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Kyudo zählt zu den ältesten der traditionellen japanischen Budo-Künste. Zusammen mit der Schwertkunst gehörte Kyudo zur Grundausbildung der Samurai. Der Aufstieg der Kriegerkaste und ihre massgebende regierende Schicht machten Kyudo zu einer der wichtigsten Disziplinen der von den Samurai praktizierten Kriegskünsten.
Ursprünglich war also der japanische Bogen eine Jagd- und Kriegswaffe, doch bereits im 8. Jahrhundert in der Nara-Zeit wurde Kyudo - der Weg des Bogens - bei zeremoniellen Anlässen ausgeúbt. Unter dem Einfluss des aufkommenden Konfuzianismus übernahm ein System moralischer Werte (Do) die Vorherrschaft über die Verwendung des Bogens und die damit verbundene Schiesstechnik.