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Obwohl über das tatsächliche Alter nur Vermutungen angestellt werden können, sind sich Wissenschaftler einig, dass Yoga bereits mehrere Jahrtausende alt ist. Archäologische Funde beweisen, dass Yoga und die Kunst der Meditation schon vor 4000 Jahren bedeutend genug waren, Objekt der künstlerischen Darstellung zu sein. Ob Yoga zu diesem Zeitpunkt bereits hunderte oder tausende von Jahren praktiziert wurde, ist unklar.
Als Vater des Yoga wird oft Patanjali, Autor der Yoga Sutras, genannt, traditionell gilt aber der indische Gott Shiva als Quelle des esoterischen Yogawissens. Er hat gemäss den Einleitungen vieler Tantras, Agamas und anderer Werke mit seinen Anleitungen seine Gemahlin Parvati gelehrt. Dabei wurde er vom König der Fische, Matsyendra, belauscht, der später – in menschlicher Gestalt – Hatha Yoga begründete. Vater der Yogalehren, die die Wege der Hingabe und der Tat beschreiben, ist der indische Gott Krishna.
Schriftliche Aufzeichnungen, die über einen Zeitraum von fast 4000 Jahren entstanden sind, geben Hinweise über Techniken und Systeme des Yoga. Es handelt sich dabei aber mit grosser Wahrscheinlichkeit um Methoden, die zuvor in mündlicher Form überliefert wurden. Einige der bekanntesten Texte, die Hinweise auf yogische Tradition enthalten oder Yogawissen lehren, sind die Veden, die Upanischaden, die Yoga Sutras von Patanjali, die Yoga Tantras, die Gita und weitere.