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Die Technik der Akupunkt-Massage geht auf den deutschen Masseur und medizinischen Bademeister Wilhelm Penzel (1917-1985) zurück. Seine Beschäftigung mit fernöstlichen Heilmethoden inspirierte Penzel in den 1950er- und 1960er-Jahren dazu, eine eigene Massagemethode zu entwickeln. Diese wurde unter dem Namen Akupunkt-Massage nach Penzel (APM) bekannt.
Klaus Radloff, ein enger Mitarbeiter Penzels, trug in den 1980er-Jahren massgeblich zur Weiterentwicklung der APM bei. So zog er beispielsweise erstmals die Areale der Ohrmuschel zur Befunderhebung heran und entwickelte die sogenannte Ohr-Reflexzonen-Kontrolle (ORK). Daraus entstand dann die Akupunkt-Massage nach Radloff, die auch eine Energetisch-Statische-Behandlung (ESB/APM, manuelle Behandlung der Gelenke und des Beckens zur Aktivierung des Qi-Flusses) einschliesst.
Beide Methoden sind inzwischen vor allem in Deutschland, Österreich und der Schweiz verbreitet.