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La località di Claro è antichissima, come dimostra il fatto che nel 1897 in zona La Monda, poggio situato sopra la frazione di Scubiago (tra i monti di Guèr e Ramigoi), furono scoperte 26 tombe preistoriche. Gli oggetti ritrovati, in parte depositati presso il Landesmuseum di Zurigo risalgono alla tarda età del bronzo (circa 800 a.C.). Altre 20 tombe furono scoperte nel 1923 a nord della stazione delle Ferrovie Federali Svizzere: parte risalgono all'età del bronzo, parte all'età del ferro.
Claro era sin dai tempi remoti un centro giudiziario e amministrativo. La prima menzione della località risale al 1120, quando un atto steso a Brenta in val Cuvia, parla della cessione della corte di Claro da parte dei conti Ardicione e Guido da Samarate. La curtis regia di Claro, col suo castello, nell'alto Medioevo era la sede dei placiti rivieraschi.
Un ramo dei da Orello di Locarno (i Magoria) vi possedeva beni ottenuti nel 1181 dal vescovo di Como. Nel 1250 Claro è ricordata come sede di una castalderia - cioè di una circoscrizione fiscale, della quale era a capo - che comprendeva anche Gorduno, Gnosca, Preonzo, Moleno, Prosito, Castione, Cresciano e forse anche Osogna. Durante la seconda metà del XIV secolo la castalderia passò a dei privati, mentre nel 1405 venne rilevata dalla Vicinanza di Claro.
Nel 1402 Urani e Obwaldesi occuparono la Leventina e la Riviera, fino a Moleno da una parte e a Claro dall'altro. Il paese fu riconquistato dalle truppe milanesi nel 1422, quando i confederati furuno sconfitti dal Carmagnola nella battaglia di Arbedo. In quella circostanza, la particolare conformazione geografica del territorio di Claro - che sorge su un grande cono di deiezione - giocò un ruolo fondamentale, perché impedì ai confederati di ricongiungersi coi rinforzi svittesi, che appostati prima di Claro non avevano avuto sentore della battaglia e furono così raggiunti dagli alleati che battevano in ritirata.
Nel 1434 la comunità locale fu esentata dal duca di Milano dal pagamento delle imposte a Bellinzona: nel 1449, unitamente a tutta la Riviera, il comune passerà di nuovo sotto il dominio dei tre cantoni primitivi e sarà ricordato come terra di confine nella quale si dovevano pagare dazi e pedaggi.
Solo più tardi, nel 1499, Luigi XII, impossessatosi di Milano, le accordò di nuovo l'esenzione doganale.