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L’histoire d’AMG commence dans les années 1960 : les deux ingénieurs Hans Werner Aufrecht et Erhard Melcher travaillent au département de développement du groupe Daimler-Benz où ils préparent le moteur de course de la 300 SE – jusqu’à ce que le groupe suspende toute activité de sport automobile.
En 1967, ils fondent la société « Aufrecht Melcher Großaspach Ingenieurbüro, Konstruktion und Versuch zur Entwicklung von Rennmotoren » (Aufrecht Melcher Großaspach Bureau d’ingénierie, construction et essais pour la mise au point de moteurs de course) dont le siège est un ancien moulin situé à Burgstall, un village voisin de Großaspach. Rapidement, les moteurs qui y sont modifiés suscitent le vif intérêt des teams privés.
En 1971, lors des 24 Heures de Spa, la 300 SEL 6.8 AMG fait sensation en remportant la victoire dans sa catégorie et la deuxième place au classement général. Une limousine de luxe particulièrement lourde dupe les voitures de course concurrentes beaucoup plus légères – et fait connaître AMG dans le monde entier.
Des années 70 à la fin des années 90, AMG forge sa réputation exemplaire dans le sport automobile. S’ensuivent plusieurs années de croissance rapide durant lesquelles AMG équipe de plus en plus de modèles Mercedes avec une technologie haute performance.