Curso gratuito de Robôs Seguidores de Linha.
Autor: Fellipe Fonseca Bastos | Publicado: 2017-06-10T16:16:00-03:00






Curso online e gratuito sobre construção de robôs seguidores de linha (seguidores de trilha) para competições de robótica. O curso foi elaborado pela Escuela de Ingeníeria y Robótica e está disponível gratuitamente em seu canal do Youtube.




O curso é composto por videoaulas em Espanhol, onde é possível aprender visualmente como construir, programar e controlar os robôs seguidores de linha. O curso é composto por 10 videoaulas, sendo voltado para iniciantes no assunto.

Nas videoaulas, os interessados podem aprender sobre os componentes, sensores, a programação no Arduino e o básico sobre controle PID.



Confira a playlist com todas as videoaulas do curso:







Todo os equipamentos usados nos vídeos podem ser encontrados facilmente em sites da china (Banggood, Aliexpress...) ou até mesmos nas lojas brasileiras. Confira a seguir os principais componentes que você necessita para construir o seu seguidor de linha de alta velocidade.



Lista de componentes para construção do robô seguidor de linha:

Arduino Pro Mini: Aliexpress ou Banggood.
Ponte H Dupla - 1A TB6612FNG: Aliexpress ou Banggood.
Conversor DC-DC Buck: Aliexpress ou Banggood.


Opções de Motores para o seguidor de linha:

N20: 6V, 500RPM - Com encoder e caixa de redução. Aliexpress.
N20: 6V, 1000RPM - Sem encoder e com caixa de redução. Aliexpress.
GA25: 6V, (210 ou 300 RPM) - Com encoder e caixa de redução. Banggood.
N20: 6V, 1500RPM - Com encoder e caixa de redução (Informe o modelo ao vendedor). Aliexpress.


Opções de Pontes de sensores ópticos:

I2C Line Follower Module 8 Channel Infrared IR Detection. Aliexpress.
Line Follower Module w/ 5&nbsp; TCRT5000 Sensor. Aliexpress.
3CH TCRT5000 Track Sensor Infrared Line Module. Aliexpress.




Escolha motores com caixa de redução de ao menos 200RPM. O uso de encoder
 não é necessário para este tipo de seguidor de linha. No 
entanto, o encoder é fundamental para o controle de velocidade, direção e
 posições de seguidores de linha mais avançados e também de outros tipos
 de robôs.

Considerando motores iguais, a relação entre torque e velocidade é inversamente proporcional, ou seja, quanto menor a velocidade (RPM) maior o torque e vice-versa. Repare que os motores citados são praticamente iguais, só mudando a relação de engrenagens na caixa de redução. 

O torque necessário para o seu projeto vai depender do peso do seu seguidor de linha, principalmente do peso da bateria. Mas note que, geralmente, esse tipo de seguidor de linha não deve ficar muito pesado, pois seu foco é para provas de corrida, onde se deseja maior resposta em velocidade. No entanto, um motor com um torque legal ajuda o seguidor de linha na largada das provas e nas curvas, diminuindo o tempo para vencer a inércia. Escolha conjuntos de motores e caixas de redução que tenham um "equilíbrio" entre torque e velocidade.



A ponte com sensores ópticos via protocolo I2C diminui o número de cabos e facilita a programação, além de ter mais sensores para melhorar o desempenho do robô e ser melhor que a usada nos vídeos (Confira a documentação), mas é bem mais cara que as outras com 5 e 3 sensores. Você também pode construir sua própria ponte de sensores ópticos comprando individualmente os sensores TCRT5000.

Confira também:

Cursos gratuitos de Internet das Coisas (IoT) da Samsung. 

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