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En 1934, une partie d'une maison ornée de peintures murales est mise au jour au chemin du Bois-de-Vaux. Son plan se rapproche de celui des domus romaines, caractérisées par une cour intérieure à péristyle autour de laquelle s'agencent les pièces d'habitation. La domus du Musée a été édifiée dans la seconde moitié du 1er siècle apr. J.-C., puis a subi de nombreuses réfections et agrandissements jusqu'à son abandon à la fin du 3e ou au début du 4e siècle apr. J.-C. La qualité des vestiges est telle que les autorités décident d’ériger un petit musée sur place, qui restera pour ainsi dire inchangé depuis son inauguration, le 17 juin 1936, jusqu'à sa fermeture en 1988, pour cause de vétusté.
Dans le nouveau musée, inauguré le 18 novembre 1993, on peut toujours admirer la peinture murale et l'un des puits de l'habitation romaine. À côté de l’exposition permanente qui retrace tous les aspects de la vie quotidienne dans le vicus gallo-romain, le Musée propose des expositions temporaires offrant un regard aiguisé et décalé sur des thèmes antiques toujours d’actualité. Depuis le début 2014, le Musée est doté d'une nouvelle annexe qui accueille ses activités pédagogiques, ses travaux d’atelier ainsi qu’un espace de conférence.
Plusieurs inscriptions lapidaires sont présentées au Musée. Sur celle-ci, on peut lire le nom de "Lousonnensium", qui désignait les habitants de la Lausanne antique.
Le Musée présente toutes sortes d'objets de la vie quotidienne, comme ici, de la vaisselle en céramique et en métal.