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Die Geschichte der Capoeira ist untrennbar mit der Geschichte Brasiliens und der Entwicklung des Landes verbunden, welche durch die aus Europa kommenden Kolonialherren unwiderruflich beeinflusst wurde.
Die einheimische Bevölkerung überlebte die inhumane Behandlung durch die Portugiesen nicht. Die schlechte Ernährung, die europäischen Krankheiten und die miserablen Arbeitsbedingungen führten beinahe zu deren Ausrottung. Das Aussterben der indianischen Gemeinden war der Hauptgrund für den Import afrikanischer Sklaven nach Brasilien.
Nach der Entdeckung im Jahr 1500 sollte Brasilien eines der Länder werden, welches am stärksten von der Sklaverei geprägt wurde. Mit der Anlandung von schwarzen Sklaven in Brasilien begannen die Portugiesen um das Jahr 1548. Während der drei folgenden Jahrhunderte stammten die importierten Sklaven in erster Linie von der linguistischen Gruppe der Bantus ab. Es handelte sich dabei um Völker aus kleinen Königreichen mit vernünftigen Kenntnissen der Landwirtschaft und mit einer grossen Kapazität zur kulturellen Anpassung. In Brasilien fanden die unterschiedlichen ethnischen Gruppen, welche ehemals Rivalen waren, durch ihre gemeinsame Versklavung zusammen und formten eine afrikanische Kultur, die in das brasilianische Kulturgut bedeutende und sehr starke Grundzüge eingebracht hat - unter anderen im Tanz, in der Musik und den Bewegungen des Körpers.
Im Laufe von 400 Jahren wurden mehrere Millionen afrikanischer Sklaven nach Brasilien verschleppt, um dort die harte Arbeit auf den Zuckerrohrplantagen zu erledigen. Ihre durchschnittliche Überlebenszeit im 17. und 18. Jahrhundert betrug rund sieben Jahre. Viele der Leibeigenen versuchten diesem Leben zu entkommen und durch den Dschungel zu fliehen.
In dieser Zeit und vor diesem Hintergrund entstand Capoeira. Capoeira wurde von den schwarzen Sklaven hauptsächlich als Mittel zur Verteidigung entwickelt. Ebenso vertrieben sich die Sklaven damit die äusserst rare Freizeit, um dadurch die tägliche Tortur und die Schikanen vergessen zu können. Capoeira entstand als ein Instrument der Befreiung gegen ein herrschendes Unterdrückungssystem. Die Entstehung von Capoeira mischt sich mit der Geschichte des Widerstandes der schwarzen Sklaven in Brasilien.
Es kann nicht gesagt werden, aus welchem Ort oder aus welcher Region Capoeira stammt. Heute geht man davon aus, dass Capoeira wahrscheinlich gleichzeitig an verschiedenen Orten, wie zum Beispiel Salvador, Rio de Janeiro als auch in Recife (Pernambuco) entstanden ist.
Die Sklavenbefreiung von 1888, bedeutete zwar das Ende des Sklavenregimes, führte jedoch nicht zu einer Akzeptanz der Ex-Sklaven in der weissen Gesellschaft. Im Gegenteil, verschiedene Aspekte der afro-brasilianischen Kultur erfuhren jetzt erst Recht eine rigorose Repression, wie zum Beispiel Capoeira in Rio de Janeiro und der "Candomblé" (afro-brasilianische Religion) in ganz Brasilien.
Capoeira Angola wird als ursprüngliche Art der Capoeria angesehen, deren Wurzeln aus Afrika stammen, aber erst in Brasilien als Capoeira de Angola (Capoeira aus Angola) oder Capoeira Mãe (Mutter Capoeira) bekannt geworden ist.
Capoeira Angola wurde von den Bewegungen der Tiere inspiriert, insbesondere vom Tanz der Zebras, die nur die Beine und den Kopf bei einer kämpferischen Auseinandersetzung gebrauchen.
Bei Capoeira Angola kleiden sich die Capoeiristas traditionell. Sie tragen eine Kombination aus schwarzer Hose und gelbem T-Shirt oder Hemd mit der Bezeichnung der Gruppe.
Dies geht ursprünglich auf einen Fußballclub zurück, dessen Fan Mestre Pastinha gewesen sein soll. Alternativ sieht man auch weiße Hosen mit Ledergürtel und weißes T-Shirts mit der Gruppenbezeichnung.
Anfang des 20. Jahrhunderts begann Mestre Bimba eine Variante der traditionellen Capoeira zu entwickeln. Diese Version nannte er Luta regional Baiana resp. Capoeira Regional.
Mestre Bimba sorgte sich um die kämpferische Effizienz von Capoeira, die langsam verloren zu gehen schien. Denn der grösste Teil der Capoeiristas von Salvador praktizierte Capoeira nunmehr lediglich als Touristenattraktion. So wurde Capoeira mehrheitlich zu einer Akrobatikshow für Publikum. Dieser Entfremdung von Capoeira von seiner ursprünglichen Bestimmung wollte Mestre Bimba mit der Capoeira Regional Einhalt gebieten.
Mestre Bimba entschloss sich daher, eine Capoeira-Methode zu erschaffen, welche die kämpferische Seite des Befreiungskampfes der Sklaven hervorheben sollte. Dazu sollten verschiedene Techniken anderer Kampfsportarten, wie zum Beispiel des Batuque und des Boxens integriert werden.
Unter Bewahrung der traditionellen Capoeirabewegungen und Rituale wurde die Capoeira Regional zu einer aggressiveren, weniger akrobatischen Kampfsportart entwickelt, welche sich durch höher angesetzte und schnellere Trittfolgen charakterisiert. Capoeira Regional beinhaltete Kombinationen von Tritten und Schlägen der Ellbogen sowie Hände. In der Capoeira Regional ist der "passo a dois" (chamada) nicht gebräuchlich. Stattdessen kann die "volta ao mundo" (mit Vorsicht) gemacht werden. Nur der höhere Gurt darf jedoch die "volta ao mundo" beginnen. In der Capoeira Regional "kauft" der Capoeirista das Spiel oder geht zu zweit in die Roda hinein. Das Spiel darf nicht "gekauft" werden wenn zwei höhere Gürtel am spielen sind. Es zeugt von mangelndem Respekt, wenn man einem höheren Capoeirista die Schulter zeigt. In der Capoeira Regional singt man zudem nur "quadras", chulas" oder "corridos".
In der Stilrichtung Capoeira Regional gibt es traditionell nur die Kombination weiße Hose / weißes T-Shirt mit Bezeichnung der Gruppe. Zusätzlich wird eine Kordel zur Kenntlichmachung der Graduierung des Trägers als Gürtel für die Hose verwendet