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Als Grundherrschaft bezeichnet man die im Mittelalter übliche Form der Herrschaft von Adeligen über ihre Untertanen. Zentrum einer solchen Grundherrschaft war oft eine Burg.
Der adelige Grundherr war dabei nicht nur Grundeigentümer (--> Allod) oder Inhaber eines --> Lehens, sondern er übte auch Verwaltungs- und Gerichtsrechte aus. Zentral waren dabei die Verwaltung und Zuteilung der Felder, Äcker und Wälder, die Ausübung der Polizeigewalt und das Recht, über seine Untertanen zu richten. Die Untertanen waren rechtlich vom Grundherrn abhängig und hatten Abgaben und Frondienste zu leisten. Die Form des Abhängigkeitsverhältnisses reichte vom reinen Pachtverhältnis über die Hörigkeit bis zur Leibeigenschaft. Damit war die Grundherrschaft eine Herrschaft über Land und Leute.
Aber auch der Grundherr hatte Pflichten zu erfüllen (Treue und Gehorsam gegen Schutz und Schirm): Er musste den Abhängigen wirtschaftliche Grundsicherung und Unterstützung bei Krankheit, Missernten oder Katastrophen gewähren sowie Schutz, z. B. vor Kriegsdienst bieten. Innerhalb seiner Herrschaft hatte er für den Frieden zu sorgen, Streit zu schlichten oder Friedensbrecher zu bestrafen.