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Der Name Luiperestorf ist 968 erstmals urkundlich belegt. Durch das in jenem Jahre ausgestellten Diplom König Konrads von Burgund wurden dem Kloster Moutier-Grandval unter anderen auch Besitzungen in den beiden im Tal von Balsthal gelegenen Gemeinden Laupersdorf und Matzendorf sowie in Oensingen bestätigt. Deshalb feierte Laupersdorf im Jahre 1968 das 1000-jährige Bestehen.
Laupersdorf, vorerst unter der Staatshoheit der fränkischen Könige stehend, kam um die Wende vom 9. zum 10. Jahrhundert unter die Herrschaft der Könige von Hochburgund. Nach deren Aussterben im Jahre 1032 folgte die Herrschaft der deutschen Könige, wobei an ihrer Stelle Grafen und andere einheimische Adelige die hoheitlichen Rechte ausübten. Oft waren dies auch Familien, die in der betreffenden Gegend über einen ansehnlichen Grundbesitz verfügten, im Thal vor allem die Freiherren und Grafen von Bechburg und von Falkenstein. Diese Rechte wurden zur Hauptsache in den Jahren 1402 bis 1437 in mehreren Käufen von der Stadt Solothurn erworben. Laupersdorf ist dadurch seit dem 14. Jahrhundert in den sich entwickelnden solothurnischen Stadt-Staat hineingewachsen. Das Dorf wurde der Vogtei Falkenstein unterstellt und gehörte fortan zum Gericht Matzendorf.
Laupersdorf blieb bis ins 19.Jahrhundert hinein ein reines Bauerndorf. Seine Ackerflur wurde nach dem System der Dreifelderwirtschaft bebaut. Dasselbe war auch im höhergelegenen Weiler Höngen der Fall, der lange Zeit sein Eigenleben führte.
In Höngen stand schon im 15. Jahrhundert eine dem heiligen Jakobus geweihte Kapelle. Im Jahre 1879 wurde das Verhältnis Höngens zu Laupersdorf im Sinne des Zusammenschlusses zu einer Gemeinde endgültig geregelt. Ein grosses „Höngerfest“ im Jahre 1979 in Höngen erinnerte an diesen seit 100 Jahren bestehenden Zusammenschluss. In Höngen wurde ein Gedenkstein errichtet.
Laupersdorf verzeichnete im Jahre 1514 nach einem Bürgerverzeichnis 60 männliche über 14 Jahre alte Einwohner. Dies mag einer Gesamteinwohnerzahl von etwa 150 und einer Häuserzahl von 25 entsprochen haben. Im Jahre 1739 zählte man in Laupersdorf und Höngen zusammen in 81 Häusern eine Bevölkerung von 427 Personen. 1850 betrug die Einwohnerzahl 720 Personen und bis 1980 stieg sie auf rund 1400 Personen. Heute wohnen in Laupersdorf rund 1800 Personen und es gibt weltweit heute über 3700 Gemeindebürger.
Der Umschwung von 1798 (Franzoseneinfall) brachte der Landschaft zunächst die vorübergehende Gleichberechtigung gegenüber der Stadt Solothurn , die politische Wende von 1830 dann die dauernde. Aus den einstigen Untertanen wurden mitverantwortliche Staatsbürger. An den Ereignissen von 1830 hat Laupersdorf unter der Führung seines politisch regsamsten Bürgers, des Wirtes und Gerichtssässen Josef Benjamin Brunner starken Anteil genommen. Brunner war dann von 1831 bis 1856 angesehenes Mitglied des Regierungsrates und zeitweiliger Landammann des Kantons Solothurn.
Anfangs des 19. Jahrhunderts gab es in Laupersdorf eine bekannte Tanzmusik, die „Lauberschdorfer Gygermussig“. Ihr Dirigent Leo Boner war auch Komponist der meisten Tanzstücke. Das bevorzugte Instrumente war die Violine. Die Tanzkapelle war in der ganzen Region und bis ins Baselbiet bekannt. Verschiedene Tanzstücke sind der Nachwelt erhalten geblieben. Sie wurden zum Teil von Luc Balmer bearbeitet.