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Unser Roboter Hammerschlag (der Name kommt von der Hammerschlaglackierung die verwendet wird) bewegt sich mittels drei Seilen, welche an den oberen Streben befestigt sind.
Zur Ermittlung der LED auf der Zielplattform werden zwei Photosensoren welche am unteren Teil des Roboters angebracht sind verwendet. Mit dem Roboter unseres Partnerteams Team 09 wird mittels W-LAN Signalen kommuniziert.
Zur Ankopplung mit dem Roboter des Partnerteams verwenden wir 5 Permanentmagnete. Der Roboter hat einen Abkippmechanismus um den Schwerpunkt auszugleichen welcher beim Anfahren auf die Platform entsteht.
Programmablauf
- 1. Platformsuche
- 2. Andocken / Abkippen
- 3. Landen
Plattformsuche
2 Photosensoren werden hierfür verwendet. Da sich die Plattform nur an bestimmten Punkten befinden kann, werden diese Punkte abgesucht bis die Plattform detektiert ist. Das Team, welches die Plattform auf seiner Seite hat, kommuniziert dies mittels Wlan.
Andocken und Abkippen der beiden Roboter
Die beiden Roboter treffen sich in der Mitte des Spielfeldes und docken dort mittels Permanentmagneten an. Ein Taster wird durch die Andockung betätigt, welcher ein erfolgreiches Andocken meldet. Derjenige Roboter der sich nicht auf der Seite der Platform befindet, entspannt die Seile.
Landen
Nun wird die Plattform angefahren und dann auf dieser gelandet. Dafür wurde ein Kippmechanismus eingebaut, welcher den Schwerpunkt ausgleicht um parallel zur Plattform fahren und auf ihr landen zu können.