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Les armoiries de la commune sont créées en 1921 lorsqu'une abbaye exprime le souhait d'arborer l'emblème communal. La commune regarde alors dans son histoire et récupère en modifiant légèrement les armoiries de la maison des Clavel de Brenles alors co-seigneurs du village avant le XIXe siècle.
Le village était dépendant du château de Lucens, appartenant à l'évêché de Lausanne, qui possédait notamment les droits sur les hommes libres ainsi que l'avouerie. L'avouerie est la charge de l'avoué (du latin advocatus [ecclesiae], advocatus désignant un protecteur). Dans le droit féodal, l'avoué était la personne chargée de la protection et de la représentation juridique d'une institution ecclésiastique, pour les affaires séculières de la vie quotidienne.
Toutefois, la seigneurie était partagée entre trois familles : les Frossard, les Loys ainsi que les Clavel, dont le village actuel a repris les armoiries au début du XXe siècle.
La commune de Brenles a fait partie du district de Moudon de 1803 à 2007. Puis du district Broye-Vully jusqu'au 31 décembre 2016.
Jusqu'à la seconde moitié du XXe siècle, l'économie locale était principalement tournée vers l'agriculture, l'arboriculture fruitière et l'élevage qui représentent encore de nos jours une part importante des emplois locaux. Ces dernières décennies, le village s'est transformé avec la création de zones résidentielles occupées par des personnes travaillant dans les villes voisines ; cette modification s'est accompagnée de la création de plusieurs petites entreprises locales actives dans les services ou dans l'industrie.
Le collège a été rénové en 1914.
Brenles accueille depuis 1994 la fondation école romande pour chiens-guides d'aveugles.
Le village se situe entre la vallée de la Broye et celle de la Glâne. Il a des frontières communes avec Lovatens, Chavannes-sur-Moudon, Chesalles-sur-Moudon et Sarzens dans le canton de Vaud, ainsi que Billens-Hennens, Siviriez et Ursy dans le canton de Fribourg.
Au 1er janvier 2017, Brenles a fusionné avec la commune de Lucens.