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Die grosse SRT-Arbeit vom Juli 1905 (erschienen Anfang März 1906 im Band 21 der Rendiconti del Circolo matematico di Palermo) ist zwar schwieriger zu lesen als Einsteins SRT-Arbeit, sie geht aber weit über Einstein hinaus, macht erstmals konkreten Gebrauch vom (Lorentz-)Kovarianzprinzip und erkennt die spezielle Lorentztransformation als Drehung im Poincaré/Minkowski-Raum. Poincaré erkennt auch, dass in der Lorentztheorie Längen durch Lichtlaufzeiten definiert/gemessen werden, weswegen er spätestens seit Mai 1905 in den Maxwellgleichungen c = 1 setzt. Schliesslich zeigt Poincaré, dass eine lorentzkovariante Gravitationstheorie trotz der alten Laplace-Forderung nach einer sehr hohen Gravitationsgeschwindigkeit (>> c) mit den astronomischen Beobachtungen verträglich sein könn(t)e, da die Abweichungen von Newton - wegen der Lorentzkovarianz - von zweiter Ordnung in v/c klein seien; nach Laplace/Newton sind die Abweichungen von erster Ordnung klein, weswegen die Abweichungen unter diesen Annahmen nur durch eine sehr hohe Gravitationsgeschwindigkeit genügend klein gehalten werden können, um nicht mit den Beobachtugen in Widerspruch zu geraten.