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Il est difficile de définir précisément à quelle époque le nom de Vaux fit sa première apparition. Et pour cause, puisque étymologiquement Vaux est le pluriel de Val, c'est-à-dire un espace de terre resserré entre deux collines ou deux coteaux. Tout au plus sait-on que le village de Vaux est issu de la fusion de deux hameaux : le Grand Vaux et le Petit Vaux. Le « Dictionnaire toponymique des communes suisses » publié par le centre de dialectologie de l'Université de Neuchâtel en 2005, indique toutefois que la première mention de Vaux pourrait dater de 1180.
Bien que le nom de Vaux soit très utilisé en France, notre commune est la seule de Suisse à porter ce nom, auquel a été ajouté en 1920, par arrêté du Conseil d'État, « sur Morges ».
Les dictionnaires historiques du Canton font mention d'un pont aqueduc qui joignait Vaux et Vufflens par dessus la vallée de la Morges. Légende ou vérité, il n'en subsiste en tous les cas aucun vestige.
Bien réel est par contre le droit d'eau perpétuel octroyé par Gabriel Willermin, seigneur de Monnaz, en 1693 pour le moulin exploitant les eaux de la Morges, attestant d'une activité de meunerie de près de trois siècles, puisque le dernier meunier cessa son activité à la fin des années 1980. Témoins de cette longue histoire artisanale subsistent les lieux dits du Vieux Moulin et du Moulin.
La légende veut que le musicien Jacques Dalcroze, encore très jeune, se promenant à pied avec ses camarades dans le bois du Pétolin, qui domine la commune, écrivit spontanément les paroles et la musique d'un chant qui fait partie du patrimoine romand : Doucement petite troupe c'est le village du bois dormant.
Faits avérés, quelques artistes, comme les peintres Armand Rouiller et Ric Berger, se laissèrent également inspirer par les paysages de la commune pour composer l'une de leurs créations.
Vaux-sur-Morges est également le lieu ou le compositeur Heinrich Sutermeister (1910-1995) s'établit dans les années 40 et y compose, notamment, son premier concerto pour piano et son 4ème opéra, Raskolnikoff, d'après Crimes et Châtiment de Dostoïevski, qui sera créé le 14 octobre 1948 à Stockholm en Suède. En souvenir de son illustre citoyen, la place du village porte désormais son nom.