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Die Geschichte des Sklavenaufstandes ist auch die Geschichte der Capoeira. Denn eines der Hauptinstrumente der Palmarinos im Kampf gegen die Portugiesen war neben Waffen auch die waffenlose Kampfkunst. Auch nach der Abschaffung der Sklaverei blieb der Ruf von Rebellion und Aufstand an der Capoeira haften.
Irgendwann in dieser Zeit ist die Capoeira also entstanden. Wie, warum und wo genau weiss niemand, aber es gibt verschiedene Legenden und Theorien dazu, die alle plausibel erscheinen.
Eine Theorie ist, dass Capoeira als Tanz getarnt wurde und die Roda dazu diente, die Spieler vor neugierigen Blicken zu schützen. Nach dieser Legende wurden Tänze und religiöse Riten der Sklaven erlaubt, um so die Trennung zwischen Sklave und Herr möglichst deutlich zu machen.
Eine andere Theorie sagt, dass die Capoeira durch den Einfluss vieler verschiedener Stämme entstand, quasi nach dem Motto “Tänzer plus Krieger plus Musik gleich Capoeira”. Dabei soll die Capoeira nicht als Tanz getarnt worden sein, da auch Tänze verboten waren, um jegliche Identifizierung der Sklaven mit einer Kultur zu unterbinden. Dadurch sollen die Sklaven besser kontrollierbar gewesen sein.
1788 wurde die Sklaverei in Brasilien abgeschafft. Der Markt wurde von Arbeitskräften überschwemmt, so dass die Schwarzen immer noch am Rande der Existenz lebten und mehr oder weniger in die Illegalität abgedrängt wurden. In dieser harten Zeit war Capoeira so ziemlich die einzige Möglichkeit sich zu wehren.
Die damalige Capoeira ist allerdings nicht mit der heutigen zu vergleichen, sondern vielmehr als eine Art Strassenkampftechnik zu begreifen. Capoeiristas taten sich in Banden (sogenannten Maltas) zusammen und beherrschten ganze Strassenviertel. Dabei kämpften sie gegen rivalisierende Maltas und die Obrigkeit.
In der Kaiserzeit (1840 – 1889) war die Capoeira noch nicht explizit verboten, die Capoeiristas wurden dennoch verfolgt und beispielsweise wegen Störung der öffentlichen Ordnung verhaftet. Zwischen 1865 und 1870 wurden viele Capoeiristas für den Krieg gegen Paraguay zwangsrekrutiert.
In der Republik ab 1989 gab es schliesslich einen Capoeira-Paragrafen, der die Ausübung der Capoeira mit Verbannung von sechs Monaten bis zwei Jahre bestrafte. Einer der Gründe für dieses Verbot liegt darin, dass die Capoeiristas als Monarchisten angesehen wurden, die sich aus Dankbarkeit für die Befreiung der Sklaven der Krone verpflichtet fühlten. Ausserdem wurde Capoeira mit Kriminalität gleichgesetzt. In dieser Zeit wurde die Capoeira stark in den Untergrund gedrängt und nur noch in Rio de Janeiro, Recife und Salvador da Bahia praktiziert.
Ironischerweise wurden von der Polizei selbst vorzugsweise Capoeiristas benutzt um selbige einzusperren. Den Höhepunkt erreichte dies, als Major Nunes Vidigal, selbst ein ausgezeichneter Capoeirista, Anfang des 19. Jahrhunderts der Palastwache vorstand. Seine Brutalität erlangte bald traurige Berühmtheit und taucht in mehreren Liedern auf. Um 1920 profilierte sich in Bahia ein Polizeikommandant namens Azevedo Gordilho, indem er Reiterschwadrone gegen Capoeiristas einsetzte. Er galt in dieser Zeit als grösster Feind der Capoeira und taucht in einigen Liedern als Pedrino auf.
Nach einiger Zeit wurden einige Capoeira Schulen, oder auch Academias, stillschweigend geduldet, so auch die von Mestre Bimba. 1937 tauchte in der Schule von Bimba die Polizei auf und nahm ihn mit. Er wurde aber nicht verhaftet, sondern zum damaligen Staatsoberhaupt Getulio Vargas gebracht, dem er diesen “Kampftanz” vorführen sollte. Vargas gefiel diese Vorführung so gut, dass er das Verbot aufhob und die Capoeira als nationalen Sport etablieren wollte. Trotz dieses Erfolgs blieb Capoeira lange Zeit in den Elendsvierteln und Slums in Brasilien.