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Yoga wurde vor etwa 5000 Jahren in Indien entwickelt. Die klassische Form des Yoga geht auf den Yogameister (auch Yogi genannt) Patanjali zurück, der im 2. Jahrhundert v. Chr. die „Acht Glieder des Yoga“ (Yoga-Sutra) beschrieb. Dieser sogenannte achtgliedrige Pfad des Yoga, der in Indien auch heute noch praktiziert wird, beinhaltet Richtlinien für alle Aspekte des Lebens wie zum Beispiel für die Ernährungsweise oder die persönliche Hygiene. Die acht Schritte sollen zur Erleuchtung führen. Heutige Yogi aus Indien werden immer noch verehrt.
In Europa hörte man von Yoga erstmals im 4. Jahrhundert n. Chr., und zwar durch die Feldzüge Alexanders des Grossen in den Orient. Später entstanden zahlreiche Varianten der ursprünglichen Yoga-Lehre. In den USA und Europa wurde Yoga in den 1960er- und 1970er-Jahren populär. Dort fanden jedoch eher vereinfachte Techniken Anklang, wie zum Beispiel Hatha Yoga („Yoga des Impulses“), bei denen körperliche Übungen im Vordergrund stehen.