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Au 17e siècle, le lieutenant baillival Gaudard (sous-préfet) fait réunir les parties nord-est et ouest du bâtiment actuel et leur adjoint la tour au toit en flèche si facilement repérable aux alentours. Gaudard fait également harmoniser l’aspect de la façade nord, désormais deux fois plus large.
Au 19e siècle, la Maison Gaudard appartient aux Frères Moraves, qui y ouvrent un pensionnat pour jeunes gens. Entre 1837 et 1873, le bâtiment abrite une cinquantaine d’élèves ainsi que leurs professeurs. Dès la fin du 19e siècle le bâtiment est racheté par l’Etat de Vaud et reste en sa possession jusqu’en 1995.
Il devient le siège de plusieurs administrations, pour finir par celui de la Préfecture.
A cette époque, la Ville de Lausanne examine la possibilité de donner un nouvel espace d’exposition au Musée des arts décoratifs, qui se trouve à l’étroit à l’Avenue Villamont. C’est alors qu’un échange est effectué entre la Ville de Lausanne et le Canton de Vaud, qui cède la Maison Gaudard à la Ville contre le Musée Arlaud, sur la place de la Riponne.
Dès 1995, la Maison Gaudard est donc propriété de la Ville et des travaux de rénovation du bâtiment peuvent débuter. Effectués par le bureau d’architectes Monot + Monot, les travaux sont terminés en 2000 et le musée inauguré en juin de cette année. Parallèlement, le musée change de nom et devient le mudac – musée de design et d’arts appliqués contemporains.
L’avenir du mudac se dessine à l’horizon 2020 au sein du de la future Plateforme10, nouveau quartier des arts à deux pas de la gare de Lausanne.