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Seit dem 11.Jh. im Besitz der Grafen von Lenzburg. Durch Erbschaft gelangte die Anlage (1172) an die Grafen von Kyburg und danach (1264) an Habsburg. Die Burg war ein wichtiges Zentrum der anti-eidgenössischen Politik des Hauses Habsburg.
Von hier aus zog das habsburgische Heer 1315 in die Schlacht bei Morgarten. Ausserdem hatten hier, in Baden, die vorderösterreichische Verwaltung und das Archiv ihren Sitz.
Burg und Stadt waren den Eidgenossen deshalb ein Dorn im Auge. Es kam ihnen daher nicht ungelegen, als König Sigismund 1412 den Herzog Friedrich IV, "der mit der leeren Tasche", ächtete.
Die Eidgenossen zogen, vom König dazu aufgestachelt, am 24. April 1412 los und eroberten Bremgarten und danach Baden. Die Stadt Baden wurde rasch eingenommen. Die Besatzung der Burg hingegen leistete erbitterten Widerstand, der erst durch das Eintreffen von Berner Truppen gebrochen wurde. Die Eidgenossen plünderten die Festung und zerstörten sie 1415.
Die Stadt Baden diente den Eidgenossen als Tagsatzungsort. Die Festung blieb 200 Jahre lang eine Ruine, bis 1656 der 1.Villmergerkrieg zwischen den katholischen und den reformierten Orten ausbrach. Dabei erkannten die Katholiken die strategisch wichtige Lage von Baden und bauten 1658-1670 die Anlage zu einem imposanten Festungswerk aus.
Der Ausbau war zwar politisch ein Triumph für die Katholiken, aber wehrtechnisch gesehen eine Fehlkonstruktion. Die Festung trug der modernen Artillerie überhaupt keine Rechnung bei, was sich 1712 im 2.Villmergerkrieg rächte. Die Anlage wurde nach der Eroberung von den Bernern und Zürchern geschliffen und daraufhin als Steinbruch genutzt.