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La tradition veut que le samouraï Musô Gonnosuke se mesura aux meilleurs de son temps et ne fut jamais vaincu jusqu’au jour où il rencontra le célèbre Miyamoto Musashi. Lors de ce duel, Musô Gonnosuke fut vaincu par la redoutable technique à 2 sabres de Miyamoto Musashi.
Après cette défaite, Musô Gonnosuke sillonna le pays pour renforcer sa pratique en étudiant de nombreux styles; finalement, il fut convaincu d’avoir trouvé l’arme idéale, avec un simple bâton un peu plus long (128 cm) qu’un sabre moyen, mais avec l’avantage d’avoir autant de lames que de degrés sur sa circonférence.
Musô Gonnosuke adapta et mis en pratique les différentes techniques basées sur les armes qu’il avait étudiées, dont la lance, la hallebarde, le grand bâton et le sabre. Ainsi naquit le Jôjutsu !
Selon la légende, Musô Gonnosuke obtint de Miyamoto Musashi un nouveau duel qu’il remporta cette fois, et ce fut la seule et unique défaite du célèbre Samouraï.
La tradition Shintô Musô Ryû s’est perpétuée depuis sa création (1605) à nos jours. Me Takaji Shimizu transforma, après la 2ème guerre mondiale, le « Jôjutsu » en « Jôdô » qu’il souhaita développer à travers le monde.
Cette école a ainsi été introduite en Europe dans les années 70 par Pascal Krieger, qui étudia auprès de Me Shimizu jusqu’à sa disparition en 1978, puis il suivit l’enseignement de Me Tsuneo Nishioka (décédé en 2014).