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Die Burg Brunegg wird in der 1. Hälfte des 13. Jahrhunderts als Sitz habsburgischer Dienstleute erbaut, die 1270 mit Wernher dem Schenken von Brunegg erstmals Erwähnung finden. Ein tiefer Halsgraben und eine vier Meter starke Schildmauer schützten die vollständig in Megalithbauweise errichtete Kernburg gegen die Angriffseite hin. Im 14. Jahrhundert ist die Burg im wechselnden Besitz von habsburg-oesterreichischen Dienstleuten. Um 1375 erleidet die Kernburg eine Teilzerstörung durch Brand. Der nachfolgende Wiederaufbau führt mit dem Bau eines Hauptturmes zur Verstärkung der Burg. Bauherr war vermutlich Heinrich Gessler.
Unter der Herrschaft Berns
Nach der Eroberung des Aargaus durch die Eidgenossen 1415 gerät die Burg unter Einfluss Berns und wird 1473 als Lehen an die Familie der Segenser ausgegeben. 1538 unterstellen die Berner Burg und Umschwung dem Landvogt von Lenzburg. Auf der Kernburg wird nun ein Burgwächter zur Überwachung der Grenze des Territoriums Berns, in der Unterburg ein Pächter zur Bewirtschaftung des Güterumschwungs eingesetzt. Brunegg sinkt damit vom Adels- bzw. Patriziersitz zum vorgeschobenen Posten des bernischen Hochwachtsystems mit angegliedertem Bauernbetrieb herab.
Im 16. und 17. Jahrhundert erfolgen Unterhaltsarbeiten an der Burg. Nachdem sie bereits 1555 und 1627 vom Blitzschlag getroffen worden war, bringt 1664 ein weiteres Unwetter das im Hauptturm gelagerte Pulver zur Detonation und 20 Jahre später Teile der Kernburg zum Einsturz. Während der Hauptturm als Halbruine belassen wird, werden Palas und Zwischentrakt wieder hergerichtet.
Hünerwadel und von Salis
Nach dem Fall des Ancien Régimes 1798 lässt ein Privater die Anlage zur Krankenanstalt umbauen. Der ruinöse Hauptturm wird zur Hälfte abgetragen, die ganze Kernburg unter ein einheitliches Dach gebracht und zusammen mit der Umgestaltung der Unterburg und der Errichtung von Gartenterrassen der Komfort erhöht. Nachdem die Nutzung als Krankenanstalt misslingt, gelangt die Anlage an die Familie der Hünerwadel von Lenzburg. Mit dem Ausbau der Innenräume wird Brunegg zum Schloss. Seit 1945 ist es im Besitz der Familie von Salis.