中華民國—歐洲聯盟關係
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1982年11月，曾訪台的歐洲議會人民黨籍西德議員房艾生（英语：）連袂社會黨、自由黨、英國保守黨等黨在歐洲議會對外經濟委員會提出「與台灣貿易報告」（），亦稱「房艾生報告」（），要求歐洲共同體與中華民國關係正常化。該報告於1985年2月獲歐洲議會對外經濟委員會通過後，議會大會也於同年7月11日就該報告通過決議，成為歐洲議會通過的第一個友台決議。
1991年7月22日，歐洲議會副議長亞伯（德语：）率領多位議員抵台訪問。期間會見立法院長梁肅戎、外交部長錢復、政務次長房金炎、經濟部國濟貿易局長許柯生、交通部觀光局長毛治國、行政院大陸委員會副主任委員馬英九、行政院新聞局副局長黃老生、中歐貿易促進會理事長曹嶽維等人士。
1996年2月15日，歐洲議會通過緊急決議案，譴責中華人民共和國在福建沿岸部署重兵，威脅台灣即將於3月23日舉行的首次中華民國總統直接選舉。該決議案要求歐洲聯盟理事會運用對其影響力，阻止其對台灣的侵略行為以及對台灣選舉的恫嚇干預。3月8日，歐洲聯盟理事會主席公開發表聲明譴責中華人民共和國。3月14日，歐洲議會通過第二次緊急決議案。
1997年5月22日，中華民國外交部長章孝嚴應歐洲議會外交委員會（英语：）主席史賓塞（英语：）邀請，前往該委員會發表演說。
2000年11月30日，歐洲議會通過「共同外交暨安全政策（CFSP）」年度執行報告決議案，其中第42條有關歐盟與中國部分，綠黨黨團提出修正條文「促請歐洲聯盟理事會設法加強與台灣之政治關係，藉以促進台北與中國之對話並支持台灣之民主；同時亦再促請執委會在台北設立代表處。」表決以482票贊成、5票反對、34票棄權，獲得通過正式列入第42條。
2001年11月15日，中華民國總統夫人吳淑珍前往歐洲議會代表總統陳水扁接受國際自由聯盟所頒「2001年自由獎」。
2002年3月14日，歐洲議會通過有關「支持台灣以觀察員身分出席2002年5月舉行的世界卫生大会」決議案。
2002年7月2日，中華民國立法院長王金平率團訪問歐洲議會，並會見議長寇克斯。
2002年9月5日，歐洲議會通過「歐洲及亞洲：強化伙伴關係的策略架構」決議案，該決議文包括9條對台灣友好的有關事項，包括呼籲中國撤除所有對台飛彈、尋求讓台灣參與「亚欧会议」、支持台灣參與世界卫生组织、放寬對中華民國總統與高層官員的簽證限制等。
2003年3月13日，歐洲議會議長寇克斯致函邀請總統陳水扁訪問該議會，並於議會黨團主席會議上發表演說，但中華民國外交部表示，經評估國內外情勢發展，非總統出訪歐洲的適當時機。
2018年2月1日，台北市長柯文哲率團訪問比利時，於布魯塞爾歐洲議會議員沙龍發表演說，共有30位歐洲議會議員應邀出席，設宴者為歐洲議會友台小組副主席安德烈·科瓦契夫（英语：）。柯文哲也是首位於歐洲議會發表演說的中華民國台灣縣市首長。
2018年12月12日，歐洲議會通過CFSP年度執行報告決議案，強化印太地區安全對歐盟及其會員國具重要利益；其中包括鼓勵中國與台灣迅速恢復雙邊對話，也重申堅定支持台灣有意義參與國際組織、機制及活動。與前一年的決議案相比，增加鼓勵兩岸迅速恢復雙邊對話，也是繼同年9月歐洲議會「歐中關係報告」之後再度鼓勵兩岸恢復官方對話。
2019年1月30日，歐洲議會約有20位議員發言力挺台灣，歐洲議會友台小組主席藍根表示中共繼續對台軍事威脅，歐盟別無選擇，只能有一種回應「在外交上承認台灣」。31日，歐盟執委會人道援助及危機管理執委斯蒂里亞尼迪斯（英语：）受邀至歐洲議會上報告兩岸議題時表示，歐盟對近年兩岸關係趨於緊張感到遺憾，就中共總書記習近平在《告台灣同胞書》發表40周年紀念會上的對台談話，歐盟希望兩岸能和平對話，並強調尊重台灣治理體系，且台灣與歐盟在民主、法治及人權具有共同價值，鼓勵台灣積極參與國際事務，亦指出自2016年以來中國限制兩岸高層交流，且欲壓縮台灣國際空間及誘使盟友改變立場，歐盟對此持續鼓勵兩岸進行建設性對話，樂見歐洲議會關注兩岸議題，歐盟籲兩岸維持現狀，並在與台灣共享價值及利益下，歐盟將繼續尋求與台灣在不同領域緊密合作。
2019年4月15日，歐洲議會友台小組主席和英國、德國、法國等國會友台小組主席聯名致函世界衛生組織（WHO）呼籲邀請台灣出席世界卫生大会（WHA）。
2020年4月8日，歐洲議會67位議員聯名致函歐洲聯盟外交和安全政策高級代表波瑞爾，肯定台灣對2019冠状病毒病疫情的因應模式值得學習，WHO排除台灣是對台灣民眾的歧視與不公。5月13日，歐洲議會102位議員與4位德國國會議員連署致歐盟成員國衛生部長的公開信，呼籲支持中華民國衛生福利部長陳時中以觀察員身分受邀出席WHA視訊會議，並要求WHO落實讓臺灣務實參與所有WHO會議、機制與活動。
2020年8月20日，歐洲議會「對中國關係代表團」團長包瑞翰與副團長史雅琪（英语：）發表聯合聲明，支持捷克參議院議長維特齊訪臺，完成已故議長柯佳洛訪臺的遺願。25日，由2名歐洲議會議員領銜，並獲歐洲議會友臺小組主席凱勒（英语：）、美國聯邦參議員魯比歐，以及德國、法國、英國、立陶宛、愛沙尼亞、斯洛伐克、加拿大、澳洲等68名跨國國會議員連署發表聯合聲明，強力支持維特齊訪臺，並譴責中國施壓已故議長柯佳洛要求切勿訪臺的蠻橫干預。9月5日，捷克籍的歐盟執委會副主席喬霍瓦（英语：）亦表示，這件事她和歐盟官方都與韋德齊站在同一邊，「他讓捷克人腰桿挺得更直」。
2021年1月20日，歐洲議會全會表決通過「共同外交暨安全政策」、「共同安全暨防禦政策」年度執行報告之2項決議案，首度呼籲歐盟成員國重新檢視並加強對臺交往政策。
2021年4月2日，臺灣太魯閣號列車發生事故，造成重大傷亡，歐洲議會副議長畢爾（英语：）、歐洲議會外交委員會副主席佩特（英语：）表示哀悼。
2021年5月，歐洲議會副議長畢爾、豪塔拉（英语：）、卡斯塔爾多（英语：）以及歐洲近30國、共計1,084名國會議員，聯名致函WHO幹事長谭德塞，支持台灣出席WHA與WHO的會議、機制與活動。
2021年6月，歐洲議會友臺議員提議將「歐洲經貿辦事處」（European Economic and Trade Office）正名為「歐盟駐臺灣辦事處」（European Union Office in Taiwan），歐洲議會外交委員會於9月1日進行討論「歐盟－臺灣關係與合作」報告草案。9月2日表決通過修正案，將交付歐洲議會全體會議表決。
2021年10月6日，歐洲議會表決通過「展望歐盟－美國關係」決議，這項決議的內容包括歐盟必須與美國就保護中國少數民族人權、降低南海、東海、香港及台灣海峽緊張情勢等議題尋求共識及合作的可能；同時指出歐盟正推行的「印太戰略」，應強化與日本、南韓、澳洲、紐西蘭以及台灣等美歐共同民主夥伴所扮演的角色。
2021年10月21日，歐洲議會表決通過並公布首份「歐盟－台灣政治關係與合作」報告。該報告呼籲歐盟提升與台灣關係，包括將台灣的歐洲經貿辦事處更名為「歐盟駐台灣辦事處」及啟動投資協定程序。中華人民共和國全国人大外事委员会发表声明反對該报告並表示該報告严重违背一个中国原则。
2021年11月3日，歐洲議會「外國干預歐盟民主程序特別委員會」主席格魯克斯曼在內的官方代表團抵台訪問。這是歐洲議會首次官方正式訪問團抵台訪問。
2021年11月18日，駐立陶宛台灣代表處掛牌運作後，歐洲議會「對中國關係代表團」團長包瑞翰表示「很重要地，設立台灣代表是完全與歐盟的一個中國政策相符，歐盟從來沒有同意中國的一個中國原則。這是很大的不同，我們必須不容許北京強加他們的觀點。」
2022年3月9日，歐洲議會表決通過「外來勢力干預歐盟民主程序」政策建議報告決議案，其中強調台灣位處於對抗中國等訊息操弄的前線，因此建議歐盟執委會參考台灣成功經驗與作法，鼓勵歐盟與其會員國深化與台灣合作，共同對抗第三國的惡意假訊息攻擊，並支持台歐盟提升官方、民間團體與智庫學界的多元合作交流。決議同時強烈建議歐盟在台灣建立反制假訊息中心。
2022年5月18日，歐洲議會4位副議長以及歐洲34國、共計1,504位國會議員，聯名致函WHO幹事長譚德塞，支持台灣出席WHA與WHO的會議、機制與活動。
2022年7月19日，歐洲議會副議長畢爾訪問台灣，期間會晤總統蔡英文、行政院長蘇貞昌、立法院副院長蔡其昌、行政院政務委員唐鳳、大陸委員會主任委員邱太三，及接受外交部長吳釗燮款宴。
2022年9月15日，歐洲議會通過「台海情勢決議文」，文中除譴責中國軍事威脅破壞台海穩定，亦要求歐盟盡快與台灣談判簽署雙邊投資協議（BIA）、協助強化台灣半導體產業、呼籲尚未在台設立貿易辦事處的歐洲國家前往設立、支持各國派議會代表訪台。此外，議會希望歐盟執委會更改駐台機構「歐洲經貿辦事處」名稱，以反映雙方更廣泛的交往關係，但此次決議文不同於2021年的「歐盟與台灣政治合作關係決議文」那樣直接建議改名為「歐盟駐台灣辦事處」，避免以台灣為正式名稱的敏感性。但截至2023年9月30日，歐洲經貿辦事處僅在英文官網異動名稱為European Economic and Trade Office in Taiwan（歐洲駐臺灣經貿辦事處），在Facebook、Instagram、YouTube等社群媒體，以及中華民國外交部，依然沿用原名稱。
2022年11月1日，歐洲議會「對中國關係代表團」團長包瑞翰等8名歐洲議會議員抵達台灣訪問。
2023年6月16日，中華民國外交部長吳釗燮訪問歐洲議會，並與歐洲議會副議長畢爾等12位跨國議員會晤交流。
2024年2月28日，歐洲議會通過兩項年度執行報告決議案，其中「共同外交暨安全政策」報告決議案指出，中國對台灣的領土主張並無国际法基礎，台灣與中國互不隸屬，只有台灣民選政府可以在國際上代表台灣人民。並呼籲執委會與會員國支持台灣有意義參加世界卫生组织、國際民航組織、《联合国气候变化框架公约》等國際組織；「共同安全暨防禦政策」報告決議案則強力譴責中國領導人發表不放棄對台動武言論，並嚴正關切中國持續對台進行軍事挑釁與各種灰色地帶（英语：）戰術。呼籲歐盟與會員國增加台灣海峽航行自由任務，並與台灣深化安全交流與合作。
2024年10月24日，歐洲議會表決通過「中華人民共和國對《聯合國大會第2758號決議》的錯誤解讀，及其持續環繞台灣的武力挑釁」決議。決議文提出21項主張，包括駁斥中國曲解國際規則阻礙台灣參與國際組織，並要求歐盟以外交與經濟手段遏阻中國；要求歐盟執委會展開與台灣洽談雙邊投資協定或其他類型協定的準備工作等。