Áður tíðkaðist að flokka þær í tvo hópa; Articulata (sem hafa tenntan lið) og Inarticulata (liðamótalausar), og hafði það kerfi verið viðurkennt allt frá árinu 1869.
Áður tíðkaðist að flokka þær í tvo hópa: Articulata (sem hafa tenntan lið) og Inarticulata (liðamótalausar), og hafði það kerfi verið viðurkennt allt frá árinu 1869.