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Les exigences en matière d’escaliers, d’échelles à marches et de garde-corps de machines sont décrites sous moyens d’accès permanents aux machines (en savoir plus).
Les côtés des escaliers sans parois latérales ou non contigus d'un côté à une paroi doivent être protégés par des balustrades de façon à empêcher la chute de personnes et d'objets. Les balustrades doivent avoir au moins une hauteur de 90 cm, mesurée perpendiculairement à l'arête des marches. Au niveau des paliers et paliers intermédiaires, la balustrade doit avoir au moins 1m de hauteur. Les escaliers placés entre des parois doivent être pourvus d'une main courante; pour l'escalier dont la largeur est inférieure à 1,5m, une main courante est autorisée; si la largeur est supérieure, des mains courantes seront installées des deux côtés. Exceptionnellement, il est possible de renoncer à une balustrade et une main courante si les escaliers ont 4 marches au maximum; pour les escaliers en plein air, le montage d'une main courante est dans ce cas aussi recommandé.