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Die das Unterengadin dominierende Burganlage besteht aus Oberburg, Unterburg und einem befestigten Zugang. Die Oberburg besteht aus der Kernburg, einem Süd- und einem Nordtrakt, Wehrgängen und der Zisterne, die Wohnbauten gruppieren sich um einen Innenhof. Die Unterburg, die sich wie eine Terrasse nördlich der Oberburg erstreckt, besteht aus Wachthaus, Pulvertürmen, Torhaus, Kapelle und Campanile. Die Grundzüge des Schlosses stammen aus den Jahren um 1040, als Graf Ulrich I. auf dem 100 Meter hohen Burghügel die Burg errichten liess und die ersten Rodungen der Terrassen des rechten Innufers rund um die Festung vornahm. „Tarasp“ könnte für „terra aspera“, also „Ödland“ stehen – ein Hinweis auf die Neugründung mitten im Rodungsgebiet. Die Familie der Tarasper stammt Überlieferungen zufolge angeblich aus Rom und Mailand, Besitzungen deuten auf eine Herkunft aus dem Raum Como hin.
Das Schloss umfasst rund 100 Räume. Im ehemaligen Waffensaal steht eine pneumatische Konzertorgel