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Das älteste Gebäude auf dem Dorfgebiet ist die um 1200 errichtete Wildenburg. Sie befand sich im Besitz der Herren von Hünenberg. Diese ordneten im 13. Jahrhundert an, dass erste Waldgebiete auf der Flanke des Zugerbergs gerodet und von Bauern bewirtschaftet wurden.
Zu Beginn des 15. Jahrhunderts verkauften die Hünenberger ihre hiesigen Besitzungen an die Bauern und verliessen die Wildenburg. Die Burg zerfiel, während die Siedlung mit dem Namen Grüt zu einem Dorfteil von Baar wurde. Kirchlich wurde Grüt auf zwei Pfarreien aufgeteilt (Zug und Baar). Vorerst fehlte ein kirchliches Zentrum im Ort. Dies wurde 1607 mit dem Bau einer ersten Kapelle nachgeholt.
Gemäss einer Legende soll die Kapelle an der Stelle erbaut worden sein, an der ein Bauer (Jakob Eschmann?) in einer dunklen Nacht seinen Weg wieder fand, nachdem er sich verirrt hatte. Mit dem Kapellenbau löste er sein Versprechen ein, dass er in seiner Not gegeben hatte. Wie versprochen wurde die Kapelle dem Heiligen Wendelin und der Heiligen Jungfrau und Gottesmutter Maria geweiht.
Um 1694 kaufte eine Kirchengenossenschaft der Familie Eschmann die Kapelle und die Patronatsrechte (das Recht einen Priester zu bestimmen) ab. Und 1697 wurde an derselben Stelle mit dem Bau einer grösseren Kapelle begonnen, zumal das alte Gotteshaus in einem schlechten baulichen Zustand war.
1701 wurde die neue Kapelle eingeweiht. Im Jahr 1769 wurde sie vergrössert und mit einem Kirchturm versehen. 1899 kamen eine Verlängerung des Kirchenschiffes und die Empore hinzu.
Nach der Einweihung im Jahr 1701 sicherten sich die Genossen im Grüt die Dienste eines „Frühmessers“. Doch sie wollten mehr. Sie wollten einen eigenen Priester. Dieser konnte aber erst 1749 angestellt werden, nachdem eine Pfarrhelferpfründe mit genügendem Eigenkapital eingerichtet worden war.
Die Geldbeschaffung für die eigene Kirche und ihren Betrieb war für den kleinen Ort bis ins 20. Jahrhundert hinein schwierig. Deshalb entschloss die Korporation Grüt im Jahr 1957 die Patronatsrechte auf eine neue Basis zu stellen. Sie gründete die Kirchgenossenschaft Allenwinden. Dieser konnten alle Einwohner von Allenwinden beitreten. Als die finanzielle Dauerkrise trotzdem anhielt, sah man in der Eingliederung in die Kirchgemeinde Baar die einzige Überlebenschance. Sie konnte aber erst im Dezember 1964 vollzogen werden.
Ein paar Monate später – am 3. Oktober 1965 – wurde Allenwinden zur selbständigen Pfarrei erhoben und Pfarrhelfer Ernst Stutz als erster Allenwinder Pfarrer installiert.