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Ces armoiries, adoptées en 1927, rappellent par leurs émaux que Chesalles fit jadis partie, comme Lucens, des terres de l'évêque de Lausanne. Le lion persan perpétue le souvenir de "L'Illustre Paysan". Le nom de Chesalles vient du mot latin Casale qui signifie Ferme.
Mentionné une première fois en 1273, "Chesales" relevait dès le Moyen Âge de la châtellenie épiscopale de Lucens. Durant la période bernoise, notre village faisait partie du baillage de Moudon. L'écusson communal, qui ne manque pas d'allure, affiche au premier plan un lion persan. Cette présence exotique, perpétue le souvenir d'un personnage unique, à la trajectoire digne des plus folles aventures du cinéma. En effet, au XVIIIe siècle, "L'Illustre Paysan", Daniel Moginié, quitte le village pour un voyage sans retour. Ses pérégrinations le conduiront jusque dans l'Inde des Mogols. Fin diplomate, il gravit les échelons de la société pour atteindre les fonctions les plus élevées. Et, comble de la réussite pour cet homme parti de rien, il épousa la soeur du grand Mogol. Il est mort à Agra le 22 mai 1749, âgé de 39 ans. Omrah de la première classe, commandant de la Seconde Garde mogole, grand portier du palais de l'Empereur et Gouverneur du Penjab. Ce récit nous apprend que son frère, parti en Inde recueillir l'héritage, aurait péri au retour et que le trésor aurait disparu avec lui. Il est possible de nos jours de découvrir ou redécouvrir les aventures de Daniel Moginié dans un roman disponible en librairie. La première édition de l'ouvrage remonte à 1754 et connut un vif succès en donnant une notoriété au village.
Le territoire communal se trouve sur le plateau suisse, entre les vallées de la Broye et de la Glâne. La frontière nord-ouest de la commune suit la lisière de la forêt au-dessus de l'escarpement sur le côté droit de la vallée de la Broye ; à l'ouest, elle longe le cours du Voraire, un affluent de la Broye. À l'est, le terrain s'élève jusqu'à la terrasse de Chesalles-sur-Moudon et aux collines environnantes, dont le Brûle Fer qui, avec 800 mètres d'altitude, est le point culminant de la commune. En plus du village de Chesalles-sur-Moudon, la commune compte le hameau Villars-l'Eperd à l'est du village ainsi que quelques exploitations agricoles dispersées.
Sur le plan spirituel, Chesalles devient une paroisse en 1840 à Curtilles; celle-ci fut réunie à Moudon de 1846 à 1864 et revint à nouveau à Curtilles en 1961. Le temple date de 1846 (restaurations 1914, 1952-1953 et 2017-2018) et la cure de 1908-1909.
Les armoiries de la commune sont adoptées et approuvées par le canton de Vaud en 1927.
De 1803 à fin 2007, la commune faisait partie du district de Moudon. Dès 2008, elle fait partie du nouveau district de la Broye-Vully et a des frontières communes avec Curtilles, Sarzens, Brenles, Chavannes-sur-Moudon et Moudon.
La commune subit un remaniement parcellaire en 1960. De 1970 à 1983, on y trouve un centre de sélection porcine.
Suite à un déménagement à Brenles, la fermeture de la classe d'école de Chesalles a eu lieu en 2008.
En 2017, Chesalles-sur-Moudon a fusionné avec la commune de Lucens .