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Kreisel
Der Kreisel ist ein starrer Körper, der um einen fest gehaltenen Punkt (Lager) frei drehbar gelagert ist. Der Kreisel kann alle drei Komponente des Drehimpulses speichern und frei austauschen; er besitzt drei Freiheitsgrade der Bewegung. Fällt das Lager nicht mit dem Massenmittelpunkt zusammen, tauscht der Kreisel auch ohne äussere Kräfte zwangsweise Impuls über das Lager aus (Unwucht). Liegt das Lager im Massenmittelpunkt, muss dieses die äusseren Kräfte kompensiert, weil der Kreisel dann selber keinen Impuls speichern kann.