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Miltenberg wird auch gerne "Die Perle am Main" genannt und ist berühmt für seinen wunderschönen Marktplatz, der unter dem Namen Schnatterloch bekannt ist. Weisse Fachwerkhäuser mit steilen rostroten Dächern umringen einen stattlichen achteckigen Brunnen aus rotem Sandstein. Darüber ragt hoch oben die Miltenburg, ein Renaissanceschloss basierend auf einer mittelalterlichen Burg, auf. Das an der Hauptstrasse liegende Hotel zum Riesen (1411 erbaut, 1590 renoviert) wird heute noch betrieben. Hier nächtigten u. A, Friedrich Barbarossa, Kaiserin Maria Theresia, Martin Luther und Elvis Presley.
Stadttore und die Stadtmauer sind teilweise erhalten, so auch das mittelalterliche Brückentor auf der Spessartbrücke über den Main. Hier wurde der Brückenzoll eingehoben.
In den vergangenen Jahrhunderten ist die Altstadt immer wieder vom Mainhochwasser überspült wurde.
Eingangs vom Ort, am Mainufer bei der Jakobuskirche und in der Kirche befinden sich Nepomukstatuen.