Pienoissukellusvene

Pienoissukellusvene on pienikokoinen, yleensä joihinkin erityistehtäviin rakennettu sukellusvene. Miehistönä on yksi tai korkeintaan muutama henkilö.
Pienoissukellusveneet toisessa maailmansodassa.
Toisessa maailmansodassa Japani oli pienoissukellusveneiden kehittäjänä edelläkävijä. Keisarillisen Japanin laivasto käytti huonolla menestyksellä Pearl Harborin hyökkäyksessä kuutta kaksipaikkaista pienoissukellusvenettä. Veneistä viisi upotettiin ja kuudes ajautui hietikolle.
Japanilainen itsemurha-alus "Kaiten" perustui torpedoon, jota oli suurennettu rakentamalla paineistettu yhden hengen ohjaamo ja periskooppi. Joissakin aluksissa oli vedenalaiset kuuntelulaitteet maalin seuraamiseksi. Ohjaajalla oli varmuuden vuoksi kuivapuku ja hapenkierrätin. Alus oli tavallisesti kiinnitetty emoveneen kanteen paineistetun yhdyskäytävän välityksellä, jottei emoveneen tarvinnut nousta pintaan, kun ohjaaja siirtyi alukseensa.
Italialainen Maiale.
Italialaiset kehittivät omaperäisen kaksipaikkaisen "Maiale"-pienoissukellusveneen (), joka oli hieman pidennetty torpedo, johon oli asennettu ohjailulaitteet ja kaksi satulaa selkään sekä irrotettava taistelukärki. Aluksissa ei ollut minkäänlaista ohjaamokuomua. Miehistönä oli kaksi laitesukeltajaa, yleensä upseeri ja aliupseeri. Alus ajettiin pinta-ajona kohteen lähelle, sillä suunnistamiseen oli käytössä ainoastaan ohjaajan rannekompassi.
Brittien X-luokan pienoissukellusveneet.
Britannian kuninkaallinen laivasto suunnitteli X-luokan, jonka alkuperäinen käyttötarkoitus oli iskeä vahvasti suojattua Norjassa piileskelevää Saksan laivaston "Tirpitziä" vastaan. Aluksia rakennettiin kaikkiaan kahdeksan, joista kahta käytettiin koulutukseen. X-aluksista kehitettiin parannettu XE-malli, joka menestyi eri sotatoimissa hyvin.
Saksalaisia pienoissukellusveneitä.
Saksan laivaston pienoissukellusveneet perustuivat miehitettyyn torpedoon, "Negeriin", joka kulki osittain pinnalla eikä pystynyt sukeltamaan. 
Niistä kehitettiin yhden miehen pienoissukellusveneitä, joita rakennettiin useitakin malleja, tunnetuimpana "Biber". Kaiken kaikkiaan saksalaisten pienoissukellusveneiden osuus sotatoimissa jäi mitättömäksi. Menestyksekkäin osa niiden toimintaa olivat ns. voimatkat: torpedojen paikalle kiinnitettiin painetiiviitä ruokasäiliöitä ja alukset kuljettivat niitä saarroksissa olleisiin satamiin, muun muassa Hollannin Ijmuideniin.
Kehitys sodan jälkeen.
Sotilaallisen käytön lisäksi pienoissukellusveneistä kehitettiin myös merenalaisiin tutkimus- ja työtehtäviin soveltuvia aluksia. Aluksiin asennettiin mekaanisia käsivarsia ja muita työkaluja. Myös kamera- ja luotainjärjestelmät kehittyivät.
Alvin.
Vuonna 1963 vesille laskettu Woods Holen tutkimuskeskuksen Sea Cliff -luokan prototyyppialus Alvin, joka oli ensimmäinen "RMS Titanicin" hylkyä lähietäisyydeltä kuvaamaan laskeutunut sukellusvene.
Vuonna 1966 alus osallistui ydinpommin nostoon Espanjan vesillä Palomaresin ulkopuolella 870 metrin syvyydestä. Tuolloin se löysi pommin, johon se kauko-ohjatun CURV-robotin kanssa kiinnitti nostoa varten vaijerit.
Toinen merkittävä tähän työhön osallistunut pienoissukellusvene oli Reynolds Metalsin rakentama "Aluminaut", jossa ei ollut ikkunoita, vaan havainnot tehdään suljetun piirin television avulla. Aluksessa oli lisäksi laaja luotaimen näyttöruutu, ns. vesiputousnäyttö. Alus olikin uranuurtaja näiden laitteistojen kehityksessä. Tammikuussa 2008 se on kestosäilytyksessä Norfolkin Hampton Roadsin laivastoasemalla. Kolmas mukana ollut sukellusvene oli yhden miehen "Perry Cubmarine", jonka toimintasäde ulottui 300 metrin syvyyteen. 
Ydinvoima.
Ainoastaan Yhdysvaltain laivaston "NR-1" oli ydinvoimakäyttöinen. Alus suoritti etupäässä sotilaallisia tehtäviä, kunnes se sijoitettiin kestosäilytykseen Norfolkiin. Vuonna 1998 tohtori Robert Ballard anoi ja sai aluksen käyttöönsä tutkimuksiin Välimerelle. Näissä tehtävissä alus toimi aina vuoteen 2007, jolloin se loppuun kuluneena poistettiin käytöstä ja romutettiin Norfolkissa.
Nykyisin.
Pienoissukellusveneet ovat merkittävässä asemassa muun muassa öljyteollisuudessa. Öljynporaus- ja tuotantolautat suosivat käytössään ns. pintasyöttöistä tyyppiä, yhden miehen sukellusvenettä, joka on yhdistetty pinta-alukseen kaapelilla, umbilikaalilla. Tällaisessa aluksessa on omat säätötankit ja ajomoottorit, joiden avulla se pystyy liikkumaan vapaasti; yhdyskaapeli varustetaan kevennyspoijuilla, joiden ansiosta se pysyy löysällä eikä haittaa aluksen liikkumista. Maksimisyvyys on 900 metriä ja toimintasäde 250 metriä laskukohdasta.
Alus painotetaan yleensä ennen lähtöä kiinteästi asennettavilla painoilla sellaiseksi, että se on vedessä noin kymmenen kilon painoinen tankit täynnä. Näin alukselle saadaan hyvä ohjattavuus työkohteella. Aluksissa on aina merivesihydrauliset käsivarret, "waldot" eli "manipulaattorit", joiden avulla pystytään tekemään tarkkojakin vedenalaisia asennus- ja korjaustöitä. Nämä laitteet voidaan hätätilanteessa irrottaa aluksesta katkaisemalla ne leikkureilla.
Tällainen alus vaatii huomattavasti pienemmän miehistön kuin perinteinen irrallaan liikkuva pienoissukellusvene. Miehistöä tarvitaan kaksi pinnalla ja yksi aluksessa, lisäksi 1–2 kansimiestä avustamaan nostossa ja laskussa. Kuitenkin pintasyöttöinen sukellusvene pystyy tekemään rajallisella toimialueellaan kaiken tarvittavan; lisäksi se pystyy työskentelemään ahtaammissa paikoissa putkistojen ja venttiilikeskusten välissä. Se ei myöskään tarvitse avukseen erillistä kauko-ohjattavaa robottia eli ROVia kuten itsenäiset sukellusveneet.
Tuotantoyhtiöt eivät yleensä omista näitä aluksia, vaan ne kuuluvat erikoistuneille sukellusyhtiöille, jotka myyvät öljy-yhtiöille palveluksiaan.
Pienoissukellusveneet hätätilanteissa.
Aluksen käsittely on vaativaa; alus saattaa noston aikana alkaa pyöriä umbilikaalin ympäri jolloin vaarana on yhteyskaapelin katkeaminen. Pintakytkennän menettänyt alus pyrkii vara-akkujensa avulla ajamaan jäljellä olevan umbilikaalin putkistojen välistä niin että se ankkuroi aluksen paikalleen; lisäksi työkäsivarsilla haetaan rakenteiden seasta mahdollisimman tukeva ote. Matalan varalaidan vuoksi alusta olisi hyvin vaikeata huomata sen noustessa pinnalle, työkohteelleen ankkuroituna se on helpoimmin löydettävissä. Alusten hätävarastot riittävät kolmeksi vuorokaudeksi.
Pahin mahdollinen vaaratilanne on sellainen, jossa esimerkiksi hallinnasta karannut huoltoalus törmää umbilikaaliin katkaisten sen. Jos alus ei pysty nousemaan umbilikaalinsa avulla, se pysyväisohjeen mukaisesti palaa työkohteelleen eli tavallisimmin lähimmälle pohjassa olevalle venttiilikeskukselle. Sieltä sitä etsitään ensimmäiseksi.
Jokaisessa aluksessa on kiinteä omilla itsenäisillä akuillaan toimiva hätätransponderi, paikannuslähetin, joka aktivoituu siihen osuvasta kaikuluotaimen signaalista, jotta alus löytyisi helpommin. Haveriin joutunut alus haetaan pois joko raskaan työ-ROVin tai itsenäisesti liikkuvan sukellusveneen avulla; umbilikaali katkaistaan juuresta viime hetkessä ennen evakuointia siihen kiinteästi kuuluvalla käsikäyttöisellä hydraulileikkurilla.