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Le Kyudo compte parmi les plus anciens des arts martiaux traditionnels japonais. Avec le maniement du sabre, il faisait partie de la base de l'enseignement destiné aux samouraïs. Originellement, l'arc japonais était une arme de chasse et de guerre, mais petit à petit, notament sous l'influence entre autre du Confucianisme, un système de valeurs morales (do) a pris le pas sur la technique pure.
Avec l'avènement des armes à feu et le changement profond qui s'est opéré au début du 19e siècle dans la société japonaise, le tir à l'arc a donc définitivement perdu sa vocation guerrière et s'est mué en une discipline où sont engagés le corps et l'esprit. Le fait de tirer relève de la technique et n'a aucune valeur éthique. Cependant lorsque le tir est pratiqué dans le cadre du Do, tous les gestes et toutes les actions doivent être effectués dans le cadre d'une démarche aux règles de conduite clairement définies.
Comme tout art martial bien compris, le Kyudo est bien plus qu'un simple sport. En effet, une fois les mouvements de base acquis, commence la longue recherche personnelle qui vise à une Harmonie intérieure et à une harmonie avec les autres. C'est là qu'interviennent la recherche de l'esthétique, la maîtrise du mental et le dépassement de soi.
Bien que le Kyudo trouve ses origines dans la « voie du guerrier » (Bushido), qui exaltait la dignité de la guerre et du combat, il est devenu à l'époque moderne la voie de « l’honnête homme » véritable, le chemin qui conduit à la bienveillance. Lorsqu'un archer tire, son attitude reflète le plus fidèlement possible ce qu'il est véritablement. Un lâcher correct survient quand l’archer trouve l’équilibre dans la vérité.