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B. K. S. Iyengar wurde am 14. Dezember 1918 als elftes von dreizehn Kindern geboren. Die weitverzweigte Familie Iyengar war verarmt, gehörte aber der Brahmanenkaste an. Aufgrund einer Grippe-Epidemie zum Zeitpunkt der Geburt kam Iyengar schwach und kränkelnd zur Welt. Während seiner Kindheit litt er an mehreren Krankheiten wie Malaria, Tuberkulose, Typhus sowie allgemeiner Unterernährung. 1923 zog die Familie nach Bangalore. Sein Vater war Lehrer und starb 1927.
Mit 15 Jahren wurde er Schüler seines späteren Schwagers, des Yogis T. Krishnamacharya in Mysore und lernte dort die Asanas. Bald verbesserte sich sein Gesundheitszustand und er wurde schließlich völlig geheilt. Auf Anregung von Krishnamacharya ging Iyengar 1937 nach Pune, um dort Yoga zu lehren. In vielen Stunden täglicher Übungen und experimentellem Selbststudium verschiedener Techniken entwickelte er seinen unorthodoxen Stil. Er verbesserte seine Methoden und steigerte dadurch die Zahl seiner Schüler und seine Bekanntheit. Er verwendet Hilfsmittel wie Kissen, Stühle, Seile, Holzklötzchen usw., um die Wirkung von Asanas zu steigern oder Probleme der Ausübung aufgrund von Behinderungen zu umgehen. 1943 heiratete er in einer arrangierten Hochzeit Ramamani.
1952 suchte ihn Yehudi Menuhin auf, um bei ihm Yoga zu praktizieren. Er freundete sich mit ihm an und überredete Iyengar, in London, der Schweiz, in Paris und anderen Orten zu lehren. Durch seine Demonstrationen und Kurse begegneten viele Menschen aus dem Westen dem Yoga zum ersten Mal, Yoga wurde allmählich bekannt. 1966 veröffentlichte Iyengar Light on Yoga. Es wurde in viele Sprachen übersetzt und international zum Standardwerk. Dadurch wurde Yoga international populär. Rasch wurde Hatha-Yoga die am meisten praktizierte Form des Yoga in Europa und den USA. Zu seinen Schülern gehörten unter anderem Jiddhu Krishnamurti, Aldous Huxley und die damals neunzigjährige Königin Elisabeth von Belgien.
1975 eröffnete das Ramamani Iyengar Memorial Yoga Institute in Pune, in Erinnerung an seine kurz zuvor verstorbene Frau. Er zog sich 1984 aus dem Lehrbetrieb zurück, bleibt aber weiterhin in seiner Schule sehr aktiv, lehrt spezielle Klassen und schreibt Bücher. Seine Tochter Geeta und sein Sohn Prashant sind inzwischen international anerkannte Lehrer. 2008 gab es in 49 Ländern Yoga-Studios unter seinem Namen.[4]
BKS Iyengar verstarb am 20. August 2014. Alter von über 95 Jahren setzte BKS Iyengar seine Praxis. Es sind aber seine Kinder, die älteste Tochter Geeta und sein Sohn Prashant die die allgemeine Kurse leiten und folgen in seine Fussstapfen. Geeta unterrichtet auf regelmässiger Basis in Europa, USA, Australien und Südafrika, seit einigen Jahren mit die Grossenkelin von BKS Iyengar, Abhijata. Abhijata ist die Autorin des Buches in Ehre von ihr Grossvater und publiziert für seinen 90. Geburtstag.