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Im Yoga, wie auch im TantraYoga spricht man von Asanas. Asanas sind Körperstellungen und Körperhaltungen welche man länger oder kürzer übt. Sehr viele Asanas haben den Namen eines Tieres, wie zum Beispiel Krokodil, Cobra, Schmetterling oder Frosch. Auch im eigentlichen Asananamen finden wir das Asana wieder, wie zum Beispiel Bhujangasana, die Cobra oder Halasana, der Pflug.
Wörtlich aus dem Sanskrit übersetzt, bedeutet Asana „Der Sitz“ oder „Die Stellung“. Deshalb kann in seltenen Fällen mit Asana auch der Sitz, auf dem der Yogi/Yogini sitzt, gemeint sein.
Einzigartig am TantraYoga ist, das neben Einzelasanas auch Partnerasanas geübt werden. Diese Partnerasanas sind eine grosse Bereicherung für die Partnerschaft und das Intimleben. Da diese Partnerasanas helfen den Focus auf sich selber zu richten und die eigene Gefühlswahrnehmung zu verstärken, ist es sekundär ob die Übung mit einer wirklichen Partner/Partnerin geübt wird oder ob dies mit einem Gruppenteilnehmer/Gruppenteilnehmerin gemacht wird.
Für Fortgeschrittene gibt es auch TantraYoga – Gruppen in denen Partnerasanas mit Vereinigung geübt wird.