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Die Geschichte des Kantons Luzern und seiner Bewohnerinnen und Bewohner lässt sich auch anhand von Gegenständen erzählen. Seit Jahrhunderten werden wichtige Objekte aus dem Gebiet des Kantons Luzern gesammelt und aufbewahrt. Sammlungsschwerpunkte des heutigen Museums bildeten vorerst Objekte im Zusammenhang mit Politik, Religion und Brauchtum.
Zu den bedeutendsten Objekten der Sammlung gehört das Panzerhemd Herzog Leopolds III. von Österreich, der in der Schlacht von Sempach am 9. Juli 1386 von den Eidgenössischen Truppen geschlagen wurde. Als Trophäe wurde es schon früh im städtischen Zeughaus mit weiteren Beutestücken wie eroberten Fahnen oder den Mailänder Rundschilden aus der Schlacht von Giornico (1478) ausgestellt. In den letzten Jahrzehnten hat sich das Interesse auf wirtschaftliche, soziale und geschlechtsspezifische Themen ausgeweitet.
Die Sammlung umfasst rund 20'000 Objekte und 10'000 Münzen. In der Dauerausstellung sind rund 3000 Objekte permanent ausgestellt.