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L'haptonomie a vu le jour en plein milieu du vingtième siècle. Son fondateur, Frans Veldman, né aux Pays-Bas en 1921 et décédé le 25 Janvier 2010 en France, la définit comme « science de l'affectivité ».
Durant les évènements dramatiques de la seconde guerre mondiale, il a pu constater l'importance majeure de l'affectivité dans les rapports humains.
La paix revenue, il a cherché sans discontinuer à comprendre scientifiquement, à théoriser et à transmettre de façon concrète et vivante ce qu'il avait appris lors de cette période tourmentée. Il a ainsi élaboré une approche des interactions affectives humaines à partir de ses constatations.
Frans Veldman était un chercheur, curieux et observateur des phénomènes de la vie au sens large, depuis sa plus tendre enfance, et il serait réducteur de cantonner l'haptonomie dans les sciences humaines.
Très en avance sur son temps, ses intuitions concernant le cerveau et les émotions, et plus largement l'Affectif trouvent leurs justifications dans le développement actuel des neurosciences et des sciences médicales.