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Bereits im 3. Jahrhundert v. Chr. hatten die Menschen Kerzen ähnliche Lichter aus Fett und Talg. Im Mittelalter beleuchteten viele wohlhabende Leute ihre Häuser mit Bienenwachskerzen. Erst im 19. Jahrhundert entdeckten die Chemiker die Rohstoffe Paraffin und Stearin, welche bis heute in der Kerzenproduktion verwendet werden. Die Geschichte der Kerze beeinflusste das tägliche Leben massgeblich. Mit der Erfindung der Glühbirne 1879 verlor die Kerzenherstellung vorübergehend an Bedeutung. Heute ist die Kerze zwar kein notwendiger Gebrauchsartikel mehr, sie hat aber durch die Geschichte wieder an Bedeutung gewonnen. Heute dienen Kerzen als Dekorationsartikel, als Stimmungsbereiter und als beliebtes Geschenk.
Bereits im 3. Jahrhundert v. Chr. kannte man die Brenneigenschaften von Wachsen und Fetten und wusste diese zu nutzen. Lange vor der Geschichte der Kerze benutzte man ölgespeiste Ampeln und Lämpchen zur Beleuchtung. Auf historischen Bildern und in alten Texten lässt sich nicht genau erkennen, ob wirklich Kerzen abgebildet bzw. beschrieben wurden oder ob es sich um eine Art Wachsfackeln handelt welche ca. im 3. Jahrhundert v. Chr. benutzt wurden. Diese Leuchten bestanden aus Stroh, Hanf oder Schilfrohr, welches in Fett, Talg oder Harz getränkt wurde. Man geht davon aus, dass es erst nach Christus gelang eine richtige Kerze ohne Gefäss zu erstellen.
Eine bedeutende Verbesserung fand im Mittelalter statt, als in Europa Kerzen aus Bienenwachs aufkamen. Während des Römischen Reichs (2. Jahrhundert n. Chr.) waren niedrige Kerzen aus Bienenwachs soweit entwickelt, dass sie in Innenräumen ohne übermässige Rauchentwicklung und strengen Geruch brennen konnten.
Die Gebräuche des Christentums halfen in der Geschichte die Kerze weiter zu verbreiten. Seit der zweiten Hälfte des 4. Jahrhunderts n. Chr. wurden Kerzen für religiöse Rituale und Zwecke benutzt. Vor allem der Bedarf der christlichen Kirche führte dazu, dass Bienenwachs als Kerzenrohstoff zu einem wichtigen Handelsgut der Geschichte wurde. Im Mittelalter entwickelte sich die Kerzentechnologie vor allem auf Basis des Bienenwachses. Da es sich aber um einen teuren und nur begrenzt verfügbaren Rohstoff handelte, waren diese Kerzen vor allem dem Klerus und den Fürstenhäusern vorbehalten. Gewöhnliche Bürger benutzen zu dieser Zeit weiterhin Talgkerzen. Diese wurden aus Rindernierfett oder Hammeltalg hergestellt. Diese Kerzen verursachten einen ranzigen Geruch und qualmten und russten entsprechend. Erst am Ende des 15. Jahrhunderts hielten die Bienenwachskerzen auch in den Häusern wohlhabender Bürger Einzug.
Im 17. Jahrhundert wurden die Talgkerzen mit Arsenik versetzt um weisse Kerzen zu produzieren. Dies hatte aber zur Folge, dass man damit die Leute vergiftete. Mit der Entdeckung des Walrats (gewonnen aus dem Öl des Schädelknochens des Potwales) konnten glänzend weisse Kerzen hergestellt werden. Im 18. Jahrhundert „Kerzenjahrhundert“ wurden Kerzen verschwenderisch an Fürstenhöfen, Hoffesten und Krönungen eingesetzt.
Es dauerte schliesslich bis Mitte des 19. Jahrhunderts, bis mit Stearin und Paraffin weitere qualitativ hochwertige Rohstoffe für die Kerzenherstellung entdeckt wurden. Um 1820 entdeckte der französische Chemiker Eugène Chevreul wie man Fettsäuren aus tierischen Fetten gewinnen kann. Dies führte zur Entwicklung von Stearin, das hart und unverderblich war und sauber brannte.
Paraffin wurde 1850 entdeckt, nachdem Chemiker herausgefunden hatten, wie die natürlich vorkommende wächserne Substanz effizient von Erdöl getrennt und aufbereitet werden kann. Das geruchlose, bläulichweiß gefärbte Paraffin war ein Segen für die Kerzenherstellung, da es sauber und gleichmäßig brannte und günstiger herzustellen war als alle anderen Kerzenbrennstoffe. In den gleichen Zeitraum, wie die Entdeckung neuer Rohstoffe, fallen entscheidende Verbesserungen des Dochtes, insbesondere deren Flechtung und chemische Präparation.
Damit waren weitere Voraussetzungen für gut brennende Kerzen geschaffen und Goethes Wunschtraum „wüsste nicht, was sie besseres erfinden könnten, als dass die Lichter ohne Butzen brennen“ in Erfüllung gegangen.
Im Mittelalter wurden Kerzen einfach mit dem Wort "Licht" bezeichnet. Den Begriff Kerze gab es dafür noch nicht. Daher hat auch das Teelicht seinen Namen und den zunächst merkwürdig anmutenden Plural "Teelichte" statt "Teelichter" erhalten
In vielen Kulturen hat bei religiösen Ritualen das Anzünden einer Kerze eine wichtige Bedeutung und Tradition. Seit Jahrhunderten spielt die Kerzen Kultur bei vielen festlichen oder besinnlichen Anlässen eine grosse Rolle.
Eine grosse religiöse Bedeutung haben Kerzen Rituale zum Beispiel im Christentum. Eine brennende Kerze symbolisiert - nicht nur in dieser Religion - die Seele, die im dunklen Reich des Todes leuchtet. Durch das Anzünden der Oster Kerze wird im Christentum die Auferstehung, d.h. Jesu Triumph über den Tod, symbolisiert.
Der Mythos der Kerze und ihre kulturelle Bedeutung sind bis in unsere heutige Zeit ungebrochen, obwohl uns seit der Einführung des elektrischen Lichts eine grosse Vielfalt unterschiedlicher Beleuchtungskörper zur Verfügung steht. Nach wie vor sind der festlich gedeckte Tisch, die gemütliche Kaffeerunde und romantisch-stimmungsvolle Stunden meist mit dem Licht einer Kerze verbunden.
Eine bedeutende Verbesserung fand im Mittelalter statt, als in Europa Kerzen aus Bienenwachs aufkamen. Während des Römischen Reichs (2. Jahrhundert n. Chr.) waren niedrige Kerzen aus Bienenwachs soweit entwickelt, dass sie in Innenräumen ohne übermässige Rauchentwicklung und strengen Geruch brennen konnten.