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Erstmalig wird um das Jahr 882 Gundelinhart urkundlich erwähnt. Nur spärliche Quellen sind von Gündelhart in den folgenden Jahrhunderten überliefert. Im Jahr 1510 wird die Familie des Lanz
von Liebenfels als Gerichtsherr in Gündelhart urkundlich erwähnt. 1572 wird Gündelhart eine selbständige Gerichtsherrschaft.
Hektor von Beroldingen, ein Urner Landeshauptmann im Thurgau, erhält 1622 die Herrschaft Gündelhart. Das 1645 erbaute Schloss und die Ländereien blieben bis 1869 im Besitz dieser Familie.
Nach mehreren Besitzerwechseln kauft Louis Engeler im Jahr 1900 den Gutsbetrieb Schloss Gündelhart. Das Hofgut wird nun in vierter Generation von der Familie Engeler geführt.