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La Mercedes-Benz G viene prodotta ininterrottamente sin dal suo lancio sul mercato nel 1979. Ma questo fatto da solo non rende unica l’auto militare di un tempo. Ad esempio, la Classe S e soprattutto la Classe SL vantano una storia molto più lunga. Tuttavia, mentre altre serie Mercedes producono molti modelli diversi, il design della Mercedes Classe G è rimasto essenzialmente lo stesso a livello estetico. E questo nonostante la versione base dell’auto (cinque porte, passo lungo) sia stata modificata molto sul piano tecnico: ad esempio è stata realizzata anche come versione a tre porte e cabriolet (a passo corto), oppure in versioni a sei ruote (AMG), con assi a portale e altezza libera dal suolo di 450 mm, o addirittura come modello speciale Landaulet.
A questo proposito, la prima Classe G Landaulet fu la G 230 con motore a quattro cilindri, divenuta famosa con il nome di «Papamobile». Fu costruita per la visita in Germania di Papa Giovanni Paolo II nel 1980, solo un anno dopo il suo lancio sul mercato. Per la visita del Papa in Austria nel 1983 la speciale Mercedes-Benz fu presentata come Puch G, perché allora la Classe G nacque e fu prodotta da Mercedes insieme a Steyr-Daimler-Puch, e in Austria era commercializzata come Puch.
Un altro momento saliente nella carriera della Mercedes G fu la vittoria del rally Parigi-Dakar nel 1983. Con una Mercedes-Benz 280 GE il pilota Jacky Ickx e il suo copilota, l’attore Claude Brasseur, vinsero il rally più difficile del mondo.