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Über die Burg Wulp und ihren Name existieren keine schriftlichen Quellen aus dem Mittelalter. Ein Eghart von Küsnacht wurde bereits 1087 in einer Urkunde als Zeuge erwähnt. Die im 12.Jh. erstellte Chronik des Klosters Muri führte um 1095 einen "Eghartdus de Chüsnach" auf, der in der Nähe von Zürich eine Burg besass. Ob es sich dabei um die Burg Wulp handelte, ist nicht sicher. Archäologische Grabungen auf dem Burgareal brachten Funde von der Bronzezeit bis ins hohe Mittelalter zu Tage. Die erste Befestigungsanlage wurde im 10.Jh. errichtet und bestand aus einer Holzpalisade und Gräben. Während des 11.Jh. wurde die Palisade durch eine Steinmauer und ältere Gebäude durch neue ersetzt. Im 12.Jh. liess man die Gebäude abreissen und durch einen massiven Turm ersetzen, von der alten Burg blieb die Ringmauer bestehen. Im 13.Jh. gelangten die Freiherren von Regensberg in den Besitz der Burg Wulp. Diese rissen den Turm bis auf die Fundamentmauern ab und nutzten das Material zum Bau einer neuen Feste, der vermutlich nie vollendet wurde. Die Chroniken berichten, dass die Burg Wulp 1267 von den Zürchern zerstört wurde, was jedoch nicht durch Funde belegbar ist. Vermutlich wurde die Feste nach 1270 verlassen und ist seither Ruine.
Reste einer kleinen Burgruine mit Turmfundament und Ringmauer (11.Jh.), verschiedener Gebäude und Mauern (12./ 13.Jh.)