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De gueules à la tête de soldat romain d'argent casquée d'or, au chef d'argent.
Adoptées en 1922, ces armoiries rappellent par leurs émaux que le village dépendit au moyen-âge de l'Eglise de Lausanne. La tête de soldat romain évoque l'origine du nom de la localité : Poliez est dérivé de Polliacum, gentilice d'un propriétaire local au temps de Rome.
Une route romaine montait de Lausanne par Froideville, Bottens et continuait sur Dommartin et Moudon. Au bord de cette route, se trouvait un domaine qui fut cadastré par le fisc au nom de son propriétaire d'alors, un certain Pollius. Sa maison d'habitation se trouvait en amont du village actuel, au lieu dit "le Château". Il y a quelques années, des fouilles ont permis de retrouver dans les vestiges d'une villa romaine, plusieurs statuettes, de nombreuses poteries et des monnaies dont la plus récente date de l'empereur Maximien de l'an 235 de notre ère.
Le nom de Poliez-Pittet doit son origine au domaine de Pollius, de même que Poliez-le-Grand et Pully. Sa maison fut détruite et incendiée au cours d'une invasion barbare au IIIe siècle.
Après le départ des romains, le domaine de Pollius est appelé "Polliacum". Par la suite, le domaine est séparé en deux et se créent les villages de "Polliacum minoris" (Poliez-Pittet) et "Polliacum majoris" (Poliez-le-Grand). Au cours des siècles le nom a été orthographié de différente manière : Vers 1200 environ on trouve "Pollié lo petit", puis "Pully le Petit" vers 1700, "Pully-Pittet" un siècle plus tard et sa forme actuelle "Poliez-Pittet" à partir de 1850.
Poliez-Pittet paraît avoir été englobé dans la terre fiscale de Dommartin. Des Rois de Bourgogne, le domaine passa à l'Eglise de Lausanne. Au moyen-âge, Poliez-Pittet faisait partie de la seigneurie de Bottens et de la paroisse de Dommartin, qui dépendait du Chapitre. Des seigneurs de Bottens, Poliez-Pittet passa aux mains de Gérard de Monfaucon (seigneur d'Orbe et d'Echallens) en 1348, puis en 1410 dans celles de la maison de Châlon. En 1476, après la guerre de Bourgogne, il devint la propriété de Berne et Fribourg jusqu'en 1798.
Avant la réforme, Poliez-Pittet dépendait de la paroisse de Dommartin. Comme l'église de Dommartin était éloignée, il fut construit, au début du XVe siècle, une chapelle sur un promontoire bien en vue à l'entrée du village. Après que la réforme eut été introduite à Dommartin, elle devint paroissiale pour les gens de Poliez-Pittet. Cependant, la paroisse fut unie pendant deux siècles et demi à celle de Bottens avec un seul curé. En 1868, Poliez-Pittet devint paroisse catholique indépendante. La nef de cette chapelle fut reconstruite en 1631, le chœur en 1685 et la charpente en 1741. Aujourd'hui disparue, elle a été remplacée par l'église actuelle consacrée le 26 avril 1915. Actuellement, la paroisse catholique de Poliez-Pittet fait partie de l'unité pastorale du Gros-de-Vaud.
Après la réforme, les protestants continuaient à se rendre à Dommartin pour les mariages et à Poliez-le-Grand pour les baptêmes et la scène. En 1705, le temple de Poliez-le-Grand devint leur seul lieu de culte. En 1820, les protestants de Poliez-Pittet se construisirent une chapelle qui fut inaugurée le 30 septembre de cette année-là. Le temple actuel date de 1924. Aujourd'hui, la communauté protestante de Poliez-Pittet fait partie de la paroisse de la Haute-Menthue.
D'une manière générale, la dualité des confessions n'a pas troublé la paix locale. Les protestants, n'ayant pas encore de temple, avaient un droit de sonner à l'église catholique. Cependant, la question de la sonnerie des cloches divisa longtemps les esprits, chaque partie voulant en user à son gré. Les gouvernements de Berne et Fribourg se mirent alors d'accord, en 1750, pour construire au milieu du village, une petite tour, le "turlet" dont la cloche devait servir à annoncer midi, l'heure de la prière aux réformés et à convoquer les assemblées de commune. Le bâtiment est daté de 1780, que s'est-il passé durant ces 30 ans ? Nous ne le savons.
Poliez-Pittet comptait 150 habitants en 1555, 332 en 1803, année de l'entrée du canton de Vaud dans la Confédération et environ 690 aujourd'hui (2011).