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Pfeil und Bogen gehörten zu den ältesten bekannten Distanzwaffen und wurden schon in der Steinzeit als Jagd- und Kampfwaffen bei allen Kulturvölkern benutzt. So ist Bogenschießen in vielen
Kulturen und Religionen verwurzelt.
Archäologen vermuten, daß sogar schon in der Periode der letzten europäischen Eiszeit (also vor ca. 50.000 Jahren) mit Pfeil und Bogen geschossen wurde. Diese Funde gründen sich auf Pfeilspitzen aus Horn, Knochen oder Stein, die Archäologen bei Grabungen im Norden Afrikas entdeckt haben.
Erste bildliche Darstellungen des Bogensports stammen von Höhlenmalereien in Lascaux (Südfrankreich), in Los Caballos und in der Saltadore-Grotte bei Castellón (Spanien) vor ca. 15.000 Jahren.
Älteste Funde von Pfeilschäften und – spitzen in Deutschland gehen auf rund 9.000 Jahre v. Chr. zurück.
Schnell stellten die Bogenschützen fest, dass allein durch häufiges zielgerichtetes und konzentriertes Üben die Trefferqualität wesentlich besser wurde. Wettkämpfe boten sich an, sein Können mit
anderen Schützen zu vergleichen. Zielte man angeblich bei den ersten Olympischen Spielen 776 v. Chr. noch auf angebundene Schweine, später dann auf Kürbisse und Melonen, so entwickelten sich seit
dem Mittelalter die heute noch gebräuchlichen Strohscheiben als dauerhafter.
Gegen Ende des Mittelalters verlor der Bogen als Waffe aber an Bedeutung. Bogenschießen entwickelte sich mehr und mehr zum Sport.