Problemas, sempre.
Autor: Verivaldo Teles | Publicado: 2009-06-30T17:25:00-03:00

Já falamos muito sobre o lugar e o que nos conseguimos ver daqui. Então esta na hora de falar o que realmente fezemos. Isto é... Trabalho.Trabalhamos a maior parte do tempo durante a noite, a noite inteira (apesar dela não ser muito longa), pois a iluminação solar atrapalha bastante nosso sensor Infrared Seeker, que como o nome já diz, informa a posição da bola, que emite uma onda infravermelha. O problema é, o Sol também emite essa frequência de onda. Para o robô existem várias bolas no campo, sendo mais direto. Mesmo nestas condições não deixamos de trabalhar durante o dia, seria muito tempo perdido.Se dormimos? Sim, claro... Geralmente das sete da manhã às duas da tarde. Se essa interferência pode atrapalhar o desempenho do robô na competição? Sim, pode. Mas só saberemos disso amanhã no Setup.Outro problema previsto era a influência do campo magnético no sensor Compass (bússola). A corrente elétrica que passa nos cabos e no próprio processador (no caso dois, NXT) gera um campo magnético que influência diretamente na leitura do sensor, que orienta o robô onde é a direção do gol. Qual a solução para esse problema? A disposição dos cabos e dos NXT`s foi desenvolvida para ser o mais simétrico possível, para que o campo resultante altere o mínimo da leitura do sensor. Ainda assim, há influência do campo magnético no sensor, mas de uma forma que não causa problemas no desempenho dos robôs.O chute do goleiro ainda da trabalho, por possuir uma força grande. Ainda trabalhamos em deixa-lo do jeito certo e, particularmente, eu ainda aposto nele.Os dois sensores Ultrassônicos do atacante estam com problemas de valores errados. Estamos trabalhando nisso, também.O que mais me preocupa é a constante queda de conexão dos NXT. Cada robô é composto por 2 processadores (na verdade CLP - Controlador Lógico Programável, o NXT), que funcionam por um sistema de comunicação via Bluetooth, porém ao encerrar a programação estamos tendo que reconecta-los, o que leva tempo e não teremos isso nos intervalos dos jogos. Assim, estamos implantando um sensor de toque, simples, que permite (ou não) a programação rodar, sem ser necessário encerrar a programação ou permitir que a conexão entre os NXT's "caia".Para encerrar nossa programação de hoje, vocês ficam com Chico Buarque: "Amanhã, vai ser outro diaAmanhã, vai ser outro dia..."Letra:Hoje você é quem mandaFalou, tá faladoNão tem discussãoA minha gente hoje andaFalando de ladoE olhando pro chão, viuVocê que inventou esse estadoE inventou de inventarToda a escuridãoVocê que inventou o pecadoEsqueceu-se de inventarO perdãoApesar de vocêAmanhã há de serOutro diaEu pergunto a vocêOnde vai se esconderDa enorme euforiaComo vai proibirQuando o galo insistirEm cantarÁgua nova brotandoE a gente se amandoSem pararQuando chegar o momentoEsse meu sofrimentoVou cobrar com juros, juroTodo esse amor reprimidoEsse grito contidoEste samba no escuroVocê que inventou a tristezaOra, tenha a finezaDe desinventarVocê vai pagar e é dobradoCada lágrima roladaNesse meu penarApesar de vocêAmanhã há de serOutro diaInda pago pra verO jardim florescerQual você não queriaVocê vai se amargarVendo o dia raiarSem lhe pedir licençaE eu vou morrer de rirQue esse dia há de virAntes do que você pensaApesar de vocêAmanhã há de serOutro diaVocê vai ter que verA manhã renascerE esbanjar poesiaComo vai se explicarVendo o céu clarearDe repente, impunementeComo vai abafarNosso coro a cantarNa sua frenteApesar de vocêAmanhã há de serOutro diaVocê vai se dar malEtc. e tal