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Das Motiv des Löwens ist ein altes und wurde schon im Mittelalter von den Stadtschultheissen und der korporativ organisierten Stadt für Besiegelungszwecke verwendet. Damit nahm Sempach direkt Bezug auf seine Vergangenheit als österreichische Landstadt, denn der Löwe, genauer der Habsburger Löwe, tauchte seit dem 12. Jahrhundert regelmässig in den Familienwappen dieser Dynastie auf.
Noch bis ins 18. Jahrhundert liess man im Sempacher Siegel den Löwen aus Wellen aufsteigen, während schon etwas früher die Banner Sempachs den roten Löwen in Gold mit rotem Schildhaupt darstellten. Mit dem Löwen im Wappen fügt sich Sempach in die Reihe jener ehemaligen Habsburgerstädtchen wie Willisau, Bremgarten oder Mellingen, die ihrerseits den Habsburger Löwen im Wappen verwenden.
Noch im 20. Jahrhundert war nicht klar, welches nun das «richtige» Sempacher Wappen war. In einer Anpassung des Wellenmotivs bei den Siegeln brauchte man nämlich zwischenzeitlich auch Wappen mit einem geteilten Schild oder solche mit einem roten Löwen in Silber. Eine Bereinigung zugunsten des roten Löwen in Gold mit rotem Schildhaupt erfolgte erst in den 1930er Jahren, als man – dem Zeitgeist entsprechend – auf den verschiedenen Ebenen öffentlich-rechtlicher Körperschaften nach identitätsstiftenden Symbolen und damit nach einer möglichst historischen Wappenausgestaltung suchte.