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Trescovanes en 1228, Treycovagnes en 1318, nom provenant de tres qui signifie trois et de covanh, appellatif patois voulant dire vieux sapin ou souche.
Les armoiries de la commune rappellent l’origine de son nom « trois sapins », la bande chargée de trois coquilles, son appartenance aux sires de Grandson.
L’origine de la localité se perd dans la nuit des temps; cependant il est établi qu’à l’époque romaine, le village était traversé par la route conduisant d’Eburodonum à Urba. On a découvert une pierre romaine dédiée à l’empereur Septime Sévère, conservée au musée d’Yverdon-les-Bains.
Au temps de la féodalité, la plus grande partie du territoire dépendait de la seigneurie de Grandson. En 1518, le clergé d’Yverdon passa avec les prud’hommes de Treycovagnes un contrat déchargeant les communiers de la dîme de chanvre mâle, à condition de fournir les cordes pour les cloches de l’église. L’église fut paroissiale pendant longtemps, elle était dédiée à saint Jean-Baptiste et devint plus tard filiale de la paroisse d’Yverdon. La paroisse n’avait que quatre feux en 1453 et un revenu de douze livres.
Après la Réformation, l’église fut démolie et la maison d’école bâtie à son emplacement.