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Die Gründer der Burg Dorneck sind unbekannt. Es wird aber vermutet, dass Sie um 1050 n.Chr. gebaut wurde. Da zur damaligen Zeit die Freien von Pfeffingen diese Gegen beherrschten, werden sie als Gründer vermutet.
Heute bestehen nur noch die Ruinen der Burg Dorneck. Sie liegt auf einem Felsvorsprung (490 m.ü.M) und ist nur von Norden her erreichbar, weil sie von allen anderen Seiten von steilen Hängen gesäumt ist. Sie erhebt sich zwischen dem Goetheanum und der Felsenkuppe von Gempen.
Kurze Zeit nach der Gründung wechselt die Burg den Eigentümer und für kurze Zeit sind die Grafen von Saugern Herren der Burg Dorneck, aber schon um 1200 die Grafen von Thierstein. Das Basler Erdbeben nahm die Burg in Mitleidenschaft. Doch sie wurde schnell wieder restauriert.
1360 verkauften die Thiersteiner die Burg dem Herzog Rudol IV von Habsburg, bekamen sie aber umgehend wieder als Lehen zurück. Auf diese Weise stellte man sich zur damaligen Zeit unter einen starken Schutzpatron. Aber die Burg schien fast wie verflucht. Denn kein Besitzer konnte sie lange halten. Bereits 1394 verpfändeten die Habsburger Dorneck dem Basler Bürger Henmann von Efringen. Sie behielten sich aber das Recht vor im Kriegsfall die Burg benutzen zu dürfen. Den Efringern gelingt es in der zweiten Hälfte des 15. Jahrhunderts die Hälfte des Dorfes Dornach zu übernehmen. Aber schon kurze Zeit später mussten sie ihre Besitztümer weiterverpfänen, weil sie in finanzielle Schwierigkeiten geraten waren. Neuer, kurzzeitiger Herr wurde Konrad von Hallwyl.
Aber schon wenige Jahre später (1485) erwarb die Stadt Solothurn die Burg, um sich nach Norden auszudehnen.
Lang blieb sie dann bei den Solothurnern und leistete ihre Dienste im Schwabenkrieg und auch im Dreissigjährigen Krieg, bei dem sie nicht in Mitleidenschaft gezogen wurde, wegen ihrer starken Befestigung, die nach dem Schwabenkrieg massiv aufgestockt worden war. Erst die Franzosen vermochten sie 1798 mit schwerer Artillerie zu erobern. Sie plündern die Burg und stecken sie in Flammen. Seither wurde sie nicht mehr instand gesetzt.
Im 19. Jahrhundert nutzte man die Burg als Steinbruch. Die Dornacher Bürger schenkten die Burgruine 1902 dem Kanton Solothurn. Bis 1906 wurde sie vom Kanton konserviert, um sie der Nachwelt zu erhalten. Die letzten Konservierungsarbeiten wurden 1932 abgeschlossen. Die solothurnische Denkmalpflege kommt seit 1970 zum Zug und trägt der Ruine Sorge. Erst seit 1999 ist die Ruine nach zweijährigen Sanierungsarbeiten wieder für Besucher geöffnet.