Skipta má armfætlum upp í tvo megin hópa eftir því hvort þeir hafa hafa liðamót (articulate) eða eru liðamótalausir (inarticulate).
Skipta má armfætlum upp í tvo meginhópa eftir því hvort þær hafi liðamót (articulate) eða séu liðamótalausar (inarticulate).