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Le second voyage du HMS Beagle, du au , est le deuxième des trois voyages d'exploration scientifique du , dirigé par le capitaine Robert FitzRoy qui avait déjà pris le commandement du navire lors de son premier voyage, après le suicide de son capitaine. FitzRoy, craignant le même destin, cherche pour cette deuxième expédition un compagnon de voyage d’un niveau intellectuel suffisant avec lequel il puisse discuter. Averti par son professeur en sciences naturelles John Stevens Henslow, le jeune étudiant en théologie Charles Darwin embarque sur le navire. Il n'a été invité à prendre part au voyage que pour tenir compagnie au capitaine, Robert Fitzroy. Darwin a pris sur lui d'endosser le rôle de naturaliste et s'est lui-même perçu ainsi.Le but initial de l'expédition est de réaliser la cartographie de la côte de l’Amérique du Sud en deux ans. En définitive le Beagle traverse l'océan Atlantique, parcourt les côtes de l'Amérique du Sud, puis retourne vers l'Angleterre sans revenir vers l
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