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Ablaufsteuerung
McRobot Framework
✓ Basisfunktionen bereits implementiert
✓ Flexibel erweiterbar
✓ Sequenzen in Lua definieren
Für das Entwickeln von Maschinensteuerungen bietet Indel das McRobot Framework an. McRobot bietet viele vorgefertigte Bausteine, die mit Lua-Skripts aufgrund von Ereignissen oder zeitlichen Abhängigkeiten miteinander verknüpft werden können. Zu den Bausteinen gehören Standardabläufe wie das Kalibrieren und Referenzieren von Achsen, das Speichern und Wiederherstellen von Zuständen, Einrichtungsmodus, Safety-Handling und Error-Handling.
Da die Module als C++-Klassen implementiert sind, kann die Basisfunktionalität durch die Kundenapplikation beliebig erweitert werden.
Effizient
Zusammenfügen bestehender, getesteter
Modularer Aufbau
Maschine wird in Software-Modulen
Erweiterbar
Module sind beliebig erweiterbar
Programmiersprachen
C/C++ und Lua
Cross-Compiler
Übersetzung ins Zielsystem mit bewährter
Standard-
Motion-Library
Vollständige einbindung der Indel
Für die Programmierung mit McRobot stehen verschiedene Entwicklungsmodelle zur Verfügung:
C++
Der Entwickler programmiert die Abläufe der Maschine in C++: Pick-Vorgänge, Bahnfahrten, koordinierte Aktionen zwischen mehreren Achsen und I/Os, etc.
Lua
Die komplette Maschinen-Software wird mit Lua-Skripts programmiert. McRobot bietet viele vorgefertigte Bausteine, die mit Lua-Skripts aufgrund von Ereignissen oder zeitlichen Abhängigkeiten miteinander verknüpft werden. Lua und McRobot bieten eine einfach zu verstehende Basis für das Implementieren der kompletten Maschine.
Diese beiden Methoden können nun beliebig vermischt werden: Komplexe Abläufe und Vorgänge werden in C++ umgesetzt und dann per Lua-Skripts mit anderen Aktionen verknüpft.
Die Einfachheit von Lua erlaubt auch Maschinenbau-Ingenieuren, Prozesstechnikern, Produktmanagern, etc. mit wenig Programmiererfahrung, die Maschinenabläufe zu programmieren und anzupassen. Gleichzeitig bietet die Sprache den vollen Funktionsumfang einer modernen Hochsprache.