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Die Gründung dieses Klosters dürfte ca. 986 erfolgt sein. Eine durch die Jahrhunderte lebendig gebliebene spätmittelalterliche Legende erzählt:
"Angela, die Tochter des englischen Königs Edward I. sei auf der Rückreise von ihrem Bruder, dem angelsächsischen Abt Gregor (964-996) in Einsiedeln, bei der Fahrt über den Bodensee in einen heftigen Föhnsturm und in Seenot geraten. Sie soll gelobt haben, am Ort des rettenden Ufers eine Kapelle und einen Hort für fromme Frauen bauen zu lassen. Als sie den Fuss wieder auf festes Land setzte, hielt sie ihr Versprechen."
Das Gotteshaus wurde am See errichtet und wurde Monasteriolum, später Münsterlingen genannt. Kurze Zeit zuvor bei der Verlegung des Kranken- und Armenhospizes aus der Stadt Konstanz war ein Augustinerkloster in Kreuzlingen gegründet worden. Neben Ordensbrüdern arbeiteten dort auch Ordensschwestern, die eigens wegen der Krankenpflege eingestellt worden waren. In der Zeit von 986 bis 1000 wurden diese Schwestern ins Monasteriolum übersiedelt und blieben weiterhin der Augustinerregel unterstellt. Dies wurde 1254 durch Papst Innozenz III. bestätigt.
In den Jahren 1709-1716 kam es zum Neubau am heutigen Standort. Baumeister und Architekt Franz Beer hat die schon im Mittelalter übliche Form der Vier-Flügel-Anlage gewählt. Damit entsprach er den finanziellen Möglichkeiten der Klostergemeinschaft und erfüllte die liturgischen Anforderungen eines Nonnenklosters. Im Jahr 1848 wurde das Kloster Münsterlingen aufgehoben.
Noch vor der Aufhebung hat der Grosse Rat des Kantons Thurgau beschlossen, im Westflügel des barocken Klosters eine Krankenanstalt einzurichten.
Das Kloster und die Kirche wurden 1970-1975 restauriert, so dass die ursprüngliche formale Einheit wiederhergestellt werden konnte. Die Besonderheit des Gebäudes liegt darin, dass die Kirche der katholischen Kirchgemeinde Münsterlingen, das Klostergebäude aber dem Kanton Thurgau gehört.
Die vier Ecken der Klosteranlage sind durch Risalite besonders hervorgehoben. Als Risalite werden die vorspringenden Teile des Nord- und Südflügels bezeichnet.
In der nord-östlichen Ecke bildet die Kirche den Eck-Risalit. Ebenfalls von Bedeutung ist die Mittelachse des Westflügels durch den Haupteingang, dazu symmetrisch die Fensteranordnung.