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Die Wurzeln des Dorfes San Leonardo, das seit dem 18. Jahrhundert den Namen Robasacco trägt, reichen bis ins Mittelalter zurück. Zu dieser Zeit gehörte es zu den Gemeinden Medeglia, Bironico, Rivera und Camignolo. Zu Beginn des 16. Jahrhunderts fiel Robasacco mit Medeglia und Isone vom Gemeindeverband Lugano im Bezirk Bellinzona über.
Anfangs gehörte das Dorf zur Pfarrei von Bironico, danach wurde es der Verwaltung der Vizepfarrei Medeglia unterstellt, von der es sich im Jahre 1809 ablöste. Mittlerweile hatte die Gemeinde nach langen Streitigkeiten im Jahre 1805 ihre Unabhängigkeit erlangt und sich von Medeglia abgespaltet. Die höchsten Einwohnerzahlen verzeichnete der Ort in der zweiten Hälfte des 19.
Jahrhunderts, mit mehr als 300 gemeldeten Personen. Danach hielt im gesamten 20. Jahrhundert der Emigrationsprozess an. Anfang des 21. Jahrhunderts gab es noch rund 100 Einwohner. Robasacco war bis zum Jahre 2005, als es sich mit Cadenazzo zusammenschloss, eine unabhängige Gemeinde.