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Miltenberg est aussi volontiers appelée "La perle sur le Main" et est célèbre pour sa magnifique place du marché, connue sous le nom de Schnatterloch. Des maisons blanches à colombages avec des toits abrupts de couleur rouille entourent une imposante fontaine octogonale en grès rouge. Au-dessus, se dresse le château de Miltenburg, un château Renaissance basé sur un château médiéval. L'hôtel zum Riesen (construit en 1411, rénové en 1590), situé dans la rue principale, est encore en activité aujourd'hui. Frédéric Barberousse, l'impératrice Marie-Thérèse, Martin Luther et Elvis Presley, entre autres, y ont passé la nuit.
Les portes de la ville et le mur d'enceinte sont partiellement conservés, comme la porte médiévale du pont du Spessart sur le Main. C'est ici que le péage du pont était perçu.
Au cours des siècles passés, la vieille ville a été régulièrement submergée par les crues du Main.
Des statues de Nepomuk se trouvent à l'entrée de la ville, sur la rive du Main près de l'église Saint-Jacques et dans l'église.