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Während der Jungsteinzeit siedelten sich die ersten Menschen auf dem heutigen Kantonsgebiet an.
Zwischen 800 und 300 v. Chr. wanderten Kelten in die Zentralschweiz ein. Um 15 v. Chr. wurde die Region von den Römern erobert und in das römische Reich integriert. Im 6. Jahrhundert übernahmen germanische Alemannen nach dem Verfall des Römischen Reiches die Zentralschweiz. Es entstanden erste Klöster und Stifte.
Im Jahr 750 wurde Luceria gegründet und daraus entwickelte sich die spätere Stadt Luzern. Um 1290 ernannte König Rudolf I. von Habsburg die Stadt Luzern zur österreichischen Landstadt. Im Jahr 1332 schloss Luzern einen Bund mit den sogenannten Waldstätten Uri, Schwyz und Unterwalden. Mit deren Hilfe befreite sich Luzern 1386 in der Schlacht von Sempach von der Herrschaft der Habsburger.
Die heutigen Grenzen des Kantons entsprechen etwa der Ausdehnung zu diesem Zeitpunkt. Im Jahr 1798 marschierte die französische Armee in der Schweiz ein. Die Helvetische Republik, ein Einheitsstaat nach französischem Muster, wird ausgerufen und Luzern verliert vorübergehend die Selbständigkeit. 1803 führte Napoleon die Mediationsverfassung ein, welche den Kantonen ein gewisses Mass an Souveränität zugestand. Zwischen 1813 und 1815 wurden nach dem Zusammenbruch der Macht von Kaiser Napoleon die Vorrechte der Aristokratie teilweise wiederhergestellt.
Luzern war ein souveräner Staat in einem lockeren Staatenbund. Im Jahr 1848 wurde nach dem Sonderbundskrieg der schweizerische Bundesstaat gegründet. Die daraufhin erlassene Bundesverfassung nannte Luzern als dritten von 25 Voll- und Halbkantonen (der Kanton Jura wurde erst 1979 gegründet). Die bis 2007 geltende Kantonsverfassung von 1875 wurde mehrfach ergänzt und nachgeführt. Im Jahr 2001 setzte man eine Spezialkommission des Grossen Rates für die Totalrevision der Verfassung ein. Ihr Entwurf wurde 2006 im Kantonsparlament beraten und am 17. Juni 2007 vom Stimmvolk gutgeheissen. Am 1. Januar 2008 trat die neue Kantonsverfassung in Kraft.