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Der Sohn einer Erfinder- und Industriellenfamilie in Pforzheim wollte zunächst Pianist werden. Da eine Sehnenschwäche diese Berufswahl verhinderte, wandte er sich an Rudolf Steiner um Rat. Der empfahl ihm ein weit gefächertes Studium der Musik-, Literatur- und Kunstwissenschaft, aber auch des Maschinenbaus. Seinen eigenen literarischen Interessen entsprechend konzentrierte Witzenmann sich zunächst auf Germanistik und Kunstgeschichte, wollte dann aber in der Philosophie über den Begriff der Arbeit promovieren. Als dies wegen Vorbehalten seiner Lehrer gegenüber der Anthroposophie scheiterte, wandte sich Witzenmann den auf ihn wartenden Aufgaben in der Metallschlauchfabrik seines Elternhauses zu. Von 1937 bis 1967 gehörte er der Leitung dieses Unternehmens an und sicherte ihm, durch Erfindungen noch während der Kriegszeit den späteren Wiederaufbau.
Hatte Witzenmanns kreative wissenschaftliche und philosophische Tätigkeit im akademischen Bereich keine Anknüpfung finden können, wurde sie nun in ihrer Erkenntnisgesinnung wegleitend für eine ganze Generation junger anthroposophischer Studenten in der Zeit der Neuorientierung nach dem Krieg in Stuttgart. Als Redaktor der Zeitschrift ‚Die Drei’ und Dozent im ‚Freien Studienjahr’ und den Hochschulwochen erschloss er durch seine Essays, wie „Intuition und Beobachtung“ und „vom Denken, Fühlen und Wollen“ die Erkenntniswissenschaft Rudolf Steiners vollkommen neu. Und auch, als er seine Tätigkeit wieder in der Fabrik in vollem Umfang aufnehmen musste, leistete er mit den Schriften „Das Erwachen am anderen Menschen“ und mit „Die Voraussetzungslosigkeit der Anthroposophie“ Grundlegendes für einen wissenschaftlichen Zugang zur Anthroposophie.
1963 in den Vorstand der Allgemeinen Anthroposophischen Gesellschaft berufen, wurde er Leiter der Jugendsektion und 1965 auch der sozialwissenschaftliche Sektion. Als Anfang der siebziger Jahre Auseinandersetzungen innerhalb der anthroposophischen Gesellschaft seine Arbeit im Goetheanum unmöglich machten, verselbständigte Witzenmann seine Aufgaben mit der Gründung des „Seminar für freie Jugendarbeit Kunst und Sozialorganik“ in Dornach. Erstmals von vielen administrativen Aufgaben frei, widmete sich Witzenmann mit einem kleinen Kreis Interessierter seiner ästhetisch-wissenschaftlich Grundlagenarbeit, stellte seine Forschungsergebnisse als „Strukturphänomenologie“ an verschiedenen Universitäten interessierten Kreisen vor und veröffentlichte in nahezu 20 verschiedenen Werken seine neuen Entdeckungen auf dem Gebiet der Erkenntnis- und Geisteswissenschaft. Zur Einführung in sein Denken seien kürzere Essays, auch Beiträge zu aktuellen Fragen für die Basler Zeitung empfohlen, die unter dem Titel „Vom Urgrund der Menschlichkeit – Beiträge einer neuen Sozialgestaltung“ erschienen sind. Herbert Witzenmann starb am 24. September 1988 in Heidelberg.