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Depuis son lancement en 1979, la Mercedes-Benz G a été produite sans interruption. Cependant, cela ne suffit pas à faire de cet ancien véhicule militaire au confort relatif un modèle unique. Par exemple, la Classe S et surtout la Classe SL sont des séries nettement plus anciennes. Si d’autres séries de Mercedes évoluent vers de nombreux modèles différents, le design de la Mercedes Classe G est resté fondamentalement le même sur le plan visuel. En effet, bien que la version de base de la voiture (cinq portes, empattement long) ait été fortement modifiée sur le plan technique, par exemple en donnant un modèle à trois portes, un cabriolet (empattement court), ou encore des versions avec six roues (AMG), des essieux portiques et une garde au sol de 450 mm, et même un modèle spécial Landaulet.
La première Classe G Landaulet était d’ailleurs la G 230 à moteur quatre cylindres, devenue célèbre sous le nom de «Papamobile». Construite pour la visite du pape Jean-Paul II en Allemagne en 1980, un an seulement après le lancement de la marque. Pour la visite du pape en Autriche en 1983, la Mercedes-Benz spéciale avait été présentée sous le nom de Puch G car la Classe G avait été créée et construite à l’époque en tant que produit commun de Mercedes et de Steyr-Daimler-Puch et distribuée en Autriche sous le nom de Puch.
La victoire au rallye Paris-Dakar de 1983 fut un autre moment fort des premières années d'existence de Mercedes G. C’est au volant d’une Mercedes-Benz 280 GE que le pilote de course Jacky Ickx et son copilote, l’acteur Claude Brasseur, ont remporté le rallye le plus difficile du monde.