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Dès sa création, l'AELE a eu notamment pour objectif de régler les relations entre ses membres et l'Union européenne (UE, à l'époque Communauté économique européenne, CEE). Une première étape importante fut franchie en 1972, lorsque les pays de l'AELE conclurent des accords de libre-échange individuels avec la CEE.
Dès le milieu des années 80, l'intégration économique s'intensifia au sein de l'UE, particulièrement grâce à la mise en œuvre du programme de marché intérieur (réalisation des quatre libertés: libre circulation des personnes, des marchandises, des services et des capitaux). L'accord sur l'espace économique européen (EEE) fut négocié entre l'UE et les pays de l'AELE pour permettre à ces derniers de participer dans une large mesure au marché intérieur. A l'exception de la Suisse, tous les pays de l'AELE ratifièrent l'Accord sur l'EEE. La Finlande, l'Autriche et la Suède adhérèrent peu de temps après à l'UE. L'adhésion de la Suisse à l'Accord sur l'EEE fut rejeté en 1992 en votation populaire. Depuis la Suisse a négocié une série d'accords bilatéraux avec l'UE. Les 27 pays membres actuels de l'UE d'une part et la Norvège, l'Islande et le Liechtenstein d'autre part (dits Etats EEE-AELE) sont parties contractantes à l'Accord sur l'EEE.
L'accord EEE est régulièrement adapté à l'évolution du droit pertinent de l'UE, à savoir l'acquis communautaire. En outre, la qualité de membre de l'AELE garantit à la Suisse un statut d'observateur au sein du pilier AELE dans l'Espace économique européen (EEE). Cette activité permet à la Suisse de suivre de près l'évolution de l'EEE et du droit européen (acquis communautaire).