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Die Kirche liegt unterhalb des Dorfes ausserhalb des alten Dorfkerns an der linken Talseite und war dem Apostel Petrus geweiht. Sie steht quer zur Talrichtung inmitten eines hohen, ummauerten Friedhofs, zwischen der alten Landstrasse und der Autostrasse.
Das Gotteshaus wird erstmals im 12. Jahrhundert erwähnt. St. Peter war die einzige selbständige Talkirche und diente bis ins 19. Jahrhundert auch den Gläubigen von Waldenburg. Das Langhaus war ursprünglich niedriger, der Chor schmäler und der Turm weniger hoch. Teile des Chores und des Langhauses gehen ins 14. Jahrhundert zurück. Der Turmteil unter der Glockenstube ist vermutlich älter.
Die heutige Gestalt erhielt die Kirche im Jahre 1633. Damals erhöhte man die Wände des Langhauses und erweiterte den Chor auf die Breite und Höhe des Langhauses. Der Chorbogen blieb stehen. Der Turm wurde um das Glockengeschoss erhöht. Diesem Umbau schloss sich eine neue Ausstattung der Kirche an.
Die Kirche besteht heute aus dem Langhaus und dem polygonal schliessenden Chor in gleicher Breite und Höhe wie das Langhaus. Die Fenster sind rundbogig und zeigen Masswerk in Kleeblatt- und Fischblasenformen. Der ungegliederte Turm endigt in einem Käsbissen.
Das Innere wird durch den Chorbogen in Langhaus und Chor geteilt, und zeigt daher noch die vorreformatorische Raumdisposition. Von der alten Ausstattung sind bemerkenswert vor allem die kunstvoll geschnitzte Kanzel von 1635, der Pfarrstuhl aus dem 17. Jahrhundert, und der Abendmahlstisch au dem 18. Jahrhundert. Gesamthaft betrachtet ist diese spätgotische Kirche eine der wenigen des Kantons, die ihren gotischen Charakter trotz Umbauten im 17. Jahrhundert bewahrt hat. Ihr polygonaler Chor, ihr Turm und die einzigartige Stellung der Kirche gegen das Tal machen sie zu einem vielbewunderten Bauwerk. Das Pfarrhäuslein neben dem Friedhofeingang wurde 1716 für den in Waldenburg wohnenden Pfarrer erbaut.