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Die Adelsfamilie der Haselburger gründete im 14. Jh. das befestigte Städtchen Willisau. Sie hatte das Gebiet von den Habsburgen erhalten, die es aus Geldnöten verpfänden mussten.
Die Hasenburg am Abhang des Wellberges (nordöstlich des Freibades) diente als Verwaltungssitz.
Der Willisauer Zweig der Freiherren von Hasenburg starb Mitte des 14. Jahrhunderts im Mannesstamm aus. In der Folge wurde Stadt und Herrschaft Willisau mit allen Rechten an den Stadtstaat Luzern erkauft. Luzern baute 1690 bis 1695 mit dem Landvogteischloss eine stattliche Residenz für den Landvogt.
Das Städtchen präsentiert sich heute so, wie es nach dem letzten Stadtbrand von 1704 wieder aufgebaut wurde.
Das Untere Tor wird 1347 als das «niedere» Tor erwähnt. Das nach dem Stadtbrand von 1704 zum zweiten Mal aufgebaute Tor wurde 1854 wegen Baufälligkeit abgerissen. Erst 1980 wurde es nach alten Vorlagen – allerdings mit vergrösserter Durchfahrt – wieder aufgebaut.
Stadttor von Innen her gesehen.
Die ältesten Häuser befinden sich im westlichen Teil und an der Müligass. Sie blieben vom letzten Stadtbrand verschont.
Das Obere Tor trägt auf der Städtchenseite die Jahrzahl 1547. Es überlebte den letzten Stadtbrand von 1704.
Von den Befestigungsanlagen ist noch der Kutzenturm (Turm des Landvogteischlosses) erhalten. Er entstand Ende des 14./ Anfang des 15. Jahrhunderts und stand als stadtwärts offener Befestigungsturm in der Ringmauer. Die Ringmauer führte ursprünglich von den östlichen und westlichen Häuserzeilen – deren Rückseiten bildeten zugleich die Stadtmauer – bis hinauf auf den Schlosshügel, verlief quer über das ganze Plateau und schloss sich dort zusammen. Der einzige grössere Rest der frei stehenden Ringmauer blieb auf der Westseite des Berghanges erhalten.
Die Heilig-Blut-Kapelle:
Dazu gibt es eine Legende aus dem Jahre 1392. Da waren drei Spieler, deren erster, nachdem er sein ganzes Geld verloren hatte, fluchend sein Schwert in die Luft stiess, um den Leib Christi zu durchbohren, worauf fünf Blutstropfen auf den Tisch fielen, der Gotteslästerer aber vom Teufel geholt wurde; die beiden Anderen litten einen schrecklichen Tod.
Die vom Ortspfarrer ausgeschnittenen Tropfen werden noch heute in der Heilig-Blut-Monstranz aufbewahrt. Jedes Jahr findet am zweiten Sonntag nach Pfingsten eine Sühneprozession – der Willisauer Ablasstag – statt. Rund 100 Jahre nach der Freveltat wurde die hölzerne Kapelle durch einen gotischen Bau ersetzt. Die heutige Kapelle stammt aus dem Jahre 1674. Die drei hölzernen Frühbarockaltäre entstanden wenige Jahre später. Acht Ölgemälde mit der Heilig- Blut-Legende schmücken die Kapellenwände. Die bemalte Holzdecke wurde 1854 eingesetzt. Anton Amberg aus Dagmersellen malte die 70 Bilder. Sie stellen biblische Szenen, die Apostel und die Nebenpatrone der Kapelle dar.