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Robert Boes studierte Bauingenieurwesen an der RWTH Aachen, der Ecole Nationale des Ponts et Chaussées in Paris und der Technischen Universität München. Nach seinem Diplom wechselte er 1996 an die VAW der ETH Zürich, wo er im Jahr 2000 über die Hydraulik von Treppenschussrinnen promovierte. Nach einer Stelle als Postdoktorand an der VAW wechselte er in die Abteilung für Bauingenieurwesen der TIWAG-Tiroler Wasserkraft AG nach Innsbruck. Dort leitete er interdisziplinäre Projekte in den Bereichen Wasserbau, Wasserkraft und Hochwasserschutz. 2007 wurde er Leiter der Gruppe für Dammbau.
Seit 2009 ist Robert Boes Professor für Wasserbau an der ETH Zürich und Direktor der VAW. Robert Boes ist ausserdem als Berater an Wasserkraft- und Hochwasserschutzprojekten in der Schweiz und im Ausland tätig. Er ist Vorstandsmitglied des Schweizerischen Wasserwirtschaftsverbands, des Schweizerischen Talsperrenkomitees und des Energy Science Center der ETH Zürich. Er ist Mitglied des Lenkungsausschusses der Europäischen Energieforschungsallianz (EERA) im Programm „Wasserkraft“ und Leiter des Work Package 2 "Wasserkraft" im SCCER-SoE.