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CIRC MOTION
Beschreibung
Diese App ermöglicht das Abfahren von Kreisen oder Kreissegmenten. Über drei programmierbare Punkte wird die Bahn definiert.
Anwendungen
- Genaue Konturen abfahren (definierte Radien, Kreise)
Einschränkungen / mögliche Fehlparametrisierung
- Die aktuelle Version, welche unter der Firmware 3.0.0 veröffentlicht ist, wird mit eingeschränkter Geschwindigkeits- und Beschleunigungsperformance geliefert.
- Das Verhalten des Endeffektors auf der Bahn ist nahezu konstant (Beschleunigung und Geschwindigkeit). Dies ist auch der Grund für die Performanceeinschränkung zur Schonung der Mechanik.
- Bei vollständigen Kreisen kann die kontinuierliche Orientierung des Endeffektors nicht angewendet werden.
- Bei längeren Kreissegmenten kann es bei der kontinuierlichen Orientierung auf Grund von Achslimitierungen zu Fehlern kommen.