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L’église, intégrée au réseau européen des sites clunisiens, est mentionnée dès 1228 sous le nom de « Saint-Pierre ». Maintes fois transformée, son histoire est imprécise ; seul l'âge des cloches est attesté, car elles sont datées. Pour visiter l’église, se renseigner à la commune.
En 1294, l’abbé de Cluny relie la maison de Saint-Michel de Baulmes au couvent de Payerne par une union perpétuelle. Cependant, au cours du XVe s. et malgré cette filiation directe, l’état des bâtiments se dégrade fortement. A leur arrivée sur place en 1536, les Bernois suppriment le prieuré, vraisemblablement très diminué.
L’église sera profondément transformée en 1821 et en 1870. Seul le clocher avec ses fenêtres gothiques et l’arc en ogive garde les traces de la première église. On ne sait pas où se situait exactement le prieuré.
Le village de Baulmes propose aussi la visite du Musée du Vieux Baulmes et de la Tour de l’horloge (sur demande uniquement).