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Für eine halbwegs brauchbare Abschätzung müßte ich mich erst mal einen halben Tag in die Thematik einarbeiten.
Mein Bauchgefühl als schnelle Antwort schätzt so 4000 ± 2000€.
Entscheidend für den Aufwand ist, ob man mit einer der freien Bibliotheken einfach eine LaTeX-generierte Rechnung und die entsprechend generierte XML-Datei nehmen und dann zu einer PDF/A nach ZUGfERD-Spezifikation zusammenfügen kann, oder ob man schon viel früher bei der PDF-Generierung ansetzen muß und ein LaTeX-Paket dafür braucht.
Man könnte zumindest nachschauen, wie z.B. gnuaccounting dies macht.
Weiterhin müßte man schauen, inwiefern sich die in ZUGFeRD spezifizierten Datenfelder für das XML durch die kivitendo-Daten abbilden lassen, oder ob man hier in kivitendo noch mehr Ausgabefelder generieren müßte.