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Mit dem Aussterben der Grafen von Lenzburg 1173 traten die mächtigen Grafen von Kyburg ihr Erbe an, nach deren Erlöschen 1264 die Grafen von Habsburg. Diese besassen jedoch in Schafisheim, das zum habsburgischen Amte Lenzburg gehörte, weder Grundbesitz noch verfügten sie dort über irgendwelche Einkünfte, sondern nur die hohe Gerichtsbarkeit über das Dorf war ihnen geblieben.
Der schon unter den Kyburgern vorhandene beträchtliche Besitz in Schafisheim war von diesen der althabsburgischen Dienstmannenfamilie der Herren von Baldegg überlassen worden, die hier auch die niedere Gerichtsbarkeit, mittelalterlich „Twing und Bann“ (Gebot- und Zwangsgewalt) genannt, ausübten. Es ist anzunehmen, dass die Baldegger nach der Zerstörung ihrer Burg Baldegg im Sempacherkrieg 1386 das heute noch bestehende, reizvolle Schlösschen Schafisheim erbauten, das allerdings im Laufe der Zeit manche bauliche Wandlungen erfuhr. Der älteste Baubestand des Schlosses deutet zwar erst auf dessen Entstehen im 15. Jahrhundert hin und das hübsche Treppentürmchen stammt aus dem Anfang des 17. Jahrhunderts. Jedenfalls stellt das Schlössli Schafisheim im Kanton Aargau „das erste Beispiels eines Schlossbaues unter weitgehendem Versicht auf die Wehrhaftigkeit dar“. Doch ausser den Herren von Baldegg hatten noch andere geistliche und weltliche Besitzer Güter in Schafisheim. Der dortige Dinghof, wo die Dorfbewohner ihre Abgaben entrichten mussten und in Streitfällen auch um Rechtssprechung nachsuchen konnten, befand sich schon früh in den Händen der 727 urkundlich erwähnten, heute nicht mehr bestehenden Benediktinerabtei Murbach im Oberelsass, das ihn als Lehen den Kyburgern überliess. 1415 kam die politische Macht im Aargau infolge der Eroberung durch die Eidgenossen samt der hohen Gerichtsbarkeit an Bern, während Schloss und Niedergericht in Schafisheim weiterhin in den Händen der Herren von Baldegg blieben, bis sie diese Gerichtherrschaft 1482 an die Herren von Hallwil verkauften. Diese kannten 1521 ihre Rechte im Dorf durch Abtausch von Rechten in Rupperswil mit Bern noch erweitern, so dass Schafisheim dauernd eine Twingherrschaft mit einem selbständigen Recht blieb.
1623 erteilte Hans Friedrich von Hallwil den Schafisheimern ein Dorfrecht und damit eine selbständige Gemeindeverwaltung. Die Herrschaft Schafisheim verschwand 1798 mit dem Untergang der alten Eidgenossenschaft, und 1803 wurde das Dorf dem Bezirk Lenzburg im jungen Kanton Aargau zugeteilt.
Die politische Gemeinde Schafisheim liegt 419 Meter über Meer am untern Ausgang des Seetals. Das unregelmässig angelegte Dorf schmiegt sich eng an den Höhenzug (Lotten, Hürnen, Binzen, Mertlen, Hinterberg und Sahlberg) zwischen dem See- und Wynental und ist vom Aabach durch eine breite Ebene getrennt. Ein kleiner Teil des Dorfes wurde noch in ein Tälchen hineingebaut. Der ansehnliche Gemeindebann umfasst fruchtbares Ackerland auf der weiten Ebene links des Aabaches und einen Teil der bewaldeten Höhen gegen das Wynental hin. Zur Gemeinde gehört auch seit 1751 der auf drei Seiten vom Wald umgebene Weiler Bettental, südlich des Dorfes. In einem engen Tälchen, mitten zwischen den bewaldeten Hügeln, befindet sich die Eulenmühle im Westen des Dorfes. Schafisheim liegt an der Strasse von Seon ins Aaretal, hat jedoch keinen eigenen Bahnhof, sondern ist in dieser Hinsicht auf Lenzburg angewiesen. Vom Bahnhof Lenzburg führt eine öffentliche Verbindung, welche durch den Regionalbus Lenzburg und Umgebung aufrechterhalten wird, nach Schafisheim.