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Die tatsächlichen Ursprünge der Burg sind bis heute nicht ganz geklärt. Es wäre möglich, dass die Anlage von den Grafen von Winterthur errichtet wurde. Eine andere Quelle weist jedoch auf die Alt-Rapperswiler hin, da diese einen Teil ihres Güterkomplexes im Zürcher Oberland verwalteten, welches wiederum von den Herren von Uster herrührte. 1267 erhielten die Herren von Bonstetten Uster als Lehen von Graf Rudolf von Habsburg. Knapp 200 Jahre später verzichtete Habsburg-Österreich jedoch auf die Lehnsherrschaft über Uster und die Rechte gingen an Zürich. Nach unzähligen Besitzerwechsel, Zerfall und Wiederaufbau, erwarb der Textilfabrikat Jakob Heusser-Staub 1916 das Anwesen, liess die gesamte Anlage restaurieren und schenkte diese ein Jahr später, zusammen mit den Ökonomiebauten, der Stadt Uster als Stiftung. Seit 1995 werden die Räumlichkeiten von der privaten Schloss Schule Uster genutzt.
Die ältesten Teile der heute noch sichtbaren Anlage gehen ca. auf das Jahr 1200 zurück. Die Mauern des damaligen Wohnturmes wiesen eine Seitenlänge von 11 Metern und eine Dicke von bis zu 3,4 Metern auf. Nach mehreren Bränden im 14. Jahrhundert wurde die Burganlage 1529 als repräsentatives Schloss und zeitweiliger Sitz der Zürcher Landvögte wieder aufgebaut. Der Usterapfel wurde ca. 1760 zum ersten Mal angepflanzt und der Weinbau, der noch aus dem Mittelalter herrührt, konnte den Rebenbestand 1979 nach einer drastischen Verkleinerung über die Jahre wieder erweitern.
Die Schlossgärten werden von privater Seite aus gepflegt und können wochentags besichtigt werden. Dasselbe gilt für den Rittersaal (jeden Sonntag von Juli bis Oktober).
Im Restaurant Steakhouse Argentina, direkt auf dem Burghügel, geniesst man neben erstklassigem Essen einen wunderbaren Ausblick über die Stadt Uster, Greifensee bis hin zum Pfannenstil und Adlisberg. Die Location ist beliebt für Hochzeiten und Events aller Art. Ein Besuch lohnt sich.