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Les plus anciens vestiges témoignant d’une vie humaine dans la région remontent au Néolithique ancien, c’est-à-dire vers 5'000 av. J.C., au moment où les premiers agriculteurs/éleveurs venant du Sud traversent les Alpes pour s’installer dans la vallée du Rhône. Les fouilles de Crettaz-Polet, en aval du village de Sembrancher, ont révélé l’un des plus anciens sites d’altitude habités des Alpes.
Dès lors, l’homme occupera cette zone au confluent des Dranses pour ne presque plus la quitter, profitant d’étendre son rayon d’action à l’espace environnant au gré des développements agraires et économiques, notamment avec l’occupation des Celtes durant les derniers siècles avant J.-C. qui exploitent le passage du Saint-Bernard, lieu que convoiteront puis annexeront les Romains quelques années avant notre ère.
De véritables communautés vont se créer durant une très longue période où documents et vestiges font totalement défaut. L’histoire « contemporaine » de Sembrancher débute le 20 juillet 1239, date de l’octroi par le comte de Savoie Amédée IV d’une charte de franchises.
Cette dernière, améliorée et remodelée en 1322, 1380 et 1466, s’étendra jusqu’à la fin de l’Ancien Régime en 1798. Le bourg jouit dès lors de privilèges qui vont faire de lui un centre économique et administratif important. En effet, Sembrancher obtient le droit de percevoir un péage (droit de souste) pour toutes les marchandises transitant en Entremont tout en exemptant ses habitants des taxes dans les péages de Villeneuve et de Saint-Maurice pour leurs propres marchandises. Cette charte fixe également les dates des foires et des marchés, durant lesquels le bourg franc peut prélever une taxe sur chaque transaction effectuée.
Sembrancher se voit ainsi offrir l’organisation de deux foires annuelles et de marchés hebdomadaires. Sa prédominance dans la région est manifeste, comme témoin l’installation au début du XIVe siècle de la « casane » des « Lombards », sorte de banque où des Piémontais pratiquent essentiellement le prêt d’argent. La somme des emprunts se monte, par exemple, en 1347 à 2000 livres, une somme six fois supérieure au revenu annuel de la châtellenie d’Entremont. Sembrancher compte parmi ses résidents de nombreux notables et riches commerçants venus des villages environnants profiter de la manne financière générée par ces franchises. Les effets de ces dernières se répercutent dans les activités des simples bourgeois qui bénéficient d’avantages comme par exemple celui du « tour de transport » qui leur assure le convoyage avec leur mulet des personnes et des marchandises en transit vers Martigny ou Bourg-Saint-Pierre. Ces circonstances font de Sembrancher un lieu d’étape inévitable avec plusieurs auberges et commerces offrant leurs services aux nombreux marchands et voyageurs de passage.
Parmi les droits dont jouit le bourg, il faut encore citer celui de l’exemption de la chevauchée, c’est-à-dire de la mise à disposition de soldats en cas de troubles ou de guerre. La charte fixe également les peines à infliger aux malfaiteurs, les règles relatives au commerce de divers produits, aux droits de séjour et aux successions. Ce document peut être considéré comme un code civil ‘avant la lettre’ et cette situation enviable vaut à la communauté de Sembrancher de nombreuses jalousies de la part de leurs voisines qui, après bien des recours, finissent par obtenir le droit de vendre leurs produits là où ils le désirent, en contrepartie d’une redevance annuelle.
Sembrancher devient le chef-lieu de la châtellenie d’Entremont en 1260 sous la juridiction des Comtes de Savoie et abrite de ce fait un châtelain qui fonctionne comme administrateur, percepteur et juge de toute la région. Lors du transfert de pouvoir en 1476, de la famille de Savoie aux Patriotes du Haut-Valais, le rôle du châtelain ne change pas mais permet à des personnalités de la région d’occuper dorénavant le poste. C’est ainsi que des familles telles que Fabri, de Loës, Volluz, puis Dallèves, Ribordy, Delasoie et Luder s’installent au sommet de la hiérarchie locale et acquièrent leurs lettres de noblesse. Par son rayonnement, le bourg de Sembrancher est attractif et signe un traité de combourgeoisie, à l’exemple des jumelages actuels, avec Aigle dans le courant du XIVe siècle qui permet aux citoyens des deux communautés d’être exemptés des droits de péage et d’impôts et de s’entraider mutuellement en cas de problèmes. Ce rapprochement a comme résultat l’installation de nouvelles familles à Sembrancher, comme les Voutaz et les Luder.
Au fil des siècles, la population est demeurée stable, entre 600 et 800 habitants. Au début du siècle passé l'on dénombrait une cinquantaine de commerces à Sembrancher. Depuis lors, le petit commerce, l’artisanat ont vu leur importance diminuer dans l’économie locale au profit de plus grands centres.
Rentrer dans Sembrancher s’apparente à un voyage dans le temps. Depuis la construction de la route de contournement en 1954, le bourg révèle aux conducteurs, souvent pressés, des façades et des constructions qui auraient dues demeurer à l’abri des regards ; il réserve pour les curieux ses bijoux architecturaux, ses rues et venelles pittoresques, une atmosphère où il fait bon vivre et se prélasser. L’intensité économique, marchande et administrative a quitté le centre du village qui donne l’impression désormais de vivre au ralenti, comme s’il se reposait après des siècles enfiévrés.
Les alentours du village connaissent par contre un essor réjouissant avec le développement de zones commerciale et industrielle en aval du village et résidentielle en amont.
La situation géographique de Sembrancher joue toujours en sa faveur et maintenant que le tourisme a supplanté dans la région les autres économies, le village au confluent des Dranses est devenu la porte d’entrée du domaine de l’Entremont, pouvant ainsi à nouveau jouer un rôle central et essentiel pour toute une région.