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Toleman Motorsport wurde von den Brüdern Ted und Robert Toleman gegründet. Von ihren Eltern haben die Tolemans das etablierte Transportunternehmen welches im Auftrag von Ford die Fahrzeuge vom Werk zu den Händlern Transportierte. In den 1970er-Jahren engagierten sich Ted und Robert Toleman als Fahrer in der Englischen Formel Ford.
Robert Toleman kam 1976 bei einem Rennunfall in Snetterton ums Leben. 1978 verunglückte Ted Toleman beim Training zum 24h rennen von Le mans in einem privaten Osella schwer und beendete seine Rennfahrerkarriere.
1978 erschien Ted Toleman mit einem eigenen Team in der Formel-2-Europameisterschaft. Das Team setzte einen Ralt-Hart ein gefahren wurde das Auto von dem damals 32 jährigen Engländer Brian Henton und dem Süafrikaner Rad Dougall. Gleich beim ersten Rennen konnte Dougall als dritter aufs Podest klettern. Doch danach ging nicht mehr viel, insgesamt konnten die Toleman Fahrer nur 8 Punkte einfahren.
1979 konnte Rad Doguall beim Rennen in Thruxton den ersten Sieg für das Team einfahren. In Mugello und Zandvoort ist Brian Henton erfolgreich. Dieser wird dann auch nur 3 Punkte hinter March BMW Werksfahrer Marc Surer Vice-Europameister.
1980 vollzog Toleman den Wechsel vom Kundenteam zum Hersteller: Rory Byrne und John Gentry konstruierten den auf den Hart-Motor zugeschnittenen Toleman TG280, welcher die Formel-2-Europameisterschaft dominierte. Die Fahrer Brian Henton und Derek Warwick wurden in diesem Jahr mit deutlichem Vorsprung vor der Konkurrenz Meister und Vizemeister.
1981 wagte Toleman den Sprung in die Formel 1. Anfänglich hatte sich das Team um einen Turbomotor von Lancia bemüht; diese Versuche scheiterten jedoch. Zu guter Letzt entschied sich Toleman für eine Fortsetzung der zusammenarbeit mit Brian Hart, welcher bereits 1979 erste Entwicklungsarbeiten eines Turbomotors für die Formel 1 unternommen hatte. Toleman finanzierte ab Herbst 1980 die Entwicklung des als Motors, dessen Prototyp im Dezember 1980 in einem modifizierten Formel 2 Chassis einem ersten Test unterzogen wurde.
Das Team debütierte mit Derek Warwick und Brian Henton als Fahrer beim vierten Rennen der Saison 1980 in Imola beim Grossen Preis von San Marino. Weder Warwick noch Brian Henton hatten aber, auch weil sie unterlegenen Pirelli Reifen eine Chance sich für das Rennen zu Qualifizieren.
Dasselbe Resultat bei den folgenden 7 Grossen Preisen. Erst beim Grand Prix von Italien in Monza gelang es Brian Henton den Toleman in die Startaufstellung zu bringen und klassierte sich am ende mit drei Runden Rückstand auf den Sieger Alain Prost als 10. Beim letzten Rennen in Las Vegas.
1982 wurde fuhr der Italiener Teo Fabi neben Derek Warwick für Toleman, neben zehn nicht Qualifikationen resultierten 15 Ausfälle und ein 10. und ein 15. Platz. Toleman wurde in der Teamwertung 16. Und lies somit nur Theodore Racing hinter sich.
Erst in der zweiten Hälfte der Saison 1983 gelang es dem Toleman-Team, seine Fahrer in den Punkterängen zu positionieren. Warwick kam in Zandvoort auf den vierten Platz, wurde darauf in Monza sechster in Brands Hatch fünfter und schliesslich in Kyalami wieder vierter. Sein teamkollege Bruno Giacomelli konnte in Brands Hatch den sechsten Platz verbuchen. Das Team beendete die Saison somit auf Platz neun der Teamwertung und kam in Genuss der kostenlosen Reisespesen für das kommende Jahr.
1984 ging es für Toleman weiter aufwärts, das Team mit den Fahrern Ayton Senna und Johny Cecotto erreichte 16 Weltmeisterschaftspunkte und belegte in der Endwertung Platz 7 der Konstrukteurswertung. Für Ayrton Senna war es die erste Formel 1 Saison. Ein herausragendes Rennen war der verregnete Große Preis von Monaco, bei welchem sich Senna einen Zweikampf mit dem Deutschen Stefan Bellof lieferte und Versuche unternahm, den Führenden Alain Prost zu überholen. Bevor es zu einem Duell mit Prost kam, brach Rennleiter Jackie Ickx das Rennen wegen schlechter Witterungsbedingungen vorzeitig ab. Senna wurde Zweiter hinter Prost. Die meisten Beobachter gingen davon aus, dass Senna wenige Runden später die Führung von Prost übernommen hätte.
Obwohl Senna mit Toleman einen bis 1986 gültigen Vertrag hatte, erhielt er nach diesem Rennen ein Angebot von Lotus-Teamchef Peter Warr für die Saison 1985. Sennas Vater kaufte ihn einige Monate später aus dem Toleman-Kontrakt frei, um einen Wechsel zu dem damaligen Top Team zu ermöglichen. Toleman ließ Senna daraufhin beim Großen Preis von Italien nicht starten. An seiner Stelle fuhr Stefan Johansson, der ab dem folgenden Rennen das Auto des zuvor verunglückten Johnny Cecotto übernahm.
1985 hatte das Team Probleme, einen Reifenausrüster zu finden und konnte erst antreten, als das Spirit-Team nach dem dritten Rennen der Saison aus der Formel 1 ausstieg. Toleman übernahm die Pirelli-Reifen und konnte die Saison zu Ende fahren. Teo Fabi und Piercarlo Ghinzani konnten jedoch keine Punkte einfahren.
Ende des Jahres wurde das Team vom Hauptsponsor dem Italienischen Kleidermarke Benetton übernommen, welcher danach das Team unter eigenem Namen weiter führte.