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Im Altertum wurden Rückenschmerzen mit bestimmten Griff- oder Massagetechniken behandelt. Bereits Hippokrates beschrieb traumatische Ausrenkungen und Wirbelverschiebungen. Er erläuterte auch, wie diese wieder zurechtzurücken sind, es wurden also bereits im Altertum Schmerzen (insbesondere Rückenschmerzen) mit speziellen Massage- und Grifftechniken therapiert.
Im Mittelalter waren es die Laienbehandler, die sogenannten Knochenbrecher resp. Gliederersetzer, welche mit den Aerzten in Konkurrenz standen.
Das „Werkzeug“ des Therapeuten sind seine Hände (lat. Manus = Hand). Mit Hilfe der manuellen Therapien werden unter anderem auch Funktionsstörungen des Bewegungsapparates, von Gelenken und Muskeln behandelt