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Die Gemeinde Etagnières liegt im Bezirk Gros-de-Vaud im Waadtländer Mittelland. Das Dorf Etagnières liegt auf einer Höhe von 628 m ü. M. auf der weiten, landwirtschaftlich genutzten Hochfläche des Gros de Vaud. Im Norden reicht das Gemeindegebiet in das Waldgebiet Bois d'Orjulaz. Das Gemeindegebiet war schon sehr früh in der Römerzeit besiedelt. Bis Mitte des 20. Jahrhunderts war Etagnières landwirtschaftlich geprägt. In den 1970er Jahren wurde dann eine Gewerbezone geschaffen und gleichzeitig hat sich Etagnières immer mehr auch zu einer Wohngemeinde in stadtnähe von Lausanne entwickelt.
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