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Die Haptonomie wurde während des 20. Jahrhunderts entdeckt. Der Begründer, Frans Veldman, wurde im Jahre 1921 in den Niederlanden geboren und verstarb am 25. Januar 2010 in Frankreich. Er definierte die Haptonomie als „Wissenschaft der Affektivität“.
Während der schlimmen Ereignisse im Zweiten Weltkrieg stellte Frans Veldman die Wichtigkeit der Affektivität in den menschlichen Beziehungen fest.
Nach Kriegsende, suchte er ununterbrochen wissenschaftlich zu verstehen, theoretisch zu erarbeiten und konkret sowie auch lebendig weiter zu geben was er während dieser plagreichen Zeit gelernt hatte. Aufgrund seiner Feststellungen hat er eine Herangehensweise der menschlichen affektiven Interaktionen ausgearbeitet.
Frans Veldman war bereits seit seiner frühesten Kindheit ein neugieriger Forscher und Beobachter der Lebensphänomene im weiter gefassten Sinne. Es wäre eine Abwertung der Haptonomie, sie einzig als Humanwissenschaft zu sehen.
Frans Veldman war seiner Zeit weit voraus, denn sein intuitives Wissen über das Gehirn, die Emotionen und die Affektivität wird heute von der Neurowissenschaft und der Medizin belegt.