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À l’époque romaine, le Saint-Gothard ne pouvait être franchi qu’à pied ou à dos de mulet. Même si la route était la voie de communication nord-sud la plus courte, elle était aussi difficilement praticable ; les voyageurs choisissaient donc d’autres passages. C’est au XIIIe siècle que les Walser, constructeurs aux remarquables connaissances techniques, jetèrent à travers les gorges de Schöllenen un premier pont appelé pont du Diable et la Twärrenbrücke (pont transerval) pour franchir la Reuss. Grâce à ces premiers équipements, le col prit pour la première fois une importance européenne, et joua un rôle déterminant dans l’histoire des populations sur les deux versants.
Le col du Saint-Gothard est cité dans les Annales Stradenses (XIIIe siècle), guide pour les pèlerins en route pour Rome ou pour la Terre Sainte. En 1230, est inaugurée une chapelle consacrée à saint Gothard et l’hospice est construit par l’ordre des Humiliés, pour porter assistance aux voyageurs.
En 1595, un pont de pierre à une arche est construit dans les gorges de Schöllenen. Le Saint-Gothard demeure une voie muletière pour le transport de marchandises à dos de mulet, jusqu’au début du XIXe siècle. On lui a aussi donné le nom de « voie des personnes », ce qui laisse entendre que le passage était, dans le passé, plus aisé pour les gens que pour les marchandises.
Ce n’est qu’en 1708 que la route connaît une vraie amélioration ; en 1775, un document mentionne le franchissement du col par le fiacre du géologue anglais Greville. En 1799, l’armée du maréchal russe Aleksandr Vasilevitch Suvorov franchit le col et combat les Français dans les gorges de la Reuss.
Au XIXe siècle, les progrès sont considérables, avec la construction d’une route carrossable, de plus de 5 mètres de large sur tout le parcours, et d’un nouveau pont dans les gorges du Diable. Cette route ne sera achevée que dans les années 1830.
En 1850, un voyage en diligence entre Milan et Bâle durait environ 50 heures, avec un passage par le rail entre Milan et Camerlata et en bateau entre Flüelen et Lucerne.