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Elle remonte à Joseph Pilates, qui a fondé la méthode vers 1925 aux États-Unis. Joseph Hubert Pilates (1880-1967) est né en Allemagne, près de Düsseldorf. J. H. Pilates souffrait d’asthme, de rachitisme et de rhumatisme articulaire aigu dans son enfance. Afin de renforcer son corps affaibli, il pratique régulièrement des sports tels que la gymnastique, la musculation, la boxe, le yoga et d’autres disciplines d’Extrême-Orient. Lorsque la Première Guerre mondiale a éclaté, il a été interné avec d’autres Allemands. Pendant cette période, il a développé son programme d’exercices. Le “Matwork” (exercices au sol) d’aujourd’hui a trouvé son origine ici. Avec sa femme Clara, il ouvre leur premier studio de formation à New York en 1925 dans le bâtiment du New York City Ballet. C’est pourquoi de nombreux danseurs ont été à l’origine des clients de Joseph et Clara Pilates. Au fil du temps, la méthode Pilates est également devenue populaire auprès des athlètes, des acteurs et du grand public. Joseph et Clara Pilates ont enseigné cette méthode jusqu’aux années 1960. Certains de ses étudiants ont été formés comme enseignants et la méthode a donc commencé à se répandre aux États-Unis et en Europe.