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Im Mittelalter sollen die Überreste des Kleinkastells Bischofsburg und später Sitz des Frühhabsburgers „Kanzellin von Altenburg“, gewesen sein, doch lassen sich diese Vermutungen bisher nicht belegen. Der Name findet das erste Mal 1254 als „Altinburch“ Erwähnung. Nach dem Habsburger Urbar von 1306 befanden sich hier eine Hofstatt und eine Fischenz. Aus dem Mittelalter sind zwei Wappen überliefert: eines mit einem roten, gekrönten Löwen, das vielleicht in Bezug zu den Habsburgern steht, und eines mit zwei weissen Querbalken im schwarzen Schildfeld. Bei einem 1312 erwähnten „Peter von Altenburg“ handelt es sich eher um einen Bürger, denn einen Adligen. 1457 wird eine "burg" erwähnt, vermutlich die heute als „Schlösschen“ bezeichnete Jugendherberge. Ebenfalls im 15. Jahrhundert ist Altenburg als Gerichtstätte bezeugt.
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