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Der Begründer des Goju Ryu Karate-Do war Sensei Miyagi. Bereits im Alter von 11 Jahren hatte ihn seine Mutter zu einem Karate-Meister namens Aragaki Ryuko gebracht, der ihn dann zu Sensei Higaonna Kanryo vermittelte.
Nach dem Tod von Sensei Higaonna ging Sensei Miyagi in die Provinz Fuklen in China, um in der Stadt Foochow das Dojo von Ryu Ryuko Sensei zu suchen, wo sein früherer Sensei 15 Jahre lang trainiert hatte. Ausser den Platz des Dojos selbst fand er jedoch nichts mehr vor.
Seit seiner Rückkehr nach Okinawa verbrachte Sensei Miyagi viel Zeit mit Katatraining und kreierte die Offene-Hand-Kata "Tensho". Etwas später entwickelte er die Kata "Gekisai-Dai-Ich" und "Gekisai-Dai-Ni", aber die Tensho-Kata war sein Meisterstück.
Sensei Miyagi sagte schon lange voraus, dass das Karate weltweit verbreitet würde. Aus diesem Grund schlossen sich die vier grössten Stilrichtungen zu einem Verband zusammen, um das Erbgut zu schützen. Diese vier Stile sind Goju Ryu, Shito Ryu, Wado Ryu und Shotokan Karate. Weil die Stilrichtungen früher noch nicht definiert waren und es so zu einigen Unstimmigkeiten kam, entschied sich Sensei Miyagi seinen Stil Goju Ryu zu nennen. Damit war er der erste Meister, der seinem Stil einen Namen gab. Goju Ryu bedeutet Hart und Sanft. Damit ist Goju Ryu der einzige Stil, der die Prinzipien von Yin und Yang beinhaltet.
Der beste Schüler von Sensei Miyagi war Gogen Yamaguchi, genannt die Katze, weil er die Stellung Neko ashi dachi von den Katzen abgeschaut hat. Sensei Yamaguchi hatte die Ehre und Aufgabe von Sensei Miyagi bekommen, Goju Ryu in die Welt hinauszutragen. Er gründete später den Goju Kai Verband. Nach dem Tod von Sensei Gogen Yamaguchi (genannt die Katze) übernahm sein Sohn Goshi Yamaguchi den inzwischen grossen Weltverband und führt ihn seit diesem Augenblick.