日本の軍事史
日本の軍事史(にほんのぐんじし)は、日本の軍事史について記述するものである。
古墳時代・飛鳥時代には、豪族(国造)の私兵(国造軍)が軍事力の中心だった。
奈良時代には、律令制の整備により徴兵制に基づく大規模な国家兵力である軍団が設立されおよそ100年続いた。
平安時代になって軍団の廃止後、武力は再び私的な在地主体へ戻った。その治安悪化に乗じ、もしくは対抗し武装・鍛錬した武士の誕生、彼らの経済力および朝廷との結びつきの強化、大乱鎮圧の功績があった武士統率者への朝廷からの勲功授与・地位向上があった。
鎌倉時代には、その武士の武力と主従関係が公的権力となった武家政権(封建制)が成立した。朝廷の権威に対峙できる実力体制政権を実現した。
江戸時代には、江戸幕府(武家政権)の統治(文治政治)では武力の抑制が行われた。
明治維新による近代国家への移行にともない軍事権は再び朝廷へ収公され、また近代的徴兵制が発足した(国民軍の常備)。
第二次世界大戦の敗戦による国民主権の原則成立および武力の放棄(日本国憲法)さらに、わが国(日本)が憲法上保持できる自衛権、自衛のための必要最小限度の実力組織を保持するとした自衛隊の創設という流れをたどり、現在に至る。
全国の縄文時代の遺跡から、殺傷痕のついた人骨が発見されている。しかしながら、縄文時代に戦争があったか否かに関しては、研究者の間で一致を見ていない。
約4000年前の縄文時代中期末から後期初の遺跡である静川16遺跡は、深さ2メートル程度の溝に囲まれた環濠集落の形態を持っている。弥生時代の環濠集落は周囲に空堀や水堀を設けることで防御機能を高めたものであるが、縄文時代の環濠集落が弥生時代と同じ目的かは不明である。
弥生時代に入ると環濠集落は一般的となり、また高地性集落も出現することから、戦争も日常的にあったと考えられている。
弥生時代初頭、朝鮮半島を経由して九州北部に石剣(磨製石剣)および磨製石鏃が、稲作文化と共に伝来した(大陸系磨製石器)。磨製石剣は朝鮮半島の銅剣を祖形とし、対人用石鏃である磨製石鏃とセットで実戦に使用された。これら石製武器は、日本列島における戦争の開始時期に初めて使用された武器と考えられている。また近畿地方~東海地方では、磨製石剣を模倣して縄文時代以来の打製技法で製作された打製石剣も用いられた。
石剣に続いて伝来した銅剣は、伝来時は細身で鋭いデザインであり、純粋に武器として使用された可能性が高い。その後すぐに鉄剣も伝来した。大陸や朝鮮と違って、銅剣・鉄剣到来の時期的な差が少ないため、石剣・銅剣が戦場で使用されていた時期は比較的短いとされる。弓に関しては3世紀の日本を記載した魏志倭人伝に『木弓を使用し、その木弓は下部が短く、上部が長くなっている。矢は竹製で鉄または骨製の鏃を使う』と記されており、和弓の原型が既に出現していたことがうかがえる。他に矛および盾が武器として記されている。また同書は日本には馬はいないと述べている。武具の考古資料(遺跡出土遺物)としては、漆を塗った木製甲と盾が出土している。
縄文時代の殺傷痕は60%が鏃、26%が石斧であるのに対し、弥生時代になると刀剣が54%、鏃が44%という統計がある。
弥生時代後期(2世紀後半)には倭国大乱と呼ばれる戦乱があったことが、中国の複数の史書に記述が見られる。
3世紀から始まるとされる古墳時代になると、「王」(きみ)や「大王」(おおきみ)などと呼称された倭国の首長を中心として、いくつかの有力氏族(豪族)が連合して『ヤマト(倭)王権』が成立し徐々に拡大していった。
地方豪族は倭王権に服し、国造に任命され指定地域の支配権が認められた。加えて倭王権が中央豪族を派遣し国造に任命した場合もあった。国造は軍事権・裁判権など広い範囲で自治権を認められており、従者や隷下の人民を武装させて軍を編成することができた。これを歴史学で国造軍と呼び、飛鳥時代まで続いた。
倭は朝鮮半島に対して、鉄素材や軍事物資などを入手する必要上、政治的・軍事的な関与を志向した。4世紀末から5世紀初には、百済との同盟関係を構築して、新羅、高句麗の軍勢と戦ったことが記録されている(好太王碑)。また、倭は朝鮮半島南部の任那に、何らかの権益を持っていたと考えられている。5世紀初頭から末葉にかけて、「倭の五王」が中国南朝に朝貢したことが中国の歴史書に記録されているが、この際に倭王は朝鮮半島に対する軍事指揮権の承認を求めている。例えば、5人の最後にあたる武(雄略天皇に比定)は、「使持節 都督 倭・百済・新羅・任那・加羅・秦韓・慕韓七国諸軍事 安東大将軍 倭王」の肩書の承認を求め、百済を除いて承認を受けている。
朝鮮半島に対する外征には国造軍を連合させ派遣したが、指揮統制の問題や、豪族自身の不満などもあり、統一された軍隊とは必ずしも言えなかった。
国造の中には支配地域を指定されたり、外征に動員されたりすることへの不満を持つものもあった。これから生じた倭王権への反乱の例としては、九州の筑紫君磐井による磐井の乱(日本書紀によると527年〜528年)があった。この磐井の乱は物部麁鹿火によって鎮圧された。
物部氏は一族に多くの国造を持つ有力軍事氏族であった。また王権の直轄兵的な役割を果たした大伴氏も有力な軍事氏族であった。物部氏は6世紀の終わりには蘇我氏との争いに敗れて没落するが(丁未の乱)、大伴氏は、平安時代初期の桓武朝においても、大伴弟麻呂が初代征夷大将軍となって蝦夷との戦いに出征している。
古墳時代には、防御武具(甲冑)として鉄製の板甲(帯金式甲冑、短甲とも)と冑(衝角付冑・眉庇付冑)が出現した。板甲は6世紀には出土遺物としては見られなくなり、騎乗に適した札甲(挂甲とも)に代わられている。なお、古墳時代の甲については、末永雅雄の体系的な研究以来、板造りのものを「短甲」、小札造りのものを「挂甲」と呼ぶことが一般化しているが、これは後の奈良時代の文献史料に見える奈良時代甲冑の名称を便宜的に当てはめたもので、今日の研究では古墳時代考古資料の甲冑と、奈良時代文献史料の「短甲・挂甲」という語が示す甲冑とが形態的・構造的に一致していないことが解ってきたため、古墳時代の甲は「板甲・札甲(小札甲)」と呼ぶべきとの指摘が出てきている。
3-4世紀の遺跡からは木製の盾が出土しており、5世紀頃になると鉄製盾が登場した。
5世紀までには、国内で製鉄が可能となり、鉄製の剣や刀を生産した。
弥生時代には日本に馬はいなかったが、4世紀末から5世紀の初頭までには朝鮮半島からの協力により馬を導入し、飼育に適した国内の地を急速に開拓し軍馬の育成に力を入れた。
飛鳥時代になると、倭王権は冠位十二階の制定などに見られるように国家としての体制を整備していった。
7世紀半ば、皇太子中大兄皇子(後の天智天皇)は、大化の改新によって天皇中心の中央集権を進めた。この頃朝鮮半島では、同盟関係にあった百済が滅亡する。天智天皇は百済復興を目的として、47,000人の大軍を朝鮮半島に派遣した。しかし唐と新羅の連合軍に白村江の戦いで敗北し(663年)、朝鮮半島における影響力を失っただけではなく、唐・新羅の日本列島侵攻も予想された。
これに対抗するため、天智天皇は防衛力を強化した。対馬や壱岐などの重要地域に防人や烽火を設置し、北九州の外交と防衛の拠点である筑紫大宰(大宰府)には水城を設置した。同様に、吉備、伊予、周防などへも大宰帥が設置されるとともに、多くの古代山城が築かれた。
天智天皇の死後、皇位継承を巡って、671年に大友皇子と大海人皇子(天武天皇)の間に壬申の乱が発生した。1ヶ月に亘って近畿圏各地で戦闘が繰り広げられ、古代最大の戦争に発展した。大海人皇子は東海道、東山道の諸国から兵を動員し、大友皇子側は東国と吉備、筑紫の大宰帥へ動員を命じた。勝利して即位した天武天皇は最初の律令法とされる飛鳥浄御原令の制定を命じるなど、律令制の確立を進めた。
白村江の戦いの敗北以降、国家兵力設立が方針となった。大規模な歩兵集団戦も可能とする目的で、豪族の支配民からなる私兵であった国造軍に代わり、国家が全人民を支配し兵士を徴兵し(国民皆兵)、民政機構から分独立した軍団の組織が始まり、各令制国に駐屯することとなった。
7世紀後半には律令制が本格的に導入される。中央には二官八省一台五衛府が置かれるが、八省の一つに軍事を司る兵部省があり、五衛府(衛門府、左右衛士府、左右兵衛府の五衛府制。平安時代初期に左右近衛府、左右衛門府、左右兵衛府の六衛府制に改定)は都の治安維持などにあたる中央軍事組織である。軍事制度に関する法律として軍防令(養老令第17篇目に全76条)が定められた。徴兵を実施するための戸籍の整備も進んだ(正丁(成年男子)3人に1人が兵士として徴発される規定であった)。徴兵された兵士は各地に設置された軍団に配属された。原則としては現地勤務であるが、一部の兵士は衛府に属して宮中警備を担う衛士と九州防衛を担う防人となった。一個軍団の兵員数は二百人から千人の間であるが、千人を超える例も存在したと考えられている。軍団は3~4郡ごとに設置されており、九州では各国に2~4個軍団(1600~4000人)が置かれていたことが記録に残っている。軍団兵士の数は合計で20万人に達したとの見方もある。但し、軍団の兵士は交代で勤務しており、通常の兵力は定数の数分の一であった。軍団を統括的に運用するために節度使が置かれる場合もあった。
遠征軍が組織される場合は、兵一万人以上(一軍)なら将軍一人、三軍ごとに大将軍一人を置くこととなっていた。実際には三軍からなる遠征軍が編成されることはなかったが、大規模な軍や三位以上のものが軍を指揮する場合には、大将軍の呼称が用いられた。著名な例としては、8世紀終わりから9世紀始めにかけての陸奥国での蝦夷に対する戦争で征夷大将軍に任ぜられた、坂上田村麻呂がある。
軍団兵士の大多数は歩兵であったと考えられる。軍団兵士は、自弁で弓矢・大刀・小刀等を用意する必要があった。その他の官給の武器として矛や弩があり、弩に関しては体格と腕力に優れた者が隊(50名)ごとに各2名ずつ選ばれて射手の教育を受けた。弩は朝鮮を経由して日本へは古くから導入されたが、威力向上の改良が行われた。
一方、弓馬に優れたものは騎兵とすることとなっていたが、これら騎兵となったのは、主に古墳時代以来の地方首長層に出自する郡司の子弟であった。騎兵は、基本的に弓射騎兵であるが、槍を扱う突撃騎兵も存在したと推定される。また、郡司子弟は指揮官(軍毅)の役目も務めた。
天平12年(740年)、大宰少弐の藤原広嗣が反乱を起こす(藤原広嗣の乱)。広嗣も、これを鎮圧した朝廷も、共に軍団兵士を動員した。反乱軍には大隅・薩摩・筑前・豊後・筑後・肥前の九州六カ国の兵1万が参加し、朝廷は東海・東山・山陰・山陽・南海各道から合計1万7千を動員し、大野東人が大将軍に任命された。反乱軍から離反者が出たこともあり、反乱は2ヶ月弱で鎮圧された。広嗣は比較的短期の間に兵士を徴兵しているが、これは九州が対新羅の最前線であることから、太宰府の指揮で速やかに戦闘に対応する制度(警固式)が整備されていたためと考えられる。
また、軍団兵力は外征も可能なものであった。天平宝字3年(759年)、藤原仲麻呂は新羅征伐の遠征準備を行ない、これは軍船394隻、兵士4万700人を動員する本格的な計画であった。しかし、孝謙上皇と仲麻呂との不和により実行されずに終わっている。
仲麻呂は764年に藤原仲麻呂の乱を起こす。この乱は吉備真備によって短期間で鎮圧されるが、真備は唐留学時代に兵法を学んでいた。760年には大宰府にあった真備のもとへ、『孫子の兵法』を学ぶために下級武官が派遣されたことが『続日本紀』に記されている。真備は実際に藤原仲麻呂の乱の際にも、仲麻呂の先手をとって動きを封じている。
なお蝦夷と対峙する陸奥国には、軍団とは別に鎮守府に属する鎮兵と呼ばれる固有の兵力が常設配備され、鎮守府将軍がその長官を務めた。鎮守府は始め多賀城(現宮城県多賀城市)におかれ、後に胆沢城(現岩手県奥州市)に移された。多賀城は防御のために周囲を長大な柵で囲まれていたが、この内部に陸奥国府がおかれていた。この他にも蝦夷に対する備えとして、軍事・行政機能を有する多数の城柵が築かれた。しかし、蝦夷の反乱は9世紀になっても続いた(三十八年騒乱)。一方で九州南部の隼人は養老4年(720年)に反乱を起こすが、征隼人持節大将軍大伴旅人等によって翌年には鎮圧され、その後は反乱することはなかった。
軍団兵士が着用した、奈良時代・平安時代前半(8世紀-10世紀)の甲冑については、聖武天皇崩御77回忌にあたる天平勝宝8年6月21日(756年7月22日)に、光明皇太后が亡帝の遺品を東大寺に献納した際の目録『東大寺献物帳』に「短甲・挂甲」の名が見える。延長5年(927年)成立の『延喜式』にも見えることから、10世紀代までは存在していた甲冑形式と考えられている。実際にどのような姿であったのかは遺物が小札の残欠程度しか残っておらず明確ではなかったが、今日の研究では「短甲」は「胴丸式挂甲」(どうまるしきけいこう)"注"、「挂甲」は「裲襠式挂甲」(りょうとうしきけいこう)と呼ばれる形態だったと推定されている。また、鉄製以外のものでは「綿襖甲」・「綿襖冑」や「革製甲」が使用されていた。
軍団制度および律令制は、大規模歩兵軍を持つ中央集権国家を作り、唐や新羅にも対抗および出兵可能とする、古墳時代から続く政治外交方針に基づいたものだったが、奈良時代末期・平安時代初期に、この方針の見直し撤廃が行われた。鉄の入手も国内で砂鉄を採掘・精錬し自給する目処がついていた。
また唐や新羅から侵攻される危険も減り、軍団維持の必要性は薄れてきた。新羅に対して宗主と位置付ける律令制の原則論も後退し必要性も薄れてきた。これにともない朝廷内・貴族層で軍団の廃止が議論されるようになった。
一方で、蝦夷(移配俘囚)の優れた騎馬戦闘術が郡司層などへも拡散するなどで各国内で在地の武力層が強力化すると共に、治安が次第に悪化し、群盗に対する臨機応変の対応・治安維持の必要性の比重が高くなった。
そこで、792年、桓武天皇により、陸奥国・出羽国・佐渡国・西海道諸国を除いて軍団は廃止され、一般農民らの兵役の負担(国民皆兵制)はほぼ廃止されることとなった。
代わって各国内で弓馬に優れたものを選抜する健児の制が布かれ、各国内の治安維持に当たった。健児になるためには、経済力と武芸の訓練を行う時間が必要であるため、古墳時代以来の地方首長層に出自する郡司の子弟と、新たに地方経済の発展により成長を遂げた富豪百姓(田堵)が対象となった。また大乱の際には国司の管理下の移配俘囚も武力として動員され、俘囚の反乱・新羅の入寇などの際に活躍した。
健児の定員は、国ごとに30~100人程度と、数千人に達する軍団よりはるかに少なく、「試練を行なって1人を以て100人に当り得る強力な兵士」となることが求められた。これら健児は弓射騎兵であり、職能的には次代の武士と連続性を持つといえる。
なお、防人に関しては東国からの徴兵は廃止されたものの、9世紀初めから10世紀終わりにかけて、しばしば新羅の海賊が九州を襲ったため(新羅の入寇)制度自体は存続し、九州の兵士がそれにあてられた。
古代末期から中世初頭にかけて(10世紀 - 12世紀)、国家による個別人身支配を原則とした律令制度は機能しなくなり、土地課税原則の王朝国家へと変質した。中央から派遣された国司は、在地の有力者が務める郡司や富豪百姓を通じた支配を行った。国司は実績をあげるため、郡司・富豪層へ過度な要求を課することも多く、対立する郡司・富豪層らが抵抗し、群盗海賊という形態で現出した。このように治安悪化がさらに進み、健児の制度のみでは対応は難しくなった。富豪百姓は自衛のために武装して対抗した。
朝廷は、国衙・受領に対して軍事権に関しても裁量を許すこととし、国衙はこの在地武力層を兵力として取り込むことが認められた。これは国衙軍制と呼ばれている。この兵力も同じく郡司・富豪層であった。
これにともない、田堵・負名・開発領主として田地経営に経済基盤を置きながら、受領のもとで治安維持活動にも従事するという、武力を有する在地階層(旧郡司層および新興階層)が形作られていった。彼らは、同族で団結し、武力で物事を解決する実力主義の精神が強く育まれた。反面、私闘も多発した。また生き残るためには、追討される側ではなく追討する側に属すことは重要であり、朝廷と繋がる力量ある統率者に巧妙に連なることが不可欠だった。
9世紀末に東国で寛平・延喜東国の乱や、僦馬の党による群盗が横行すると、朝廷は発兵(健児以外の臨時徴兵)などの裁量権を受領に与えると共に追捕官符(本来は逃亡者追捕のための太政官符)を国衙へ発給した。大乱へ当たる追捕の責任者には、在地武力層の統率力を養った国司や皇族の末裔が任命された(押領使、追捕使)。
寛平・延喜東国の乱や僦馬の党の鎮圧に勲功をあげた「寛平延喜勲功者」は、皇族・貴族の出自を持つ武力統率者であり、最初期の武士であったと考えられている。
寛平・延喜東国の乱の終わりの頃、桓武天皇のひ孫にあたる平高望が上総介として赴任した。高望の子息たちは現地の有力者と婚姻関係を結ぶなどして勢力を拡大し、やがて坂東平氏が誕生する。
高望の孫にあたる平将門は一族と内紛を繰り返していたが、天慶2年(939年)に朝廷に対して反乱し、関東8カ国を制して新皇と名乗った。この乱は翌年に将門の従兄弟の平貞盛と藤原秀郷によって鎮圧される。このとき朝廷は「たとえ蝦夷・田夫・野叟であったも、将門を討滅したものが貴族となる」としており、鎮圧の功に連なることが一族存続のためには重要だった。将門の乱が短期間で鎮圧されたのは、その時点では武士の主従関係が強固ではなく、兵力を伴類に頼るしかなく、朝廷から追討されることになった将門に従うものは多くなかったためと考えられる。
同じ頃、西国では藤原純友が朝廷に対して反乱を起こしたが、これも鎮圧された。この二つの乱は承平天慶の乱と呼ばれる。朝廷は鎮圧に功績のあった者たちを受領級の中・下流貴族(四位・五位)に昇進させた(元は極めて低い官位にある中下級の官人であった)。武士を国家の重要な役割として認めるとともに、従来の不遇に対する不満が乱の原因になったとの認識があったためである。清和源氏の祖とされる源経基(清和天皇の孫)もその一人であった。
この結果、10世紀後半の貴族社会において、承平天慶の乱の勲功者とその子孫たちは軍事に特化した家系、すなわち兵の家(つわもののいえ)として認知されるようになった。桓武平氏、清和源氏、秀郷流藤原氏が代表例で、軍事貴族としての地位を築いた。彼らは中央では上級貴族に奉仕し、検非違使として治安維持にあたったり、北面武士として寺社の強訴を防ぐなど、朝廷の軍事力を支え、地方では受領として現地の武士(在庁官人)との関係を構築し、勢力を拡大していった。道長四天王と呼ばれた源頼信(経基の孫)、平維衡(貞盛の子で伊勢平氏の祖)、平致頼(高望のひ孫)、藤原保昌、一条天皇時代の「天下之一物」と称された源満仲(経基の子)、源満正(満仲の弟)、源頼光(頼信の兄)などが代表例である。
地方の武士はこれら軍事貴族へ従うことで自己の権益を守ろうとした。在地武士たちは、戦力を一定以上確保するために、自らに従う者を郎党と呼んで主従関係を結び、また血縁関係者である「家の子」も合わせ、武士団が形成されていった。
在地武士は堀と土塁を巡らせた屋敷を拠点とし在地領主、騎射戦闘力を磨いた。この頃、丸木弓に代わり、木と竹を張り合わせた合成弓が出現した。また、騎射戦闘に適した大鎧が開発された。刀も、それまでの直刀から蝦夷の蕨手刀の影響を受けて、馬上での使用に適した湾曲した刀、即ち日本刀が誕生した。このような新装備のため、武士の戦闘力は格段に向上した。
寛仁3年(1019年)には女真の一派とみられる刀伊が壱岐・対馬を襲い、更に筑前に侵攻してきたが(刀伊の入寇)、大宰権帥藤原隆家と大蔵種材が率いる武士団が撃退している。
海上でも陸上と同じように武力をもって世業とする集団が登場するようになった。彼らは水軍と呼ばれ、平時には海上関を設けて帆別銭などの通行料の徴収や金銭を代償に取った船舶航行の警護をおこなったが、海賊となり略奪行為を行うこともあった。戦時には陸上勢力に協力し、治承・寿永の乱(源平合戦)や、南北朝の動乱には、両勢力とも水軍を利用した。
武士と並んで、中世の軍事力を支えたのが僧兵である。広大な寺領・神領を有して経済的に豊かであった寺社は、自身を防衛する武力を保持する必要が出てきた。京都・奈良の大寺院の雑役に服する大衆(堂衆)が自衛武装したものが僧兵の始まりである。平安時代末期には強大な武力集団となり、興福寺・延暦寺・園城寺、東大寺などの寺院を拠点として、寺院同士の勢力争いや、朝廷や摂関家に対して強訴をくりかえした。以仁王の挙兵では平家とも争った。中央から離れた地域でも有力寺社は軍事力を持ったり地元軍事力と結びつき、当時のパワーバランスに大きな影響を及ぼしていた。源平の争乱の時には熊野水軍を取り仕切っていた熊野別当にたいし双方から政治的な取引がなされた例などが著名である。
騎馬戦闘を主とする武士の弓矢に対し、徒歩戦闘主体の僧兵の主力武器は薙刀であった。中国に留学した僧が、長柄武器である大刀を伝え、これが変化して薙刀になったと言う説もある。平安末期になって武士も徒歩戦闘を行うようになると、徒歩武者も薙刀を使用するようになった。
長元元年(1028年)、関東で平忠常の乱が発生する。朝廷は鎮圧のため平直方(貞盛のひ孫)を派遣するが失敗、続いて河内源氏の源頼信が派遣され平定したことで朝廷から高く評価された。頼信の息子源頼義と直方の娘は婚姻関係を結び、源氏の勢力が関東に及ぶことになった。頼義の子源義家は前九年の役(1051年-1062年)や後三年の役(1083年-1087年)を通じて坂東平氏を含む関東地方の武士と主従関係を結び地盤をさらに固めた。しかし、義家は院・朝廷の重用を受けられず、また晩年には河内源氏は分裂してしまい、義家の子で棟梁となった源義忠は叔父源義光に暗殺され、権勢は失墜した。
一方、桓武平氏のうち伊勢平氏(平家)は院や朝廷の重用を受け飛躍的に地位を向上させ、平忠盛の代には正四位上に任じられるなど河内源氏を凌駕した(同時期の源氏棟梁源為義は従五位下)。
12世紀半ばに、都で保元の乱(1156年)、平治の乱(1160年)が起こった。前者は皇位継承問題や摂関家の内紛が原因であり、後者は院近臣らの対立により発生した乱であるが、中央の政治権力の争いが武力で解決されたのは、藤原仲麻呂の乱以来およそ400年ぶりのことであった。保元の乱では忠盛の子平清盛と為義の子源義朝等が為義等を討ち、平治の乱では清盛等が義朝等を討った。これで都を拠点とする河内源氏は一旦壊滅する。
両乱に功績のあった清盛は参議に任命され、武士で初めて公卿の地位に就いた。やがて一門からも公卿・殿上人が輩出し、平氏政権が誕生した。現在ではこれを最初の武家政権と見る説が有力である。治承三年の政変(1179年)で後白河法皇の院政が停止され、平家一門は全国のおよそ半分にあたる32カ国を知行国とすることとなった。平氏の知行国の増加は全国各地において国衙権力を巡る在地勢力の混乱を招いた。東国においてはそれまでの旧知行国主のもと国衙を掌握していた在地豪族が退けられ、新たに知行国主となった平氏と手を組んだ豪族が勢力を伸ばすなど、国衙権力を巡る在地の勢力争いは一触即発という状況となった。
このような中、1180年に後白河法皇の皇子である以仁王が平家に対して挙兵した。これは直ちに鎮圧されたが、東国では以仁王の令旨を受けた木曽の源義仲、甲斐の武田信義等が兵を起こした。伊豆に配流されていた義朝の子源頼朝は手持ちの兵はなかったものの、坂東の武士達の支持を得ることに成功した。平家は鎮圧軍を派遣するものの、富士川の戦いで信義・頼朝の軍に敗北した。この後頼朝は平家軍を追撃することはなく、坂東で勢力を整えた。同年には早くも武士による論功行賞を歴史上初めて行い、また侍所を設けた。
一方の義仲は1183年に倶利伽羅峠の戦いで平家に勝利した。平家は安徳天皇を伴い西に逃れた。義仲は京都に入るものの京都の治安維持に失敗する。後白河上皇は頼朝に上洛を促し、これを受けて弟の源範頼、源義経を派遣する。この鎌倉軍は義仲軍に勝利し、さらに一ノ谷の戦い、屋島の戦い、壇ノ浦の戦いで平家に勝利した。
この1180年から1185年にかけての一連の戦いは治承・寿永の乱と呼ばれる。頼朝は傘下の武士に対して独自の本領安堵や占領した土地の給付などを実施し、これを梃子にして大軍が長期戦に耐え得る軍制の確立に成功した。これに対して平家は、知行国からの動員を図るなどしたが、十分な兵力の確保は出来なかった。
平家に勝利した頼朝は鎌倉に武家政権を樹立する。文治元年(1185年)の文治の勅許で諸国への守護・地頭職の設置・任免をが頼朝に許可されるが、これをもって鎌倉幕府の成立とする考えが有力である。頼朝はさらに奥州藤原氏を滅ぼし(奥州合戦)、東国全体を支配下においた。
鎌倉幕府は、それまでの朝廷・摂関家の権威・姻戚関係などに基盤を置いた不安定な武士の立場を改め、朝廷にも対峙できる実力体制の武家政権を実現した。
従来から武士の主従には御恩と奉公という関係があった。御恩とは、主人が従者の所領支配を保障すること、又は新たな土地給与を行うことである。奉公は従者の軍役・経済負担などである。鎌倉幕府の成立によりこの関係は公的なものとなった。鎌倉殿と直接主従関係を結んだ武士は御家人と呼ばれたが、関東地方で一国数十名、地方では一国あたり十名程度であり、御家人は武士の中でも非常に限られた階層だった。
鎌倉幕府は、当初は東国の地方政権を目指し、西国は依然として朝廷の支配下にあった。しかし承久3年(1221年)に、後鳥羽上皇が幕府執権の北条義時に対して討伐の兵を挙げると、幕府は大軍を京に送りこれに勝利した(承久の乱)。後鳥羽上皇は隠岐に配流され、幕府は朝廷の監視や西国武士の統制を行う六波羅探題を京都に置き、その支配を全国に及ぼした。西面武士は廃止され、北面武士や検非違使も縮小されたため、朝廷は実質的に軍事力を失った。幕府が任命した守護が全国に派遣されたが、守護の職掌は軍事・警察的な職務に限定され、国司の職権である行政への関与や国衙領の支配は禁じられていた。
幕府の軍事制度はクビライによる元寇に対する防衛でも活用され、1274年の文永の役では博多に上陸した元軍の進撃を内陸部で阻止し、1281年の弘安の役では事前に御家人だけではなく非御家人の武士までを動員して防塁を建設し、内陸部への侵攻を許さなかった。しかし、戦いには勝利したものの、鎌倉幕府は報酬として与える領土を獲得したわけではなく、「御恩」が十分でないことに対する不満が生じ、鎌倉幕府の弱体化の一因となった。
なお、この当時の甲冑や刀剣は明珍や正宗などの名工や鍛冶集団によって高度化されている。
鎌倉時代後期になると、北条得宗家による権力の独占、元寇以来の政局不安など、幕府は次第に武士層からの支持を失っていった。また、諸国では悪党の活動が活発となった。このような中、後醍醐天皇は悪党の楠木正成や幕府側の御家人である新田義貞、足利尊氏らの協力を得て、1333年に倒幕に成功する(元弘の乱)。倒幕後、後醍醐天皇は天皇親政による政治を復活しようとした(建武の新政)。
しかし新政では公家が優遇されたために武士らの離反を招いた。足利尊氏も離反し、一旦は敗れて九州に下ったが再度京都を奪回した(延元の乱)。尊氏は室町幕府を成立させ将軍の下で新たな政治秩序を構築した。一方、後醍醐天皇は吉野に逃れ南朝を開き、その後50年以上にわたって南北朝の騒乱が続いた。戦乱は地方にも及んだため、武士は遠隔地への長期遠征を余儀なくされ、領地の支配、特に地方に分散した領地の支配が難しくなった。これを防ぐために武士間による領地の売却や交換が行われ領地の一円化が進んだ。戦費を調達するために、室町幕府は荘園・公領の年貢半分の徴収権を守護に認めたため(半済)守護の経済力は向上した。また守護は地方の武士と直接的な主従関係を結ぶようになり、後の守護大名への発展の基盤が出来た。他方、公家の力は低下していった。