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Die Gegend von Yverdon war schon in prähistorischer Zeit besiedelt. Die Römer errichteten in Yverdon-les-Bains das Kastell "Eburodunum". Im Hochmittelalter gehörten Grund und Boden dem Bischof von Lausanne. Aus Geldmangel war er 1253 gezwungen, die Rechte an Yverdon dem Grafen Aymo von Faucigny zu verkaufen. Zu dieser Zeit entstand die erste Burg, ein runder Turm. 1260 beauftragte Peter II von Savoyen Peter Meinier, den wichtigsten Baumeister des Grafen, an der Stelle einer älteren Burg, das heute noch erhaltene Schloss zu bauen. Nach ca. 10-jähriger Bauzeit, 1270, war die Burg im Rohbau errichtet, und die Handwerker begannen mit dem Innenausbau. Die Stadt wurde etwa zur gleichen Zeit wie die Burg erbaut, doch war die Stadtmauer vermutlich bereits um 1260 fertig. 1378 wurde das Schloss durch ein Feuer beschädigt. Es richtete aber nicht annähernd so viel Schaden an wie die Eidgenossen, 1475, während der Burgunderkriege. 1476 gelang es dem Grafen von Romont, die Stadt wieder zurückzuerobern. Doch waren die Gräueltaten und Zerstörungen durch die eidgenössischen Truppen dermassen gross, dass der Herzog von Savoyen die Bürger der Stadt für zehn Jahre von ihren Steuern befreien musste. Die Burg wurde so stark lädiert, dass die savoyischen Kastellane ihren Wohnsitz in die Stadt verlegen mussten. 1536 eroberten die Berner die Waadt und rückten auch auf Yverdon zu. Die Besatzung der Burg leistete heftigen Widerstand, musste sich aber der Übermacht der Berner ergeben. Die Berner renovierten die stark verwahrloste Burg und richteten in ihr einen Vogteisitz ein. Nach dem Einmarsch der Franzosen, 1798, und dem Zusammenbruch der alten Eidgenossenschaft wurde das Schloss als Nationalgut für 44870 Pfund an die Stadt verkauft. Im Schloss richtete Heinrich Pestalozzi ein Erziehungsheim ein, das bis 1825 bestand. Heute ist ein Museum eingerichtet.
Burg 1260 im Stil des Typ "carré savoyard" erbaut. Bestehend aus vier runden Ecktürmen, davon einer als Donjon errichtet. Der Südwestturm musste 1605 neu errichtet werden, da er stark beschädigt war. Wohnbauten erst im 14.Jh. vollendet und im 16.Jh. mit grossen Fenstern ausgestattet. Gräben und Vorwerke während des 16. und 17.Jh. zugeschüttet und abgebrochen. Sehr gut erhaltene Burganlage.