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Die Ursprünge reichen in die Zeit vor 1000 nach Christus zurück. So soll die Kirche in Udligenswil vom Kloster Sankt Leodegar in Luzern gestiftet worden sein, wobei Udligenswil im Jahre 973 vom "Hof" Reliquien erhalten haben soll.
1036 wird eine Kirche in Udligenswil erstmals nachweisbar urkundlich erwähnt. Sie war dem Heiligen Martin geweiht und war eine sogenannte Pilgerkirche. Die Urkunde behandelt Küssnacht ("Chussenache") gemeinsam mit dem damals zugehörenden Udligenswil ("Uodelgoswilare").
1365 schenkte Herzog Rudolf von Österreich die Kirche von Küssnacht samt Filialkirche Udligenswil dem Kloster Engelberg. Die Verbindung mit Engelberg war jedoch nicht ungetrübt; so waren die Geistlichen von Engelberg den Küssnachtern und Udligenswilern zu streng, auch mangelte es oft an Pfarrern.
Mitte des 16. Jahrhunderts griffen die Udligenswiler zur Selbsthilfe und weigerten sich den Zehnten zu entrichten. Im Jahr 1551 luden die vier Waldstätten als Schirmherren des Klosters Engelberg die streitenden Parteien zur Tagsatzung. Das Resultat der Verhandlungen war die Trennung der Küssnachter und Udligenswiler von Engelberg sowie die Selbständigkeit Udligenswils per 28. Dezember 1551.
Weil die Kirche (oder vielleicht besser "Kapelle") zu klein geworden war, wurde 1580 eine neue Kirche unter dem Patronat des Heiligen Oswalds eingeweiht. Der Heilige Oswald (* um 604, † 642) war König des nordenglischen Königreichs Northumbria und sorgte für die Restauration und Förderung des Christentums in seinem Einflussbereich.
Udligenswil erregte 1725/26 Aufsehen wegen eines Machtkampfs zwischen Staat und Kirche. Der als "Uedliger-Handel" bezeichnete Rechtsstreit zwischen der Luzerner Regierung und dem Papst in Rom wurde ausgelöst durch das Kirchweihfest vom 12. August 1725. Der Pfarrer untersagte jegliche Art des Tanzens und ordnete stattdessen öffentliche Gebete für besseres Wetter an. Mit Unterstützung der Luzerner Regierung tanzte die Udligenswiler Bevölkerung, was dann zur Drohung der Verweigerung der Sakramente seitens des Pfarrers führte. So eskalierte der Streit bis zur Verbannung des Pfarrers aus dem Kanton Luzern.
1877 wurde die alte Kirche durch einen grösseren neugotischen Bau ersetzt, welcher insgesamt 360 Sitzplätze umfasste. Dieser Bau zeigte jedoch bereits zu Beginn des 20. Jahrhunderts gravierende bauliche Mängel, so dass um 1950 entschieden werden musste, ob die Kirche saniert oder abgerissen werden sollte.
Durch eine geheime Abstimmung im Jahre 1962 wurde ein Neubau beschlossen, welcher am 21. August 1966 eingeweiht wurde.