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Rolfing wurde als Methode von Dr. Ida P. Rolf (1896 – 1979) entwickelt und gelehrt.
Als eine der ersten Frauen in den USA erwarb sie 1920 den Doktortitel in Biochemie und Physiologie. Bei ihrer ausgedehnten Suche nach Lösungen für chronische Allgemeinerkrankungen begegneten ihr verschiedene Ansätze, die sich mit den Auswirkungen der Struktur des Körpers und dessen Funktion befassten, unter anderem Yoga und Osteopathie. Sie entwickelte die Methode der «Strukturellen Integration» die auf der Beobachtung beruhte, dass die Aufrichtung des menschlichen Körpers und seine Bewegungen den Gesetzen der Schwerkraft unterliegen.
Als Fritz Pearls, der Begründer der Gestalt-Therapie, Ida Rolf aufforderte, ihre Arbeit am Esalen-Institut in Kalifornien zu lehren, wurde Ida Rolf und damit Rolfing immer bekannter.
Anfang der 70er Jahre gründete Ida Rolf in Boulder, Colorado das Rolf Institut. Die Strukturelle Integration wurde weltweit
unter der Bezeichnung «Rolfing» bekannt.