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Au 12ème siècle le village relevait d'une famille de chevaliers issue d'une branche de Goumoens portant le nom de Donneloye.
Mais avant que Donneloye ne s'orthographie ainsi, d'autres noms se succédèrent :
Donneloya en 1174
Donneloix en 1177
Donnelve en 1228
Donnnelui et Dogne Eloye en 1240
Et Domgneloye en 1453
Depuis longtemps le village de Donneloye fut traversé par la rivière "La Menthue".
Le premier pont de pierre fut construit à l'époque bernoise en 1754. Devenu trop étroit, il a tout simplement été élargi en largeur en 1892.
Ces deux constructions forment le pont actuel sur la route Yverdon/Moudon.
Un souterrain d'une distance de plus de 500 m partant des grottes du Moulin du Pont (situées au fond du vallon de la Mentue) jusqu'à la cure est certainement le plus long souterrain féodal existant encore dans le canton.
En 1925, ce souterrain était encore utilisé mais suite à des éboulements, ce passage devenu trop dangereux n'est plus accessible.
Le château de Donneloye
Autour de 1387 meurt Othenin de Donneloye, vidomne de Moudon, et sans doute dernier de sa lignée. On ignore si un château existe déjà à Donneloye, ce qui paraît toutefois vraisemblable.
La seigneurie échoit alors à Edouard Provana, époux dès 1386 de Marguerite de Provana, époux dès 1386 de Marguerite de Donneloye, la fille d’Othenin. Les Provana, famille du nord de l’Italie établie en Pays de Vaud, détiennent la terre jusque dans le premier tiers du XVe siècle, suivi, dès 1440 et jusqu’en 1528, par l’ancienne famille vaudoise de Glâne, seigneurs de Villardin et de la Molière, et qui a vraisemblablement construit l’édifice actuel vers la fin du XVe siècle.
Par mariages successifs le château passe respectivement en mains des familles Roguenet de Romont, von Roll de Soleure et les de Loys. Cette dernière, en acquérant les seigneuries voisines de Chanéaz et de Prahins, contrôle plusieurs kilomètres de la route entre Moudon et Donneloye, et ceci jusqu’à la fin du XVIIIe siècle jusqu’au jour où le Conseiller d’Etat Viquerat (1838-1904) fit l’acquisition du château, et le restaura.
L’architecture du bâtiment se compose d’un corps principal rectangulaire, divisé en deux parties par un large couloir central.
A peu de distance, au sud-est, s’élève une tour cylindrique qui servait probablement de prison.
Le bâtiment ne possède pas de sculptures comme celles du château d’Avenches, mais il est l’exemple d’une maison de campagne seigneuriale savoyarde typique du Moyen Age.
Actuellement, ce manoir appartenant à un privé n’est pas ouvert au public.