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Das Tauchen begann schon vor einigen tausend Jahren. Die ersten Taucher tauchten frei und ohne Hilfsmittel, der Zweck war die Beschaffung von Lebensmitteln. Mit zunehmendem Handel erkannten einige Menschen das sich mit Tauchen Geld verdienen ließ. Das Tauchen nach Schwämmen, Perlen und das Bergen von verlorener Fracht war dann über Jahrtausende das einzige Einsatzgebiet der Taucher, neben dem militärischen Einsatz.
Schon der Grieche Herodot berichtete von einem Taucher namens Scyllis, der für den Perserkönig Xerxes im 5. Jahrhundert vor Chr. nach versunkenen Schätzen suchte.
Auf einem assyrischen Brief aus dem Jahre 885 v. Chr. ist zum erstenmal ein Taucher gezeichnet, und 350 v. Chr. beschrieb Aristoteles einen Taucher, der einen Topf über den Kopf gestülpt hatte, um mit diesem Luftvorrat einige Minuten unter Wasser bleiben zu können.
Teile für die Grundausrüstung zum freien Tauchen entwickelte bereits Leonardo da Vinci. Er entwarf Handflossen, die Vorläufer der 1933 patentierten Flosse.
Die Entstehung der Taucherbrille ist dagegen auf persische Perlentaucher zurückzuführen. Um 1300 wurden hauchdünn geschliffene und polierte Schildkrötenpanzer zu Brillen zusammengebaut. Diese Brillen waren immer nur 2-Glas-Brillen, die den Nasenbereich nicht einschlossen. Dadurch bestand die Gefahr des Unterdruckes im Augenbereich, der damit die Tauchtiefe stark einschränkte. Erst 1938 wurde die erste Einglas-Tauchermaske unter Einbeziehung der Nase erfunden.
Wie Lange und wie Tief konnte man so Tauchen? Nach Berichten der französischen Marine aus dem 19. Jahrhundert tauchten Schwammtaucher in Griechenland auf bis zu 70m Tiefe. Auch wurden die ersten Versuche mit luftgefüllten Schweineblasen, Schläuchen und Röhren unternommen, die aber keinen Erfolg hatten (das Boyle-Mariott'sche Gesetz war noch nicht bekannt).
So wie viele Sportarten ist das Tauchen auch nicht aus sportlichem Zeitvertreib, sondern aus ganz praktischen, alltäglichen oder kriegerischen Bedürfnissen entstanden.
Die Perlen- oder Schwammtaucher sorgten so für ihren Lebensunterhalt, die Griechen eroberten mit Hilfe von Tauchern die Hafenstadt Syrakus, und im 20. Jahrhundert waren es zunächst die Wissenschaftler, die mit Hilfe von Tauchern die Erforschung des Meeresbodens in Angriff nahmen.