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La création du Centre aurait été impulsée par le Mouvement International de la Réconciliation (MIR), en particulier par Michel Grenier. Ce dernier a été le premier secrétaire du Centre Martin Luther King (CMLK) – devenu Centre pour l’action non-violente (CENAC) en 1994. Les Amis de l'Arche de Lanza del Vasto, les Quakers, et l'Internationale des Résistants à la Guerre (IRG) ont dans tous les cas contribué à la constitution de l’association en 1968.
L'idée de donner au Centre le nom du pasteur noir Martin Luther King a germé au cours d'une marche silencieuse commémorant sa mort. Peu de temps auparavant plusieurs personnes s'étaient réunies en vue de créer les base d'un centre pour promouvoir la non-violence (notamment Luc Francey, Daniel Schori, Marc Guignard, Daniel Pache, Georges Kobi et André Jufer).
En l'absence de l'assassinat Luther King, l’association aurait aussi pu prendre, dès sa création, le nom de Centre gandhien ou Centre pour la non-violence.
Dans un premier temps, l'objection de conscience vis-à-vis de l'armée constitue le centre d'intérêt du CMLK/CENAC :
C'est à la fin des année septante que l'antimilitarisme a peu à peu été abandonné, au profit d'une non-violence «multidirectionnelle» : le Centre de documentation prend véritablement forme et la formation à la non-violence devient centrale.
Le Centre fonde ses origines d’abord sur une mouvance gandhienne, car pour l’association :
Cette perception n'enferme pas la non-violence dans la contestation. Au contraire, elle pose les jalons de la société qu'elle veut édifier. Le « Manifeste pour une alternative non-violente », adopté en 1982 par l’Assemblée générale de la Fédération romande des mouvements non-violents, constitue un exemple concret de la mouvance gandhienne.
En outre, Ghandi, tout comme le CENAC, considèrent avant tout la non-violence comme une dynamique. Celle-ci permet de vivre les conflits comme des occasions de construire des relations plus justes et plus équilibrées, d’utiliser la combativité pour progresser dans la vie, sans blesser, ni se laisser piétiner
Martin Luther King, pour défendre les droits civiques des Noirs aux Etats-Unis, s'est largement inspiré des apports de Gandhi.
Deux supports, retraçant les actions du CENAC, ont été édités :
Par décision de l'Assemblée générale le Centre Martin Luther King (CMLK) a changé de nom pour devenir le Centre pour l'action non-violente (CENAC).
La référence à Martin Luther King, courageuse et justifiée lorsque fut créée l'association en 1968, était devenue source de confusion : de nombreuses personnes prêtaient à priori à l'association une orientation religieuse, ou des préoccupations spécifiquement antiracistes, alors que la promotion de la non-violence active est la vraie raison d'être d'une association qui se veut laïque.
Cette vielle demeure, située à l'avenue de Béthusy, au milieu d'une forêt à Lausanne, appartenait à Mme Britta Lebet. Sympathisante du Centre, elle l'a louée à un prix associatif. S'y trouve désormais une plaquette indiquant que le CMLK avait résidé à cet endroit. Des chantiers rattachés au Service civil international s'y sont également déroulés. Le CENAC a déménagé à la rue de Genève en 1997.