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Pelate il terzo inferiore degli asparagi e spuntate le estremità. Tagliateli a pezzetti di ca. 4 cm. Tagliate il tofu a dadini. Infilzate i due ingredienti sugli spiedini alternandoli. Versate il mirin, la salsa di soia e lo zucchero in un padellino. Unite l’aglio schiacciato. Fate ridurre il liquido della metà a fuoco medio. Grigliate gli spiedini sulla griglia o in padella a fuoco medio per ca. 8 minuti spennellandoli con la marinata. Servite il resto della salsa separatamente. Accompagnate con del riso.