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Schon am Beginn unserer Zeitrechnung wurde von Agra gesprochen, die Stadt hieß damals allerdings Agrabana, was auf Sanskrit Paradies bedeutet. Die geschriebene Geschichte von Agra fängt allerdings erst an, als der Sultan von Delhi, Sikander Lodhi, 1501 hier seine Hauptstadt errichtete. Ein paar Jahre später fällt die Stadt, dann Akbarabad genannt, in die Hände vom Mogul-Kaiser Babur. Das Mogulreich hat viele wichtige historische Bauwerke hinterlassen. Die berühmtesten Bauwerke wurden von Kaiser Shah Jahan gebaut. Zwischen 1628 und 1658 baute er das Agra-Fort und das Taj-Mahal. Akbarabad bleibt die Hauptstadt von Indien bis zum Fall des Mogulimperiums 1653.
Das Taj Mahal ist vielleicht das berühmteste Bauwerk Indiens und immer noch eines der sieben Weltwunder. Kaiser Shah Jahan baute dieses immense Mausoleum für seine geliebte Frau, die in ihrem Wochenbett starb.
23 Jahre dauerte der Bau des Taj Mahal und insgesamt haben etwa 20.000 Menschen daran gearbeitet.