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Die Stadt Udaipur war vom Rajputenfürsten Rana Udai Singh II. (1536-1572) gegründet worden, nachdem er sich in den Auseinandersetzungen mit den Moguln um die Herrschaft in Rajasthan der Übermacht des Kaisers Akhbar hatte beugen müssen und sich an den Pichola-See zurückgezogen hatte.
Der Stadtpalast, der dem Maharana von Udaipur als Wohnsitz dient, ist die Hauptsehenswürdigkeit der Stadt und kann teilweise besichtigt werden. Imposant thront der Bau am Ufer des Pichola-Sees. Die im Palast untergebrachte Malschule, deren Schüler ganz in der Tradition der persischen Miniaturenmalerei unterrichtet werden, steht ebenfalls den Besuchern des Palastes offen. Hier erfährt man Wissenswertes über die Maltechniken: alle Bilder werden mit Naturfarben gemalt. Als Bindemittel wird Kamelfett verwendet. Sehr feine Pinsel werden aus den Schwanzhaaren von Streifenhörnchen hergestellt, gröbere Pinsel aus Kamelwimpern. Gemalt wird auf Holz, Reispapier, Seide und Kamelknochen. Man kann den Künstlern bei der Arbeit zusehen, und in dem der Malschule angeschlossenen Verkaufsladen wurden Kunstwerke in allen Variationen und Preislagen zum Kauf angeboten.
Am Ufer des Pichola-Sees – mitten in der Stadt – befindet sich ein Badeplatz, wo Frauen ihre Wäsche und auch sich selbst waschen, etwas abseits davon befindet sich der Waschplatz für Männer. Nicht weit davon entfernt steht auf einer Art Plattform der dem Gott Vishnu geweihte Jagdish-Tempel aus der ersten Hälfte des 17. Jahrhunderts.
Entspannend und erholsam ist eine Fahrt auf dem Pichola-See zu den beiden kleinen Inseln mit den beiden einstigen Lustschlössern Jag Niwas und Jag Mandir, wobei Schloss Jag Niwas heute ein Luxushotel ist.