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Il borgo di Riva San Vitale ha origini antichissime, millenarie. Si ritiene che il villaggio sia stato fondato dai popoli Liguri che in un certo senso sono quindi da considerare i più remoti antenati dei Rivensi. Dopo i Liguri, vennero gli Etruschi che furono scacciati a loro volta dai Galli che si insediarono nella regione, ai quali spetta la paternità del primo toponimo conosciuto del Comune: Primo Subino.
In seguito vi fu il dominio romano, che portò il cristianesimo, ben documentato attraverso i resti dell’insediamento e i ritrovamenti, il più celebre dei quali è il Battistero romano, il monumento romano e paleocristiano più illustre della Svizzera. Riva San Vitale a quel tempo era il porto di Como sul lago Ceresio. Un porto commerciale, dal quale le merci transitavano per proseguire lungo i valichi del San Gottardo, del Lucomagno e del San Bernardino. Fu sotto l’Impero romano che cessò l’utilizzo dell’antico nome Primo Subino e nei documenti apparve il nuovo toponimo "Rippa Sancti Vitalis" che nei secoli si trasformerà in Riva San Vitale.
Con la caduta dell’Impero romano d’Occidente, Riva San Vitale conobbe nel Medioevo l'invasione dei Longobardi, i quali diedero il nome al Monte San Giorgio. Sul finire del 1700, in un confuso ambiente di lotte e di influenze in particolare dovute alla Rivoluzione francese, il Mendrisiotto viveva un profondo malcontento.
Riva San Vitale fu il villaggio che, più di tutti, volle distaccarsi da Lugano per entrare a far parte della repubblica Cisalpina. Ciò portò, il 23 febbraio 1798, alla convocazione di tutti i rappresentanti dei villaggi componenti la Pieve di Riva San Vitale, che scaturì nella costituzione della Repubblica indipendente di Riva San Vitale che ebbe comunque vita breve. Il 16 marzo 1798 fu infatti proclamata la fine di tale esperienza.
Nel 1803, con la fondazione del Canton Ticino, anche Riva San Vitale, al pari degli altri Comuni ticinesi, entrò a farne parte. Il primo presidente del Gran Consiglio del novello Canton Ticino, fu l'allora Arciprete di Riva San Vitale, don Gottardo Zurini.