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Joseph Hubertus Pilates wurde am 8.12.1880 in Mönchengladbach, nahe Düsseldorf, geboren. Als Kind litt er stark an Rachitis, Asthma und rheumatischem Fieber. Deshalb widmete er sich früh dem körperlichen Training. Er übte er sich in Gymnastik, Bodybuilding und Skifahren und interessierte sich für fernöstliche Methoden wie Yoga und Zen-Meditation.
1912 reiste Joseph Pilates nach England. Er verdiente sein Geld als Boxer, Zirkusartist und unterrichtete Beamte von Scotland Yard in Selbstverteidigung. Als Deutscher wurde er zu Beginn des Ersten Weltkrieges interniert. In dieser Zeit begann er sein Konzept eines ganzheitlichen Körpertrainings, das er „Contrologie“ nannte, zu entwickeln und unterrichtete seine Mitgefangenen darin. Es ist überliefert, dass diese Internierten die grosse Grippepandemie von 1918 dank ihrer guten körperlichen Konstitution überlebten.
Nach dem Krieg kehrte Joseph Pilates nach Deutschland zurück. In der Folge arbeitete er unter anderem mit Rudolf von Laban, einem Visionär der Bewegung und des modernen Tanzes, zusammen. Da Pilates die Hamburger Polizei trainierte, wurde er 1925 aufgefordert, auch die Angehörigen der Deutschen Armee zu unterrichten. Unzufrieden mit den politischen und gesellschaftlichen Verhältnissen in Deutschland, beschloss er 1926 nach New York auszuwandern.
Auf dem Weg dorthin lernte Pilates die junge Krankenschwester Clara kennen. Sie wurde seine Frau und half ihm beim Entwickeln und Unterrichten seiner Methode. In New York angekommen, hatte er schnell Erfolg. Zu seinen Kunden zählten Persönlichkeiten aus New Yorks High Society wie Vivien Leigh, Katharine Hepburn, Sir Lawrence Oliver. Pilates arbeitete mit Interessierten unterschiedlichster Berufssparten wie Schauspielern, Musikern, Ärzten, Zirkusartisten oder Büroangestellten.
Auch die Tanzszene wurde auf Pilates aufmerksam. Er unterrichtete Grössen der Tanzwelt, zum Beispiel George Balanchine, Ted Shawn, Ruth St. Dennis, Martha Graham oder Hanya Holm. Viele der „First Generation Teacher“ wie Carola Trier, Eve Gentry, Romana Kryzanowska, Ron Fletcher, Kathleen Grant, Bruce King und Lolita San Miguel waren seine Tänzer-Kunden.
Joseph Pilates arbeitete höchst individuell und kreativ. So stellte er für seine Klienten oft spezifische Übungsprogramme zusammen. Er praktizierte seine Methode bis ins hohe Alter und schrieb Bücher darüber. Im Alter von 84 Jahren starb Joseph Pilates in New York.