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Prototyp
Diesen Monat hat die Mechanik des Challenge A-Teams das Fahrgestell verbessert, da es ein paar Fehler hatte, die das Fahren des Fahrgestells beeinträchtigt haben.
Zusätzlich haben wir angefangen, ein CAD des entgültigen Bots zu zeichnen. Da es das erste Mal ist, stellten sich anfangs einige Probleme heraus. Mit Hilfe des WM-Teams schafften wir es aber, das CAD fast fertig zu stellen.
Durch den Bau des Prototypen hat sich herausgestellt, dass die zwei Motoren nebeneinander keinen Platz haben. Eine erste Idee mit Ketten als Lösung, stellte sich als zu umständlich heraus. Die zweite Idee, das Problem mit Zahnrädern zu lösen, sieht vielversprechend aus.
Das Ziel für den nächsten Monat in der Mechanik ist auf jeden Fall, das CAD fertig zu stellen und den Prototyp zu bauen.
Erste Fortschritte in der Software
Nachdem grössere Hardware-Probleme mit dem Computer behoben worden sind, konnten wir mit dem Programmieren beginnen. Als erstes sollte der Bot einer Wand folgen könenn. Für diesen Zweck galt es einen Regler zu erstellen und so zu konfigurieren, das man der Wand sauber folgen konnte. Zuerst entstand der Proportional (P)-Regler, dem dann der Differenzial (D)-Regler folgte und schliesslich vom Integral (I)-Regler ergänzt wurde. So hatte man zum Schluss einen kompletten PID_Regler. Die Schwierigkeiten des Reglers lagen zunächst bei Kurven nach rechts, bei welchen unser Roboter durch überhöhte Sensorrückgabewerte Fehler erzeugte. Das momentane Hauptproblem ist jedoch, dass wir die Regelung nicht kalibrieren können, da der Prototyp noch nicht fertiggestellt wurde und wir noch mit einer provisorischen Fahrplattform arbeiten. Im nächsten Monat wird dieser aber fertiggestellt und wir können weitere Tests durchführen.