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Dörflingen ist wie andere Dörfer in der Umgebung ursprünglich eine alemannische Siedlung. Die Funde aus den Hügelgräbern im Walde östlich der Strasse nach Randegg deuten jedoch darauf hin, dass die Gegend schon zur Bronzezeit besiedelt gewesen sein muss und auch die Kelten hier sesshaft waren.
Das Dorf gehörte im Hochmittelalter zum Grundbesitz der Grafen von Kyburg und wurde im Jahre 1264 erstmals urkundlich erwähnt.
Bereits 1434 gelang es der Stadt Zürich, in Dörflingen die niedere Gerichtsbarkeit zu erwerben. Die eigentliche Landshoheit blieb indessen weiter bei der Landgrafschaft Nellenburg, die 1465 durch Kauf an Habsburg / Österreich überging. Vom im Jahr 1499 ausbrechenden Schwabenkrieg (nach dessen Ende die Stadt Schaffhausen 1501 in die Eidgenossenschaft eintritt) ist auch Dörflingen betroffen, wird jedoch davor bewahrt niedergebrannt zu werden.
1535 führt Zürich durch einen Bildersturm in der St. Johannes Kappele in Dörflingen die Reformation ein. Fortan besuchen die Dörflinger den Gottesdienst in der Büsinger Bergkirche. Das 17. Jahrhundert ist geprägt vom Entstehen verschiedener markanter Gebäude wie der eigenen Kirche oder einem Schulhäuschen.
Erst im Jahre 1770 gelingt es Zürich, von Österreich auch die Hoheitsrechte zu erwerben. Aber bereits 1798 wird Dörflingen im Umbruch der damaligen Zeit durch helvetisches Dekret zu Kanton Schaffhausen geschlagen, obwohl sich die Bewohner unter zürcherischer Herrschaft durchaus wohl fühlen.
Die Siedlung Dörflingen ist vor sechzig Jahren noch ein reines Bauerndorf. Das ortsansässige Gewerbe ist vorwiegend auf die Bedürfnisse der Landwirtschaft ausgerichtet und beschränkt sich auf Wagner und Schmiede, Maurer und Zimmerleute, Schreiner und Küfer. Schon im Jahre 1870 erreicht Dörflingen die stattliche Einwohnerzahl von 570. Zunehmend ungünstige wirtschaftliche Verhältnisse in der Landwirtschaft und im Weinbau zwingt in der Folge viele zur Auswanderung nach Amerika und zur Abwanderung in aufstrebende Industrieorte. Die Einwohnerzahl sinkt bis 1900 auf 420 und beginnt erst nach 1950 wieder langsam zu steigen. Die betrieblichen Grundlagen in der Landwirtschaft werden durch die Güterzusammenlegung 1942 - 1948 wesentlich verbessert, die fortschreitende Globalisierung auch in der Agrarwirtschaft und die verschärften Rahmenbedingungen geben jedoch Anlass zu weiterer Konzentration der Betriebe.
Das ortsansässige Gewerbe, das vorwiegend mit der Bauwirtschaft zu tun hat, hat in neuerer Zeit einen beachtlichen Aufschwung erfahren und Arbeitsplätze geschaffen. Dörflingen ist mit gut ausgebauten Strassen erschlossen, das erleichtert mit der günstigen Busverbindung nach Schaffhausen den Weg zur Arbeit und den Schulbesuch der höheren Klassen in der Hauptstadt. Die Trinkwasserversorgung ist in der letzten Zeit auf den neusten Stand ausgebaut worden, ein reges Vereinsleben schafft Kontakte, ein neues Schulhaus lässt ebenfalls getrost in die Zukunft blicken und den Wohnort Dörflingen attraktiver erscheinen.