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Esoterik bedeutet "innerlich", was ein durchaus passender Begriff für das ist, was mit Esoterik gemeint ist. Denn erstens bezeichnet man mit Esoterik eine okkulte, also geheime, verborgene Lehre, die zumindest ursprünglich nicht für die Öffentlichkeit bestimmt war. Sie war nur den "Inneren", den "Eingeweihten" zugänglich und wurde auch nur mündlich überliefert. Die esoterische Lehre soll das "Urwissen" der Menschheit enthalten und wurde um das Jahr 1900 (Helena Blavatsky 1875, Kybalion 1908) zumindest teilweise schriftlich fixiert und einer breiteren Öffentlichkeit verfügbar gemacht. Die Esoterik ist damit zumindest teilweise zur Exoterik geworden, wobei für einen Esoteriker nur der Eingeweihte oder Suchende die dargelegten Weisheiten überhaupt verstehen kann.
Zweitens geht es bei der Esoterik auch inhaltlich um das "Innere", das "Spirituelle" oder "Mystische" des Glaubens, um die "Rückbindung" (re-ligio) zum "höheren", "göttlichen" Selbst. Religiöse Rituale oder eine Kirche werden in der Regel abgelehnt, da es der Esoterik mehr um die Auseinandersetzung mit dem eigenen, menschlichen Inneren geht (der "Seele"), um die persönliche spirituelle "Weiter-" und "Höherentwicklung", um das Erreichen der "Vollkommenheit".
Für die Esoterik steht die Praxis eindeutig über der Theorie. Selbstverwirklichung und Erfahrung des "Göttlichen" sollen damit erreicht werden, dass mit verschiedenen Methoden das bewusste Denken zum Schweigen oder unter Kontrolle gebracht und eine Verbindung zum "Herzen", zum inneren, "wahren" Selbst gefunden wird. Konsequenterweise bewertet die Esoterik deshalb auch die "innere", "subjektive" Erkenntnis des Menschen (Gefühl, Intuition) höher als objektive, möglichst subjektunabhängige Erkenntnis (Verstand, Wissenschaft; vgl. dazu »Warum persönliche Erlebnisse wenig Aussagekraft haben).
Viele der bekanntesten esoterischen "Disziplinen" (Was wird alles zur Esoterik gezählt?) haben zwar ihren Ursprung in der Geheimlehre, haben sich aber insbesondere seit den 1970er Jahren in vielerlei Hinsicht davon emanzipiert. Dies zeigt sich nur schon darin, dass sie keineswegs mehr geheim sind und sogar missionarische Tendenzen haben können. Es zeigt sich aber auch dadurch, dass es eine Vielzahl verschiedener esoterischer Lehren gibt, die bis auf die Beschäftigung mit dem Inneren des Menschen (der Seele) und gewisser gemeinsamer theoretischer Grundgedanken kaum noch etwas mit der ursprünglichen Geheimlehre gemein haben.
Der Begriff "Esoterik" wird deshalb oft auch einfach synonym verwendet für Theorien, Disziplinen und Methoden, die auf einem contra-wissenschaftliche Kern aufbauen und den Weg zum Heil versprechen. Besonders weit verbreitet ist die Esoterik in diesem Sinne im Bereich der Religion, der Wahrsagerei und der behaupteten Heil(ig)ung von Körper, Geist und Seele.