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ARFLEX: Offene Robotersteuerung
Im EU-Projekt ARFLEX (Adaptive Robots for Flexible Manufacturing Systems) unterstützte das IMS seine Industrie- und Forschungspartner bei der Entwicklung einer offenen Robotersteuerung. Ziel des Projekts war die Entwicklung eines Steuerungskonzepts, welches die Integration von intelligenten Sensoren in Roboterapplikationen vereinfachen sollte.
Um auch Personen ohne Robotik-Fachwissen die Möglichkeit zu bieten, einen Industrieroboter schnell und damit für kleinere Serien gewinnbringend einzusetzen, wurden intelligente externe Sensoren eingesetzt. Diese ermöglichen es dem Roboter, seine Bewegungen der Umgebung ohne zusätzlichen Programmieraufwand anzupassen. Ein System von externen Bildsensoren, welche in Echtzeit die Position von auf dem Roboter angebrachten Markern lokalisieren, ermöglicht eine verbesserte Roboterabsolutgenauigkeit. Daneben dient die Integration von Kraftsensoren dazu, den Roboter nachgiebig auf die Umgebung reagieren oder genau definierte Kräfte auf ein Werkstück ausüben zu lassen. Solche Hilfen erleichtern das Zusammenfügen von Teilen mittels Roboter und verhindern dabei die Entstehung von zu grossen Kontaktkräften.
Die Hauptaufgabe des IMS im Projekt war es zu erforschen, welche Eigenschaften der neuen Steuerung für den Markt interessant sind, und wie die erreichten Ergebnisse generalisiert werden können. Dabei profitierten die Partner von den industrienahen Erfahrungen des IMS mit Assistenzsystemen. Unter anderem entwarf das IMS für die Sensorintegration auch ein generalisiertes Konzept für Robotersteuerungen mit Standardinterface, welches die Beeinflussung der Roboterbahn in Echtzeit mittels externen Sensoren ermöglicht.