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Située à 50 km de la frontière avec l’Espagne, Castelo Branco a toujours été une ville stratégiquement importante. L’origine de la ville divise les historiens, dont certains lui attribuent une genèse romaine et d’autres, carthaginoise. Ce ne fut qu’au 13ème siècle, avec la reconquête des lieux par les Templiers aux Maures et l’édification du château par cet ordre, que Castelo Branco connut son essor.
Castelo Branco est aussi une ville de grandes traditions religieuses, avec sa cathédrale et ses églises, mais aussi une zone d’influence d’autres religions, comme le judaïsme.
Du point de vue culturel, Castelo Branco a développé ces dernières années beaucoup de musées, surtout en relation avec l’art textile, pièce moteur du développement régional, mais aussi lié à l’artisanat local.