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Schon während der Römerzeit stand auf der Insel ein gallorömischer Tempel. Seine Fundamente sind in den Grundmauern der Kirche St. Peter enthalten. Eine erste Kirche wurde wahrscheinlich im Jahr 500 an der Stelle der heutigen Kapelle St. Martin errichtet.
Im 10. Jahrhundert liess die schwäbische Herzogin Regelinda die Kirche St. Peter erbauen, daneben ein Wohnhaus, in dem sie zusammen mit ihrem jüngsten Sohn, dem später heilig gesprochenen Adalrich lebte. Er starb um 973 auf der Insel. Seine Reliquien lagen bis zum Villmergerkrieg 1712 in einem Schrein in St. Peter.
Am 23. Januar 965 schenkte Kaiser Otto I. die Ufnau dem Kloster Einsiedeln. Als während der Helvetik sämtliche Klöster für kurze Zeit aufgehoben wurden, verkaufte der Kanton Linth die Insel an einen Privatmann. Mit der Mediationsverfassung wurde das Kloster Einsiedeln wiederhergestellt, welches die Insel 1805 zurück kaufte.
Die Insel Ufnau ist bequem mit den Kursschiffen der Zürichsee Schiffahrtsgesellschaft ab Zürich oder Rapperswil zu erreichen. Die Insel Lützelau kann einerseits mit dem eigenen oder einem gemieteten Boot erreicht werden. Andererseits organisiert der Inselwart die Überfahrt mit dem Inseltaxi gegen eine Gebühr.