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Chauffer le lait. Retirer la casserole du feu et y faire fondre le chocolat en remuant.
Battre les jaunes d'oeufs avec le sucre et le sucre vanillé. Arroser de lait. Reverser dans la casserole et cuire à petit feu en remuant constamment sans laisser bouillir. Passer. Laisser complètement refroidir.
Incorporer la crème fouettée et entreposer durant 4-6 heures au congélateur. Remuer plusieurs fois entre-temps.
Laisser légèrement dégeler la glace au réfrigérateur jusqu'à ce qu'elle soit façonnable. Découper en boulettes avec une mini-cuiller à glace ou une cuiller à café. Passer dans le chocolat râpé, puis entreposer de nouveau au congélateur durant 1 heure.
Pour la crème vanillée, fouetter légèrement la crème avec la moelle de vanille et le sucre glace.
Napper des assiettes de crème vanillée et garnir de truffes glacées.