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Acht Jahre nach der Entdeckung Amerikas durch Christoph Columbus (1492) landete der portugiesische Seefahrer Pedro Alvarez Cabral an der Küste Brasiliens. Das Jahr 1500 gilt allgemein als das Entdeckungsjahr Brasiliens und Cabral gilt als Entdecker der brasilianischen Küstenregion, obwohl vermutet wird, dass bereits einige Jahre zuvor andere Seefahrer an den Küsten Südamerikas gelandet waren. Da bereits damals unter den beiden vorherrschenden Seemächten Spanien und Portugal ein Kampf um die Vormachtstellung in neu entdeckten Gebieten auf dem südamerikanische Kontinent entstanden war, wurde auf Betreiben von Papst Alexander VI. im Vertrag von Tordesilhas (1494) festgelegt, dass die neuen Territorien in spanisches und portugiesisches Hoheitsgebiet aufgeteilt werden sollen. Die Küstengebiete Brasiliens fielen demnach an Portugal und wurden portugiesisches Kolonialgebiet.
Aufgrund reicher Vorkommen an Brasilholz erhielt das neu entdeckte Land den Namen Brasilien. Brasilholz eignete sich zur Herstellung von roter Farbe, die bis anhin nur aus einem Sekret der Purpurschnecke gewonnen werden konnte. Das Holz wurde bis in die Neuzeit in so grossen Mengen geschlagen und exportiert, dass die Bäume heute vom Aussterben bedroht sind und nun unter Naturschutz stehen.
Der portugiesische König Joao III. begann, die Küstenregion zu kolonisieren. Angehörige des portugiesischen Adels sowie Kriminelle, die zur Verbüssung ihrer Strafe verbannt werden sollten, wurden nach Brasilien geschickt und sollten das neue Territorium verwalten. Das ganze Gebiet wurde in 15 Zonen eingeteilt, so genannte Capitanien, die als Erblehen an Adlige vergeben wurden. Da diesem System nur geringer Erfolg beschieden war, schickte der König Tomé de Souza als Generalgouverneur nach Brasilien, der in São Salvador da Bahía de Todos os Santos, heute Salvador da Bahia, den Sitz der Zentralverwaltung etablierte und die Stadt zur ersten Hauptstadt Brasiliens machte (1549).
Die portugiesischen Kolonisten waren bei ihrer Ankunft auf indigene Stämme gestossen, vor allem Angehörige des Stammes der Tupi. Diese begegneten den Kolonisten mit Freundlichkeit und Hilfsbereitschaft und unterstützten die Einwanderer bei ihrer Siedlungstätigkeit, vor allem auch beim Anbau von Maniok, dem Hauptnahrungsmittel der Indios. Tupi war ca. 200 Jahre lang die „Lingua franca“ in Brasilien, bis sich Portugiesisch durchsetzte.
Die Siedler begannen zunächst mit dem Anbau von Zuckerrohr, um 1520 wurden die ersten Zuckermühlen gebaut, und um 1600 war Brasilien zum grössten Zuckerrohrproduzenten der damaligen Welt geworden. Für die Arbeit auf den riesigen Plantagen wurden Indios aus dem Hinterland gefangen und versklavt, aber da diese für die schwere Arbeit nicht geeignet waren und viele ausserdem an europäischen Krankheiten, denen sie keine Abwehrkräfte entgegensetzen konnten, starben, begannen die Plantagenbesitzer, Sklaven aus Afrika zu importieren und deren Arbeitskraft hemmungslos auszubeuten. Um 1538 kamen die ersten Schiffe mit Sklaven aus Afrika, und Salvador da Bahia war der Hauptumschlagplatz für den Sklavenhandel.
Mit der Entdeckung reicher Gold- und Diamentenvorkommen, durch die Zuckerproduktion und die Ausbeutung der afrikanischen Sklaven wurden die Plantagenbesitzer sagenhaft reich. Die Goldvorkommen lockten Hunderttausende ins Land – ein wahrer Goldrausch setzte ein. Im 17. Jahrhundert wurde auch das Hinterland erschlossen. Mitglieder von Expeditionstrupps und Handelsunternehmen, so genannte Bandeiras, drangen ins Hinterland vor – teilweise waren diese Leute auf der Suche nach Gold, teilweise auf der Suche nach entflohenen Sklaven, die sich den furchtbaren Lebensbedingungen auf den Plantagen durch Flucht entzogen und in den Bergen eigene Siedlungen, Quilombos genannt, gegründet hatten.
Da der Hafen von Rio de Janeiro für den Export von Gold und Edelsteinen nach Europa günstiger gelegen war als derjenige von Salvador da Bahia, wurde 1763 Salvador da Bahia als Hauptstadt zu Gunsten von Rio de Janeiro aufgegeben.
Ein wichtiges Jahr in der Geschichte Brasiliens ist 1808, als Portugals Prinzregent Dom Joao VI. mit dem gesamten portugiesischen Hof aus Furcht vor den Truppen Napoleons nach Rio de Janeiro übersiedelte. Dom Pedro I, der Sohn von Dom Joao VI., erklärte 1822 die Unabhängigkeit Brasiliens vom Mutterland und liess sich zum Kaiser von Brasilien krönen. Er regierte bis 1840, sein Sohn Dom Pedro II. regierte bis 1889. Bereits 1850 war die Einfuhr von Sklaven verboten worden, und 1888 wurde die Sklaverei durch ein Gesetz von Kronprinzessin Isabella, einer Tochter Pedros II., abgeschafft worden. Der Erlass führte zu einem Aufstand der Grossgrundbesitzer, und Kaiser Dom Pedro II. wurde gestürzt.
Die erste brasilianische Republik wurde 1891 ausgerufen. Im Ersten Weltkrieg stand Brasilien auf der Seite der Alliierten, nahm aber nicht aktiv am Kriegsgeschehen teil. Im Zweiten Weltkrieg erklärte Brasilien auf Druck der USA den Achsenmächten den Krieg, und brasilianische Truppen kämpften u.v. in der Schlacht um Monte Casino.
Bis 1963 war Brasilien eine Republik mit einer demokratischen Verfassung. 1964 wurden die demokratischen Rechte durch einen Staatsstreich des Militärs beschnitten, und linke Oppositionelle wurden verfolgt. Ab 1979 setzt allmählich ein neuerlicher Demokratisierungsprozess ein. In einer Volksabstimmung wurde 2002 Lula da Silva zum Präsidenten der Republik Brasilien gewählt.