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Saint-Maurice, où se trouve l'église, et Champagne sont deux villages qui aujourd'hui n'en forment plus qu'un. L'origine de ces deux agglomérations est peut-être due à ce que le territoire dépendait, avant les guerres de Bourgogne, de deux seigneuries : celle de Grandson et celle de Montagny-le-Corboz, près d'Yverdon-les-Bains.
Jusqu'à la fin du XIXe siècle, la paroisse fut désignées officiellement sous le nom de Saint-Maurice. Le nom du village apparaît vers 885, époque à laquelle la "villa" de Champagne, avec sa chapelle et divers biens, fut cédée à l'évêque de Lausanne.
On y trouve des restes romains à La Râpe, un cimetière burgonde au tombez, ainsi que quelques traces des guerres de Bourgogne.
En 1792, le célèbre botaniste Pyrame de Candolle vint s'établir en ces lieux pour quatre années, avant d'aller habiter Paris. C'est lui qui planta le cèdre impressionnant dont la circonférence a passé de 4,6 mètres à 6,7 mètres entre 1910 et 1991.