Document ID: /fineweb-2-swissfilter-quality_10-filterrobots/filtered/02965.jsonl.gz/7

Aby sterowniki podłączone do magistrali CAN mogły porozumiewać się między sobą. nie tworząc szumu informacyjnego, wymagany jest określony sposób transmisji sygnałów. Mowa tu o protokóle danych, który określa precyzyjnie, jakie dane, w jakiej kolejności i w którym momencie mogą być przesyłane. Na magistrali zawsze znajduje się tylko jeden komunikat odbierany przez pozostałe sterowniki. Jest to związane z szeregowym wysyłaniem danych. Aby komunikacja była szybka, proces komunikowania się sterowników musi uwzględniać czas wysłania komunikatu, czas przesyłu i przerwę umożliwiającą wysłanie informacji przez inne urządzenia. Jest to szczególnie istotne w przypadku wymiany danych pomiędzy sterownikami obsługującymi jednostkę napędową i układami bezpieczeństwa czynnego (magistrala klasy C). Mamy tu do czynienia z komunikatami zawierającymi niewielką ilość danych, ale muszą one być bardzo często wymieniane pomiędzy urządzeniami. Wymusza to bardzo krótki czas przerwy pomiędzy kolejnymi komunikatami jednego sterownika. Praktycznie komunikacja powinna odbywać się w czasie rzeczywistym, tak aby nadażyć za zmianami parametrów poszczególnych urządzeń. Zazwyczaj transfer wiadomości trwa mniej niż 1 ms i powtarza się co 1^-10 ms. Do tego dochodzi jeszcze potrzeba ustalania ścisłego priorytetu przekazu informacji. Umożliwia to komunikację w sytuacjach awaryjnych pomiędzy najważniejszymi urządzeniami z pominięciem innych sterowników, których dane nie są istotne dla zachowania bezpieczeństwa, stabilności pojazdu, czy prawidłowej pracy jednostki napędowej.