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In der Theorie wurde der deutsche Begriff Erlebnispädagogik erstmals von einem Waltraut Neubert 1930 in einer Dissertation erwähnt. Danach verwendete Ruth Cohn, die Begründerin der Themenzentrierten Interaktion (TZI), ihn 1972 an einer Psychotherapietagung in Lindau.
Wir gehen aber davon aus, dass der Begriff nicht von diesen Quellen den Weg in die Praxis gefunden hat, sondern erst zu einem späteren Zeitpunkt als Übersetzung aus dem amerikanischen „Experiential Education“. Dort allerdings existieren auch noch andere Bezeichnungen für pädagogische, erwachsenenbildnerische und therapeutische Unternehmungen, die im Outdoor bzw. in der Natur durchgeführt werden: „Adventure Learning“, „Adventure Therapy“ oder „Outdoor-Training“.
Der Begriff „Experiential Education“, der wahrscheinlich dem deutschen „Erlebnispädagogik“ Pate stand, wird vor allem in der amerikanischen Outward Bound Bewegung und unter ihren weit verzweigten Nachfolgern verwendet. Die grosse Dachorganisation dieser Richtung nennt sich denn auch „Association for Experiential Education“.
Folgt man dieser letzteren Linie, ist es nachvollziehbar, dass Kurt Hahn als Begründer der Erlebnispädagogik gesehen wird.