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Le terme de Sembrancher fait référence à une dépendance de la Maison du Saint-Bernard apparaissant dans un document de 1177, Ecclesia sancti Pancratii de Branchi, autrement dit l’église dédiée à saint Pancrace de Branche. Au cours des siècles, les formules latines de « Pancrace » et de « Branche » vont être utilisées en alternance, chaque fois précédées du terme « saint ». L’appellation en vigueur jusqu’au XVIIIe siècle est celle de Saint-Branchier ou de Saint-Brancher et elle sera modernisée en Sembrancher.
Ses armoiries actuelles présentent un rameau de sept branches tenu par une main. Les anciennes représentations proposent un bâton soit à cinq branches, se rapportant directement à la phonétique du mot, soit à trois branches, faisant alors référence aux trois vallées de l’Entremont qui se rejoignent définitivement à Sembrancher.