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Das Museum wurde 2002 auf Initiative von Angela Rosengart, der Tochter des Kunsthändlers Siegfried Rosengart, eröffnet. Diese beiden Sammler hatten mehrere Werke des ihnen nahe stehenden Picasso der Stadt Luzern geschenkt. Wie zuvor ihr Vater machte Angela Rosengart eine der schönsten privaten Kunstsammlungen der Öffentlichkeit zugänglich, über 300 moderne Kunstwerke aus dem 19. und 20. Jh., unter denen Picasso (32 Gemälde und etwa 100 Zeichnungen) und Klee (125 Werke) die Schwerpunkte bilden.