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Les premières colonies se sont formées sur les rives du lac Léman à l’époque préhistorique et les Helvètes se sont installés sur le sol de l’actuel canton de Vaud à l’époque celtique. Sous Jules César, l’Helvétie a été soumise en 58 avant J.-C. et depuis, la région a été dominée par les Romains. Aventicum (Avenches), Viviscus (Vevey), Noviodunum (Nyon), Eburodunum (Yverdon) et Lausonium/Lausonna (Lausanne) ainsi que d’autres localités vaudoises étaient des villes romaines.
Aujourd’hui, on trouve des traces romaines surtout à Avenches et dans ses environs. Avenches était devenue une colonie sous l’empereur Vespasien.
Moyen Âge
Cathédrale Notre-Dame de Lausanne
En 260 déjà, Avenches fut détruite par les Alamans, et vers 470, les Burgondes occupèrent le pays, avec lesquels il passa sous domination franque en 534. Sous cette dernière, Vaud formait avec Neuchâtel et une partie de l’actuel canton de Fribourg le grand comté de Waldgau (pagus Waldensis), mentionné dans des documents depuis 766, d’où viennent le nom français de Vaud et le nom allemand de Waadt. En 888, sous les Carolingiens, le canton de Vaud devint une partie intégrante de l’empire néo-bourguignon, avec lequel il passa en 1032 aux Zähringen et donc au Saint-Empire romain germanique. Après l’extinction des Zähringen, le canton de Vaud passa en 1218 à la Savoie ; seule Lausanne, en tant que ville épiscopale, put conserver son immédiateté impériale. Suite à l’alliance de la duchesse Jolanthe avec Charles le Téméraire, le canton de Vaud fut le théâtre principal des guerres de Bourgogne en 1475 et 1476. Comme Berne et Fribourg conservèrent les villes de Morat, Grandson, Orbe et Echallens, alors conquises, en tant que seigneuries « communes », l’union du pays avec la Confédération fut amorcée.
Réforme et domination bernoise
Carte des bailliages bernois sur le territoire de l’actuel canton de Vaud
Sous la protection de Berne, Guillaume Farel et Pierre Viret introduisent la Réforme dans le canton de Vaud à partir de 1526. Lorsque le duc de Savoie menaça Genève, alliée de Berne, cette dernière conquit définitivement le canton de Vaud en 1536, sous la direction du capitaine en chef Hans Franz Nägeli et avec le soutien de Fribourg. Lausanne, bien que ville impériale et alliée à Berne depuis 1525, dut également rendre hommage à la puissance occupante. Par le traité de Lausanne du 30 octobre 1564, la Savoie céda formellement le canton de Vaud à Berne.
Pendant la domination bernoise, le canton de Vaud connut une période relativement pacifique, à l’exception d’une révolte menée par le major Davel, exécuté par les Bernois le 24 avril 1723 en tant que rebelle et considéré comme un héros populaire dans le canton de Vaud.
La Révolution vaudoise
En janvier 1798, alors que l’Ancienne Confédération s’effondrait et que les troupes françaises se rapprochaient, il y eut une petite révolution dans le canton de Vaud et les baillis bernois, qui avaient créé la « LL. EE. de Berne » (Leurs Excellences de Berne) furent renvoyés chez eux et la République lémanique fut proclamée. Aujourd’hui encore, la Révolution vaudoise est célébrée le 24 janvier, le plus souvent avec un plat bernois et de la choucroute.
Création du canton
Avec l’invasion définitive de la France en avril 1798, le nouveau Canton du Léman a été créé à partir de Vaud et de Genève pendant l’Helvétique. Malgré la révolte des Bourla-Papey contre les redevances foncières et immobilières au printemps 1802, le canton du Léman fut la dernière base de pouvoir du gouvernement lors de l’effondrement de la République helvétique en automne de la même année. En 1803, par l’Acte de Médiation de Napoléon Bonaparte, le canton de Vaud devient indépendant avec les cantons de Thurgovie, Saint-Gall, Argovie, Grisons et Tessin. Il entre ainsi également dans la Confédération.
Le Château Saint-Maire, siège du Conseil d’État du canton de Vaud.
Le nouveau canton a pu affirmer son indépendance même pendant les années de restauration après 1814, la démocratie représentative se rapprochant toutefois d’une oligarchie par des formes d’élection compliquées.
Le 17 décembre 1830, le peuple réuni à Lausanne obligea le Grand Conseil à convoquer une Constituante. Le suffrage universel et les élections directes furent introduits et approuvés par le peuple le 25 mai 1831. L’attitude doctrinaire des autorités sur la question des jésuites provoqua un nouveau soulèvement les 14 et 15 février 1845, qui força le Conseil d’État et le Grand Conseil à abdiquer et modifia la constitution dans un sens démocratique en réduisant la durée des mandats, en introduisant le référendum facultatif, etc. Lors de la guerre du Sonderbund en 1847, le canton de Vaud s’est ensuite rangé du côté des adversaires du mouvement catholique.