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Mit der ersten Bundesverfassung von 1848 wurde in der ganzen Eidgenossenschaft die allgemeine Niederlassungsfreiheit eingeführt. Dies und die in der zweiten Hälfte des 19. Jahrhunderts aufkommende Industrialisierung führten dazu, dass viele Katholiken aus den katholischen Stammlanden in die protestantischen Mittellandkantone zogen, um dort Arbeit zu suchen und am wirtschaftlichen Aufschwung teilhaben zu können. Die zumeist jungen Leute verliessen nicht nur ihre Familie, sondern ihr vertrautes, katholisch geprägtes Umfeld.
In der neuen, fremden Umgebung hatten die ausgewanderten Katholiken das Bedürfnis nach einem gesicherten sozialen Umfeld und einem soliden religiösen Bezugsrahmen. Es mussten Mittel und Wege gefunden werden, um auch in der Fremde die katholische Seelsorge sicherzustellen. Da die katholische Kirche in den protestantischen Kantonen (das galt auch umgekehrt) nicht anerkannt war und damit keine Kirchensteuern erheben konnte, musste das Geld für die „Missionsarbeit im Inland“ durch Sammlungen aufgebracht werden. Basierend auf dem „Piusverein“ (heute katholischer Volksverein) gründete der Zuger Arzt Melchior Zürcher 1863 zusammen mit anderen weitsichtigen Männern die IM. Innerhalb kurzer Zeit konnten dank der Hilfe der Schweizer Katholiken und der Arbeit der IM Gottesdiensträume gemietet und Seelsorger angestellt werden. Später half die IM beim Bau von Kirchen und Räumen für Seelsorge und Unterricht. Im Verlaufe der Jahre wurden Dutzende von Pfarreien gegründet.
Mit der Anerkennung der katholischen Kirche in den meisten Kantonen verlagerte sich die materielle Unterstützung der IM ab 1963 auf die Berg- und Randgebiete. Neue Seelsorgeaufgaben in Agglomerationen kamen hinzu. Unverändert geblieben ist der Kerngedanke: Die IM steht im Dienste der Schwachen in der katholischen Kirche der ganzen Schweiz.