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Del castello costruito su una collina che domina la valle del fiume Töss si fa già menzione nel 1027. Il nome antico "Chuigeburg" (=Kühburg) indica una rocca con funzioni difensive. Hartmann von Dillingen entrò in possesso del castello e delle sue terre per matrimonio, ampliò entrambi e si fece chiamare, dal nome della sua nuova signoria, conte di Kyburg. La famiglia dei conti di Kyburg rappresenta, insieme agli Asburgo e ai Savoia, una delle dinastie nobili più importanti nella zona dell'odierno Altopiano svizzero. Dopo la morte dell'ultimo conte di Kyburg, avvenuta nel 1264, il castello passò in eredità a Rodolfo d'Asburgo e dopo la sua incoronazione fu anche il luogo in cui per qualche tempo vennero custodite le insegne imperiali.
Gli Asburgo spostarono in seguito il centro dei loro interessi più a oriente (verso la Carinzia e la Bassa Austria) e nel XV secolo la città di Zurigo acquistò la contea e vi installò i propri balivi. Fino al 1798 i rappresentanti dell'amministrazione zurighese, in carica per sei anni, soggiornarono al castello di Kyburg prelevando le imposte e amministrando la giustizia.
Con la riorganizzazione dello stato nel 1831, Kyburg perse la sua funzione amministrativa e fu venduto all'asta. Il conte polacco von Sobansky vi trascorse l'ultima parte della sua vita.