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Kobudo entstand im 16. Jahrhundert auf der Insel Okinawa. Zu dieser Zeit der japanischen Besatzung hatten Bewohner von Okinawa hohe Steuern zu bezahlen. Das Tragen von Schwertern und anderen Waffen war ihnen von der Besatzungsmacht verboten worden.
Um sich gegen die besetzenden Samurais verteidigen zu können, entwickelten die Bauern und Fischer auf Okinawa Waffensysteme, bei denen sie landwirtschaftliche Geräte, Alltagsgegenstände und Werkzeuge zu Waffen umfunktionierten. Da diese nicht den Charakter von Waffen darstellten, war das Tragen dieser erlaubt. So wurde zum Beispiel der Dreschflegel zum Nunchaku und der Stock zum Bo. Das Tonfa wurde als Kurbel an Mühlsteinen verwendet.
Da sich Kobudo parallel zum Karate entwickelte, entsprechen die Stellungen, Angriffe und Blockbewegungen denen des Karate. Kobudo und Karate bildete früher eine Einheit. Erst im Laufe der Zeit trennten sich die Wege von Karate und Kobudo.
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