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Esercizio 1A
Esercizio 1A: line follower con ostacolo
Realizzare un linefollower che segue il tracciato fino a quando raggiunge un ostacolo.
Di fronte all'ostacolo (8-15 cm) si ferma si gira e torna indietro seguendo il tracciato.
Giunto in fondo al tracciato viene fermato premendo un tasto.
Esercizio 1B
Esercizio 1: 2 righe
- Il robot sta fermo e aspetta un battito di mani
- Al battito, il robot parte, attraversa la prima riga nera e prosegue
- Quando raggiunge la seconda riga il robot si ferma
Esercizio 2
Esercizio 2: explorer con bumper
Realizzare un robot munito di bumper. Fino a quando non incontra un ostacolo il robot procede diritto. Se urta un ostacolo sulla destra gira a sinistra. Se urta un ostacolo sulla sinistra gira a destra.
Esercizio 3A
Esercizio 3A: explorer con bumper e ultrasuoni
Aggiungere al robot realizzato nel secondo esercizio un sensore ad ultrasuoni.
Il sensore ad ultrasuoni, montato frontalmente, permette di far curvare il robot prima che urti contro gli ostacoli.
I bumper posti a destra e a sinistra del robot permettono di rilevare la presenza di ostacoli che si trovano al di fuori della portata del sensore ad ultrasuoni.
Il robot deve comportarsi nel modo seguente:
- Se non vi sono ostacoli deve procedere diritto
- Se il sensore ad ultrasuoni percepisce un ostacolo ad una distanza inferiore a 20 cm, il robot deve ruotare in un senso aleatorio fino a quando trova almeno 30 cm di spazio di fronte a sé
- Se urta un ostacolo con il bumper destro, gira a sinistra
- Se urta un ostacolo con il bumper sinistro, gira a destra Nota: Per rendere più sensibili i bumper é possibile applicare una leva al sensore touch.
Esercizio 3B
Esercizio 3B: distance follower
Realizzare un robot munito di sensore ultrasuoni. Posto di fronte ad un ostacolo il robot avanza o indietreggia per mantenere la distanza (d) dall'ostacolo pari a 50 cm.
- Se l'ostacolo viene avvicinato (d < 50 cm) il robot indietreggia
- Se l'ostacolo viene allontanato (d > 50 cm) il robot avanza
- La velocità dello spostamento è proporzionale all'errore di posizione
Esercizio 4
Esercizio 4: misuratore di condittività
Costruire un robot che misura (indicativamente) la conduttività dell'acqua.