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Ensign wurde von Morris Nunn gegründet, der auch während der ersten beiden Saisons des Bestehens des Teams als Konstrukteur des Autos fungierte.
Ensign debütierte 1973 dank der Unterstützung des Lichtensteiners Rikky von Opel in der Formel 1.
Von Opel war 1972 für das Team in der Formel 3 gefahren und gewann in diesem Jahr die Lombard North Central, British Formula 3 Championship.
Basierend auf diesem Erfolg nahm von Opel die Formel-1 in angriff. Die erste Saison war allerdings nicht sonderlich erfolgreich, von Opel beendete nur zwei Rennen, das beste Ergebnis des Teams in dieser Saison war der 13. Platz beim Englischen Grand Prix.
Die Partnerschaft ging 1974 weiter, aber von Opel verlies das Team nach dem ersten Rennen der Saison, nachdem ihm ein Brabham angeboten wurde.
Er wurde bei Ensign durch Vern Schuppan ersetzt, der beim Großen Preis von Belgien nur den 15. Platz belegte und später selbst durch Mike Wilds ersetzt wurde. Wilds qualifizierte sich nur in Amerika, er beendete das Rennen nach einem Boxenstopp, wurde aber mit neun Runden Rückstand nicht gewertet.
Für 1975 wurde Ensign von HB gesponsert so wurde die niederländische Fahrer. Roelof Wunderink und Gijs van Lennep verpflichtet.
Wunderink hatte nicht viel Erfolg im Qualifying. Gijs van Lennep qualifizierte sich für alle seine Rennen und belegte in Deutschland den sechsten Platz und sicherte damit dem Team ersten Punkte in der Formel 1. Chris Amon fuhr in Österreich und Italien für das Team und belegte jeweils Platz 12.
1976 blieb Amon bei Ensign, er überzeugte durch hervorragenden Leistungen in der Qualifikation. Er wurde Dritter in Schweden und Sechster in Großbritannien, Punktete aber nur in Spanien, wo er fünfter wurde. Patrick Nève ersetzte Amon in Frankreich und Hans Binder in Österreich. Jacky Ickx fuhr dann den Rest der Saison für Ensign.
1977 gelang es Mo Nunn, Clay Regazzoni für Ensign zu begeistern, dieser konnte fünf WM Punkte einfahren. Als beste Platzierung fungierten die fünften Plätze in Italien und Amerika.
1978 stiegen Danny Ongais und Lamberto Leoni in die Autos des Teams. aber Ongais verlies das Team nach zwei Rennen und Leoni bereits nach vier Rennen. Jacky Ickx bestritt die nächsten vier Rennen und Derek Daly fuhr den Rest der Saison, konnte in Kanada immerhin einen Punkt einfahren. Ebenfalls 1978 debütierte Nelson Piquet beim Großen Preis von Deutschland auf dem Hockenheimring in der Formel 1 mit einem Ensign. 1979 blieb Daly bei Ensign, aber er ging nach dem Großen Preis von Monaco und wurde durch Patrick Gaillard ersetzt. Gaillard qualifizierte sich nur bei zwei von fünf Rennen und wurde für die letzten drei Rennen der Saison durch Formel 2 Europameister Marc Surer ersetzt.
1980 kam Clay Regazzoni wieder zu Ensign, aber in Long Beach brach das Bremspedal von Regazzonis Auto, so dass er direkt an der Haarnadel in die Mauer krachte und seine Formel 1 Karriere für immer beenden musste. Tiff Needell fuhr in Belgien, konnte sich aber nicht für den Großen Preis von Monaco qualifizieren. Jan Lammers fuhr den Rest der Saison.
Marc Surer fuhr 1981 für Ensign und belegte in Brasilien den vierten Platz, wo er auch die schnellste Runde des Rennens fuhr. Surer wurde in Monaco ebenfalls Sechster. Eliseo Salazar ersetzte Surer ab Spanien. Salazar wurde in Holland Sechster. 1982 fuhr Roberto Guerrero für Ensign. Er beendete nur zwei Rennen.
Inzwischen war das Team auch im letzten Jahr der British F1 Championship dabei und gewann die Meisterschaft mit den alten MN180B Cars und Jim Crawford als Fahrer.
Nach der Saison 1982 wurde Ensign mit dem Theodore Team fusioniert, an das es zuvor über den Finanzier Teddy Yip gebunden war und das den Namen dieses Teams annahm. Der Ensign Pilot Roberto Guerrero fuhr 1983 mit dem neu fusionierten Team. Das Theodore F1-Team hielt die Saison 1983 jedoch nicht durch und schloss Ende des Jahres.
Ensign Startete bei 99 Rennen, die beste Platzierung war der vierte Platz von Marc Surer beim Grand Prix von Brasilien 1981.
Mo Nunn engagierte sich später als Chefingenieur in der amerikanischen Champ Car-Serie und gewann Ende der 90er Jahre Meisterschaften mit den Fahrern Alex Zanardi und Juan Pablo Montoya.
Im Alter von 79 Jahren ist Mo Nunn 2018 an den Folgen einer Lungenentzündung verstorben.