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Das alte Burgstädtchen Grandson verdankt seine Entwicklung den zwei bemerkenswerten Monumenten der Stadt: dem Schloss und der Kirche.
Auch wenn die Gegend seit prähistorischen Zeiten von Phalbauern bewohnt ist, geht die Entwicklung der Stadt Grandson auf das 11. Jahrhundert zurück. Damals lässt die einflussreiche Familie Grandson das Schloss und die Kirche errichten, zwei bedeutende Bauwerke, um die herum sich die Ortschaft entwickelt. Im 12. Jahrhundert übergeben die Herren von Grandson die Kirche Johannes des Täufers (Saint-Jean-Baptiste) der Abtei La Chaise-Dieu, dem wichtigsten Benediktinerkloster nach Cluny. Durch das Eintreffen der Mönche nimmt die Entwicklung des alten Burgstädtchens Grandson noch zu. Um 1300 werden die Stadtmauern errichtet.
Nach Jahrhunderten des Wohlstands verschwindet die Familie Grandson am Ende des 14. Jahrhunderts. Im Laufe des darauffolgenden Jahrhunderts sind Burgstädtchen und Schloss zunächst Eigentum des Hauses Savoyen und schließlich der Freiherren von Chalon. Die Epoche ist von mehreren Bränden geprägt, wie sie im Mittelalter häufig vorkommen. Als Folge der berühmten Schlacht von Grandson gegen die Burgunder fällt das Burgstädtchen unter die Herrschaft von Bern und Freiburg, bevor es im Zuge der Unabhängigkeit 1798 wieder waadtländisch wird.