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Nach dem amerikanischen Bürgerkrieg hat Dr. Andrew Still (1828-1917) angefangen, manuell zu arbeiten, d. h. er hat angefangen, den Menschen als Ganzes zu sehen und seine Hände als Werkzeuge zu benutzen. Sein Leitmotiv war, dass der erste Grundsatz eines Arztes sein musste, das Gesunde im Individuum zu finden, denn Krankheit konnte jeder finden. Es entstand ein Konzept einer neuen ganzheitlichen Medizin, die er Osteopathie nannte.
Ein Schüler von Dr. Still, nämlich Dr. William Garner Sutherland (1873-1954), den man als Vater der heutigen Cranio-Arbeit bezeichnen kann, entdeckte dann noch im 19. Jahrhundert, als er das das Schläfenbein genauer studierte, dass dieser Schädelknochen wie ein Fecher aussah, so wie die Kiemen eines Fisches. Was bewegte diesen Knochen, der eine derartige Struktur aufwies? Dieser Gedanken hat ihn nicht mehr losgelassen. Im Selbstversuch experimentierte Sutherland mit der Ausdehnung und dem Zusammenziehen seiner eigenen Schädelknochen und machte mit Hilfe seiner Frau präzise Aufzeichnungen zu den Auswirkungen auf seine Seele und seinen Körper. Er spürte, dass er mit verschiedenen Flüssigkeiten im Körper in Kontakt getreten ist. Diese Flüssigkeiten, die wie das Meer in Flut und Ebbe übergehen, dehnen sich aus und ziehen sich wieder zurück. Sutherland hatte eine subtile rhythmische und wellenartige Bewegung entdeckt. Er wusste, dass er etwas Grossartiges und Lebensnotwendiges entdeckt hatte und nannte diesen Rhythmus „Breath of Life“, „Atem des Lebens“ oder den „primären Lebensatem“.
Der Name selber „Craniosacral“-Therapie wurde dann in den 70er Jahren des 20. Jahrhunderts erstmals vom amerikanischen Neurochirurgen und Osteopathen Dr. John Upledger (geboren 1933) bestimmt: Upledger hat bei einer seiner Operationen an der offenen Wirbelsäule den pulsierenden Rhythmus des Duralschlauches wahrnehmen können. Ihn hat das so stark fasziniert, dass er sich ebenfalls auf die Suche nach Erklärungen machte und stiess dann mit seinen anschliessenden Recherchen auf die Forschungsergebnisse von Sutherland. Er zählte die Ergebnisse seiner Studien und diejenigen von Sutherland zusammen und nannte das System Craniosacral.
Es war dann auch Dr. Upledger, der als Erster seine Erkenntnisse und Lehren an Nicht-Osteopathen weitergab.
Bis heute wird die Therapie-Methode weiter erforscht und entwickelt.