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HUBert - der Hausbauer
Im folgenden Abschnitt wird unserer Roboter, namentlich HUBert - der Hausbauer, genauer vorgestellt:
Funktion unseres Roboters:
Unser Roboter ist mit einem zweirädrigen Fahrwerk ausgestattet, mit welchem er die nötige Mobilität besitzt, um geradeaus und Kurven fahren zu können. Zudem ermöglicht ihm diese Bauweise, dass er sich um die eigene Achse drehen kann.
Er ist zudem mit sieben Infrarot-Sensoren am Boden ausgestattet, welche ihm die Möglichkeit verleihen, das Spielfeld unter sich zu analysieren. Mit diesen kann er beispielsweise einer Linie folgen. Dazu kommt, dass die er die unterschiedlichen Wände und Dächer mit einer Raspberry-Pi Kamera erkennen und auswerten kann. Das Time of Flight Modul an der Front wird benötigt, um den Abstand zu den Halterungen der Wände und der Dächer, sowie der Aufnahme in der Mitte des Spielfeldes zu messen.
Um die Aufgabe erledigen zu können, muss unser Roboter zu Beginn die Wände und Dächer einlesen können. Anschliessend werden die Bauteile mit dem Herzstück unseres Roboters, dem Hubsystem, angehoben. Die Platzierung am Endstandort in der Mitte des Spielfeldes wird zudem mit dem Hubsystem gewährleistet. Festgehalten werden die Bauteile mit einem Elektro-Haftmagnet. Mit zwei Stiften werden die Bauteile vorpositioniert.
Einige Ausschnitte vom Roboter:
Roboter aus der 3D Ansicht:
Roboter beim Aufbau:
Roboter beim Test:
Weitere Eindrücke zu unserem HUBert finden sie hier.