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Die Anfänge der Burg gehen auf das 11.Jh. zurück. Damals wurde eine ältere Anlage aus Holz durch eine Ringmauer aus Stein ersetzt. Dieser befestigte Hof (Curtis) wurde im 12.Jh. zerstört. Beim Wiederaufbau wurden der heute noch bestehende Turm und eine neue Ringmauer erstellt. Erbaut wurde der Hof Zug durch Ministeriale der Grafen von Lenzburg im 11.Jh. Im 13.Jh. gelangte der Hof (Curtis) an die Grafen von Kyburg, welche ihn zu einer Burg umbauten. Nach dem Aussterben der Kyburger gelang es den Grafen von Habsburg 1273, alle Rechte an sich zu bringen. Nach der Schlacht bei Morgarten (1315) wurde Zug immer wider in das Kriegsgeschehen zwischen dem Hause Habsburg und den Eidgenossen hineingezogen. Die Landschaft ergab sich den anrückenden Eidgenossen widerstandslos, während die österreichisch gesinnten Bürger der Stadt Zug sich heftig zur Wehr setzten. Zug wurde erst nach zweiwöchiger Belagerung von den Eidgenossen erobert. Danach musste die Stadt den Bundesschwur leisten (1352). Zehn Jahre später versuchten habsburgfreundliche Parteien, die Macht an sich zu reissen. Daraufhin besetzten schwyzer Truppen Burg und Stadt in einer Blitzaktion (1364/65). Nach dem Übergang Zugs an die Eidgenossenschaft verlor die Festung ihre Bedeutung. 1555 baute der neue Besitzer, Johannes Zurlauben, den heute noch sichtbaren Riegelbau auf die einstige Schildmauer. Danach verschiedene Umbauten zur heutigen Gestalt.