m離れた所へ移動されても三晩以内、ほとんどが一晩程度で元の縄張りに戻ることができる。
その奇妙な外見から危険な生物と誤解されることもあるが、無害である。
人間の生活とはほとんど関わりのない動物であるが、しばしば熱帯産の大型クモ類や甲虫類と同様に観賞用に飼育されることがある。中でもタンザニアオオウデムシ()はよくペットとして流通し、最も広く知られるウデムシの一種となっている。
2016年で新たに記載され、ブラジルに生息する  属の8種のウデムシは、そのうちの4種が水力発電や鉱業などによる生息地の破壊から絶滅危惧種とされる。