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Auf dem Gemeindegebiet wurden verschiedene Spuren aus dem Paläolithikum und einige Streufunde aus der Römerzeit gefunden. Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes erfolgte 1288 unter dem Namen Heimenriet. Später erschienen die Bezeichnungen Heimenried (1295) und Hymelried (1466). Erst im 15. Jahrhundert fand somit der Übergang vom Wortstamm Heim- zu Himmel statt. Der Ortsname geht vermutlich auf den althochdeutschen Personennamen Haimo und das Wort reod/riod (Rodung) zurück. Er hat damit die ursprüngliche Bedeutung von Rodung des Haimo.
Seit dem Mittelalter unterstand Himmelried den Grafen von Pfeffingen-Thierstein. Diese verkauften das Dorf 1517 an den Bischof von Basel. Im Jahr 1527 trat der Bischof Himmelried an Solothurn ab, und die Ortschaft wurde der Vogtei Thierstein zugeordnet. Nach dem Zusammenbruch des Ancien Régime (1798) gehörte Himmelried während der Helvetik zum Distrikt Dornach und ab 1803 zum Bezirk Thierstein.