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C'est lors d'un voyage en Inde en 1973 que le toucher sain est devenu important aux yeux de Vimala McClure. Elle y découvrit l'amour du toucher pratiqué la-bas, notamment lorsqu'elle attrapa la malaria et que des femmes vinrent la masser jusqu'à ce que la fièvre tombe. Elle dit d'ailleurs "jamais je n'oublierai la sensation de leur toucher et leur générosité". Elle assista également au massage d'un bébé par sa jeune mère sous leur cahute formée seulement de quelques planches et d'une toile. A ce moment, elle se dit que "cette femme avait si peu et pourtant elle pouvait offrir à son bébé ce magnifique cadeau de l'amour et de la sécurité qui contribueraient à faire de lui un être affable et compatissant."
A la naissance de son premier enfant,en 1976, elle pratiqua tous les jours le massage indien. Puis elle commença à regrouper toutes les informations qu'elle avait apprise sur le développement du bébé ainsi que les recherches sur le toucher. Elle associa aux mouvements de massage indien, des mouvements suédois, ainsi que quelques principes issus de la réflexologie et du yoga. Elle expérimenta cette technique sur son bébé, puis conçu un programme de cours répartis sur 5 semaines, qu'elle se mit à enseigner.
L'IAIM prit naissance en 1981 lorsqu'Audrey Downs organisa une formation d'instructeurs en Californie. Petit à petit, l'association se développa. Aujourd'hui, de nombreux pays sont membres de l'association.
"Le toucher est un puissant élément de création de l'attachement."
Vimala McClure, fondatrice de l'IAIM
Le massage des bébés, bien-être et harmonie dans la relation parents-enfants