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Im Raum der Frühgeschichte ist eine grosse Anzahl archäologischer Fundstücke ausgestellt, die alle aus Yverdon und seiner Region stammen. Sie umfassen eine Zeitspanne von gut 3000 Jahren: von der frühesten Besiedlung Yverdons um 4000 v. Chr. bis zum Ende der Bronzezeit (850 v. Chr.). Die Objekte werden umrahmt von den Werken des Yverdoner Künstlers Patrick Savary, auf denen er Alltagsszenen abgebildet hat. Auf den Bildern sieht man, wie die Menschen ab der Jungsteinzeit hauptsächlich von der Landwirtschaft und der Viehzucht lebten und dass sie in Siedlungen auf Pfählen am Ufer des Neuenburgersees wohnten. Unter den Fundstücken aus der Bronzezeit (1800- 850 v. Chr.) befinden sich Dutzende von Objekten aus dem Metall, die der Epoche ihren Namen gab: Bronzewaffen, Werkzeug und Schmuck aus Bronze sowie einer der grössten Holzkähne der Schweiz. Der Einbaum ist über 11 Meter lang und wurde 1880 in Corcelettes gefunden.
Der zweite Teil der archäologischen Ausstellung, die 2006 vollumfänglich modernisiert worden ist, beginnt im Vorraum mit audiovisuellen Beiträgen, die die wichtigsten geographischen und historischen Aspekte der Region Yverdon vorstellen. Der zweite, grössere Raum präsentiert eine Vielzahl an qualitativ hochstehenden archäologischen Objekten. Mit Hilfe von Tafeln, Rekonstruktionen und Modellen wird die Geschichte der Region in drei grosse Epochen unterteilt: in die keltische Epoche, in der sich Yverdon ab dem 5. Jahrhundert v.Chr. zu einem bedeutenden internationalen Dreh- und Angelpunkt entwickelt. Gegen 80 v. Chr. steht rund um die Agglomeration ein Befestigungswall und ein paar Jahrzehnte später wird auf dem Hügel von Sermuz, drei Kilometer südlich, ein Oppidum erbaut. In der römischen Epoche entwickelt sich Yverdon/Eburodunum zu einer florierenden Siedlung, währenddessen grosse Landwirtschaftsbetriebe, so genannte Villae, auf dem Land erbaut werden. Und zuletzt folgt die späte Römerzeit bzw. das frühe Mittelalter, in dem die römischen Machthaber um 325 n. Chr. ein Castrum in Yverdon errichten lassen, um die kriegerischen Vorstösse der Germanen abzuwehren. Im Laufe der folgenden Jahrhunderte wurden Burgunder und Franken hier ansässig und passten sich den hiesigen gallo-römischen Sitten an. Dies zeigen Fundstücke aus etwa 300 Gräbern der Nekropole Pré de la Cure in Yverdon-les-Bains. Der hinterste Abschnitt des Raums ist der feudalen Villa von Yvonand-Mordagne gewidmet, einem der bedeutendsten Gutshöfe des Schweizer Mittellandes, was Architektur und Ornamentik betrifft.
Der Westflügel des Schlosses befindet sich gerade im Umbau, wird jedoch in Zukunft dem Mittelalter und der Neuzeit Yverdons und der Region gewidmet sein.
Der Nordflügel des Schlosses wurde anfangs des 21. Jahrhunderts renoviert und präsentiert die Geschichte der Region im 19. und 20. Jahrhundert. Verschiedene Gegenstände, Bilder und audiovisuelle Beiträge beleuchten diverse Aspekte der Epoche, die unser heutiges Leben nachhaltig geprägt hat: das politische und gesellschaftliche Leben des späten 18. und frühen 19. Jahrhunderts, mit ihren Revolutionen und der Gründung des Kantons Waadt; die grossen Bauvorhaben des 19. Jahrhunderts, wie beispielsweise die Trockenlegung der Orbe-Ebene; die Thermalbäder von Yverdon, die um 1900 eine Blütezeit erlebt haben; dann folgen die drei Jahrzehnte nach dem zweiten Weltkrieg, in denen sich Yverdon zu einer Arbeiter- und Industriestadt wandelte; und schliesslich in den 1970er Jahren die öffentliche Schule, die durch grundlegende Veränderungen in der Pädagogik gekennzeichnet war. Dieses Thema wurde in Zusammenarbeit mit der „Fondation vaudoise du patrimoine scolaire“ erarbeitet.
Ein Raum ist Johann Heinrich Pestalozzi gewidmet und erinnert an den grossen Pädagogen, der zwischen 1805 und 1825 im Schloss Yverdon ein Internat für Kinder und zukünftige Lehrer geleitet hat. In diesen zwanzig Jahren entwickelte Pestalozzi seine Betrachtungen über die Bildung weiter, vertiefte sie und wurde so zum Vorreiter einer praxisnahen und aktiven Pädagogik. Seine Lehre fördert eine individuelle Persönlichkeitsentwicklung und propagiert eine unabhängige Denkweise. Verschiedene Objekte, die dem Pädagogen und Humanisten gehört hatten, sind in diesem Raum zu sehen wie zum Beispiel sein Sekretär, sein grosser runder Tisch oder auch die Fahne des Instituts
Ein Turm des Schlosses beherbergt eine Sammlung ägyptischer Antiquitäten, darunter die vollständigste Grabausstattung, die in der Schweiz aufbewahrt wird: die Mumie des Priesters Nes-Shou und sein Sarginhalt aus der ptolemäischen Epoche (gegen 200 v. Chr.). Das Museum verdankt die meisten Relikte dem Yverdoner Edwin Simond, der im 19. Jahrhundert nach Ägypten ausgewandert ist. Der passionierte Ägyptologe Simond führte zahlreiche Grabungen auf ägyptischem Boden durch und übergab seine Entdeckungen den einheimischen Behörden. Als Dank erhielt Edwin Simond Nes-Shou. Dieser wiederum schenkte die Mumie seiner Heimatstadt Yverdon, um einen Beitrag zur kulturellen Entwicklung der Stadt zu leisten.