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Die beiden Sensoren reagieren je nach Material des Hindernisses bei ca. 7 Zentimeter. Nun müssen die Sensoren so auf dem Roboter platziert werden, dass möglichst alle drohenden Kollisionen in jedem erdenklichen Winkel erkannt werden können: Zwischen frontaler Annäherung und extrem flachem Winkel ist jeder Kollisionswinkel möglich. Je flacher der Winkel zwischen Sensor und Hindernis, desto später reagiert der Sensor.
Ziel ist es also, die Sensoren so zu platzieren, dass möglichst wenig flache Winkel zwischen Hindernis und Sensor auftreten. Ein 45° Winkel zwischen Sensor und Fahrtrichtung erweist sich somit als optimal (Abb. 1).
Die wohl einfachste und flexibelste Antriebsgeometrie für einen Roboter besteht aus zwei einzeln angetriebenen Rädern, auf jeder Seite ist eines angebracht (Abb. 1). Der Roboter kann so einfach durch die Geschwindigkeit der einzelnen Motoren gesteuert werden. Der Roboter kann sich auf der Stelle drehen und ist somit äusserst wendig.
Die Steuerungslogik gestaltet sich nun denkbar einfach und kann durch den folgenden Pseudo-Code beschrieben werden:
DO IF Kollisionswarnung rechts THEN Motor rechts = vorwärts Motor links = rückwärts ELSE IF Kollisionswarnung links THEN Motor links = vorwärts Motor rechts = rückwärts ELSE Motor rechts = vorwärts Motor links = vorwärts END IF LOOP
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Seit einigen Wochen arbeite ich bereits mit der Gameboy-Kamera und habe nun ein erstes Zwischenziel erreicht: Auslesen u ...