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En 1894, l'abandon du libre-échange au profit du protectionnisme douanier motiva la création d'un corps fédéral de gardes-frontières dont la constitution et l'instruction relevaient des six directeurs des arrondissements douaniers. L'une de leurs principales missions était le dépistage, la prévention et la répression de la contrebande.
Après la Première Guerre mondiale, leurs tâches furent étendues notamment au contrôle des personnes, tandis que l'instruction était centralisée (à Liestal depuis 1934) et le corps organisé militairement. En 1928, les gardes-frontières accédèrent au statut de fonctionnaires, qu'ils conservèrent jusqu'en décembre 2001.
Au cours de la Seconde Guerre mondiale, les gardes-frontières furent chargés, en collaboration avec le commandement territorial de l'armée, de l'application des directives du Département de justice et police. L'effectif du corps atteignit entre 1940 et 1945 son maximum avec 2500 membres.
A la frontière du Jura-Nord Vaudois, les premières troupes allemandes (22ème division d'infanterie motorisée) se présentèrent fin Juin 1940. Dès Décembre 1940, les unités opérationnelles furent relevées pour laisser place aux troupes du Zollgrenzschutz (Douane Allemande).
Sa mission principale est le contre-espionnage et le respect de la fermeture de la frontière entre la France occupée et la Suisse.