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Die Phönizier siedelten bereits auf dem Gebiet des heutigen Castro Marim in der Algarve, das damals noch von Wasser umgeben, einer Halbinsel ähnelte. Für die Schiffe, die den heutigen Grenzfluss zu Spanien, den Guadiana, nach oben fuhren, um das Kupfer aus den Minen von Alcoutim und Mértola zu transportieren, diente der Ort als Hafen.
Im Jahre 1242 befreite D. Paio Peres Correia das Städtchen von den Mauren, im Jahre 1277 erhielt das Städtchen einen Freibrief mit der Absicht, dass sich mehr Bewohner ansiedeln würden, da es sich um einen strategisch wichtigen Punkt handelte.
Während der Regierungszeit von Don Dinis wurde die ursprüngliche Burg wieder aufgebaut. Sie zählte zu einer der wichtigsten Burgen der Algarve in dieser Zeit und diente als Hauptquartier des Ordens der Christusritter von 1319 bis 1356.
Mit Beginn des 15. Jahrhundert, in der Zeit der Ausweitung der Seefahrt und Entdeckungsreisen wurde Castro Marim zum Ort der Verbannung für König João I, womit man auch mehr Bewohner anlocken wollte.
Im Jahre 1509 veranlasste Manuel I. die Renovierung der Burg. Auch im Jahre 1640 wurde Castro Marim wiederum als wichtiger strategischer Punkt für die portugiesische Krone hervorgehoben und der Bau der Befestigungsanlage von São Sebastião begann.
Sehenswert ist heute die alte Burg von Castro Marim, die von D. Afonso im Jahre 1274 veranlasst wurde.
Die Reste der Befestigungsanlagen von São Sebastião wirken wie eine zweite Festung. Dazwischen liegt der Ort, der bis heute nicht über die Grösse einer Kleinstadt hinausgewachsen ist.
Nahe dem Städtchen liegt das Naturschutzgebiet „Reserva Natural do Sapal“ mit drei unterschiedlich langen Wanderwegen zwischen zwei und zehn Kilometern.
Die Wanderungen führen zum Teil vorbei an Salinen und Salzwiesen. Im Naturschutzgebiet können zahlreiche Vogelarten wie Seidenreiher, Flussuferläufer oder auch Turmfalken beobachtet werden.
Einmal im Jahr kann man in Castro Marim miterleben, wie es an der Algarve wohl im Mittelalter zugegangen ist.
Jedes Jahr im Sommer lädt das Städtchen zu den Mittelaltertagen ein. Bürger und Gäste verwandeln sich dann in Ritter, Kaufleute und, Burgfräulein. Im Hof der alten Burg kann nach alter, mittelalterlicher Manier gespeist werden, Ritterspiele finden statt und vieles mehr.
Dann ist das Mittelalter an der Algarve erwacht.
Dieses Jahr finden die Mittelalter-Tage in Castro Marim an der Algarve vom 27. – 30. August 09 statt.