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Les glandes se forment par bourgeonnement et invagination d'un épithéliums de revêtement dans le mésenchyme.
Si la connexion avec l'épithélium de dérivation persiste, on parle de glandes exocrines. Le produit de sécrétion de ce type de glande est versé soit à la surface du corps (épiderme), soit à la surface d'une cavité du corps en communication avec l'extérieur (muqueuse).
Si la connexion avec l'épithélium de dérivation est perdue on parle alors de glandes endocrines, qui versent leur produit de sécrétion, dans la plus grande partie des cas, dans la circulation sanguine.
Il existe des glandes avec les deux modalités de sécrétion qu'on appelle glandes amphicrines (pancréas).