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Au Moyen Âge, la dynastie des Rapperswil y a régné, puis les Habsbourg. Ce dernier a fait construire le premier pont en bois sur le lac.
(Voir : Extrait sur l'histoire de Rapperswil.)
La passerelle en tant que chemin de pèlerinage est maintenant représentée dans une fresque sur la façade de l'immeuble d'angle Mühlegasse / Fischmarktstrasse. L'œuvre a été créée par Josef Vollenweider en 1995 et mesure environ 2,5 mètres sur 5. Il s'agit d'une représentation du chemin de pèlerinage de Rapperswil à Einsiedeln.
Au premier plan, à côté du pèlerin avec son chapeau de pèlerin, sa coquille et son bâton de pèlerin, nous voyons le petit clocher baroque de l'hôpital Heiliggeistspital. Aujourd'hui, l'ancien hôpital est une maison de retraite. Au Moyen Âge, il servait d'auberge pour les pèlerins. Au milieu de l'image, nous voyons les murs de la ville avec la porte dominante de la ville. Le chemin des pèlerins passe par la vieille porte de la ville et la passerelle en bois, passe par le Heilighüsli pour rejoindre l'autre rive du lac de Zurich et par l'Etzel (St. Meinrad) pour arriver à Einsiedeln. Au-dessus, on peut voir la Madone noire d'Einsiedeln dans un halo rouge.
Depuis le 10 mai 2009, Rapperswil dispose d'une auberge de pèlerins avec une capacité de 12 personnes. Il est situé au centre de la vieille ville, à la Seestrasse 5.
par téléphone au +41 (0)79 886 73 37 ou par internet www.pilgerherberge.ch.
Extrait de l'histoire de Rapperswil
La ville et le château de Rapperswil sont mentionnés pour la première fois dans un document de 1229. Le château appartenait à la famille noble de Rapperswil. Après leur disparition, la ville et le château sont passés d'abord à la famille Habsbourg-Laufenburg, puis à leurs parents Habsbourg-Autriche. Ce sont les Autrichiens qui ont fait construire le pont en bois vers Hurden en 1358.
Rapperswil a obtenu la liberté impériale en 1415.
Le 10 janvier 1464, Rapperswil a conclu une alliance avec les villes fédérales d'Uri, Schwyz, Unterwalden et Glaris. En 1798, la Révolution française a entraîné l'effondrement de l'ordre ancien de la Confédération. Mais dès 1803, le canton de Saint-Gall a été formé, auquel Rapperswil et Jona ont été affectés en tant que communes les plus à l'ouest.
Vers 1830, les portes et les murs ont été victimes du trafic de transit. En 1878, le premier train a également traversé le nouveau Seedamm en pierre, qui a remplacé l'ancien pont en bois.