FLL é socialização de conhecimento e conquistas! Conheça nosso Robô = RAPADURA
Autor: Robótica do Apoio | Publicado: 2016-12-12T11:34:00-03:00


#ApoioBot #FLL #AnimalAllies
Vamos apresentar o robô Rapadura!



Analisamos a mesa, procurando espaços
para delimitar o tamanho de nosso robô. Observamos as linhas para identificar
os melhores sensores para o Rapadura. Usamos dois sensores de cor e um
giroscópio.



Escolhemos a posição dos motores de garras na
frente, pois percebemos que as garras de missões precisam de mais força, para a
parte de trás do robô transferimos força através de engrenagens e outras peças.
O Rapadura é dividido em módulos, para os sensores, motores de garra, base. A
cada montagem terminada, fizemos uma simulação 3D no Lego Digital Designer,
pois assim somos sistemáticos, e &nbsp;registramos
o que fazemos.



Analisamos todas as missões, assim criamos a
nossa matriz de priorização, que relaciona pontuação e distância das missões em
relação à base. Percebemos que as missões que estão perto e tem grande
pontuação são as mais importantes e as que estão longe e dão pouca pontuação ficam
em segundo plano, com isso construímos uma estratégia clara para obter a
maioria dos pontos do jogo.



Depois de todas as estratégias e ideias
sintetizadas, começamos a construir o nosso robô de forma modular, assim possibilitando
a troca de partes, otimizando o tempo e o uso de peças para reparo e
modificações. Buscamos fazer o robô o mais simétrico. Para equilibrar o peso
exercido na parte frontal pelos motores, pusemos pesos na parte traseira. 



Nossos módulos foram estrategicamente
pensados para um complementar o outro, assim adquirimos uma construção sólida
sem reparos, Concentramos grande parte do peso em cima das rodas para ganharmos
mais atrito, gerando mais tração. Utilizamos rodas médias de perfil largo, para
termos ao mesmo tempo equilíbrio apropriado da velocidade, força e precisão em
todas as tarefas.



Criamos nossa programação baseada na matriz
de prioridade e a dividimos em blocos, buscamos sempre fazer uma programação
otimizada e comentada para que todos da equipe possam entender nossa
estratégia, assim obtemos um código fluido e fácil para qualquer um entender. Fizemos
o uso de várias estratégias de programação como: Aumento da potência com o
tempo; utilizamos um algoritmo de proporcionalidade; Usamos o alinhamento com
dois sensores para corrigir o posicionamento na mesa.



Utilizamos o recurso do My Block, pois ele
reduz o tamanho da programação e impede possíveis erros em pequenos pontos. Sempre
tentamos fazer uma programação multifuncional, ou seja, ao mesmo tempo em que o
robô realiza uma missão pode realizar outra. 



No desenvolvimento tentamos fazer uma programação
mais enxuta e objetiva, nos prevenindo das possíveis condições que podem
ocorrer durante o campeonato, garantindo o mesmo resultado todas ás vezes. Buscamos
locomover o mover o robô com base nos sensores, como, alinhamento nas linhas,
leitura do giroscópio, criando um robô mais autônomo, pois assim ele realizar a
missão independente da intervenção do operador e falhas mecânicas.





Consideramos que o aspecto mais inovador do
nosso robô é sua construção modular, que permite que tenhamos partes de
reposição pré montadas e também a nossa programação, que pode ser facilmente
entendida por qualquer um. Outro aspecto importante é que com o modelo 3D,
pretendemos divulgar futuramente o nosso modelo para toda a comunidade,
compartilhando o nosso conhecimento passo a passo.
































































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