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Allgemeines Projekt
Hochpräzise Folgeregelung
Modellbasierte Folgeregelung einer hochpräzisen rotativen Achse
Ziel dieser Arbeit ist es, Regelkonzepte für eine hochpräzise Folgeregelung, mit einer maximalen dynamischen Regelabweichung von 50 μrad zu entwickeln. Das System besteht aus einer permanent erregten Syncron Maschine (PMSM), einem Harmonic Drive-Getriebe und einer Hybrid-Spindel-Lagerung. Die antriebsund abtriebsseitigen Winkelmessgeber werden durch einen an der lastseite angebrachten Ferraris-Beschleunigungssensor ergänzt. Das finale Simulationsmodell erlaubte, ein besseres Verständnis für die auftretenden Effekte zu erhalten und so gezielt Reglerkonzepte zu erarbeiten, welche die Genauigkeit verbessern. Neben einem herkömmlichen PI-Positionsregler wurde eine Aktivdämpfung zur Unterdrückung von resonanzbedingten Schwingungen sowie eine Kompensation des vom Harmonic Drive erzeugten Übertragungsfehlers implementiert. Auf diese Weise konnte eine maximale Abweichung von 150μrad erreicht werden.
Laufzeit: 07.08.2016