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Um den Salamander-Roboter zu entwerfen, bedienten sich die Forscher des Biorobotik-Labors der EPFL der Kineradiographie, wie man das Röntgen von Bewegungen nennt. Sie machten Röntgenaufnahmen von einem Salamander der Art Pleurodeles waltl, während er sich auf dem Boden oder unter Wasser bewegte und während er schwamm, um seine Bewegungen nachzuvollziehen und nachbilden zu können.
Die Forscher verfolgten bis zu 64 Punkte des Tierskeletts und konnten so die Bewegungen der Knochen bis ins kleinste Detail dreidimensional aufzeichnen. Schliesslich leiteten sie die Anzahl und die Position der aktiven und passiven Gelenke ab, die nötig sind, damit der Roboter die Bewegungen des Tieres präzise in den drei Dimensionen nachahmen kann.