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Le mot « sorbet » vient de l’italien « sorbetto », issu du turc « şerbet », lui-même issu du persan شربة, « šarbat » (« boisson élaborée à partir d'eau et d'un jus ou d'un sirop de fruit sucré »), tous dérivant du verbe arabe شرب / ch(a)rab / qui signifie boire.
Le dessert glacé est connu depuis l’Antiquité par les peuples qui endurent de fortes chaleurs. Les Perses, les Grecs et les Romains confectionnaient déjà des desserts à base de fruits, d’aromates, de miel, et de neige, extraite de l’Etna et du Vésuve, et transportée par bateau.
Plus tard, au IXe siècle, les califes de Bagdad dégustent des sharābs, sirops de fruits et de fleurs servis avec du sucre et de la glace fabriquée à partir de neige du mont Liban, que les Arabes rapportent à dos de chameaux. La même technique est employée pour alimenter Beyrouth, Damas et Le Caire.
Au Moyen Âge, en Andalousie, les Arabes améliorent la recette en remplaçant le miel par le sucre. À l’instar de certaines villes de Sicile, à Grenade et Séville une corporation a pour tâche de conserver et de vendre de la glace pilée, enveloppée dans des sacs de jute et descendue à dos de mule depuis la Sierra Nevada. Les sirops et les sorbets se préparent à base de fruits, d'herbes, d'épices et de fleurs.
Même si les croisés découvrent le sorbet au Moyen-Orient, ce sont les marchands vénitiens qui rapportèrent au Moyen Âge, depuis le Levant, la recette du « sorbetto », mais, selon une tradition populaire, ce n'est qu'au XVIe siècle qu'il fait son apparition à la cour de France, grâce notamment à Catherine de Médicis qui amène avec elle ses pâtissiers-glaciers en 1533.
Plus tard, le sorbet assure le succès du Café Procope qui ouvre à Paris en 1686 et qui le sert avec du café et du chocolat. On y offre quatre-vingt sortes de sorbets, à la menthe, au girofle, à la pistache, à la jonquille, à la bergamote, au raisin, etc.