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Gegründet wurde die Firma Saurer im Jahr 1853 von Franz Saurer, als Eisengiesserei in St. Gallen. 1869 zog das Unternehmen nach Arbon und begann mit der Produktion von Stickmaschinen. Franz Saurer holte seinen Bruder Hippolyt ins Unternehmen. Die gemeinsame Führung war so erfolgreich, dass das Unternehmen zum grössten Einzelunternehmen der Schweiz heranwuchs.
1913 wurde das Unternehmen an Adolph Saurer verkauft. Zu diesem Zeitpunkt hatte sich Saurer als Hersteller von Handstick-, Fädel- und Nachstickmaschinen sowie Flügelpumpen einen Namen gemacht.
Bereits Ende des 19. Jahrhunderts begann Saurer mit der Herstellung von Strassenfahrzeugen. Verkauft wurden die mit einem Einzylinder-Gegenkolbenmotor und einem Lenkhebel ausgestatteten Automobile hauptsächlich an die französische Armee. Ab 1908 entstanden die ersten Saurer Dieselmotor Fahrzeuge, an welchen Rudolf Diesel (1858 – 1913) selber mitgearbeitet haben soll. Die seit 1903 hergestellten Nutzfahrzeuge genossen innerhalb weniger Jahre einen guten Ruf. Bereits 1914 konzentrierte sich die Firma Adolf Saurer AG ausschliesslich auf die Herstellung von Lastwagen und Autobussen. Während des ersten Weltkrieges kam die Herstellung von Flugzeugtriebwerken dazu.
Der Erfolg der Fahrzeugproduktion und zahlreiche Innovationen verhalfen dem Unternehmen zum Ausbau in diversen Ländern. Es entstanden Sub-Unternehmen in Österreich, Jugoslawien, Frankreich und in New Jersey (USA). Zudem vergab Saurer diverse Lizenzen zum Bau von Dieselmotoren.
Adolph Saurer gründete 1919/20 eine Aktiengesellschaft. Das Aktienkapital belief sich damals schon auf rund 30 Millionen Franken. Der Mitarbeiter- bestand stieg, mit Einbrüchen bedingt durch die Weltwirtschaftskrise, stetig an. Im Jahr 1963 verzeichnete die Adolf Saurer AG mit 4‘513 Angestellten die höchste Mitarbeiterzahl.
Die ersten Feuerwehrfahrzeuge entstanden in den 20er Jahren. Bereits 1928 brachte die Adolf Saurer AG die ersten funktionstüchtigen Diesel-Lastwagen auf den Markt. Saurer wuchs zum bedeutendsten Hersteller von Lastwagen und war für viele Jahre Weltmarktführer in der Dieselmotor-Weiterentwicklung.
Aufgrund rückläufiger Zahlen im Exportgeschäft mit Lastkraftwagen erweiterte die Firma Saurer AG ihr Angebot um die Herstellung von Flugmotoren. Der Erfolg war von kurzer Dauer und die Produktion wurde nach wenigen Jahren wieder eingestellt. In den 60er Jahren produzierte Saurer zusätzlich Dieselmotoren für Schiffe sowie Triebwagen.
Im Jahre 1982 schloss sich Saurer mit der Firma Franz Brozincevic & Cie aus Wetzikon zur Nutzfahrzeuggesellschaft Arbon und Wetzikon (NAW) zusammen. Daimler-Benz war mit 40 Prozent an dem neuen Unternehmen beteiligt. Aufgrund dieser Beteiligung wurden leichte Lastwagen-Typen von Daimler-Benz in Arbon produziert und verkauft. Diese Marken- und Produktergänzung konkurrenzierte die Herstellung der eigenen Saurer-Nutzfahrzeuge derart, dass diese im Laufe der Zeit eingestellt wurde. Die Motoren-Forschungsabteilung der Saurer AG wurde 1990 vom zur Fiat-Gruppe gehörenden italienischen Lastwagen-Hersteller IVECO übernommen. Der Bereich Motorenforschung ist noch heute am Standort Arbon angesiedelt.
Seit 1990 konzentriert sich die Saurer AG auf den Bau von Textilmaschinen. Dazu gekommen ist die Herstellung von Fahrzeuggetrieben. Seit 2007 ist Saurer eine Tochtergesellschaft der OC Oerlikon Corporation AG in Pfäffikon.