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Altendorf erscheint als „Rahprehteswilare“ erstmals am 14. August 972 in einer Urkunde des Kaiser Otto II., in welchem dem Kloster Einsiedeln Güter bestätigt wurden. Der Name bedeutet Weiler oder Dorf des Raprecht und dürfte auf eine Gründung durch einen Alemannen dieses Namens im 7. Oder 8. Jahrhundert zurückgehen. Nach der Gründung der heutigen Stadt Rapperswil anfangs des 13. Jahrhunderts wurde der Ort „vetus villa Rapperswile“ genannt, um die Mitte des 15. Jahrhunderts erstmals mit dem deutschen Namen „zu dem alten Dorfe“, woraus die Bezeichnung Altendorf entstand. Das Gebiet von Altendorf gehörte zuerst zur Grosspfarrei Ufenau. Als selbständige, den Herren von Rapperswil gehörende Pfarrkirche ist sie erst 1275 nachgewiesen. Von der Pfarrei Altendorf trennte sich 1520 Lachen als eigene Pfarrei ab.
Nachdem das Dorf von jeher bäuerlich geprägt war, nahm im Jahre 1950 die Industrialisierung ihren Lauf. Nach und nach siedelten sich in Altendorf Unternehmen verschiedenster Industrien an. Mit der Eröffnung der Autobahn A3 im November 1973 wurde die Entwicklung von Altendorf noch zusätzlich beeinflusst. Mit der Überdeckung der A3 (Vollendung im Jahr 2003) auf einer Länge von 600 m wurden die beiden Dorfhälften wieder verbunden und es konnte neuer Raum für Sportanlagen und Wohnbauten geschaffen werden.
Das Wachstum der letzten 40 Jahre verdeutlicht den Wandel vom Bauerndorf zur modernen, lebhaften Gemeinde mit vielfältigen organisatorischen, sozialen und kulturellen Aufgaben. Betrug Im Jahre 1970 die Einwohnerzahl 2348, kletterte diese bis heute auf über 6500 an. Die Entwicklung ist weiter im Gange.