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La regina Audofleda era sorella di Clodoveo re di Francia, che nel 493 andò in moglie, per accordi politici, al re degli Ostrogoti, Teodorico. La leggenda racconta che la Regina colpita dalla bellezza di un luogo, poco distante da Como sopra il comune di Nesso, fece erigere un piccolo castello, dove si rifugiava in compagnia di un paggio, una sera il re arrivò al castello, li scoprì e furibondo, inseguì i due nella notte per i prati e i boschi del Pian del Tivano, fino a trovarli e ucciderli e poi distrusse il castello. A ricordo di questa leggenda, c'è un angolo del Piano che fino al secolo scorso era chiamato "Il giardino della Regina".
Il Castello nel XII secolo fu ricostruito dal Barbarossa, utilizzando la Torre della Rocca come postazione d'avvistamento durante la guerra tra Como e Milano nell'anno 1116/1127, poi il castello divenne un Castello Templare, nel è testimonianza la bellissima Croce Templare scolpita all'ingresso, quindi diventò un convento e infine una dimora signorile.
Il castello misura circa 300 mq su 3 piani, più la torre che ha 5 piani.
L'immobile che è disabitato da anni ed è da ristrutturare.
La Torre e il Castello sono censite tra i Castelli Medioevali della Lombardia.
Dalla cima della torre si vede, oltre che tutta la la vallata, anche il lago. Non ha giardino ed è un po' chiuso dalle case perché certamente il paese si è sviluppato intorno alla Rocca si trova a 25 km da Como città ed ad 8 km dalla riva del lago