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L'église paroissiale de Baulmes aurait été fondée au 11e siècle et dédiée à Saint Pierre. Avant la Réforme, elle abritait des autels ou chapelles résultant de donations. En 1790, un crédit fut accordé pour la réfection du clocher due à l'introduction d'une deuxième cloche.
Le chœur fut démoli en 1821 et cinquante ans plus tard, l'installation d'un orgue nécessite l'agrandissement du Temple côté levant. Cet orgue est le deuxième plus ancien du Canton, classé monument historique.
Parallèlement, d'autres travaux sont entrepris :
restauration, percement de nouvelles fenêtres, construction d'une voûte et d'une chaire
projet d'achat de vitraux (1904), réfection générale du toit (1914-1915), pose d'un nouveau dallage (1916)
les années suivantes, agrandissement de la galerie, création d'un podium, suppression d'un escalier, etc.
Le clocher
L'achèvement des travaux est fêté en 1919 et une ultime réfection des extérieurs est réalisée en 1959.
Avec ses murs d'une épaisseur considérable, sa base semble très ancienne. On ne peut pas exclure une fonction initiale défensive. Le haut serait du 15e siècle, correspondant à l'âge de la plus ancienne des cloches.
La position du clocher (classé), par rapport au reste du bâtiment, est peu commune, placé à côté du corps principal.