Rukoilu kristinuskossa

Rukoilu kristinuskossa on kuvattu kristillisessä teologiassa ”viipymiseksi Jumalan edessä” ja ”puheeksi Jumalan kanssa sydämessä”. Rukoilu on nähty välineenä, jonka avulla Jumalan tahto alkaa tapahtua kristittyjen keskuudessa, mutta joka ei kuitenkaan ole automaatti, jonka avulla Jumala pakotettaisiin tekemään, mitä on tahdottu. 
Kristilliset rukoukset on jaettu pyyntörukouksiin, esirukouksiin, kiitosrukouksiin ja katumusrukouksiin. Pyyntörukoukset ovat yleisimpiä ja niissä rukoilija pyytää Jumalalta jotakin. Esirukoukset luetaan jonkun toisen puolesta, kiitosrukouksessa kiitetään Jumalaa esimerkiksi ehtoollisesta ja katumusrukouksessa pyydetään syntejä anteeksi. Rukous voi olla joko sanallista tai sanatonta rukousta. Tunnetuimpia lajeja ovat ilta- ja ruokarukoukset, mutta kävellessäkin saatetaan lausua esimerkiksi kävelyrukousta. 
Anna-Mari Kaskinen kuvailee sanoittamassaan lastenvirressä rukousta seuraavasti: ”Rukous on silta luokse Jumalan. Rukous on polku luokse auttajan. Rukous on lintu, joka lentää taivaaseen. Rukous tuo rauhan sydämeen.” (Lastenvirsi 75, Virsi 931.) 
Käytännössä rukoilutavat vaihtelevat paljon ja ne ovat myös henkilökohtaisia. Etenkin katolilaiset ja ortodoksit tekevät rukoillessaan ristinmerkin. Perinteisesti kristillinen rukoilu on tapahtunut polvillaan, mutta nykyään helpommat rukoilutavat ovat yleistyneet. Psalmit, virret ja kirkkomusiikki voidaan nähdä myös rukouksena. Lisäksi kynttilän tai tuohuksen eli kirkkokynttilän liekki ja savu voidaan nähdään rukouksen symbolina. 
Kristillisessä mystiikassa rukoileminen nähdään kehittyvänä harrastuksena, joka liittyy ihmisen uskonnollisuuden syvenemiseen. Aluksi rukoilu on itsekästä, sillä tässä henkilö pyytää itselleen jotakin hyvänä pitämäänsä asiaa. Itsekkäästä rukoilusta kehitytään mietiskelevään eli kontemplatiiviseen rukoukseen ja lopulta epäitsekkääseen eli sanattomaan rukoukseen. Mystikkojen mukaan rukoilu johtaa "unioon" eli syvään uskonnolliseen kokemukseen ja sitä voidaan pitää myös meditaationa. He puhuvat ”Jumalassa rukoilemisesta” ja ”Jumalaan uppoamisesta”.
Martti Lutherin mukaan Isä meidän -rukous on ”Raamattu pienoiskoossa”. Hänen mukaansa sen rukoileminen on tarpeen uskon vahvistamisessa ja kehittämisessä, sekä voimien saamiseksi esimerkiksi kymmenen käskyn noudattamiseen. Luther korostaa, että Jumalaa on aina huudettava avuksi. Rukoileminen ei hänen mukaansa saa arvoa siitä, että ihminen rukoilee, vaan siitä, että Jumala on ihmisiä siihen kehottanut. Hän korosti erityisesti Isä meidän -rukousta: rukoilua ei pitäisi tehdä välinpitämättömästi tai ilman luottamusta. Lisäksi Luther katsoi, ettei kaikkia ”pälpätyksiä ja hoilaamisia” voida laskea rukoiluksi, vaikka ne on sellaisiksi tarkoitettu.
Katolilaisuudessa ja ortodoksisuudessa uskotaan, että pyhimyksiltä, kuten Neitsyt Marialta, voi pyytää esirukouksia. Tällaisen ”rukouksen” teologinen merkitys eroaa Jumalalle osoitetusta rukouksesta.
Vuonna 1994 tehdyn tutkimuksen mukaan 41 prosenttia suomalaisista rukoili vähintään kerran viikossa. Niitä, jotka eivät olleet viime vuosina rukoilleet lainkaan, oli 28 prosenttia. Vuonna 2011 30 prosenttia oli rukoillut ainakin kerran viikossa. Vuonna 2024 luku oli 19 prosenttia.