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Konzipiert und entwickelt wurde Iaido im 16. Jahrhundert von dem Samurai Hayashizaki Shigenobu und ist traditionell eng mit dem Zen-Buddhismus verbunden. Iaido kann sowohl als Kampfkunst, als auch als Sportart und Lebensphilosophie definiert werden.
Bei Kigurai werden vorerst die zwölf Katas des Seitei-Iai* unterrichtet.
Iaido kann unabhängig von Alter und Geschlecht praktiziert werden.
I (Iru) = Aufmerksamkeit / dabei sein
Ai = Harmonie / Aktion und Reaktion
Do = Der Weg, die pers. Entwicklung