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Kehrsiten liegt auf einer Moränenzunge am Nordfuss des Bürgenstocks, welche in der letzten Eiszeit entstanden ist. Überrest einer neusteinzeitlichen Pfahlbausiedlung lassen darauf schliessen, dass Kehrsiten bereits 4000 Jahre v. Chr. besiedelt wurde.
Der Ortsname tauchte als „Chirsitun“ 1218 erstmals in schriftlicher Form auf. Spätere Quellen kennen nur die Schreibweise „Kirsiten“. Heute wird „Kehrsiten“ geschrieben. Es wird davon ausgegangen, dass damit ursprünglich ein Ort gemeint war, an dem es viele Kirschbäume gab.
Durch Schiedsspruch vom 24. Juni 1378 wurde festgelegt, dass der Wald hinter Kehrsiten mit der Untermatt bis hinauf zur Wasserscheide zu Luzern, der Rest der Nordflanke – mit Kehrsiten und der Obermatt – zu Nidwalden gehören soll. Diese Grenze zwischen den Kantonen Nidwalden und Luzern besteht heute noch. Mit Stansstad bildete Kehrsiten bereits im Jahre 1420 eine gemeinsame Körperschaft.
Im Jahre 1612 erlebten zwei Kehrsiter Fischer eine Marienerscheinung. Sie sahen die Muttergottes zwischen zwei Linden am Seeufer in dessen nähe Sie anschliessend ein kleines Bethaus errichteten. Dieses wurde im Jahre 1758 zu einer Kapelle vergrössert.
Als nach dem Einfall der Franzosen in die Schweiz im Jahre 1798 Nidwalden als letzter Kanton den Bürgereid auf die Verfassung der „helvetischen Republik“ verweigerte, erfolgte am 9. September ein Angriff der Franzosen auch auf Kehrsiten. Dabei wurden nebst der Kapelle fast alle Häuser und Ställe verbrannt. Die Kapelle wurde um 1800 an derselben Stelle wieder errichtet. Bis in die heutige Zeit ist Maria in Linden für viele Menschen ein Ort geblieben um Kraft und Rat zu finden.
In den Jahren 1878/79 wurde die Verbindungsstrasse Stansstad - Kehrsiten gebaut. Am 8. Juli 1888 wurde der regelmässige Betrieb der Bürgenstock Bahn eröffnet. Das Schulhaus wurde 1909 gebaut und im Herbst 1910 bezogen.