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Au Moyen-Âge, l'eau des rivières représentait la force mécanique par excellence. Moulins, scieries et forges utilisaient ce précieux élément liquide pour faire actionner leurs roues motrices. Undervelier se trouvait donc bien placé, avec ses trois rivières, pour connaître une histoire riche et variée.
"Undarum villa", cité des ondes, telle est l'étymologie populaire par laquelle on expliquait le nom d'Undervelier, plus propablement d'origine germanique. Mais il faut attendre le 27 février 1179 pour trouver une mention officielle de notre village dans une bulle du Pape Alexandre II faisant état de l'existence, dans notre localité, d'une terre et d'un moulin appartenant au Chapitre de Moutier-Grandval.
En 1181 apparaît une famille noble portant le nom d'Undervelier (d'Underswiler) et blasonnant les armoiries actuelles de la commune... Cette famille, fort riche, joua un rôle important dans l'Evêché de Bâle. En 1327, Jehan d'Undervelier était châtelain et lieutenant du Prince à Delémont. En 1359, Henri Vouge d'Undervelier, chevalier d'Empire, acheta pour 250 florins d'or de Florence le lieu de Pontenet et un fief à Roche-D'Or. Cette famille s'éteignit probablement au 15e siècle.
A cette époque, notre vallon était le témoin d'une industrie sidérurgique très importante. En effet, les nombreux bas-fourneaux trouvés dans les côtes boisées de la commune témoignent de cette activité. Le minerai de fer était trouvé dans des poches à même la montagne.