Autor: Bimestre | Publicado: 2012-05-23T10:25:00-03:00





Comandos do Teach Menu

0 Speed Control: Permite que a velocidade do robô seja ajustada entre
0 e 99.&nbsp; A velocidade selecionada será
utilizada para todos os movimentos do robô até o ponto em que uma nova
velocidade seja escolhida.

1 Gripper Open: Abre a garra do robô.

H Gripper Close: Fecha a garra do robô.

2 Wrist CCW: Gira o pulso(wrist) do robô no sentido anti-horário.

I Wrist CW: Gira o pulso do robô no sentido horário.

3 Wrist Pitch Down: Movimenta o pulso para baixo.

J Wrist Pitch Up: Movimenta o pulso para cima.

4 Elbow Pitch Down: Movimenta o cotovelo(elbow) para baixo

R Elbow Pitch Up; Movimenta o cotovelo para cima.

5 Shldr Pitch Down: Movimenta o braço(arm) para baixo.

S Shldr Pitch Up: Movimenta o braço para cima.

6 Base CCW: Gira o ombro(shoulder) no sentido anti-horário.

T Base CW: Gira o ombro no sentido horário.

7 CH 1 Backward: Move o dispositivo conectado ao CH 1 para a direita
ou no sentido horário.

Z CH 1 Forward: Move o dispositivo conectado ao CH 1 para a esquerda
ou no sentido anti-horário.

8 CH 2 Backward: Move o dispositivo conectado ao CH 2 para a direita
ou no sentido horário.

/ CH 2 Forward: Move o dispositivo conectado ao CH 2 para a esquerda
ou no sentido anti-horário.
&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;

F TTL Output: As saídas podem ser selecionadas para nível alto (H),
(L). Quando o &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; &nbsp; operador pressiona a tecla G são mostradas no display as
linhas&nbsp; KEY, OLD e NEW.


 

  
TTL OUTPUT

KEY&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
  1&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 5&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 6&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 7&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 8

OLD&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
  L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L

NEW&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
  X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
  X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X

 


A
linha KEY mostra as teclas que devem ser pressionadas para alterar o estado de
uma das saídas, sendo o novo estado mostrado na linha NEW.

A
Linha OLD mostra o último estado que foi selecionado para as saidas.

O
estado selecionado é o estado que o operador deseja nas saídas após a execução
da linha do programa que contém tal informação.

G TTL Input: As entradas podem ser selecionadas para nível alto
(H), (L). Quando o operador pressiona a tecla G são mostradas no display as linhas&nbsp; KEY, OLD e NEW.

 

  
TTL INPUT

KEY&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
  1&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 5&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 6&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 7&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 8

OLD&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; H&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; H&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; H&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; H&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; H&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; H&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; H&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; H

NEW&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
  X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X

 




A
linha KEY mostra as teclas que devem ser pressionadas para alterar o estado de
uma das entradas, sendo o novo estado mostrado na linha NEW.

A
Linha OLD mostra o último estado que foi selecionado para as entradas.

O
ponto contendo informações sobre as entradas deve ser colocado antes da linha
de instrução que depende desta informação.



P Relay: As saídas de relé podem ser selecionadas ativadas(H)
ou desativadas(L). Quando o operador pressiona a tecla P são mostradas no
display as linhas&nbsp; KEY, OLD e NEW.

 

  
REALY

KEY&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
  1&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;&nbsp;3&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4

OLD&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
  L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L

NEW&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
  X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X

 




A
linha KEY mostra as teclas que devem ser pressionadas para alterar o estado de
uma das saídas de relé, sendo o novo estado mostrado na linha NEW.

A
Linha OLD mostra o último estado que foi selecionado para as entradas.

O
ponto contendo informações sobre as entradas deve ser colocado antes da linha
de instrução que depende desta informação.

Q Time Delay: Ao pressionar esta tecla o operador poderá escolher o
tempo, em segundos, que o sistema deve aguardar antes de ira para a próxima
linha do programa.



 

  
SET DELAY VALUE

IN SECONDS



&gt;__

 


X CNC 1: As entradas e saídas CNC 1 podem ser selecionadas
para nível alto (H), (L). Quando o operador pressiona a tecla X são mostradas
no display as colunas INPUT e OUTPUT, sendo que cada uma delas possui as
linhas&nbsp; KEY, OLD e NEW.



 

  

CNC 1&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; INPUT&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OUTPUT

KEY&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
  1&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4

OLD&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
  L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;&nbsp;L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L

NEW&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
  X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X

 




A
linha KEY mostra as teclas que devem ser pressionadas para alterar o estado de
uma das entradas ou saídas, sendo o novo estado mostrado na linha NEW.

A
Linha OLD mostra o último estado que foi selecionado para as entradas.



Y CNC 2: As entradas e saídas CNC 2 podem ser selecionadas
para nível alto (H), (L). Quando o operador pressiona a tecla X são mostradas
no display as colunas INPUT e OUTPUT, sendo que cada uma delas possui as
linhas&nbsp; KEY, OLD e NEW.

 

  

CNC 2&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; INPUT&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; OUTPUT

KEY&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
  1&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 1&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 2&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 3&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; 4

OLD&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
  L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; L

NEW&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
  X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; &nbsp;X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; X

 




A
linha KEY mostra as teclas que devem ser pressionadas para alterar o estado de
uma das entradas ou saídas, sendo o novo estado mostrado na linha NEW.

A
Linha OLD mostra o último estado que foi selecionado para as entradas.

. Save ABS Point:&nbsp; Salva as coordenadas absolutas de
um ponto de posição do robô e dos dispositivos conectados ao CH 1 e CH 2.&nbsp; Ao pressionar a tecla ponto será solicitado
que o operador entre com o nome do ponto antes de confirmar a operação.&nbsp; O nome do ponte será introduzido com através
das teclas alfanuméricas, sendo que este nome não pode conter mais que 8
caracteres.&nbsp; Se o operador não digitar o
nome e pressionar a tecla Enter o ponto será salvo sem nenhum problema com o número
atribuído pelo sistema do robô.



 

  
SAVE POSITION

ENTER POINT NAME



&gt;POINT1__

 


# Save REL Point:&nbsp; Salva as
coordenadas relativas de um ponto de posição do robô e dos dispositivos
conectados ao CH 1 e CH 2.&nbsp; Ao
pressionar a tecla ponto será solicitado que o operador entre com o nome do
ponto antes de confirmar a operação.&nbsp; O
nome do ponto será introduzido com através das teclas alfanuméricas, sendo que
este nome não pode conter mais que 8 caracteres.&nbsp; Se o operador não digitar o nome e pressionar a tecla Enter o
ponto será salvo sem nenhum problema com o número atribuído pelo sistema do
robô.&nbsp; No Point Manager, na lista de
pontos, o nome do ponto será precedido pela letra “r”.&nbsp; As coordenadas relativas são relacionadas
com as coordenadas da posição anterior.



 

  
SAVE POSITION

ENTER POINT NAME



&gt;POINT1__

 




* Save Control: Pressionando-se a tecla asterístico(*) estaremos
salvando informações relacionadas com o controle do robô, ou seja, informações
que permitem a comunicação do robô com outros equipamentos.&nbsp; Fazem parte do ponto de controle as
seguintes informações: TTL inputs, TTL outputs, Relays, CNC 1 e CNC 2.

Ao pressionar a tecla ponto
será solicitado que o operador entre com o nome do ponto antes de confirmar a
operação.&nbsp; O nome do ponte será
introduzido com através das teclas alfanuméricas, sendo que este nome não pode
conter mais que 8 caracteres.&nbsp; Se o
operador não digitar o nome e pressionar a tecla Enter o ponto será salvo sem
nenhum problema com o número atribuído pelo sistema do robô.



 

  
SAVE CONTROL

ENTER POINT NAME



&gt;CTRL1__