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Rincer les moules à l'eau froide.
Panna cotta:amener à ébullition la crème avec le sucre et la vanille. Réduire à 5 dl (environ 10 minutes). Verser dans un saladier à travers une passoire fine. Presser les feuilles de gélatine et incorporer à la crème à l'aide d'un fouet. Verser dans les moules à travers la passoire. Réserver au frais 4 à 5 heures.
Sauce: amener le lait à ébullition dans une casserole, retirer du feu. Ajouter le chocolat et laisser fondre. Mélanger.
Plonger brièvement les moules dans l'eau chaude, détacher les bords de la panna cotta avec un couteau pointu et démouler sur une assiette. Garnir de sauce, de crème fouettée et de grains de café.