遠山の金さん (高橋英樹)
越後生まれの瞽女 (ごぜ) 。盲目ではあるが、仕込み杖による居合の腕前は相当なもので、その鋭さは金さんすらも怯ませる。妹・おかよを探すため瞽女仲間4人と共に江戸を目指すが、道中の秩父路で山師殺害事件に巻き込まれ、江戸にいた悪人たちにより瞽女仲間3人は殺害されてしまう。妹・おかよは「おつや」と名前を変えて悪事に加担していたが、江戸でおもんに再会したことがきっかけで改心するも、悪人たちに殺害されてしまう。おもんも悪人たちから命を狙われるが、金さんによって助けられた (第74話) 。出羽・酒田湊にある駒形屋で髪結いをしていたおせいから死の間際に一振りの刀・正宗を託されたおもんは、途中刺客から命を狙われながらも、おせいから聞いた「おばこ屋」を目指し江戸へやってきた。この正宗は、名刀の贋作を作り、それを本物と偽って権力者に賄賂として送ることで富と名声を築き上げてきた駒形屋徳右衛門が、酒田湊での商いを一手に握る目的で、本物と偽り庄内藩に送ったものだった。江戸の盛り場・おばこ屋の女将・芳江の夫は、元は庄内藩の依頼で刀剣鑑定を行う堂本路山であったが、徳右衛門が送った正宗を贋作と見抜いたために、徳右衛門の手下に正宗を盗まれ、挙句に藩から預かった刀を着服した濡れ衣を着せられ切腹。芳江はその恨みを晴らすため、妹のおせいを髪結いとして駒形屋に潜り込ませ、命と引換えにようやくその証拠を掴んだ。しかし、芳江は徳右衛門の手下に殺されてしまい、おもんが届けた証拠の正宗は奪われてしまう。おもんは正宗を取り返すため、単身徳右衛門の下に乗り込む。金さんも助成し、徳右衛門らはお白洲にて裁かれた。金四郎からは「瞽女の旅は辛いだろう。気のおけない長屋を用意するから江戸に留まっては」と持ちかけられるが、「人の情けを頼りに生きていくのが瞽女のさだめ」と、再び江戸から旅立って行った (第120話) 。奥州・鳴子温泉近くを旅している際、村の御本尊に火を付けた罪により川流しとなって村を追放された盲目の少女と出会う。少女は火付けを行っておらず、真の下手人は、全国の神社仏閣の宝物を盗み国外へ売りさばく宝物窃盗団であった。少女の濡れ衣を晴らすため、江戸で金さんやお弓の助力を得ながら窃盗団を探すおもんであったが、唯一の手がかりである窃盗団一味の女の声を、少女が聞き分けられずに苦戦。やがて捜査線上に浮かびあがった日本橋唐物問屋・大国屋玄兵衛に揺さぶりをかけたおもんは、窃盗団である玄兵衛一味に命を狙われ、少女を守る中仕込み杖を折られてしまうものの、金さんとお竜が駆けつけ玄兵衛一味を撃退。玄兵衛は金四郎によって火あぶりの刑に処せられた。そして、折られた仕込み杖の替わりに、金四郎より新たな仕込み杖が送られた (第143話) 。
小つる: 中野良子 (第77話、第98話、第129話、第151話)
表の顔は「深川芸者・小つる」だが、裏の顔は、6年前の江戸の大火の際、金持ちから金品を盗み貧しい被災者に分け与えていた義賊「桜小僧・鶴吉」である。桜小僧一味は6人組だったが、当時猫目伝蔵と捨六に追いつめられた際、仲間2人が自害し、それ以来盗みは行っていなかった。ところが、当時の仲間2人が桜小僧の名前を騙って凶悪な急ぎ働きを行うようになったため、仲間だった清次と共に捜査を開始。金さんの協力もあり、悪事に手を染めた昔の仲間と彼らを操る悪人を突き止めることができた。当時の仲間たちには女であることを知られていなかったが、清次だけは気付いており、密かに小つるに想いを寄せていた。白洲では清次と共に3年間の流罪という裁決が下った。背中の桜の彫り物は、金さんの桜の彫り物を彫った彫辰が手がけたものである (第77話) 。流罪となった小つると清次は島で所帯を持ち、老盗賊・霞の伊兵衛の面倒を看ていたが、霞の伊兵衛が隠した8,000両を巡る事件に巻き込まれてしまう。3年間の刑期のところ、半年でご赦免となった2人だったが、ご赦免船の中で何者かに襲われ海に放り出されたものの、辛うじて生き残り江戸へ戻った。伊兵衛の孫娘と、自分たちを罠に嵌めた黒幕を探す2人だったが、清次が悪人たちの兇刃に倒れ死亡。金さんと共に悪人たちのアジトへ乗り込みこれを捕え、清次の仇を討った。伊兵衛の孫娘を廓から足抜けさせ、また黒幕である弥平の屋敷に忍び込んだ罪により、一年間の江戸払いの沙汰を受け伊兵衛の孫娘と共に江戸を去った。立ち回りと白洲では、金さんに続いて桜吹雪を見せている (第98話) 。江戸払いはご赦免となり、掛川宿で門付をしていた際、旅籠・柏屋の女将・おまきに拾われ働いていた小つるは、日本橋の人形問屋・福屋の二番番頭・駒吉と惚れ合い将来を誓い合う仲となっていたが、福屋は上方への人形の買い付けを隠れ蓑としたアヘンの抜け荷を行っており、駒吉はその運び屋に仕立てられていた。駒吉の偽装殺害事件をきっかけに金さんたちが捜査を開始。事件の全容が暴かれるものの、駒吉は福屋と、駒吉の実妹でありながら福屋に懐柔されたお妙により殺害される。小つるは金さんと共に敵地に乗り込み一味を捕え、お白洲では金四郎と共に桜吹雪を披露した。事件解決後は再び掛川宿に戻った (第129話) 。ある日、金さんを頼って掛川宿から江戸へ出てきた小つるは、一緒に掛川宿から出てきた旅籠の女将・おまき毒殺事件に巻き込まれる。真犯人を追う途中、猫目に桜小僧であると見破られるが、金さんの仲介で大瀧一家に匿われる。掛川宿の外れで盗賊2人が殺された際、おまきは旅籠を畳んで小つると共に江戸へ出てきた。おまきの元の亭主は「仁王の鎌太郎」と呼ばれた凶賊で、鎌太郎が昔の自分の素性を知る者を次々に殺害しているのだという。自分もやがて殺されると察したおまきは、息子の新吉と一緒に逃げるため、新吉がいる江戸へ来たのだが、新吉の奉公先である呉服商・稲葉屋の主こそが「仁王の鎌太郎」本人だった。桜小僧の偽物を仕立て上げ、小つるを窮地に追い込む稲葉屋だったが、金さんの助成により捕縛される。稲葉屋は裁かれ、小つるはおまきの故郷である信州に墓を建てるため、江戸を去って行った (第151話) 。
お銀: 三原順子 (第113話、第140話、パート2第37話)
凄腕の女用心棒。母亡き後、各親分衆のところで女用心棒として腕を磨いてきた。常に黒猫を傍に置いている事から「黒猫のお銀」の二つ名を持つ。江戸にある聖天の九郎兵衛一家の用心棒となっている時、ある殺人事件がきっかけで金さんと出会う。お銀が江戸に来た目的は、母親・梅香と祝言を挙げる約束を交わしたにも関わらず、梅香を捨て苦境に追い込んだ桝屋元右衛門を探しだし、梅香の恨みを晴らすためだった。しかし、それは桝屋の縄張りを狙う九郎兵衛と、それに連なる火付盗賊改方・荒谷が裏で仕組んだことであり、またお銀は元右衛門と梅香の間にできた子どもであったことも判明する。図らずも親子の再会を果たすお銀と元右衛門だったが、お銀の異母兄弟である彦太郎は荒谷たちの拷問によって死亡。九郎兵衛と荒谷は金四郎によって裁かれ、お銀は一年間、実父である桝屋元右衛門の下に預け置かれる事となった (第113話) 。実父・元右衛門の没後は桝屋を出て再び用心棒の道に戻った。下仁田宿の九蔵一家で用心棒をしていたお銀は、ある女が九蔵に依頼してきた、江戸の医師・大槻玄以殺しを命じられるがこれを拒否。代わりに九蔵の手下が大槻玄以の命を狙うが、大槻の下に潜り込んでいたお銀が撃退する。実は、お銀が子どもの頃、旅先で病に伏せっていた際に若かりし日の大槻が無償で外科手術を施してくれたおかげで、お銀の命が助かったのだった。命の恩人である大槻に、いつしか淡い恋心を抱いたお銀だが、医師と用心棒とでは身分が違うとその想いを胸に秘めていた。大槻殺しの依頼人である北町同心・権田と、その黒幕で大槻と御典医を争う村井竹庵の悪事を暴くお銀と金さん。事件解決後、お銀は再び女用心棒の道へと戻っていった (第140話) 。
遠山金四郎:高橋英樹
江戸北町奉行・遠山左衛門尉。街中では町人姿で、自らを「遊び人の金さん(もしくは金次・金公)」を名乗る。
お弓:由紀さおり
前シリーズでは浅草で矢場「長崎矢」を営んでいたが、悩んだ末に心機一転、舟宿「ゆみ」を開業し商売替えをした。「長崎矢」自体は繁盛しており続けても良かったが、吉原、浅草寺、両国と盛り場に近い場所で舟宿を開業することにより、集客と利益が見込めることから開業に踏み切った。なお、一番客は金さんであった。駕籠屋から転職してきた虎さん、熊さんを、それぞれ船頭と板前として雇い入れた(第1話)。
お蘭:かたせ梨乃
金四郎の密偵。前任者のお竜同様、鍼灸師を表の生業としており、第7話では彦十郎にお灸を据える等と言った普段の姿を見る事が出来る。また、「七変化のお蘭」を自称しており変装が得意である。中でも男装が多く、第14話では股旅姿の渡世人と奉行所の役人、第18話では北町奉行所の同心、第24話では大藩の若殿に扮装した。潜入時の立ち回りでは、悪人たちに発見されても当て身等で蹴散らしてしまうほどの腕前であり、場合によっては金さんと共に悪人たちのアジトへと乗り込む事もある。元は捨て子で、第31話では盗賊一味に拾われて盗みをさせられていたところを捕まって密偵となった過去と、当時の仲間の男を想い続けていたことが語られる。
青目久蔵:西川のりお(第1話 - 第21話)
南町奉行所の定町廻り同心。配置替えになった猫目伝蔵の後任。既婚者。上方(大坂)出身。登場初期は江戸弁と上方弁を感情に応じて使い分けていたが、すぐに上方弁のみの口調となる。妻がいる身にも関わらず、お弓に言い寄ることがあった。猫目伝蔵と同じく、金さんを胡散臭い遊び人としていぶかしく思っている。証拠品として押収した友禅を、南町奉行所に証拠品物件として届け出ず、密かに妻に渡そうとしたことがあり、同心としての倫理観は少々欠ける模様(第2話)。第21話の出演を最後に何の説明も無く姿を消す。
捨八:佐藤晟也(第1話 - 第21話)
青目配下の岡っ引き。実況検分でおむすびを食べる(第1話)等、初期のエピソードではその食いしん坊ぶりを垣間見せた。青目同様、第21話の出演を最後に何の説明も無く姿を消す。
平目銀次郎:仲本工事(ザ・ドリフターズ)(第22話 - )
南町奉行所の定町廻り同心。突然姿を消した青目に替わって登場した。眼鏡を掛けているのが特徴。猫目や青目と違い、子飼いの岡っ引きは付いていない。早口のべらんめぇ調である。38歳になるが、いまだ手柄らしい手柄は立てておらず、南町奉行所内では「昼行灯」と呼ばれている。南町奉行所の体制(奉行、与力、同僚)に不満を持っており、環境が変われば力を発揮できると北町奉行所への配置換えを望んでいる。これまでの南町の同心とは違い、金さんの事件に対する洞察力を高く評価しており、事件現場に金さんが現れると、率先して事件解決のヒントを聞きに行く。また、金さんを早田彦十郎の手先と思い込み、早田へのコネと北町奉行所への配置換えを取り計らってもらえないかと懇願するも、なかなか相手にしてもらえない。金さんが北町奉行の遠山左衛門尉と同一人物である事はもちろん知らない。
虎さん:古代一平
熊さん:北野清治
前シリーズでは共に駕籠かきをしていたが、駕籠屋稼業も不景気で儲けが少なくなり、二人揃ってお弓の船宿に転職した。熊さんは板前に転職。「駕籠かきになる前は板前をしていた」との事で、その料理の腕前は金さんも驚くほど。一方、虎さんは船頭に就くも、こちらは見様見真似である。
おちよ:三田篤子
おつる:加藤由美(第22話 - )
お弓の船宿の看板娘。当初はおちよのみ登場し、オープニングには登場せず、エンディングでの役名表記なしのテロップのみと言う扱いであった。おつる加入後は2人揃ってオープニングに登場し、役名表記もされる様になった。なお、おつる役の加藤はミス映画村時代も含めて何度かゲスト出演している。
早田志乃:中島ゆたか(第19話、第30話、第32話 - 第34話、第39話)
早田彦十郎の妻。金太郎を筆頭に4人の子供がいる。第30話より準レギュラー扱いとなり、オープニングで紹介されるようになった。
早田彦十郎:宮尾すすむ
北町奉行所の筆頭与力。お蘭と共に金四郎の影となり活動している。
おはん:中尾ミエ(第11話 - 第18話)
駒形に住む常磐津の師匠で、舟宿「ゆみ」の常連。女形の役者・嵐清十郎からの依頼で、屋形船で清十郎に三味線を弾いて聴かせた事もある(第16話)。師匠として独り立ちする前は、新富町で花火問屋・菊屋の娘で女花火師のおなつと一緒に常磐津を習っていた(第17話)。第18話の出演を最後に何の説明も無く姿を消す。
お紺:園みどり(第6話、第22話)
オープニングのタイトルバックは中島ゆたかや中尾ミエの出演回と未出演回では少し異なっており、後者ではかたせ梨乃の宙返りシーンが挿入されていた。
※は遅れネット
青森放送※
岩手放送(現:IBC岩手放送)※
秋田テレビ※
山形放送※
新潟総合テレビ(現:NST新潟総合テレビ)※(第1シリーズ途中まで)→新潟テレビ21(第1シリーズ途中から)
北日本放送※
北陸放送※
福井放送※
テレビ山梨※
信越放送※
日本海テレビ※(月曜22:00から)
山口放送※(日曜22:30から)
四国放送※(水曜深夜から)
愛媛放送(現:テレビ愛媛)※(水曜10:00から)
高知放送※(土曜22:00から)
長崎放送※
テレビ熊本※
大分放送※
宮崎放送※
鹿児島テレビ※(第1シリーズ初期のみ)→鹿児島放送(第1シリーズ途中から)
琉球放送※