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Die Schifffahrt hat eine lange Geschichte. Es gibt Hinweise darauf, dass auf dem Nil schon um 2700 v. Chr. Schiffe mit einer Länge von bis zu 50 Metern verkehrten. Archäologische Funde zeigen, dass um 400 v. Chr so genannte „Fellboote“ hergestellt wurden, also mit Tierhäuten überzogene Holzgestelle. Solche Boote entstanden unabhängig voneinander in verschiedenen Erdteilen. Griechen und Römer führten derartige Gefährte auf Feldzügen mit. Auch die Normannen bedienten sich der Fellboote. Älteren Ursprungs ist auch das bis in die jüngere Zeit in Irland und England erhalten gebliebene «Coracle».
Zur Zeit der Römer galt der Rhein vorerst als natürliche Grenze und weniger als Handelsstrasse. Caesar zum Beispiel deklarierte den Rhein als Demarkationslinie zwischen den Belgiern und den Germanen. Die kriegerischen Römer brachten mit der Errichtung von Werften für ihre Kriegsflotte einen wirtschaftlichen Boom ins Rheintal. Denn immer mehr Handelsschiffe profitierten von der römischen Infrastruktur und machten aus Teilstücken des Stroms eine erfolgreiche Handelsstrasse. Die Ufer des Rheins wurden von den Römern – wie das ganze römische Reich – in einzelne Zollregionen unterteilt, in denen sie jeweils eigene Einfuhr- und Ausfuhrzölle verlangten. Die Zölle bildeten somit eine der wichtigsten Einnahmequellen für die Gebiete am Rhein.
Mit dem Verfall des römischen Reiches brachen auch der Wohlstand der Bevölkerung und die Schifffahrt zusammen. Häfen und Umschlagsplätze verschwanden. Erst unter den Karolingern ging es wieder aufwärts. Der Fluss wurde erneut zur Lebensader der Rheinlandbevölkerung.
Um die Jahrtausendwende kamen dann friesische Händler an den Rhein. Sie legten Kolonien an und organisierten den Rhein-See-Verkehr vor allem nach Skandinavien und Grossbritannien.
Der Anstieg von Handel und Verkehr im 14. Jahrhundert verlangte mehr Regelungen und Schutz, denn damals war das Raubrittertum einschliesslich der Kaperung von Schiffen an der Tagesordnung. Also schlossen sich Rheinschiffer zu Zünften zusammen. Der Schiffsverkehr gewann mit ihnen allmählich den Charakter planmässiger Linien. Sie sorgten auch für eine fundierte Ausbildung des beruflichen Nachwuchses.
Im 15. Jahrhundert entstand die Lauertanne, die als älteste Schiffsform auf dem Oberrhein gilt. Diese 12 bis 15 Meter langen Schiffe waren nur für eine Talfahrt (Basel-Holland) verwendbar und wurden am Zielort als Nutzholz verkauft. Dieses Vorgehen war auf dem Niederrhein bis ins 19. Jahrhundert verbreitet.
Mit der ersten Fahrt von Robert Fultons Clermont auf dem Hudson River wurde 1807 das Dampfzeitalter in der Schifffahrt eingeläutet. Die unter britischer Flagge fahrende «The Defiance» ist 1816 das erste Dampfschiff auf dem Niederrhein. Schon sieben Jahre später befährt mit der «Guillaume Tell» ein erstes Dampfschiff ein schweizerisches Gewässer (den Genfersee) und 1832 ist die «Stadt Frankfurt» das erste Dampfschiff in Basel.
Bis ins 19. Jahrhundert hatten die Wasserwege generell eine grosse Bedeutung, da die Strassen in schlechtem Zustand waren. Speziell für Basel wurde der Gütertransport auf dem Wasser auch bestimmend für die Entwicklung ganzer Wirtschaftszweige. Im Umfeld der Schifffahrt entstanden neben Umschlags- und Lagerunternehmen Werften sowie Handels- und Dienstleistungsbetriebe jeglicher Art.
Mit der Jahrhundertwende gewann die Rheinschifffahrt an Schwung. Der Basler Ingenieur Rudolf Gelpke erkannte die Möglichkeiten, die sich der Schifffahrt boten. Er setzte sich energisch für die Schifffahrt nach Basel ein und bewies die Richtigkeit seiner Ansicht anhand von Probefahrten. Die Behörden der Stadt Basel und die Privatwirtschaft unterstützten das Vorhaben, so dass am 2. Juni 1904 der erste Schleppzug, bestehend aus dem Schleppboot KNIPSCHEER IX und dem Schleppkahn CHRISTINA, beladen mit 300 Tonnen Kohle in Basel eintraf. Dieses Ereignis leitete eine neue Epoche in der Baslerfahrt ein und stellte den Anschluss der Schweiz an die internationale Rheinschifffahrt her.
1912 wurde die Schleuse Augst eröffnet, 20 Jahre später folgte die Schleuse in Kembs und 1954 eröffnete die Schleuse Birsfelden. Schleusen ermöglichen eine tiefere und über das ganze Jahr gleichmässigere Einsenkung der Schiffe. Dadurch steigt nicht nur der Ausnutzungsgrad des einzelnen Schiffes, sondern es werden auch weniger Fahrzeuge als Reservetonnage benötigt, um die zum Transport bereitliegende Gütermenge bei Niedrigwasser bewältigen zu können.
Mit dem Dampfschiff «Schweiz» fährt ab 1919 das erste Rhein-Dampfschleppboot unter Schweizer Flagge. Im Frühjahr 1921 werden die Bauarbeiten am ersten Hafenbecken in Kleinhüningen in Angriff genommen. 1923 erreicht mit dem TSK «Muldia» das erste Tankschiff Basel.
2008 wurden die Rheinhäfen der Kantone Basel-Landschaft und Basel-Stadt zu den Schweizerischen Rheinhäfen zusammengelegt.