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Das Gebiet von Untersiggenthal war bereits während der Jungsteinzeit und der Bronzezeit besiedelt. Die erste urkundliche Erwähnung von "Sickinga" erfolgte im Jahre 833. Grundbesitzer waren das Fridolinstift in Säckingen (seit dem 9. Jahrhundert), das Kloster Einsiedeln (seit dem frühen 11. Jahrhundert), das Kloster Sankt Blasien (seit dem 12. Jahrhundert), das Kloster Wettingen (seit 1245) und das Kloster Königsfelden in Windisch (seit 1337). Landesherren waren bis 1264 die Kyburger, nach deren Aussterben die Habsburger. Diese übten die hohe Gerichtsbarkeit aus.
Um 1250 wurde in der Freudenau gegenüber von Stilli eine Brücke über die Aare gebaut. Zu ihrem Schutz wurde die Burg Freudenau errichtet. Ein Grossteil der Anlage wurde 1351 bei einem Kriegszug der Zürcher zerstört. Weitere Teile fielen kurz nach 1400 einem Grossbrand zum Opfer; die restlichen Gebäude wurden verlassen und verfielen im Laufe der Jahrhunderte.
1415 eroberten die Eidgenossen den Aargau, und Siggenthal war fortan Bestandteil des Siggenamts in der Grafschaft Baden, einer gemeinen Herrschaft. 1695 wurde das Siggenamt geteilt, als Kirchdorf und Nussbaumen die eigenständige Gemeinde Obersiggenthal bildeten. Im März 1798 eroberten die Franzosen die Schweiz und riefen die Helvetische Republik aus. Untersiggenthal wurde eine Gemeinde im kurzlebigen Kanton Baden. 1799 legten die Truppen von Marschall André Masséna einen Teil von Untersiggingen in Schutt und Asche. Seit 1803 gehört die Gemeinde zum Kanton Aargau.
Ab dem 18. August 1859 führte die Eisenbahnlinie nach Waldshut durch das Gemeindegebiet von Untersiggenthal. Die drei Jahre vorher eröffnete Bahnstation in Turgi lag für die meisten Einwohner jedoch bedeutend näher. 1869 wurde die erste Fabrik gebaut. Seit 1900 stieg die Einwohnerzahl um mehr als das Sechsfache an und Untersiggenthal wurde in die Agglomeration Baden integriert.
Herkunft und Deutung des Wappens
Alle Siegel des 19. Jahrhunderts zeigen die zwei gekreuzten Schlüssel. Walther Merz stellte 1915 fest, das Schlüsselmotiv stehe im Widerspruch zur historischen Tatsache, dass für Ober- wie Untersiggenthal keine Kellerhöfe belegt sind, denn diese würden in der Regel mit dem Schlüssel symbolisiert. Vielmehr habe jede Ortschaft über einen Meierhof verfügt, wobei jener in Untersiggenthal der Herrschaft gehört habe. Aus diesem Grunde schlug er, gestützt auf mehrere Siegelbilder der Dorfmeier aus dem 14. Jahrhundert, ein weisses Haupt mit gekrämptem weissem Meierhut in Schwarz oder Rot als Wappen vor. Während Staatsarchivar Nold Halder 1952 die Vermutung, die Schlüssel würden als Symbol für die Zugehörigkeit zur alten Pfarrkirche St. Peter und Paul zu Kirchdorf stehen, für höchst unwahrscheinlich hielt, betrachtete sein Nachfolger im Amt, Georg Boner, die als nahe liegend. Trotz divergierender Meinung der Historiker wurde das heraldisch hervorragende Wappen mit den zwei gekreuzten weissen Schlüsseln in Rot von der Gemeinde bis heute unverändert weitergeführt.