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En 1931, William Lyons présente son premier modèle au salon de Londres: le coupé SS1. En 1935 apparait la première voiture sous la marque Jaguar, le roadster SS 100. Après la guerre, l'Angleterre est ravagée par les bombes, et est soumise à des restrictions économiques. William Lyons produit alors le roadster XK 120 en 1948. Le bolide peut dépasser les 200 km/h: pour l'époque, cela constitue un petit exploit. La Jaguar XK 120 est depuis devenue l'une des voitures les plus célèbres de l'histoire automobile.
En 1950, Jaguar dévoile la Mark VII, une berline de 5 places munies du moteur de la XK 120. Surtout destinée au marché américain, la Mark VII enregistra plus de 30 millions de dollars de modèles vendus. En 1954, la XK 140 remplace la XK 120 et est dotée d'un moteur encore plus puissant (192 chevaux). L'année suivante Jaguar annonçait la 2.4, la première berline compacte de la marque. Puis est arrivée la version MkII de la 2.4, spécialement conçue pour courir la célèbre course des 24 heures du Mans. Depuis mai 1957, Jaguar installa des freins à disques sur ses modèles XK 150 et développa une version roadster de ce même modèle.
En 1961, Jaguar introduit la Type E sur le marché et révolutionne ainsi le concept de voiture de sport. Dévoilée au salon de l'auto de Genève, la Type E séduit largement le public. Très prisée par le public américain, elle prit par ailleurs le nom de XKE. A la fin de l'année, le constructeur annonça la Jaguar MkX, une imposante berline à la carrosserie monocoque.
En 1972, William Lyons se retire de l'activité de la marque et prend sa retraite. Il cède sa place à Lofty England, l'un des meilleurs concepteurs de Jaguar. En 1973, Jaguar lance une nouvelle version de sa berline XJ, le coupé XJ. La XJ S lui emboita le pas en 1975. Cette voiture de "grand tourisme" peut atteindre une vitesse de 240 km/h. Une version cabriolet fut produite en 1983, symbolisant la deuxième Jaguar décapotable depuis le modèle Type E.
Vers la fin de l'année 1986, Jaguar lance sa nouvelle gamme XJ 6 en Europe, et aux États-Unis l'année suivante. Elle fut déclinée en trois modèles: Sovereign, XJ 6 et Daimler. En 1988, le constructeur développe la société Jaguar Sport, spécialement dédiée aux voitures sportives dérivées des modèles Jaguar. Le plus bel exemple de performance reste la Jaguar XJ 220. En 1989, la société Jaguar devient une filiale du géant américain Ford. La marque britannique parvient toutefois à conserver son identité. En mai 1991, la gamme XJ S subit une cure de jeunesse. Ces améliorations se poursuivirent jusque 1993.
Le salon de Paris de 1994 marque l'arrivée de la nouvelle série XJ. Proposant un moteur 4 L avec un compresseur de 326 chevaux, elle fut propulsée sur de nombreux marchés. En 1995, Jaguar dévoile la XK8. La marque retrouve immédiatement son importance parmi les plus grands constructeurs automobiles. Le moteur V8 ainsi que sa transmission automatique 5 vitesses fournissent à la XK8 des performances hors du commun. En 1998, Jaguar suit la même optique et lance la gamme XJ V8. Le concept de la berline de luxe est complètement revisité. Le très puissant moteur AJ V8 est paramétrable selon les modes Normal et Sport pour s'adapter aux situations de circulation. En 1999, Jaguar devient une filiale du groupe Premier Automotive, constitué notamment d'Aston Martin, Land Rover, Volvo et Lincoln.
Jaguar lance la X-Type en 2001, qui sera déclinée en X-Type Estate, le premier break de l'histoire de la marque. En 2008, Jaguar présente son modèle XF au salon de l'auto de Francfort. La XF marque un renouveau stylistique dans l'histoire de la marque.
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