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Die erste Kirche wurde von den Freiherren von Eschenbach anfangs 12.Jh. auf ihrem Herrschaftshof zu Obereschenbach gegründet und in den letzten Tagen des Dezembers 1107 durch den Bischof Gebhard III von Konstanz eingeweiht. Die Kirche gehörte dem Verband des Landkapitels Hochdorf an, was mit dem heutigen Dekanat zu vergleichen ist. Von den vielen verschiedenen Bruderschaften, die in der Zeit zwischen dem 16.Jh. und 18. Jh. entstanden sind, ist heute keine mehr aktiv. Am längsten existierte die Sebastian Bruderschaft. Sie wurde in der Pestzeit 1636 von Prf.Rudolf von Wyl gestiftet. Sie bewirkte damals durch Gebet, Lob und Dank die Besiegung der Pest. So wird der 20. Januar bis in die heutige Zeit als kirchlicher Feiertag gehalten.
Eng verbunden mit der Pfarrei ist das Zisterzienserinnenkloster Eschenbach. Die Gründung der Gemeinschaft im 1292 führt wie die Pfarrkirchengründung zu den Freiherren von Eschenbach. Das erste Kloster stand in Niedereschenbach, dem heutigen St. Katharina an der Reuss (Gemeinde Inwil). 1304/1305 wurde das Kloster nach Obereschenbach verlegt. Die damalige Klosteranlage wurde in den Jahren 1612 bis 1627 durch Neubauten ersetzt.
Bis zum Anfang des 20.Jh. benutzten Pfarrei und Kloster eine gemeinsame Kirche. 1908 setzte das Kloster den alten Wunsch nach einer eigenen Kirche um. Am 10.Oktober 1910 wurde diese feierlich eingeweiht. Der Neubau der zweitürmigen Pfarrkirche wurde am 13.August 1912 eingeweiht. Der erste, urkundlich erwähnte Pfarrer von Eschenbach, ist Leutpriester Ulrich im Jahr 1226. Von diesem Zeitpunkt an kennt man die Namen aller Priester bis in die heutige Zeit.