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Einen Hinweis auf die alemannische Besiedlung gibt der Ortsname von Gränichen, der vom lateinisch-romanischen Wort granica (Kornspeicher) abgeleitet wurde und "bei den Kornspeichern" bedeutet. Eine feste Ansiedlung alemannischer Bevölkerungselemente dürfte irgendwann zwischen 600 und 800 n. Chr. erfolgt sein. Der Bau einer ersten Kirche aus Stein wird um das Jahr 1000 vermutet. Die auf der Burghalde nachweisbaren chemischen Siedlungsspuren (Phosphatmethode) lassen zudem auf einen frühmittelalterlichen Herrensitz schliessen.
Im Jahr 1184 erscheint der Name des Dorfes (Cranechon) erstmals in einer Urkunde des Klosters Engelberg. Ursprünglich gehörte es den mächtigen Lenzburger Grafen, dann ihren Erben, den Grafen von Kyburg. Vom ausgehenden 13. Jahrhundert bis zum Jahr 1415 blieb Gränichen Bestandteil des damals österreichischen Amtes Lenzburg, das unter der Landesherrschaft des Hauses Habsburg stand.
Zwischen 1200 und 1300 dürfte der Rütihof als "Steckhof", also durch die Herrschaft veranlasste Siedlung, damals noch ausserhalb des Gränicher Dorfbannes entstanden sein.
Die Burg Liebegg war im Verlauf des 12. Jahrhunderts von einem Juniorzweig der Herren von Trostberg (Teufenthal) erbaut worden, die sich fortan Herren von Liebegg nannten. Die kleine Twingherrschaft Liebegg südlich von Gränichen setzte sich zusammen aus Burg und Dorf Liebegg, dem Gulmhof, Gütern in Birrwil und Schöftland. Die Herren von Liebegg starben um 1430 aus. Dabei ging die Herrschaft Liebegg über die Erbtochter an die Herren von Luternau über.
Daraufhin ordnete die Regierung in Bern an, die Kirche an einer anderen Stelle wieder aufzubauen. 1663 wurde sie an ihrem heutigen Standort eingeweiht. Seit der Restauration von 1977-79 ist die Kirche wieder in ihrer alten, barocken Ausgestaltung zu bewundern.
Bereits seit der Reformation bestand ein Ehe- und Sittengericht in Gränichen, das sogenannte "Chorgericht". Der Kirche war zudem eine Schule unterstellt, die wohl in der zweiten Hälfte des 16. Jahrhunderts ihren Betrieb aufnahm.
Gränichen bildete ein eigenes Niedergericht, das dem bernischen Landvogt auf der Lenzburg untergeordnet war. Das Hochgericht (Blutgericht) lag bei der Grafschaft Lenzburg und dem dort zuständigen bernischen Landvogt. Im frühen 17. Jahrhundert, zur Zeit des Hexenwahns, wurden auf der Lenzburger Richtstätte auch sogenannte Hexen aus Gränichen hingerichtet, später dann, um 1650, mehrere ehebrecherische Frauen.
Zu den wichtigsten Elementen der Wirtschaft während der Berner Zeit gehörte sicher der Wald, an dem die Dorfgemeinde schon früh beachtliche Nutzungsrechte besass. 1596 kaufte sie zudem der Herrschaft Liebegg deren Rechte am Gränicher Wald ab. Im Lauf des 18. Jahrhunderts kam die Gemeinde in arge Finanznöte, weshalb die bernische Regierung eine Dorfordnung (1715) erlassen musste, in der strengste Ausgabendisziplin vorgeschrieben war.
Im Verlauf der Berner Zeit entstanden in Gränichen verschiedene Gebäude, die heute noch teilweise oder ganz erhalten sind. So um 1580 das Pfarrhaus, dann die ehemalige Untervogtei aus dem 17. Jahrhundert, ebenso das ehemalige Kornhaus (spätere Gemeindehaus, jetzt Dorfmuseum), das Gasthaus zum Löwen von 1723 sowie einige Bauernhäuser aus dem 17. und vorwiegend 18. Jahrhundert.
Das 20. Jahrhundert bedeutete für Gränichen einen massiven Strukturwandel und ein starkes Bevölkerungswachstum. Von 2'772 Personen im Jahr 1900 stieg die Bevölkerung auf 6'153 Einwohner im Jahr 2000, was einer Zunahme von 222% innert 100 Jahren entspricht. Der Anteil der in der Landwirtschaft tätigen Personen lag 1920 noch bei 18% aller Beschäftigten (bereits 10% niedriger als im ganzen Kt. Aargau!). Bis 1990 sank er unter 2%.
Besondere Merkpunkte waren die beiden Weltkriege 1914-1918 und 1939-1945 mit all ihren wirtschaftlichen und sozialen Problemen. Besonders die Werksschliessung der Schuhfabrik Bally im Jahr 1932, die seit dem ausgehenden 19. Jahrhundert in Gränichen produzierte, führte zu grossen Spannungen, weil mit einem Schlag 300 Arbeitsplätze verloren gingen. Zur gleichen Zeit waren bei der Maschinenfabrik Gränichen AG und bei der Radiatorenfabrik Gebr. Zehnder jeweils etwa 20 Arbeiter beschäftigt.
In der Nachkriegszeit nahm der Ausländeranteil an der Gesamtbevölkerung wegen des starken Wirtschaftswachstums massiv zu (in Gränichen von 1.5% im Jahr 1950 auf 15% im Jahr 1970). Die Rezession mit der nachfolgenden Wirtschaftskrise in den 1970er Jahren ist noch in lebhafter Erinnerung (Ölkrise, Betriebsschliessungen, Arbeitslosigkeit).
Durch die vermehrte Ansiedlung von Industrie und der starken Zunahme der Gewerbetriebe kann heute ein grosser Teil aller in Gränichen wohnhaften Beschäftigten im eigenen Dorf ihrer Arbeit nachgehen.