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Meilensteine
- M1a
- M1b
- M1c
- M2
- M3
- M4
- M5
- M6
Im Meilenstein M1a ging es darum, einen Roboter als System zu planen. Dazu wurde der Roboter als System definiert und die Umwelteinflüsse analysiert. Dann wurden die Schnittstellen zwischen dem Roboter und der Umwelt festgelegt.
Unser Roboter hat vier wichtige Teilsysteme:
Das Grundgerüst beinhaltet den ganzen mechanischen Aufbau des Roboters. Dabei ist der wohl wichtigste Punkt die Fortbewegung, aber auch die Platzierung der Sensoren und des Greifmechanismus werden massgebend sein.
Die Sensorik beinhaltet die Positionserkennung des Roboters und die Erkennung der Objekte auf dem Spielfeld. Ausserdem wird der Roboter auch eine Schraube von einer Mutter unterscheiden können müssen.
Zu den Aktoren zählen insbesondere das Fahrwerk und der Greifer inklusive Rotationsmechanismus. Die wohl grösste Herausforderung wird es sein, einen Greifer zu designen, der sowohl die Schraube greifen, drehen und loslassen, als auch die Schraube von der Mutter unterscheiden kann.
Der letzte Teilbereich wird die Steuerung des Roboters sein. Dazu werden ein Controller und eine umfangreiche Software notwendig sein. Die Software muss die Signale der Sensoren verarbeiten können und die Aktoren zuverlässig ansteuern. Ausserdem muss die Kommunikation mit dem Partnerroboter sichergestellt sein.
Für den Meilenstein 1b sollten mit verschieden Methoden unterschiedliche Konzepte und Lösungsansätze erarbeitet werden.
Zuerst betrachteten wird die Aufgabe in kleineren, berufs-durchmischten Gruppen.Es ergaben sich diverse Problemstellungen, beispielsweise wie sich der Roboter fortbewegen oder die jeweilige Schraube oder Mutter gegriffen werden soll. Diese Probleme wurden in Kleingruppen in Kategorien eingeordnet (z.B. Fahrwerk oder Greifer).
Anschliessend teilten wir die Gruppenmitglieder anhand der Vorkenntnisse und Interessen in die Sub-Teams Mechanik, Elektronik und Informatik ein.
Morphologischer Kasten
Konzepte
Stützend auf Meilenstein M1b entschieden wir uns für ein Konzept mit Lösungen für die verschiedenen Teilfunktionen.
In einem Vortrag wurden hierfür die Endscheidungsgrundlagen für die einzelnen Komponenten aufgezeigt. Ausserdem wurde auch berechnet und evaluiert welche Motoren im Roboter platziert werden sollten.
In die Entscheidung wurde auch Versuche miteinbezogen, welche in der Spezialisten Woche durchgeführt wurden. So wurde beispielsweise getestet, ob die Mecanumräder genügend Haftreibung «auf den Tisch bringen».
Nachdem das Konzept im Meilenstein M1c ausgewählt wurde, planten die verschiedenen Sub-Teams den Roboter soweit, sodass sie vor dem Meilenstein M2 ein Design-Review mit einem Gutachter durchführen konnten.
Auch das Elektronik Team besprach ihre Arbeit mit einem Gutachter. Das besprochen wurde anschliessend nachbearbeitet und in einer Präsentation zusammengefasst. Ausserdem konnten alle Teile im Anschluss an den Meilenstein für den Roboter bestellt werden.