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Swami Satyananda Saraswati (1923 – 2009) gilt als der Urvater des Yoga Nidra. Er war ein Schüler von Swami Shivananda (1887 – 1963), dem indischen Yogameister und Begründer des Shivananda Yoga. Im Auftrag Swami Shivanandas, den Yoga in der Welt zu verbreiten, gründete Swami Satyananda Saraswati 1963, nach Jahren des Umherwanderns, die Bihar School of Yoga in Munger, Indien.
Die Lehren von Swami Satyananda Saraswati und der Bihar School of Yoga umfassen die vier großen Yoga-Wege: Karma-Yoga (Taten und Aufgaben ohne Anhaftung, Yoga des selbstlosen Dienstes), Bhakti-Yoga (Kunst der liebenden Hingabe), Raja-Yoga (Königlicher Pfad, die Entwicklung des Geistes) und Jnana-Yoga (Weg des Wissens, das Streben nach Erkenntnis der letzten Wahrheit, um Erlösung vom Kreislauf der Wiedergeburten zu erlangen).
Durch eine zufällige, persönliche Erfahrung erlangte Swami Satyananda Saraswati Einblick in den Geisteszustand tiefer Entspannung und die daraus resultierenden Auswirkungen auf das Lernen. Diese Erfahrung nahm er zum Anlass, Biologie und Medizin zu studieren und sich in den tantrischen und yogischen Wissenschaften und Schriften zu vertiefen, um daraus verschiedene yogische Übungen, unter anderem Yoga Nidra zu entwickeln.
Mit dem Wissen über menschliche Zusammenhänge entdeckte er bald die Vielfältigkeit dieser Methode hinsichtlich Heilung und Salutogenese. Yoga Nidra, die Perle der Tiefenentspannung, wird seid 1968 unverändert weitergegeben und gelehrt.