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Die Burganlage auf dem Hügel der Rapperswiler Halbinsel ist eines der bedeutendsten historischen Baudenkmäler am Zürichsee. Sie dürfte von den Edlen von Rapperswil gegen Ende des 12. Jahrhunderts erbaut und später wiederholt umgestaltet worden sein. Den Grafen folgten österreichische und vom Deutschen Reich bestellte Vögte. 1442 bis 1798 übten angesehene Rapperswiler Bürger das Amt des Schlossvogtes aus. 1698 bis 1837 bestand eine Fallbrücke. Die Franzosen plünderten einen Teil der Innenausstattung. Bis 1820 diente des Schloss als kantonales Gefängnis, bis 1869 als Mietskaserne.
1870 bis 1927 beherbergte das Schloss das Polnische Nationalmuseum, das von polnischen Emigranten unter der Führung von Graf Ladislaus Plater errichtet worden war. 1952-1962 wurde es vom Schweizerischen Burgenverein gemietet (Burgenforschungsinstitut und Burgenmuseum). Nach einem inneren Umbau (Errichtung einer Schlossschenke) dient es seit 1975 erneut als Polenmuseum.
Das Schloss Rapperswil ist Eigentum der Ortsgemeinde Rapperswil-Jona. Es wurde 1988-1989 einer Gesamtrestaurierung unterzogen.
Seit 1868 steht auf der Burg die polnische Freiheitssäule als Zeichen der schweizerischen Verbundenheit mit Völkern, die um ihre Freiheit ringen.