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Auf dem heutigen Gemeindegebiet von Gränichen siedelten schon vor etwa 5'000 Jahren gelegentlich Menschen der Jungsteinzeit. Darauf verweisen verschiedene Steinbeile, die unter anderem im Unterfeld, im Refenthal, im Staatswald nahe Hunzenschwil, im Oberfeld und im Muracher gefunden wurden.
Im Rahmen der Eroberung durch die Römer entstand wenige Jahrzehnte nach dem Jahr 0 unserer Zeitrechnung beim Muracher ein stattliches römisches Landhaus, das 1854/55 teilweise ausgegraben wurde. Dabei wurden Mosaikböden, Münzen, Amphoren, Keramikgefässe und anderes mehr entdeckt.
Die gallo-romanische Bevölkerung lebte hier bis ins 3. vielleicht 4. nachchristliche Jahrhundert weiter und musste dann aber alemannischen Zuwanderern weichen, die aus dem süddeutschen Raum hierher kamen.
Einen Hinweis auf die alemannische Besiedlung gibt der Ortsname von Gränichen, der vom lateinisch-romanischen Wort granica (Kornspeicher) abgeleitet wurde und "bei den Kornspeichern" bedeutet. Eine feste Ansiedlung alemannischer Bevölkerungselemente dürfte irgendwann zwischen 600 und 800 n. Chr. erfolgt sein. Der Bau einer ersten Kirche aus Stein wird um das Jahr 1000 vermutet. Die auf der Burghalde nachweisbaren chemischen Siedlungsspuren (Phosphatmethode) lassen zudem auf einen frühmittelalterlichen Herrensitz schliessen.
Im Jahr 1184 erscheint der Name des Dorfes (Cranechon) erstmals in einer Urkunde des Klosters Engelberg. Ursprünglich gehörte es den mächtigen Lenzburger Grafen, dann ihren Erben, den Grafen von Kyburg. Vom ausgehenden 13. Jahrhundert bis zum Jahr 1415 blieb Gränichen Bestandteil des damals österreichischen Amtes Lenzburg, das unter der Landesherrschaft des Hauses Habsburg stand.
Zwischen 1200 und 1300 dürfte der Rütihof als "Steckhof", also durch die Herrschaft veranlasste Siedlung, damals noch ausserhalb des Gränicher Dorfbannes entstanden sein.
Die Burg Liebegg war im Verlauf des 12. Jahrhunderts von einem Juniorzweig der Herren von Trostberg (Teufenthal) erbaut worden, die sich fortan Herren von Liebegg nannten. Die kleine Twingherrschaft Liebegg südlich von Gränichen setzte sich zusammen aus Burg und Dorf Liebegg, dem Gulmhof, Gütern in Birrwil und Schöftland. Die Herren von Liebegg starben um 1430 aus. Dabei ging die Herrschaft Liebegg über die Erbtochter an die Herren von Luternau über.