Robot Operating System
サービス通信では、サーバからの応答が返ってくるまでプロセスがロックされてしまう。したがって、要求から応答まで長い時間を要する処理のための通信手段として、アクション通信が実装されている。アクションもサーバクライアント方式として実装され、要求を出すノードがクライアント、要求を実行し応答を返すノードがサーバとなる。アクションクライアントが要求の終了条件 (Goal) をサーバに送信すると、サーバは処理を開始し、途中経過であるフィードバック (Feelback) と Goalに対する結果 (Result) を送信する。また、クライアントは要求の取り消し  (Cancel) をサーバに送信することもできる。アクション通信は、サービス通信のような双方向通信方式であるが、非同期通信であり実行方式はトピック通信に近い。アクション通信が適した例として、移動ロボットに遠くの地点まで走行する命令を実行する場合が挙げられる。
ROSの大きな強みの1つとして、ライブラリ群とシェアリングの仕組みを支える活発なコミュニティ活動が挙げられる。世界には様々なロボットソフトウェアプラットフォームがあるが、ROSはコミュニティ活動が特に活発とされる。ROSの開発はオープンロボティクスが単独で行なっているわけではなく、世界中に開かれている。大学や研究機関の研究者、産業界の技術者、さらには趣味でソフトウェアやロボットを開発しているホビイストまで多様な人たちがROSの開発に参加し貢献している。また、ロボットの専門家だけでなく、計算機科学やコンピュータネットワーク、コンピュータビジョンといった分野からも専門家が参加している。
ROS Wiki
ROSに関する情報を文書化する中心的な場として、Wikiを利用したウェブサイト「ROS Wiki」が開設されている。ROS Wikiでは、ROSの基本的な説明や使い方、チュートリアル、ガイドラインなどが提供されている。また、各パッケージの情報もROS Wikiで提供され、パッケージの説明やリポジトリURL、著作者、ライセンスなどが掲載されている。ROS Wikiのアカウントは自由に作成することができ、ROSについて公開したい情報を共有できる。
ROSの公開パッケージは、GitHubなどのリポジトリで公開・管理されており、ROS WikiのパッケージのページにリポジトリのURLが記載されている。ユーザは、リポジトリからパッケージのソースコードを取得することができる。
ROS Answers / メーリングリスト
ROSに関する質問をする場として「ROS Answers」というQ&Aフォーラムもウェブ上で運営されている。質問には、経験者などコミュニティ参加者が回答し、過去の質問を検索することができる。また、ROSのアップデート情報を配信したり質疑応答などを行うメーリングリストも運営されている。
オンライン上だけでなく、開発者らが直接会って交流を行うイベントとして、2012年から毎年1回、開発者会議「ROSCon」が開催されている。2018年現在にまでに、ROSConの開催地は北米、ヨーロッパ、アジアから順番に選ばれている。その他、ロボット関連の国際会議でもROSに関するワークショップなどが開催されている。
ROS-Industrialとは、ROSを産業用ロボット向けに拡張する取り組みである。ROSはサービスロボット研究の領域で広く利用されるようになった。ROSを利用した知能情報処理機能は産業用ロボット領域へも適用できるものであり、従来は技術的・コスト的に実現困難とされた機能の実装が期待されている。産業用ロボットの持つ信頼性とオープンコミュニティの柔軟性を組み合わせることで、ROSを用いたロボットアプリケーション開発を推進し、産業用ロボットの開発コストの低減や、新規事業化や次世代ロボット市場へのROS適用などを目指している。
ROS-Industorialは、オープンソースプロジェクトとして安川電機、ウィローガレージ社、そしてアメリカの独立非営利機関であるサウスウェスト研究所 (SwRI) によって共同で立ち上げられた。2012年1月、ROS-IndustorialのレポジトリがSwRIによってGitHub上に開設された。その後、2013年3月には、ROS-Industrialプロジェクトから発展的にROS-Industrial Consortium(ROS産業コンソーシアム)が設立された。コンソーシアムの中心メンバーは、アメリカではSwRI、ヨーロッパではドイツのフラウンホーファー研究所の生産技術・オートメーション部門 (IPA) 、アジア太平洋地域ではシンガポールのアドバンスト・リマニュファクチャリング・アンド・テクノロジー・センター (Advanced Remanufacturing and Technology Centre; ARTC) および南洋理工大学である。2018年10月現在、3M、ボーイング、エアバス、BMW、ボッシュ、シーメンス、ABB、キャタピラー、マイクロソフト、ユニバーサルロボットなどの民間企業のほか、ROS本体の開発を主導する「オープンロボティクス」もコンソーシアムメンバーである。
ROS-Industrialでの研究成果は原則として、BSDライセンスまたはApache 2.0ライセンスで公開される。ただし、ROS産業コンソーシアムには、Focused Technical Projects (FTP) と呼ばれる制度が設けられている。FTPは、コンソーシアム参加企業が特定のテーマを設定して構成する研究グループであり、グループ内で費用や設備を分担し、研究成果を共有する。FTPの研究成果は必ずしも公開されるわけではなく、FTPグループ構成メンバーの審議によって公開の可否やリリース時期を決めることができる。ROS-Industrialでの知財マネジメントに関する取り組みと言える。
ROSは、もともと以下の前提のもと設計された。
規制や禁止事項がなく、最大限の柔軟性があること
これらは、2007年の開発開始時に設定されたものであり、その後のROSコミュニティの発展により、その利用範囲は製造・農業・商業分野に広がり、ROSを搭載したロボットが製品化されるようになった。利用分野の拡大によって、ROSに以下のような新たな要望が寄せられるようになった。
貧弱なWi-fi環境などの不安定なネットワークへの対応
また、ROSでは配信-購読型のメッセージ通信基盤を独自開発していたが、その後の技術の発展により、Zeroconf、Protocol Buffers、Data Distribution Service (DDS) といったROSの要件に合ったオープンソースの通信ミドルウェア等が登場した。ROSの開発者らは、ROSの次世代化のあり方を検討した結果、既存のROSを問題なく利用しているユーザへの影響を抑えるため、既存のROSと切り離して次世代バージョン「ROS 2」を開発することとなった。
既存のROS (ROS 1) で独自実装だった通信ライブラリは、ROS 2ではData Distribution Service (DDS) に置き換えられた。DDSの採用により実現したセキュア通信、Quality of Service (QoS) 通信、リアルタイム通信、ノード間の相互発見機能はROS 2の特徴とされる。これによりメッセージ通信のリアルタイム性が向上し、ハードウェアとOSがリアルタイム性を持つものであれば、ROSの標準機能でリアルタイム制御を実現できるようになったほか、単一障害点となりうる「roscore」(マスタ)を必要としないノード間ネットワークを形成可能となった。これらの新機能に対応してROS 2ではAPIが新規設計されたが、 ROS 1との間で相互にメッセージ通信を行うためのブリッジプログラムも用意されており、両者の相互運用も可能である。このほか、ROS 2 ではビルドシステムもアップグレードされ、catkinをベースに「ament」が開発された。
ROS 2は2015年から段階的にアルファ版、ベータ版が公開された。そして、2017年12月に最初のリリース版「Ardent Apalone」が公開され、2018年7月には新バージョン「Bouncy Bolson」が公開された。「Bouncy Bolson」の時点でROS 2は、Ubuntu (16.04, 18.04)、macOS Sierra、Windows 10で利用できる。ROS 2のドキュメントは GitHub 上で公開されており、インストール方法を解説したページも用意されている