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Sie ist die einzige grössere Landkirche der Neugotik im Baselbiet.
Sie trägt den Namen des fränkischen Nationalheiligen Martin, Bischof von Tours (316/17-397). Die erste Kilchberger Kirche dürfte somit bis in die Zeit der fränkischen Alemannen-Mission (7. oder 8. Jahrhundert) zurückgehen. Erbaut auf ehemals römischem Siedlungsgebiet, ist sie eine der Mutterkirchen des Baselbiets. Von Anfang an diente sie allen drei Dörfern Kilchberg, Rünenberg und Zeglingen als gemeinsamer Gottesdienstraum.
1276 wird die Kirche zum ersten Mal urkundlich erwähnt. Um 1400 herum wurde sie verlängert, bis sie die Länge des heutigen Schiffs erreichte. Aus dem Spätmittelalter stammen noch die beiden kleinen Fenster in der Westwand. 1529 wurde die Reformation eingeführt. 1619 wurde der Turm errichtet. Im 34,5 Meter hohen Turm hangen vier Glocken, gestimmt auf die Töne es, g, b, c. Die drei kleineren wurden 1868 und die grösste 1975 gegossen.