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Im 16. Jahrhundert wurde durch die Entstehung der selbständigen Instrumentalmusik der Grundstein für die Entwicklung des Orchesters gelegt. Zunächst unterschied man zwischen Gruppierungen von Instrumenten der gleichen Familie und gemischter Besetzung . Im Frühbarock herrschten noch keine festen Besetzungsformen und das „Barockorchester" gruppierte sich frei um den Generalbass (z.B. Cembalo oder Orgel).
Eines der ersten Werke, das mit einer heute ähnlichen Orchesterbesetzung uraufgeführt wurde, ist Monteverdis Oper „Orfeo" (1607), in der er nicht nur eine Streichergruppe, sondern auch Bläser, darunter Flöten, Kornette und Posaunen, einsetzte. Giovanni Battista Lulli (1632-1687) bestand darauf, dass alle Musiker des Orchesters die gleiche Kleidung trugen. Außerdem sollte die Streichergruppe den Bogen in gleicher Richtung auf und ab streichen. Dies ist so bis heute noch üblich. Im Spätbarock setzte sich langsam eine geregelte Besetzung durch, bis sich die Strukturen im Orchester der Klassik festigten. Das „klassische" Orchester des späten 18. Jahrhunderts setzt sich aus Streichern und aus einer Bläsergruppe mit je 2 Flöten, Oboen, Klarinetten und Hörnern zusammen. Pauken und 2 Trompeten wurden fester Bestandteil des Orchesters, auch Fagotte und Posaunen traten immer häufiger auf. Mit der Vermehrung der Blasinstrumente (3-6fachen Holzbläserbesetzung, 8-10 Hörner, Trompeten und Posaunen) musste auch die Zahl der Streicher angehoben werden. Während um 1800 die Größe eines Orchesters ca. 40 Musiker umfasste, konnte ein Orchester gegen 1880 schon durchaus aus über 120 Musikern bestehen.
Mit Komponisten wie Richard Wagner, Gustav Mahler, Richard Strauss und Arnold Schönberg erreichte diese Entwicklung ihren Höhepunkt.