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La doctrine de Samael Aun Weor est proche de la théosophie d'Helena Blavatsky, mais en plus éclectique. À ce titre, il considère qu'il existe un enseignement commun à toutes les grandes religions et cultures du passé, qu’il décrit en utilisant le terme Gnose (du grec Gnosis, ou connaissance). Il prétend que la Gnose, telle qu’il l’enseigne, est la source de tous les courants spirituels, ésotériques et religieux, et qu’elle renferme les clés de la rédemption du genre humain, ou « Autoréalisation intime de l’Être », par l’éveil de la conscience et des facultés latentes en chaque individu. Cet état de perfection, qui selon lui est le but de l’existence, apporterait la félicité authentique et l’immortalité de l’âme.
Il considère que l’homme actuel n'est qu'une machine ou un animal intellectuel à la conscience endormie, asservi par ses pulsions intérieures, et au service de la Nature. Selon lui, l'être humain actuel est dominé et contrôlé par ses égos, une multitude d'agrégats psychiques, les défauts (colère, envie, luxure, gourmandise, paresse, orgueil, convoitise, peur). L'« Autoréalisation intime de l’Être » le libèrerait de cet état. Elle pourrait être réalisée par la mise en œuvre de ce qu'il appelle « les 3 facteurs de la Révolution de la Conscience » :
- « La mort Mystique », qui consiste, selon lui, en la découverte, la compréhension et l'annihilation des défauts psychologiques.
- « La naissance » qu'il explique comme le fait d'éveiller la Kundalini, une énergie très puissante à la base de la colonne vertébrale. Ceci se réalise par la pratique de la magie sexuelle : des relations sexuelles entre époux et épouse, sans orgasme, qui visent à la transmutation alchimique des énergies créatrices afin de cristaliser les corps internes (astral, mental, causal).
- « Le sacrifice », qu'il désigne comme "le don de soi à l'humanité", par des œuvres de charité et en retransmettant "les clés de la sagesse éternelle" de la doctrine.
La dispersion de l'énergie sexuelle en dehors des pratiques édictées dans la doctrine (la magie sexuelle) est vue comme la véritable cause de la perte de toute faculté, des maladies, du vieillissement et la dégénérescence des fonctions vitales du corps, de la perte de la mémoire, et, enfin, de la mort elle-même.
Samael Aun Weor appelle aussi l'Autoréalisation la « Christification », c'est-à-dire l'incarnation du Christ, qui amènerait l'immortalité de l'âme (à ne pas confondre avec la figure historique de Jésus). Cette « Christification » serait, selon lui, à la base de toutes les grandes religions et non pas uniquement du christianisme primitif.
Pour asseoir ses théories, Samael Aun Weor nie la véracité d'une certaine partie du discours de la science moderne. À titre d'exemple il nie avec insistance l'Évolution qu'il appelle un dogme. Il estime que la vie n'a pu apparaître sans l'influence d'une intelligence supérieure, et que le singe n'est pas l'ancêtre direct de l'Homme.
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