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Hardware Acceleration
Bei der Masterthesis „Hardware Acceleration“ wird in einem ersten Schritt analysiert, welche Algorithmen in der Robotik schnell abgearbeitet werden müssen. Geeignete Anwendungsfälle sollen dafür gefunden werden. Danach soll eine Lösung gefunden werden, wie diese Algorithmen berechnet werden können, ohne den Prozessor wesentlich zu belasten. In einem nächsten Schritt soll dann ein automatisches Verfahren entwickelt werden, um Teile eines Programms einfach auf externe Hardware auszulagern. Dieses Verfahren soll möglichst benutzerfreundlich gestaltet werden. Eine Integration das Robotik Framework der NTB (EEROS) soll untersucht und vorgesehen werden. Zur Verifizierung der Funktion soll ein einfaches Beispiel, z.B. ein Motorenregler, umgesetzt und ausgemessen werden. Als Endziel soll es am Ende möglich sein, dass innerhalb von EEROS automatisch entschieden werden kann, welche Teile ausgelagert werden sollen und diese Auslagerung automatisch erfolgen kann. Ein Benutzer braucht sich z.B. auch bei sehr schnellen Reglern keine Gedanken um diese externe Hardware-Beschleunigung mehr zu machen. Dieses Endziel kann in der vorliegenden Masterarbeit noch nicht erreicht werden. Eine Analyse soll aber zeigen, wie das Ziel erreicht werden kann.