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Die ältesten Aufzeichnungen über koreanische Kampfkunst sind etwa 2000 Jahre alt. Einen wesentlichen Einfluss auf die Entwicklung des Hapkido hatte Choi Yong-Sul (1904-1986). Choi wuchs zuerst in Korea auf, das damals unter Japanischer Besatzung war. Im Jahr 1912 wurde Choi nach dem Tod seiner Eltern von einem japanischen Geschäftsmann nach Japan gebracht. Der kinderlose Mann wollte Choi adoptieren, doch der Junge mochte ihn nicht. Schliesslich wurde er verstossen und lebte auf der Strasse, bis es in einem buddhistischen Tempel aufgenommen wurde. Choi war beeindruckt von den Bildern von Kampfszenen, die sich im Tempel befanden. So wurde er mit einem der grössten Kampfkunstexperten dieser Zeit bekannt gemacht: Sokaku Takeda (1859-1943). Takeda unterrichtete Daito-Ryu Aikijujutsu. Zu seinen Schülern gehörte auch Morihei Ueshiba, der spätere Gründer des Aikido. Choi nahm den japanischen Namen Yoshida Asao an und blieb dreissig Jahre lang im Hause Takedas. Als sich gegen Ende des Zweiten Weltkriegs die Niederlage Japans abzeichnete, schickte Choi nach Korea zurück. Takeda selbst soll Selbstmord begangen haben.
Nachdem Choi auf der Reise nach Korea all sein Geld und alle Urkunden verloren hatte, baute er sich eine neue Existenz auf. Er betrieb eine Schweinezucht. In einer Brauerei holte er wie andere die Reste der Bierproduktion als Futter für seine Schweine. Als es einmal zum Streit mit anderen Männern kam, die ebenfalls vor der Brauerei warteten, musste er sich gleich gegen mehrere Angreifer gleichzeitig wehren. Dies tat er sehr erfolgreich und wurde dabei vom Direktor der Brauerei Suh Bok-Sup beobachtet. Suh selbst war ein Judo-Kämpfer und sehr beindruckt von Chois Können. Gemeinsam eröfneten sie in der Brauerei ein Dojang. Choi baute in der Folgezeit diverse Verteidigungstechniken gegen Judo in seine Kampkunst ein. Diesen Kampfstil nannte er Yawara, der altjapanischen Bezeichnung für Jiu Jitsu. Durch das Studieren weiterer Kampkünste erweiterte sich sein Stil, der bei jeder Erweiterung einen neuen Namen bekommen hatte So nannte er ihn auch Yu Sul (xWeiche Kunstx), Yu Kwon Sul (xWeiche Faustkunstx), Hapki Yu Kwon Sul (xIn Einheit mit Ki weiche Faustkunstx). Seine Schüler gründeten später eigene Stile mit eigenen Benennungen (z. B. Hapkido, Kuksoolwon, oder Hwarang Do), die viel Grundprinzipien gemeinsam haben, sich aber im Detail unterscheiden.
Im Mai 1961 übernahm General Park Chung-Hee die Macht in Südkorea. und wurde zum Präsidenten. Ji Han-Jae wurde zum Ausbilder der Eliteeinheiten und der Leibwache des neuen Präsidenten. Ji, Han-Jae selber arbeitete während 18 Jahren für die Leibwache von Präsident Park.
Nach dem Sturz von General Park wurde es für Ji ungemütlich in Korea. Wegen eines angeblichen Steuervergehens musste er für ein Jahr in’s Gefängnis. Im Nachhinein nannte er es eine Erfahrung und die Chance, sich nicht nur auf den körperlichen Teil des Hapkido zu fokussieren und seine Meditationstechniken weiterzuentwickeln.
1981 reiste Ji Han-Jae nach Hong-Kong, um seine Ausreise in die USA vorzubereiten. 1984 gelangte er schliesslich via Deutschland in die USA, wo er in Daly City, in der Nähe von San Francisco, eine Hapkido Schule eröffnete. Dort verwendete er erstmals den Begriff Sin Moo Hapkido. Damit wollte er zum Ausdruck bringen, dass er nun nicht mehr bloss die physischen Techniken unterrichtete, sondern eine ganzheitliche Kampfkunst (Sin Moo).