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Le tennis en fauteuil roulant suit les règles de la Fédération internationale de tennis. Les dimensions du terrain et la hauteur du filet sont les mêmes qu'au tennis traditionnel. La seule adaptation par rapport au tennis pratiqué par les valides est que les joueurs de tennis en fauteuil roulant peuvent laisser la balle rebondir deux fois avant de la renvoyer. Le deuxième rebond a le droit d'être à l'extérieur des limites du terrain. On peut jouer au tennis en fauteuil roulant en simple, en double ou en double mixte.
La condition de participation est d'avoir un handicap moteur qui ne permet pas la pratique du tennis debout. Les joueurs ont donc un handicap d'un ou des deux membres inférieurs. Il n'y a pas de catégorie de handicap comme dans les autres handisports.
Seuls les joueurs ou joueuses, qui ont une atteinte d'un ou des deux membres supérieurs, jouent dans une catégorie spécifique : les Quads. Ils peuvent s'attacher la raquette à la main et certains utilisent un fauteuil électrique.
Le fauteuil roulant utilisé pour la pratique du tennis en fauteuil est un matériel spécifique, avec une ou deux roulettes qui assure une meilleure stabilité. Ses qualités sont un faible poids, une grande maniabilité, une grande stabilité et une simplicité des réglages (assise et positionnement).