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Am Ende der letzten Eiszeit wurde die Landschaft um Müllheim herum gebildet. Die sich zurückziehenden Gletscher hinterliessen die westlich-östlich ausgerichteten Hügelzüge im nördlichen Gemeindegebiet. Die Ebene im südlichen Teil entstand durch Einschwemmung und langsame Auffüllung.
Aus der Steinzeit wurden auf dem Gemeindegebiet zwei Steinbeile gefunden, aus der Bronzezeit ein Grab, in dem Schwert und Dolch lagen.
Aus der Eisenzeit wie auch von den Römern sind nur schwache Spuren erhalten geblieben.
Das Dorf wurde im Gebiet „Rütti“, bei der heutigen evangelischen Kirche, während der Landnahme durch die Alemannen gegründet. Dieses „Heim mit Mühle“ kam im Jahre 889 als Geschenk eines Königs unter die Herrschaft des Klosters Reichenau.
Die Ritter „de Mulhain“ sind ab dem Jahre 1254 etwas mehr als hundert Jahre lang in
Urkunden schriftlich bezeugt. Sie hinterliessen ein Wappen und das Grundgebäude ihres Ritterturms, der heute das Fundament des Kirchturms bildet.
1445 zündeten die Eidgenossen im Zusammenhang mit dem „alten Zürichkrieg“ Müllheim und einige umgebende Dörfer an. 15 Jahre später kam der Kanton Thurgau und damit auch Müllheim, unter die Herrschaft der Eidgenossen.
Wenige Jahrzehnte später sind Bauarbeiten an der Kirche bezeugt, ob Neubau oder Wiederaufbau ist nicht gesichert. Die Kirchbürger nahmen um 1530 geschlossen die Reformation an, bevor 1607 wieder der katholische Gottesdienst eingeführt wurde und beide Konfessionen im „Simultanverhältnis“ die selbe Kirche benutzten.
Ausgehend vom ältesten Teil mit Kirche, Kehlhof und Säge, entwickelte sich das Dorf in westlicher Richtung dem Bach entlang.
Aus Dokumenten des 15. Jahrhunderts geht hervor, dass es Abgeordnete der „ehrsamen Gmeind Müllheim“ gab. Das älteste Protokollbuch der Bürgergemeinde stammt aus dem Jahr 1613. An regelmässigen Versammlungen wurden Wahlen abgehalten, Rechnungen genehmigt und das Gemeindeleben geregelt.
Unwetter und Überschwemmungen beschäftigten die Müllheimer von alters her. Die Begradigung und Eindämmung der Thur in der zweiten Hälfte des 18. Jahrhunderts war ein bedeutendes Werk.
Schon früh besass Müllheim eine Winterschule, welche vom Pfarrer gehalten wurde. Bereits um 1700 muss eine Ganzjahresschule mit einer Schulordnung bestanden haben, die paritätisch geführt wurde.
Im Jahre 1833 wurde die Primarschulgemeinde gegründet, kurz darauf das „obere Schulhaus“ bei der evangelischen Kirche erbaut.
Das „untere Schulhaus“ wurde 1889 eröffnet, die „Wielhalle“ 1951. Für die Sekundarschule wurde in den 1960er Jahren das Wielschulhaus erbaut. Das Oberstufenzentrum konnte 1994 bezogen werden.
In früheren Jahrhunderten betrieb man vor allem Viehwirtschaft und Ackerbau, daneben spielte der Weinbau in den Rebbergen eine grosse Rolle. Im 19. Jahrhundert entstanden stattliche Gasthöfe für die Durchreisenden auf der Strasse Konstanz – Zürich. In den Jahren 1857 bis 1859 wurde die Weberei in der Grüneck erbaut. Diese Firma war über Jahrzehnte sehr erfolgreich, bei der Fabrik entstand eine Arbeitersiedlung.
Im Jahre 1951 wurde in Müllheim ein Film gedreht, der das Alltagsleben in diesem Dorfe in allen Bereichen festhielt. Damals waren die verschiedenen Ämter noch im Dorfe zerstreut, eine eigentliche Gemeindekanzlei gab es erst seit 1950.
Im Jahre 1967 schlossen sich die Ortsgemeinden Langenhart und Müllheim zu einer Einheitsgemeinde zusammen.
Albin Brühwiler, 2017