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Le village de San Leonardo, rebaptisé Robasacco au XVIIIe siècle, a des origines médiévales, époque à laquelle il appartenait aux municipalités de Medeglia, Bironico, Rivera et Camignolo. Puis, au début du XVIe siècle, Robasacco passa avec Medeglia et Isone de la communauté de Lugano au comtat de Bellinzone.
À l'origine, le village dépendait de la paroisse de Bironico, puis il fut placé sous l'administration de la vice-paroisse de Medeglia, dont il se sépara en 1809. Entre-temps, en 1805, après un long litige, la commune se sépara de Medeglia pour devenir autonome. La population a atteint son point culminant dans la seconde moitié du XIXe siècle, avec plus de 300 habitants recensés, puis le processus d'émigration s'est poursuivi tout au long du XXe.
Au début du XXIe siècle, les habitants étaient au nombre d'une centaine. Robasacco a conservé son identité de commune autonome jusqu'en 2005, date à laquelle elle a rejoint celle de Cadenazzo.