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Yoga ist ein Sanskritbegriff und kann mit „Joch“ übersetzt werden; im Sinne von zusammenbinden und vereinen. Der Begriff Yoga umfasst in den verschiedenen Epochen seiner mindestens 2500 Jahre alten Geschichte verschiedenste Techniken und Methoden der Askese, Meditation und Körperübungen. In den ersten gesicherten Yoga-Definitionen, in den Upanishaden, welche als Geheimlehren des alten Indiens gelten, wird Yoga u. a. mit dem Stillstand des Geistes definiert.
Mit dem Yoga-Sutra des Patanjali liegt ca. ab 350 n. Chr. der Grundtext für das Philosophiesystem Yoga vor, welches den klassischen Yoga bildet und ein praktisches Erlösungssystem darstellt.
Unter dem Einfluss des shivaitischen Tantrismus entwickelt sich zwischen dem 9. und 12. Jh. der Hatha-Yoga als Teil tantrischer Praxis. In seiner zentralen Schrift „Hathayogapradipika“ ist erstmals eine umfassende Praxis mit Körperübungen beschrieben. Immer noch ist es das Ziel, die Befreiung oder Erlösung vom Leiden mittels Beruhigung des Geistes zu erlangen.
Die Entwicklung des modernen Yoga im Indien der vergangenen 150 Jahre ist vom Austausch mit dem Westen geprägt: Der körperbezogene Aspekt gewinnt an Bedeutung mit Fokus auf Gesundheit, Körpererziehung, Fitness und Therapie. Weiter wird die Yogapraxis nun wissenschaftlich erforscht und auch für Frauen zugänglich.
Heute wird auch im Westen vor allem Hatha-Yoga von Millionen Menschen praktiziert. Es gibt unzählige neue Stilrichtungen, die teilweise sogar patentiert sind. Beinahe alle Schulen lehren einen säkularen, sehr körperbezogenen Hatha-Yoga, mit geringem oder auch ohne Fokus auf die spirituellen und philosophischen Aspekte.
Die zentralen Elemente des alten indischen Übungssystems sind Körperübungen (Asana), Atemübungen (Pranayama) und Meditationsübungen (Dhyana).