Rotaatio (geometria)

Geometriassa rotaatio eli kierto on eräs yhtenevyyskuvaus. Siinä tasokuvio kierretään jonkin kiinteän pisteen ympäri taikka kolmiulotteisen avaruuden kappaleet jonkin akselin ympäri siten, että jokaisen pisteen vastinpiste kuvauksessa on samalla etäisyydellä tästä kiinteästä pisteestä tai akselista kuin alkuperäinen piste, mutta eri suunnassa.
Kierto tasossa.
Tasossa rotaation määrittämiseen riittää piste, jonka ympäri se suoritetaan, sekä kulma, jonka verran tasoa kierretään, eli "kiertokulma". Annetun pisteen vastinpisteen laskemiseen voidaan käyttää matriisilaskentaa tai kompleksilukuja. Kummassakin tapauksessa piste, jonka ympäri kierretään, voidaan valita origoksi ja sopia, että kulma "θ" osoittaa, minkä verran tasoa kierretään vastapäivään.
Jos kulma "θ" on 180 astetta, rotaatio tasossa pisteen ympäri vastaa peilausta tämän pisteen suhteen.
Matriisilaskenta.
Kutakin tason pistettä ("x", "y") vastaa tietty paikkavektori. Tason kiertoa origon ympäri vastaa tietty matriisi, jolla tämä paikkavektori kerrotaan. Jos kiertokulma on formula_1, tämä matriisi voidaan esittää muodossa
formula_2.
missä ("x"′, "y"′) ovat pisteen koordinaatit rotaation jälkeen. Nämä voidaan laskea alkuperäisten koordinaattien ("x", "y") avulla seuraavasti:
formula_3
Vektorit formula_4 ja formula_5 ovat yhtä pitkät eli itseisarvoltaan yhtä suuret, ja niiden välinen kulma on formula_6.
Kompleksiluvut.
Tasoa voidaan käsitellä myös kompleksitasona. Tällöin tason jokaista pistettä ("x", "y") vastaa kompleksiluku 
formula_7
Tason kiertoa kulman "θ" verran vastaa jokaisen kompleksiluvun kertominen vakiolla 
e"iθ", 
joka Eulerin kaavan mukaan on sama kuin
formula_8
Tätä muotoa olevien kompleksilukujen itseisarvo on 1. Täten saadaan:
formula_9
mikä johtaa samaan tulokseen kuin matriisienkin avulla:
formula_3
Erityisesti kompleksiluvun kertominen imaginaariyksiköllä "i" vastaa tason kiertoa 90 astetta vastapäivään ja kertominen "-i":llä kiertoa 90 astetta myötäpäivään.
Kompleksilukujen kertolasku on kommutatiivinen, ja sen mukaisesti ovat tason rotaatiotkin, toisin kuin korkeammissa ulottuvuuksissa. Toisin sanoen jos tasossa suoritetaan useampi rotaatio origon ympäri, lopputulos on riippumaton siitä, missä järjestyksessä ne on suoritettu. Rotaatioon liittyy vain yksi vapausaste, koska kiertokulma määrittää sen yksikäsitteisesti.
Kertominen kompleksiluvulla, jonka itseisarvo ei ole 1, ei vastaa rotaatiota vaan jotakin sellaista yhdenmuotoisuuskuvausta, jossa myös kuvioiden koko muuttuu.
Kolmiulotteisen avaruuden rotaatio.
Kolmiulotteisen euklidisen avaruuden rotaatio eroaa useilla merkittävillä tavoilla vastaavasta kuvauksesta tasosta. Rotaatiot eivät yleensä ole kommutatiivisia, eli jos suoritetaan useampi rotaatio, lopputulos riippuu siitä, missä järjestyksessä ne on suoritettu. Rotaatiolla on lisäksi kolme vapausastetta eli yhtä monta kuin ulottuvuuttakin.
Matriisilaskenta.
Kolmiulotteisessa avaruudessakin pisteitä voidaan kuvata paikkavektorilla ("x", "y", "z" ja rotaatioita origon ympäri matriisilla, jolla kertomalla tämä piste kuvautuu pisteeksi ("x"′, "y"′, "z"′). Tarvittava matriisi on 3 × 3 -matriisi, 
 formula_11
Kun vektori kerrotaan tällä, saadaan
formula_12
Tämä matriisi A kuuluu ryhmään SO(3), ja sen on oltava ortogonaalinen matriisi, jonka determinantti on 1. Matriisin ortogonaalisuus merkitsee, että sen rivit vastaavat keskenään kohtisuoria yksikkövektoreita. Tällaisen matriisin determinantti voi olla +1 tai -1, mutta jos se on -1, se ei vastaa rotaatiota vaan peilausta jonkin tason suhteen.
Kvaterniot.
Kolmiulotteisen avaruuden rotaatiota voidaan vaihtoehtoisesti käsitellä myös kvaternioiden avulla. Kvaterniot ovat muotoa "w + xi + yj + xk" olevia lausekkeita, joissa "w", "x", "y" ja "z" ovat reaalilukuja, "i", "j" ja "k" sellaisia lukuja, joiden kaikkien neliö on -1. Kompleksilukujen tavoin myös kvaternioille voidaan määritellä yhteen- ja kertolasku, mutta toisin kuin reaali- ja kompleksiluvuilla, niiden kertolasku ei ole kommutatiivinen.
Kvaternioita käytettäessä kutakin avaruuden pistettä ("x, y, z") vastaa kvaternio "xi + yj + zk". Avaruuden rotaatiot vastaavat tällöin sellaisia kvaternioita, joiden itseisarvo on 1 eli
formula_13
Tällöin on kuitenkin suoritettava kaksi kertolaskua. Piste, jota vastaava kvaternio on "x", kuvautuu pisteeksi
formula_14
missä q on rotaatiota vastaava kvaternio ja q-1 sen käänteisarvo.