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Gemäss der Sage wurde Rom im Jahr 753 vor Christus von Romolus gegründet. Dieser brachte später seinen Zwillingsbruder Remus um, weil er sich über die von Romolus errichtetet Stadtmauer lustig gemacht haben soll. Romolus und Remus waren Söhne des Gottes Mars und der Vestalin (= Priesterin der Göttin Vesta) Rhea Silvia. Sie wurden auf dem Tiber ausgesetzt, von einer Wölfin gesäugt und dann vom Hirten Palatin gefunden und aufgezogen.
Gemäss Historikern könnte die Gründung Roms effektiv etwa im 8. Jh. v. Chr. stattgefunden haben. Ausgrabungen unterstützen die Vermutung, dass dann Siedlungen auf den sieben Hügeln Palatin, Aventin, Kapitol, Quirinal, Viminal, Esquin und Caelius zu einer stadtartigen Siedlung vereint wurden. Nachdem Rom am Anfang ein Königreich war, wurde es im 5. Jh. v. Chr. zu einer Republik, die aber bald schon von Ständekämpfen zwischen den freien, aber doch rechtlosen Plebejern und den adeligen Patriziern geprägt war. Gleichzeitig begann Rom, sich umliegende Gebiete einzuverleiben und geographisch zu wachsen.
Im 4. Jh. v. Chr. sah sich Rom einer massiven Invasion der Kelten ausgesetzt, dem es sich erfolgreich erwehrte und in der Folgezeit ständig zu expandieren vermochte. Dazu trugen insbesondere die Punischen Kriege (264 – 246 v. Chr.) bei. Mit dem Sieg über Karthago sicherte sich Rom die Vorherrschaft im westlichen Mittelmeerraum. Unter Gajus Julius Caesar erreichte die Ausdehnung Roms im ersten Jh. v. Ch. einen ersten Höhepunkt. Caesar wurde zum Diktator auf Lebenszeit ernannt, fiel dann aber einem Attentat zum Opfer (15.3.44 v. Chr.).
Im 1. Jh. v. Chr. war Rom vermutlich bereits eine Millionenstadt. Sie verfügte über ein gut funktionierendes Frisch- und Abwassersystem und ein weitläufiges Strassennetz. Nach Caesar regierten die römischen Führer als Kaiser, das Reich wuchs kontinuierlich und ereichte im 2. Jh. n. Chr. seine grösste Ausdehnung. Die Stadt verlor aber bald an Bedeutung, da verschiedene Kaiser andere Zentren wie Konstantinopel, Mailand, Trier bevorzugten. Auch die im 3. Jh. errichtete Aurelianische Mauer konnte nicht verhindern, dass Rom während der Völkerwanderung im 5. Jh. von den Westgoten und den Vandalen geplündert wurde.
Nach dem formellen Untergang des Römischen Reiches im Jahr 476 begann die Einwohnerzahl Roms stark zu sinken. Die Kämpfe zwischen Goten und dem oströmischen Kaiser Justinian führten zur Zerstörung der Wasserleitungen, zur Auslöschung der Senatorenschicht und zum praktischen Stillstand des gewohnten städtischen Lebens. Die Ordnungsfunktionen wurden nun mehr und mehr vom Papsttum ausgeführt.
Im 8. Jh. zählte Rom gerade einmal noch 20'000 Einwohner. Seit Pippin (Sohn Karl Martells) erlangte Rom neue Bedeutung als Hauptstadt des Kirchenstaates. Im Jahr 800 wurde Karl der Grosse durch Papst Leo III zum Kaiser des Heiligen Römischen Reiches gekrönt. Während den nächsten Jahrhunderten im Mittelalter und der Renaissance wuchs Rom kontinuierlich, es entstanden, z.T. bereits im 5. und 6 Jh., bedeutende sakrale Bauten. In der Renaissance erhielt die Stadt ihr heutiges Gepräge. Der Petersdom, wie wir ihn heute kennen, stammt aus dieser Zeit.
Rom ist erst seit dem 26. Jan. 1871 Hauptstadt Italiens. Im Jahre 1929 wurden die Differenzen zwischen Staat und Kirche durch die Lateranverträge beendet und der unabhängige Staat, die Vatikanstadt, gegründet.