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Testmessungen und Resultate
Das Hauptinteresse liegt in der Untersuchung von Spurgenauigkeiten, also der Wiederholgenauigkeit
von Spuren und der relativen Genauigkeit zwischen Fahrgassen, Konturfahren und Verhalten bei schlechter
GNSS-Konstellation oder Abdeckung der Satelliten durch Wälder.
Wiederholgenauigkeit
Frage: Wie präzise kann das Fahrzeug eine vorgegebene Spur wiederholt befahren?
Eine Gerade wurde definiert, indem sie beim ersten Befahren durch Anfangs- und Endpunkt im Spurführungssystem
festgelegt wurde. Aus den Messungen aus 6 weiteren Fahrten wurde mit einer Regressionsgeraden die Sollfahrspur
definiert und zu dieser Geraden die Ablagen jedes Messpunktes berechnet.
Für die Reduktion der Messungen zum Fahrzeugreferenzpunkt wurden nur die Tachymetermessungen und die Werte
des Neigungssensors verwendet. GNSS Messungen sind nicht vorhanden, da es beim Auslesen regelmässige
Schreibfehler im Datenstring gibt. Damit sind die Messelemente nicht überbestimmt. Eine Filterung der Daten
fand nicht statt.
Die Standardabweichung der mittleren Abweichung liegt bei etwa 10 cm. Der Wert liegt in der erwarteten
Grössenordnung.
Spur-zu-Spur-Genauigkeit
Frage: Wie gut kann der relative Abstand zwischen zwei Spuren eingehalten werden?
Die Fahrgassen auf dem Feld wurden wieder durch die Definition von Anfangs- und Endpunkt der ersten Spur
vom Spurführungssystem definiert. Die Parallelstreifen werden vom System automatisch berechnet. Es muss
lediglich die folgende Spur grob angefahren und auf Automatik umgeschaltet werden.
Durch die Messpunkte einer Fahrgasse kann eine ausgleichende Gerade gelegt werden. Der mittlere Abstand
zweier Geraden kann mit der bekannten Bearbeitungsbreite verglichen werden. In diesem Fall beträgt der
Sollspurabstand 4 m.
Die Messungen auf dem Felde stellten sich als sehr schwierig heraus. Schon bei kleinen
Geschwindigkeiten
gab es grosse Erschütterungen. Die Werte aus dem Neigungssensor
verschlechterten die Messungen mehr, als
dass sie zur vollständigen Beschreibung der Bewegung beitragen. Trotzdem konnte aufgrund der Messungen eine
mittlere Abweichung des Spur-zu-Spur-Abstandes von knapp 13 cm festgestellt werden. Dies entspricht auch
unseren Erwartungen.
Erkenntnisse
Testmessungen unter landwirtschaftlichen Bedingungen haben gezeigt, dass insbesondere die Totalstationen
leistungsfähige Sensoren für die Bestimmung der Lage von bewegten Objekten sind. Könnten zudem die Neigungen
noch zuverlässiger erfasst werden, ist es möglich beliebiges Verhalten der Systeme auch für Ausweichmanöver
oder schlechten Satellitensignalen messbar zu machen.
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