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Cantus firmus oder im Plural cantus firmi nennt man wiederverwendete, meist geistliche Melodien aus dem Mittelalter. Sie werden aus vorhandene alten Werken entlehnt und unverändert oder verziert neuen Kompositionen zugrunde gelegt. Ein cantus firmus stellt eine einstimmige Melodie dar, welcher weder Harmonien noch Kontrapunkt hinzugefügt werden. Melodisch betrachtet sind diese Melodiebögen dynamisch schwach ausgeprägt. In kleinen Tonschritten gleichen die Melodiebögen der gesprochenen Sprache.
Im frühen Mittelalter tritt der cantus firmus in meist lang ausgehaltenen Tönen im Tenor auf, später wird auch der Tenor rhythmisch gegliedert. Die alte Form des Hymnus, dessen liturgischer cantus firmus meist im Sopran oder Tenor liegt, unterscheidet sich von der späteren Motette insofern, als der cantus firmus hier gegenüber den motivisch unterschiedlichen Begleitstimmen als Hauptmelodie auftritt, in der Motette dagegen in ein Stimmengeflecht kontrastierend eingewoben ist. Die Motette bringt häufig über dem cantus firmus mit eigenem Text eine neukomponierte Oberstimme, die wiederum einen eigenen Text hat.