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Die eigentliche Gründung der Pfadi Lachen geht auf 1932 zurück. Die offizielle Anerkennung durch den schweizerischen Pfadfinderverbund erfolgte jedoch erst zwei Jahre später. Gründer der Pfadi Lachen war Professor Josef Vogel, der Vikar in Zürich und Pfadiführer war. Mit seiner Versetzung nach Lachen kam auch die Pfadfinderidee in den Kanton Schwyz. Vogel gründete die Pfadi Lachen und setzte sich kurz danach dafür ein, dass sich die verschiedenen Abteilungen des Kantons zu einem Verband zusammenschlossen.
Zu Beginn der Pfadi Lachen plagten die Abteilung Geldsorgen: Seile, Kochkessel, Uniformen, dies alles kostete Geld. Es war Josef Vogel, der anfangs immer wieder helfend einsprang. 1933 führten Josef Vogel und Josef Schwyter das erste Sommerlager in Ilanz durch. Im Jahr darauf wagte die Abteilung ihren ersten öffentlichen Auftritt und organisierte einen Unterhaltungsabend (UHA). 1938 besuchte die Pfadi Lachen ihr erstes Bundeslager (BuLa), bevor 1943 die Einführung der Wolfsstufe und ein Jahr später schliesslich die der Roverstufe folgte.
Bis Mädchen der Pfadi Lachen beitreten konnten, dauerte es aber noch 43 Jahre. 1986 wurde die Mädchenpfadi gegründet und im darauffolgenden Jahr nahm mit dem Stamm Andromeda eine Mädchengruppe am Sommerlager teil.
1963 wurde Vogel für seine Verdienste die Ehrenmitgliedschaft des Pfadfinderbunds Schweiz verliehen. Rolf Stemmler, Redaktor der Zeitung „Allzeit bereit“ schrieb über ihn:
Er gehörte damals zu jenen, die die Pfadfindermethode nicht vom Katheder aus dozierten, sondern er führte die Buben draussen in der freien Natur in die Pfadikunst ein. Dass ein geistlicher Herr sich damals solches erlaubte, war nicht selbstverständlich.
… Mit Professor Vogel ist ein Vorkämpfer und Pionier der Pfadfinderbewegung in der Urschweiz zum verdienten Ehrenmitglied geehrt worden.
Am 14. Mai 1979 stirbt Josef Vogel im Alter von 80 Jahren. Bis zu seinem Tod blieb er als Geistlicher eng mit der Pfadi verbunden. Sein Grab liegt neben der Pfarrkirche Lachen.