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Joseph H. Pilates wurde 1880 in der Nähe von Düsseldorf geboren. Schon als Kind litt er an Rachitis, Asthma und rheumatischem Fieber. Er war fest entschlossen, seine körperlichen Schwächen zu überwinden und begann früh mit Körpertraining.
Angefangen mit Bodybuilding wurde er ein Experte in vielen Sportarten, unter anderem Tauchen, Skifahren, Gymnastik und Boxen. Zudem studierte er auch östliche Trainingsmethoden wie Yoga und Zen-Meditation.
1912 verliess Joseph Pilates Deutschland, um nach England zu gehen, wo er seinen Lebensunterhalt als Boxer verdiente. Während des ersten Weltkriegs arbeitete er als Pfleger in einem Internierungslager. Während der Zeit im Lager experimentierte er mit Bettfedern und entwickelte ein Trainingsgerät, das er "Reformer" nannte. Damit sollten bettlägerige Soldaten Übungen ausführen können, die ihre Muskulatur kräftigten und ihre Gelenke flexibler werden liessen. Die Rekonvaleszenzphase der Patienten verkürzte sich.
Nach dem Krieg kam Joseph Pilates nach Deutschland zurück und trainierte die Hamburger Stadtpolizei. 1925 sollte er das neue Deutsche Militär trainieren. Er lehnte ab und wanderte 1926 nach Amerika aus.
Auf dem Schiff in die USA lernte er seine zukünftige Frau Clara kennen. Das Paar liess sich in New York nieder, und Joseph eröffnete sein erstes Studio.