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Positionsfehler-Korrekturalgorithmus
Auf einen Blick
Beschreibung
Die Steuerung für einen 6-Achsen-Tisch berechnet die Achsen-Zustände basierend auf einem Starr-Körper-Modell. Wegen der Elastizität der Materialien und den Gelenkspielen weicht die tatsächlich angefahrene Pose von der beabsichtigten ab. Es wird ein Korrektur-Algorithmus entwickelt, das anhand von Daten gemessener Abweichungen der Posen eines Referenzpunktes auf dem Tisch eine Korrekturmodell lernt, welches eine für die Steuerung korrigierte Eingabe berechnet um den Fehler zu kompensieren.