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Hinter dem häufig verwendeten Oberbegriff "Historische Harfe" verbirgt sich die frühe Harfengeschichte, oft beschränkt auf die der kontinentalen Harfe. Sie beginnt mit der romanischen Harfe (im Bild rechts), die mit ihrer gedrungenen Erscheinung an die frühen irischen Bronzesaitenharfen erinnert. Die darauf folgende Gotische Harfe (links eine späte Form) streckt sich wie die gotischen Kathedralen schlank nach oben. Diese Harfen haben einen schmalen grazilen Korpus (meist aus einem Stück ausgehöhlt) und sind daher sehr leicht, selten über zwei Kilo. Charakteristisch sind die Schnarrhaken (kleine Fähnchen), die einen schnarrenden, perkussiven Klang erzeugen, wenn sie an die Saiten gedreht werden. Ein typisches Formmerkmal sind die zwei nach oben zeigenden "Hörnchen", in die der Harfenhals an Kopf und Knie ausläuft.
Die fortschreitende Kompositionstechnik erforderte später tiefere Bässe sowie mehr Halbtöne, und so entstanden in der Spätrenaissance große Harfen mit zwei (Doppia) oder drei (Tripel) Saitenebenen für die alten diatonischen (die Töne von C-Dur) und die neu hinzugekommenen chromatischen (mit Kreuz oder B) Saiten. In Spanien entstand die "Harpa a dos ordenes", bei der sich die beiden Ebenen durchkreuzten. Für mehr Bassaiten wurden die Harfen erheblich größer und verloren sowohl die gotischen Hörnchen als auch ihre Leichtigkeit.
Im Barock war dann die Zeit der Pedale gekommen und Anton Hochbrucker erfand 1720 den Einfachpedal-Mechanismus, der sich technisch ständig weiterentwickelte, bis er dann in der romantischen Konzertharfe seine abschließende Form gefunden hatte.
Diese historischen Harfen sind ein Universum für sich, mit etablierten Studienmöglichkeiten und einer für die zarte Saitenspannung und den oft engeren Saitenabstand gut erforschten Spieltechnik.