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Unser Roboter-Hercules
Ziel
Aufbau eines Leuchtturmes aus Legoklötzen mithilfe zweier autonomen, kooperierenden Robotern.
Der Greifarm
Der seitlich montierte Greifarm wird mit einem Servomotor von der waagerechten Aufnahmeposition in die senkrechte Abstellposition gebracht.
Das Aufnehmen der Bausteine wird mit einem modifizierte Legostein vollbracht. Der Legostein wird mit einem Linearservo bewegt und hat einen integrierten Ausstossbolzen, um die aufgenommen Bausteine gezielt abzusetzen.
In der Aufstelleinheit ist ebenfalls der Anker eingebaut. Er dient der Postionssicherung und verhindert ein ungewolltes Verschieben des Roboters während der Aufnahme von Bausteinen.
Das Fahrwerk
Das Fahrwerk ist hauptsächlich mit zwei Rädern realisiert. Die beiden Räder bieten in jeweils in eine Richtung Antrieb und Gleiten und die jeweils andere.
Angetrieben werden die Räder mithilfe von Motoren, die oberhalb der Räder gelagert sind. Die Kraftübertragung erfolgt durch Zahnriemen.
Ebenfalls Teil des Fahrwerks ist die Gleitschiene, die zur Sicherung dient. Die Schiene ist ebenfalls mit einem Anhebemechanismus ausgestattet um Unebenheiten am Spielfeldrand auszugleichen.
Der Ablauf
Nach dem Startschuss werden die Startpositionen bezogen, Roboter 1 begibt sich zum ersten Magazin und nimmt den ersten Baustein auf. Gleichzeitig nimmt Roboter 7 die Leuchtturmspitze auf. Nachdem sich Roboter 7 zurückgezogen hat kann sich Roboter 1 ungestört zwischen den Magazinen hin und her bewegen und das erste Paket vervollständigen. Das Paket wird dann zwischen den Magazinen abgestellt, wo es Roboter 7 abholt und den Leuchtturm aufstellt.
Nach 3 Durchläufen sind 9 Bausteine in 3er Paketen bei Roboter 7, der den Leuchtturm an seine finale Position stellt.