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Die kontinentale Harfengeschichte beginnt mit der romanischen Harfe (im Bild rechts), die mit ihrer gedrungenen Erscheinung an die frühen irischen Bronzesaitenharfen erinnert. Die darauf folgende Gotische Harfe (links eine späte Form) streckt sich wie die gotischen Kathedralen schlank nach oben. Diese Harfen haben einen schmalen grazilen Korpus (meist aus einem Stück ausgehöhlt) und sind daher sehr leicht, selten über zwei Kilo. Oft haben sie Schnarrhaken (kleine Fähnchen), die einen laut schnarrenden, perkussiven Klang erzeugen, wenn sie an die Saiten gedreht werden. Ein typisches Formmerkmal sind die zwei nach oben zeigenden "Hörnchen", in die der Harfenhals an Kopf und Knie ausläuft.
Die fortschreitende Kompositionstechnik erforderte später tiefere Bässe sowie mehr Halbtöne, und so entstanden in der Spätrenaissance große Harfen mit zwei (Doppia) oder drei (Tripel) Saitenebenen für die bisherigen diatonischen (die Töne von C-Dur) und die in der Musik nun immer mehr geforderten chromatischen (mit # oder b) Saiten. In Spanien entstand die "Harpa a dos ordenes", bei der sich die beiden Ebenen durchkreuzten. Für immer mehr Bassaiten wurden die Harfen erheblich größer und verloren sowohl die gotischen Hörnchen als auch ihre Leichtigkeit.
Im Barock war dann die Zeit der Pedale gekommen und Anton Hochbrucker erfand 1720 den Einfachpedal-Mechanismus, der sich technisch ständig weiterentwickelte, bis er dann in der romantischen Doppelpedalharfe ab 1820 seine abschließende noch heute gespielte Form gefunden hatte.
In der Klassik entstanden die Hakenharfen, die sich auch die weniger reichen Menschen leisten konnten. Mit leichten Bömischen Harfen zogen im 19. Jhd. reisende Musikanten europaweit umher und spielten zum Tanz.
Diese historischen Harfen sind ein Universum für sich, mit etablierten Studienmöglichkeiten und einer für die eher zarte Saitenspannung und den oft engeren Saitenabstand gut erforschten Spieltechnik.