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Das Gebiet erstreckt sich auf einer Hochebene westlich des Gros de Vaud und des Flusses Venoge.
Das Gemeindegebiet von Aclens ist seit der Römerzeit bewohnt, allerdings nicht an der Stelle, an der sich heute das Dorf befindet, sondern an dem Ort En Joux; die Funde bestehen aus einigen Wohnmauern, die 1984 entdeckt wurden.
Der Hauptort der Gemeinde scheint vor dem 14. Jahrhundert entstanden zu sein. Aus den Archiven ist bekannt, dass es 1416 einen großen Brand gab.
Aclens war von 1410 bis 1665 der Herrschaft Vullierens angegliedert. Ab diesem Zeitpunkt war die Gemeinde unabhängig und wurde von der Stadt Morges aufgekauft. Diese umfasste damals Romanel-sur-Morges und Bremblens in ihrer Mitte.
Das Gebiet von Aclens umfasste im Mittelalter das heutige Zentrum von Aclens und die verschwundenen Dörfer Chibi, wo sich die Pfarrkirche befand, und Saint-Christophe. Die Mühle von Choc am Ufer der Venoge, die bereits Anfang des 17. Jahrhunderts erwähnt wurde, war lange Zeit die einzige Industrie des landwirtschaftlich geprägten Dorfes. Das heute bestehende Industriegebiet in der Venoge-Ebene wurde 1960 errichtet.