stanford-oval/wikipedia huggingface dataset:
別爾洛濟

50°54′4″N 31°9′37″E﻿ / ﻿50.90111°N 31.16028°E﻿ / 50.90111; 31.16028
別爾洛濟（烏克蘭語：），是烏克蘭北部的村莊，隸屬切爾尼希夫州的切爾尼希夫區。該村始建於1760年，面積1.75平方公里，海拔高度109米，2006年人口500，人口密度每平方公里285.71人。
參考資料

Козелецький район. Потенціал економічного розвитку（页面存档备份，存于）
Погода в селі Берлози（页面存档备份，存于）
天主教塞鎮教區

| 天主教塞鎮教區  |
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教会管区
 
聖母聖殿主教座堂
基本
教座位置:  法國奧恩省塞镇
管轄範圍:  法國奧恩省
禮儀形式: 拉丁禮
所屬教省: 魯昂
創設時間: 不遲於6世紀上半葉
主教座堂: 聖母聖殿主教座堂
首長職銜: 主教
教務首長
教區主教: 雅克·阿貝爾
統計資料
教友人數: 273,800
聯絡資訊
網址: 官方網頁
天主教塞鎮教區（拉丁語：、法語：）是法國一個羅馬天主教教區，屬魯昂總教區。
根據傳統教區第一位主教為1世紀時的塞鎮的拉蒂安，而第一位見於文獻主教的就出現於6世紀上半葉。
教區位於奧恩省塞镇，2010年有教友273,800人（佔轄區總人口92.9%）、三十七個堂區、166名司鐸。現任教區主教為雅克·阿貝爾。
|  论 编法國天主教教區 |
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波爾多總教區: 阿讓教區 | 艾爾教區 | 巴約訥教區 | 佩里格教區
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里爾總教區: 康布雷總教區 | 阿拉斯教區 
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參見：法國天主教 · 法國天主教教區列表 · 歐洲天主教教區列表 · 東儀天主教會
湯瑪士·薩斯

| 湯瑪士·史蒂芬·薩斯  |
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湯瑪士·薩斯
出生: (1920-04-15)1920年4月15日 匈牙利王國,布達佩斯
逝世: 2012年9月8日(2012歲—09—08)（92歲） 美國紐約州曼里烏斯
公民权: 美國、匈牙利
母校: 辛辛納提大學
知名于: 對精神醫療的批判
配偶: Rosine Loshkajian(1951~1971)
儿女: 2個女兒
网站: www.szasz.com
科学生涯
研究领域: 精神病學
机构: 紐約州立大學、紐約州立大學上州醫科大學、美國廢除非自願精神收容協會
受影响自: 卡爾·克勞斯 福利蓋斯·卡日令悌
施影响于: 恩斯特·貝克
 
湯瑪士·史蒂芬·薩斯（英語：，匈牙利語：; （1920年4月15日—2012年9月8日））是美國匈牙利裔學者、精神病學家和心理分析学家，他大部分的職業生涯貢獻於位在美國紐約州雪城的紐約州立大學上州醫科大學。薩斯是美國精神醫學學會的傑出人士和美國精神分析協會的終身會員，他是最著名的精神病學的典範和科學基礎的社會批評家，正如他所認為的現代社會醫學的社會控制目標，還有科學主義。他的著作《精神疾病的神話》（1961年）和《虛構的瘋狂》（1970年）闡述了一些與他最相關的論點。
薩斯在整個職業生涯中都認為精神疾病是生活中人類問題的隱喻，精神疾病不是身體疾病意義上的「疾病」，除少數識別的腦部疾病外，「 精神疾病診斷與統計手冊所列出的精神疾病，缺乏生物或化學檢查，或活檢、屍體解剖的驗證」  。
薩斯在他的職業生涯中贊同針對成年人的心理治療、精神醫療，前提是需要經過被治療者同意，並且他自己長年投入這些實務工作。薩斯本人一直堅稱他並非反精神醫學 ，而是反對強制性、拘禁和非自願式的精神醫療。他對非自願式精神醫療的特殊診斷看法，源於公民自由意志主義 ，基於每個人都有權享有身體完整性、個人主權，以及和免於他人暴力的權利。
生平

薩斯1920年4月15日生於匈牙利布達佩斯，父母Gyula和Lily都是猶太人。他在1938年移居美國，之後進入辛辛那提大學研讀物理學學士，1944年取得醫學學位。他在辛辛那提綜合醫院(Cincinnati General Hospital)完成住院醫師訓練，之後於1951至1956年間在芝加哥心理分析研究所工作(Chicago Institute for Psychoanalysis)，之後5年成為他們的工作同仁，期間包括2年在美國海軍預備隊服役。薩斯於1956年加入紐約州立大學，1962年他在紐約州立大學獲得醫學學位 。
主張 > 心理疾病是迷思

薩斯第一次提出針對「心理疾患」作為一個法律概念的批評，是在1958年一篇刊登於《哥倫比亞法學評論》的論文中。他指出「心理疾患」的實證依據，沒有比魔鬼附身多。
1961年薩斯在美國參議院委員會中作證指出，認為使用精神病院監禁被定義為精神病的人違反了醫病關係的一般假設，並將醫生變為監獄的監獄長和守護人。
主張 > 精神病學和國家分離

薩斯認為，如果我們接受「精神疾病」是對不被認可的行為的委婉說法，那麼國家就沒有權利強迫這些人接受精神「治療」。同樣，國家應無權干預的成年人自願的心理健康實踐（例如，透過法律管控精神藥物或精神科治療藥物的供應）。醫療化的政府催化產生出了一種“治療國家”（therapeutic state），而政權可以將某人指定為“精神錯亂”或“吸毒成癮者”。保姆國家的保姆職責讓位給了心理咨詢師，保姆僅僅告訴人們應該做什麽，而咨詢師則告訴人們應該如何思考和感受。如果說保姆國家是懲罰式的、嚴厲的、專制的，那麽治療國家則是感性的、鼓勵的、然而更加專制的。
他在冷戰時期批評所謂的「自由世界」國家，卻和共產主義國家同樣的方式在進行精神醫療。
主張 > 吸毒的權利

薩斯認為，毒癮不是一種可以透過合法藥物治癒的“疾病”，而是一種社會習慣。薩斯主張建立自由的毒品市場。他批評美國發動的毒品戰爭，認為娛樂性用藥其實是沒有受害者的犯罪行為。禁毒本身這一行爲則構成犯罪。他認為，毒品戰爭導致各國做出半個世紀前從未考慮過的事情，例如禁止一個人攝入某些物質，或干涉其他國家內政以阻止某些植物的生產，例如古柯根除計劃，或反鴉片運動；但兩者都是西方世界反對的傳統藥用植物。儘管薩斯對精神藥物的優點持懷疑態度，但他贊成廢除禁毒令。
薩斯也將對吸毒者這一少數群體的迫害，與對猶太人和同性戀少數群體的迫害進行了類比。
納粹談到了「猶太人問題」。我們現在談到藥物濫用問題。事實上，「猶太人問題」是德國人對猶太人的迫害的名稱。 「藥物濫用問題」是我們對使用某些藥物的人進行迫害的名稱。
薩斯引用了前美國眾議員詹姆斯·漢利（James M. Hanley）將吸毒者稱為“害蟲”的說法，「使用了與納粹用來為用毒氣謀殺猶太人辯護的相同的比喻來譴責使用或販賣非法毒品的人，即，受迫害的人不是人，而是‘害蟲’」。
主張 > 自殺的權利

薩斯以節育做類比，認為個人應該能夠在不受醫學或國家干擾的情況下自由選擇何時死亡，就像他們可以在不受外界干擾的情況下選擇何時懷孕一樣。他認為自殺和死亡權是人類最基本的權利，但他反對國家批准的安樂死。薩斯在2006年關於維吉尼亞·吳爾芙的書中指出，伍爾夫透過有意識和深思熟慮的行為結束了自己的生命，她的自殺是她選擇自由的表現.。
參考文獻

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国际:  FAST  ISNI  VIAF  WorldCat 
各地:  挪威  法国  BnF data  加泰罗尼亚  德国  意大利  以色列  比利时  美国  拉脱维亚  日本  捷克  澳大利亚  希腊  韩国  克罗地亚  荷兰  波兰  葡萄牙 
学术:  CiNii 
人物:  Trove 
其他:  SNAC  IdRef
LOVE ALL

《LOVE ALL》是南韓歌手曹柔理推出的第二張迷你專輯，由WAKEONE於2023年8月9日發行，專輯共收錄五首歌曲，其中包含主打歌〈TAXI〉。
背景與發行

2023年7月25日，WAKEONE娛樂宣布曹柔理將於8月9日發行她的第二張迷你專輯《Love All》，並公開主打歌曲〈TAXI〉。隔天，官方釋出了完整的宣傳行程表。8月2日，專輯曲目清單正式公布，當天也同步公開了主打歌〈TAXI〉的亮點試聽影片。接著，8月7日釋出了〈TAXI〉的MV預告。 最終，迷你專輯與主打歌〈TAXI〉的音樂錄影帶一同於8月9日正式上線。
商業表現

《Love All》在2023年8月6日至8月12日這週的南韓Circle專輯排行榜（Circle Album Chart）上，以第11名的成績初登場。
宣傳活動

在《Love All》正式發行前，曹柔理於2023年8月9日舉辦了一場直播活動，向粉絲介紹這張迷你專輯及其中的歌曲，並與粉絲進行互動交流。
曲目

| Track listing for Love All> 曲序 | Track listing for Love All> 曲目 | Track listing for Love All>  | Track listing for Love All> 作曲 | Track listing for Love All> Arrangement | Track listing for Love All> 时长 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 1. | TAXI | Hwang Yu-bin | Ludwig Lindell Paulina "Pau" Cerrilla Chris Meyer | Ludwig Lindell | 2:49 |
| 2. | Lemon Black Tea | Young K | Paulkyte Eldon | Paulkyte | 2:42 |
| 3. | Bitter Taste | Snnny | Alina Smith (Lyre) Annalise Morelli (Lyre) Jordyn Kane | Alina Smith (Lyre) Annalise Morelli (Lyre) | 2:49 |
| 4. | Hang On | Jung Yun | Ryan S. Jhun Thomas Eriksen Marlene Strand Geoffrey Patrick Earley Ji Nilsson | Ryan S. Jhun Earwulf | 3:06 |
| 5. | Bruise | Hen | Hen | Hen | 2:44 |
| 总时长： | 总时长： | 总时长： | 总时长： | 总时长： | 14:10 |
榜單

| 性質 | Chart (2023) | Peak position |
| --- | --- | --- |
| 周榜單 | South Korean Albums (Circle) | 11 |
| 月榜單 | South Korean Albums (Circle) | 38 |
參考資料

↑  Yoon, Sang-geun.  ['All-rounder' Jo Yu-ri confirms comeback with 'Love All' on August 9 [Official]]. MT Star News. July 26, 2023  [September 1, 2023]. （原始内容存档于September 1, 2023） –Naver （韩语）.
↑  Lee, Min-ji.  [Jo Yu-ri, 2nd mini album 'Love All' comeback confirmed on August 9 [Official]]. Newsen. July 26, 2023  [September 1, 2023]. （原始内容存档于September 1, 2023） –Naver （韩语）.
↑  Park, Seo-hyun.  ['Comeback on the 9th' Cho Yu-ri returns with the straight confession song 'Taxi'..Track list open]. Herald Pop. August 2, 2023  [September 1, 2023]. （原始内容存档于September 1, 2023） –Naver （韩语）.
↑  Kang, Da-yun.  [Jo Yu-ri, title song 'Taxi' highlight clip released...Anticipation of 'straight confession song'↑]. My Daily. August 3, 2023  [September 1, 2023]. （原始内容存档于September 1, 2023） –Naver （韩语）.
↑  Kim, Min-ji.  ['Comeback' Jo Yu-ri, new song 'Taxi' MV teaser released...straight confession song]. News1. August 8, 2023  [September 1, 2023]. （原始内容存档于September 1, 2023） –Naver （韩语）.
↑  Kim, Na-yul.  [Yuri Cho, comeback today (9th) with 'Taxi'...All-rounder who returned after 1 year]. Herald Pop. August 9, 2023  [September 1, 2023]. （原始内容存档于September 1, 2023） –Naver （韩语）.
1 2  . Circle Music Chart. August 6–12, 2023  [September 1, 2023]. （原始内容存档于August 30, 2023） （韩语）.
↑  Han, Hae-seon.  [Jo Yu-ri "New song 'Taxi', straight confession song.. Running dance point"]. MT Star News. August 9, 2023  [September 1, 2023]. （原始内容存档于September 1, 2023） –Naver （韩语）.
↑  . Circle Chart.   [September 7, 2023]. （原始内容存档于2023-09-07） （韩语）.
Bang Bang Bang

《Bang Bang Bang》（韓語：）是由南韓男子團體BIGBANG演唱的一首歌曲。該曲於2015年6月1日作為單曲專輯《A》的一部分，由YG娛樂發行，並作為該團體第三張韓語正規專輯《Made》的八首主打歌之一。專輯《Made》則於一年多後的2016年12月13日正式發行。歌曲由成員G-Dragon與長期合作夥伴泰迪·朴共同創作，成員T.O.P.則負責部分饒舌詞的創作。
《Bang Bang Bang》獲得了音樂評論家的普遍好評，他們讚揚了歌曲充滿活力的音樂風格以及團體的表現。這首歌在商業上取得了巨大成功，成為2015年韓國表現最佳的單曲。此外，歌曲登上了告示牌World Digital Song Sales榜首，並進入法國唱片出版業公會單曲榜。日語版本的歌曲在Billboard Japan Hot 100上名列第二，並在日本錄音工業協會（RIAJ）的數位下載與串流中獲得金唱片認證。
《Bang Bang Bang》的成功使其贏得了韓國及國際上的多項大獎，包括在2015年MAMA大獎年度歌曲，這也使BIGBANG成為第二個兩次獲得該獎項的藝術家。此外，歌曲還榮獲2015年Melon音樂大獎的「年度歌曲」獎、2016年首爾音樂大獎的「最佳歌曲」獎，並在Gallup Korea的調查中被評為2015年最受歡迎的歌曲。在國際上，歌曲在2016年及2017年的日本金唱片大獎中被評為「亞洲年度下載歌曲」，並在RTHK國際流行音樂投票大獎中獲得「十大國際金曲」的殊榮。
背景與宣傳

2015年5月27日，YG娛樂釋出了名為《Bang Bang Bang》的第一張宣傳海報，時任YG娛樂執行長梁鉉錫形容這首歌為「你從未聽過的最強音樂」。歌曲於6月1日午夜正式發行。在發行之前，BigBang的成員透過Naver的直播應用程式「V」進行即時互動，向粉絲介紹新曲並回答問題。歌曲的首次現場表演於Mnet音樂節目《M Countdown》中登場，同時也表演了另一首單曲《We Like 2 Party》。此外，團體還參加了音樂談話節目《柳喜烈的寫生簿》並演唱了這首歌。
這首歌後來被翻譯成日語版本，收錄於專輯《Made Series》（2016年）中。日語版本也推出了一支新剪輯的音樂錄影帶，雖然畫面大致與韓語版本相同，但長度有所縮短。BigBang在日本多個電視節目中表演了日語版本，包括《Music Station》、《Momm!!》以及《Space Shower TV》等。
作曲與編曲

《Bang Bang Bang》的主歌採用了充滿90年代風格的舞曲節奏，被形容為類似Diplo與Disclosure的風格，同時融合了一種「類似Migos的節奏流派」與「高能量節奏」的聲音。歌曲的副歌部分則突然轉變為「陷阱音樂」（Trap-heavy breakdown），並在高潮時以成員的高喊「Let the bass drum go」推向另一個高潮。整首歌曲的結尾再次以破格的編排方式進行收尾。
歌曲中貫穿著迴盪的電子合成器聲，搭配強烈的節奏與厚實的銅管聲音，營造出一種充滿混亂的熱血氛圍。歌曲的副歌特別突出，主題句「Like you've been shot, bang bang bang」被認為是一個極具記憶點的片段，展現了BigBang獨特的風格，既表達了動感十足的意象，也向團體本身致敬。
專業評價

《Bang Bang Bang》 被廣泛認為是BIGBANG的一首無法忽視的經典作品。根據《Billboard》排行榜的評價，這首歌在其「最佳BIGBANG歌曲」排行榜中名列第十。他們形容這首單曲「令人難以忽視」，即使第一次聆聽時「節奏的突然轉換可能讓人感到突兀」，但隨著更多次的體會，那「斷斷續續的節奏」、「混亂的環境」以及「瘋狂的能量」反而讓歌曲更具吸引力。
《芝加哥太陽報》 將這首歌納入「BIGBANG十大最佳歌曲」的未排名列表中，稱讚這首「適合夜店播放的單曲」將BIGBANG一貫的自信風格推向了新高度。
《The Muse》 認為這首歌「巧妙地擊中了所有音符，包括那充滿氛圍的陷阱音樂分解節奏」，並將它描述為「字面上的燃爆之作」。
Fuse 雜誌將《Bang Bang Bang》與BIGBANG的2012年單曲《Fantastic Baby》進行比較，認為兩者都屬於「持續狂歡的派對歌曲」。
KKBox 則高度讚揚這首歌曲的能量感，並將其稱為「BIGBANG的經典代表作之一」。
Vice传媒有限公司旗下Thump表示，這首「多元曲風的神作」無論在哪種語言或哪個國家都能掀起熱潮，被選為當年夏季最佳歌曲之一。
商業表現

《Bang Bang Bang》在2015年的 Gaon 榜單上創下了團體單曲的最高首週銷量紀錄，首週下載量達到 339,856 次。這首歌在 Gaon 數位排行榜上取得了冠軍位置。截至6月底，《Bang Bang Bang》登上月度數位榜榜首，總計下載量達到681,111 次，並擁有2647.2 萬次串流播放量。
在2015年的Gaon年度排行榜中，《Bang Bang Bang》被評為年度最佳表現歌曲，全年下載量達到 1,581,284 次。到 2018年9月，Gaon 公布該曲在南韓的累計下載量已超過 250萬次。
在美國，《Bang Bang Bang》與《We Like 2 Party》同時占據了BillboardWorld Digital Song Sales的前兩名，這是 BigBang 繼《M》後第二次達成此成就。這也使他們追平了PSY的紀錄，成為唯一兩次在該榜單同時占據前兩名的 K-pop 藝人。Billboard 將《Bang Bang Bang》評為 2015年夏季在世界數位歌曲榜上的最大 K-pop 歌曲。在該榜單的年度排行中，《Bang Bang Bang》位居第五，是當年美國銷量第三高的 K-pop 歌曲，僅次於 Psy 的《江南Style》和 2NE1 的《I Am the Best》。
在歐洲，該曲在法國 SNEP 單曲榜上排名第 194 名，在英國獨立單曲榜上排名第 44 名，並在芬蘭官方下載榜上排名第 30 名。
在日本，《Bang Bang Bang》的日文版本在Billboard Japan Hot 100上排名第二，並在2016年和 2017年的年度榜單中分別排名第28和第95名。該曲於2016年5月和2022年10月獲得日本唱片協會 (RIAJ) 的兩次金認證，分別因下載量超過 100,000 次及串流播放量超過500萬次。
此外，根據 KKBox 的統計，《Bang Bang Bang》在2015年成為台灣最受歡迎的韓語單曲之一，並在 2017年的 KKBox 日本版本排行榜中位列年度十大熱門歌曲的首位。
獎項與榮譽

《Bang Bang Bang》獲得了多項重量級獎項，包括MAMA大獎和甜瓜音樂獎的「年度歌曲獎」。此外，這首歌在 2016年香港電台國際流行音樂大獎 (RTHK International Pop Poll Awards) 中被評為「十大國際金曲」之一，並在 2016年及 2017年日本金唱片大獎中兩度榮獲「年度下載歌曲獎」。同時，《Bang Bang Bang》還在韓國 Melon 音樂榜單 上連續四周獲得「週人氣獎」。
| 機構 | 年分 | 獎項 | 結果 | Ref>  |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| Gaon Chart Music Awards | 2016 | 6月最佳歌曲獎 | 獲獎 |  |
| 日本金唱片大獎 | 2016 | 亞洲年度下載歌曲獎 | 獲獎 |  |
| 日本金唱片大獎 | 2017 | 亞洲年度下載歌曲獎 | 獲獎 |  |
| 甜瓜音樂獎 | 2015 | 年度歌曲獎 | 獲獎 |  |
| 甜瓜音樂獎 | 2015 | 網友人氣獎 | 獲獎 |  |
| MAMA大獎 | 2015 | 年度歌曲獎 | 獲獎 |  |
| MAMA大獎 | 2015 | 最佳舞蹈表演獎 | 提名 |  |
| MTV Iggy | 2015 | 國際夏季歌曲獎 | 獲獎 |  |
| QQ音乐巅峰盛典 | 2016 | 年度最佳音樂錄影帶獎 | 獲獎 |  |
| RTHK International Pop Poll Awards | 2016 | 十大國際金曲獎 | 獲獎 |  |
| 首爾歌謠大賞 | 2016 | 最佳歌曲獎 | 獲獎 |  |
| Program | Date | Ref>  |
| --- | --- | --- |
| M Countdown | 6月11日 |  |
| M Countdown | 6月25日 |  |
| 人气歌谣 | 6月14日 |  |
| 人气歌谣 | 6月28日 |  |
音樂錄影帶

《Bang Bang Bang》的音樂錄影帶由徐賢勝（Seo Hyun-seung）執導，編舞則由著名編舞家Parris Goebel設計，她也在影片中客串登場。這支MV獲得了評論界的一致好評。Fuse的Jeff Benjamin形容這是「一場誇張的視覺盛宴，成員們以各種狂野的造型、髮型和服裝，在霓虹燈環繞的世界中展現魅力。」而《滾石》的Eric Ducker則指出，「在這一年中，幾乎沒有任何作品能超越《Bang Bang Bang》那種由BigBang這些類型傳奇人物帶來的爆炸性宏大場面。」
《Billboard》特別強調成員們「突破界限」的高級時尚，而《Stereogum》則讚譽這部影片為「瘋狂史詩般的傑作」，並對其「充滿美感的瘋狂混亂」大加讚賞，包括亮片、粉紅頭髮、液壓低底盤車、火焰噴射器、改裝摩托車、手榴彈發射器、鉚釘皮衣、中性模特被牽引的畫面、防空砲、牛仔帽、白金汉宫衛兵帽，以及如戰車般駕駛的軍用車輛等各種元素。
《Stereogum》將這部音樂錄影帶列為2015年「50大最佳音樂錄影帶」中的第14名，並且是唯一入選的非英語作品。而《Miami New Times》則表示，這部「充滿張力的」MV完美展現了韓流（Hallyu）的魅力，包括瘋狂的服裝設計、充滿動態的舞蹈，以及媲美甚至超越西方市場的製作水準。
該MV成為2015年觀看次數最多的K-pop團體音樂錄影帶，同時也是當時觀看次數第二多的K-pop團體影片，僅次於BigBang的另一首經典之作《Fantastic Baby》。2016年1月19日，這支影片在YouTube上的觀看次數突破1億，成為K-pop男團第二支達成此成就的MV。2017年1月11日，它進一步突破2億觀看次數。
音樂錄影帶 > 爭議

《Bang Bang Bang》的音樂錄影帶曾因文化挪用問題引發爭議，主要是因為影片中勝利戴了一頂美洲原住民的战冠。這種頭飾在美洲原住民文化中，只有經過部族最高榮譽授予的人才有資格佩戴，因此被認為是對他們文化的冒犯。
針對此事，《The Muse》指出，這是「K-pop 再次出現文化挪用的例子」，並表示 K-pop 常將「西方文化的各種種族刻板印象」進行消費化和誇大化，這種現象看似削弱了刻板印象的中心化，但同時也可能進一步模糊其文化意涵。
翻唱

| 日期 | 團體 | 場合 | 備註 |
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| 2016年1月 | IKON | IKoncert 2016：Showtime Tour |  |
| 2016年12月 | A.C.E | 首爾弘大的街頭公演 |  |
| 2018年9月 | Wanna One | 《Music Bank World Tour》柏林場次 |  |
| 2018年11月 | Dreamcatcher | 濟州韓流節 |  |
| 2019年1月 | Stray Kids | 第33屆金唱片大獎 |  |
| 2021年12月17日 | TOMORROW X TOGETHER | KBS歌謠大祝祭 -「K-pop 傳奇」組曲 | 由成員然竣、太顯、休寧凱演出 |
| 2021年12月17日 | ENHYPEN | KBS歌謠大祝祭 -「K-pop 傳奇」組曲 | 由成員NI-KI、HEESEUNG演出 |
| 2022年4月 | Treasure | Trace 演唱會 |  |
影響與傳承

《Bang Bang Bang》在 2015 年的盖洛普韩国年度民調中，被全國年齡介於13~59歲的韓國人選為「年度歌曲」。
到了2016年1月朝鮮核試驗，這首歌曲更被南韓政府選為對北韓邊境進行擴音器宣傳的播放曲目，作為對此事件的直接回應。《Bang Bang Bang》的強烈節奏與氣勢被視為傳遞南韓立場的有力工具。同年，這首歌還被首爾的大學生們唱響，用於2016年大韩民国反朴槿惠示威。
2023 年，《滾石》將這首歌曲列為 韓流音樂史上 100 首最偉大歌曲的第 66 名，並指出這首歌自推出以來就立即產生深遠影響。評論特別提到，七年後，新生代團體仍持續翻唱這首經典歌曲，並形容它是「一劑瞬間提升情緒的良方」。
認證

| 地區 | 认证 | 认证单位/销量 |
| --- | --- | --- |
| 日本（日本唱片協會）  Japanese ver.  | 金 | 100,000* |
| South Korea (Gaon) | — | 2,500,000 |
| United States (Billboard) | — | 11,000 |
Streaming
| 日本（日本唱片協會）  Japanese ver.  | 金 | 50,000,000† |
 *僅含認證的實際銷量 †僅含認證的銷量
發行歷史

| 地區 | 日期 | 語言 | 格式 | 唱片公司 | Ref>  |
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| 南韓 | 2015年6月1日 | 韓文 | 數位音樂下載 | YG娛樂 |  |
| 全國 | 2015年6月1日 | 韓文 | 數位音樂下載 | YG娛樂 |  |
| 日本 | 2015年6月17日 | 韓文 | 數位音樂下載 | YGEX |  |
| 日本 | 2016年2月3日 | 日語 | 數位音樂下載 | YGEX |  |
控制理论

此條目介紹的是工程中的控制理論。关于心理學及社會學中的控制理論，请见「」。
用回授來控制系統動態特性的方塊圖，此處的回授是負回授，因為誤差信號是由目標值減去感測到的數值而得，再經過控制器放大
控制理論是工程學與數學的跨領域分支，主要處理在有輸入信號的動力系統的行為。系統的外部輸入稱為「參考值」，系統中的一個或多個變數需隨著參考值變化，控制器處理系統的輸入，使系統輸出得到預期的效果。
控制理論一般的目的是藉由控制器的動作讓系統穩定，也就是系統維持在設定值，而且不會在設定值附近晃動。设定值一般维持不变的控制称为调节，设定值快速变化，要求跟踪速度加速度等的控制称为伺服。
連續系統一般會用微分方程來表示。若微分方程是線性常係數，可以將微分方程取拉普拉斯轉換，將其輸入和輸出之間的關係用傳遞函數表示。若微分方程為非線性，已找到其解，可以將非線性方程在此解附近進行線性化。若所得的線性化微分方程是常係數的，也可以用拉普拉斯轉換得到傳遞函數。对于不能线性化的非线性（如继电器）可以使用相平面法求解系统响应，也可使用描述函数法近似求解极限环的频率与振幅。
傳遞函數也稱為系統函數或網路函數，是一個數學表示法，用時間或是空間的頻率來表示一個線性常係數系統中，輸入和輸出之間的關係。
控制理论中常用方塊圖來說明控制理论的內容。
簡介

控制理論是
一個研究如何調整動態系統特性的理論。
科學中跨學科的領域，起源於工程及數學，逐漸的應用在許多社會科學中，例如心理學、社會學（社會學中的控制理論）、犯罪學及金融系统。
控制系統可以視為具有四種機能的系統：量測、比較、計算及修正。這四個機能可以用五種元素來實現：感測器、換能器、发送器、控制器及最终控制元件。量測機能是由感測器、換能器及发送器執行，在實務應用上，這三個元素會整合在一個單體內，像是電阻溫度計。比較和計算的機能是由控制器執行，可能是電子式的比例控制（P控制）、PI控制、PID控制、雙穩態的遲滯控制，也可能是可编程逻辑控制器（PLC）。早期的控制器也可能是機械式的，像是離心式調速器或是化油器。修正機能是由最终控制元件執行，最终控制元件改變系統的輸出，因此影響操纵或控制的变量。
簡介 > 範例

車輛的巡航定速系統是讓車輛維持在由駕駛者設定的固定參考速度。此時控制器為巡航定速系統，車輛為受控體（plant），而系統是由控制器和車輛所組成，而控制變數是引擎節流閥的位置．會決定引擎可以產生的功率。
一種最單純的作法是當駕駛者啟動巡航定速系統時，固定引擎節流閥的位置。但是若駕駛者在平坦的路面啟動巡航定速系統，車輛在上坡時速度會較慢，車輛在下坡時速度又會較快。這種的控制器稱為開迴路控制器，因為沒有去量測系統輸出（車輛速度）並且影響控制變數（節流閥位置），因此此系統無法去針對車輛遇到的變化（像路面坡度的變動）去進行調整。
在閉迴路控制系統中，利用感測器量測系統輸出（車輛速度），並將資料送入控制器中，控制器依資料調整控制變數（節流閥位置），來達到維持理想系統輸出（使車輛速度和駕駛者設定的參考速度一致）。此時若車輛在上坡時，感測器會量到車輛的速度變慢，因此會調整節流閥位置，加大引擎輸出功率，使馬達加速。因為有量測車輛速度的回授，因此控制器可以配合車輛速度的變化進行動態調整。因此產生了控制系統中的「迴路」範式：控制變數影響系統輸出，而再根據量測到的系統輸出去調整控制變數。
歷史

雖然許多控制系統在古代時就有了，但此領域較正式的分析是從離心式調速器的動態分析開始的，物理學家詹姆斯·馬克士威在1868年為此撰寫了論文《论调速器》（On Governors） ，其中描述了自激振荡的現象－由於系統時間延遲，使得系統過度補償及不穩定的情形。因此也使得得許多科學家對此議題產生興趣，其中馬克士威的同學愛德華·約翰·羅斯（英语：）將馬克士威的研究結果抽象化，應用在一般的線性系統中，阿道夫·霍维茨在1877年也獨立均分析微分方程的穩定性，其結果即為今日的罗斯-霍维茨定理（英语：）。
動態系統控制的顯著成就是載人的飛行，人類首次成功的載人飛行是由萊特兄弟在1903年12月17日達成的，其卓越之處不只是可以使機翼產生升力（這對當時的研究者是已知的），而是在於可以長時間控制其飛行。若要使飛行時間超過幾秒鐘，對飛機連續、可靠的控制是重要條件之一。
在二次大戰時，控制系統是火控系统、導引系統（英语：）及相關電子設備的重要組成之一。
有時會用機械的方式來增加系統的穩定性．例如船舶稳定器（英语：）就是安裝在船舶吃水線以下．橫向張開的鳍片。現在的船舶有用陀螺儀控制的活動鳍片，可以調整攻角，抵抗風或浪作用在船上產生的横摇。
AIM-9響尾蛇飛彈在飛彈後方有一個小的控制，其外面是一個旋轉的圓盤，稱為陀螺舵（英语：）或滚转安定翼。圓盤後的氣流會以高速旋轉，若飛彈開始横摇，圓盤的陀螺力會使控制對正氣流，減少横摇的影響。因此響尾蛇飛彈用一個簡單的機械組件代替一個可能非常複雜的控制系統。
太空競賽也和精準的航天控制有關，而許多領域也越來越常用到控制理論，例如經濟學。
對控制理論有重要貢獻的科學家

許多科學家對控制理論有重要貢獻，包括以下這幾位：
皮埃尔-西蒙·拉普拉斯（1749-1827）在他有關概率论的著作中，發明了Z轉換，現在Z轉換用來處理離散控制系統的問題，Z轉換是拉普拉斯变换的離散等效版本。
亞歷山大·李亞普諾夫（1857–1918）在1890年代開始了穩定性理論的研究。
哈罗德·史蒂芬·布莱克（1898–1983）在1927年提出了负反馈放大器的概念，在1930年代開發了穩定的负反馈放大器。
哈里·奈奎斯特（1889–1976）在1930年代發展了針對回授系統的奈奎斯特稳定判据。
理查德·貝爾曼（1920–1984）在1940年代發展動態規劃。
安德雷·柯爾莫哥洛夫（1903–1987）在1941年共同發展維納–柯爾莫哥洛夫濾波 (1941).
諾伯特·維納（1894–1964）共同發展維納–柯爾莫哥洛夫濾波，並在1940年代提出模控學一詞。
约翰拉加齐尼（英语：）（1912–1988）在1950年代提出數位控制，並在控制理論中應用加入Z轉換。
列夫·龐特里亞金（1908–1988）提出了龐特里亞金最小值定理及起停式控制。
目标和任务

控制的目的是有目标的改变系统行为，使之达到预想的特性。这些特性可能是各种各样的，如：
公称值控制：控制系统的输出值准确的符合公称值。这是通过定值控制实现的，而公称值是会改变的。公称值必须保持不变。
轨迹结果：输出值遵循一定的动态公称值轨迹，这可以通过某些用于特定信号的控制器解决。
干扰排除：输出值应该排除干扰因素的影响。
活力：就算实际情况不能满足模型，以上三条也必须存在，这叫做系统的活力。
根据不同的目标，决定控制器是需要不同的方法的。控制的任务已经超出了控制的范畴之外。常见的有：
不稳定系统的稳定化
定值调节
带有或不带有动态传递的轨迹结果
干扰反馈，用以排除干扰
设备监测，用以防止和排除故障
为了解决这些问题，数学中的系统理论是必需的。这些方法有可分为，控制器，补偿器，和检测装置的设计，以及控制环节及整个系统的分析。
自動控制理论的基礎-數學

控制系統的研究非常需要依賴應用數學的使用，在理論分析過程中，數學扮演了一個相當重要的角色。實際上在自動控制系統在發展過程中，必須先作理論的分析與研究，然後才作最後的設計，如此才能夠獲得合理的預期及可靠的結果。因此，在學習自動控制系統之前，必須需要具備相當的數學基礎，方能獲得學習上的突破。
在控制系統的研究中，所需具備的數學基礎包括有微分方程式、線性代數、拉普拉斯变换、复变函数、z变換等等。另一方面，由過去的單一輸入單一輸出（SISO）簡單系統，發展至多輸入多輸出（MIMO）複雜系統，因此，現代控制的發展則需要更精深的數學基礎，除了上述的數學外，現代控制理論是建立在矩陣理論、集合理論等等的高等數學基礎之上。
系统模型

在控制系統的分析與設計中，建立模型是首要的步驟。模型可以是一個物理模型，也可以是一個數學模型，或是一個圖示模型。
通常一般只有在工程實務系統中才可能使用物理模型，例如，風動實驗室中的縮小比率之汽車或飛機模型均屬於靜態物理模型，而飛行模擬實驗室中的六自由度飛行模擬器則屬於動態物理模型。至於數學模型或是圖示模型則是建立於系統的理論基礎上，以方便系統的分析與設計。
线性常微分方程是时域内的基础的连续模型。通过引入一些变量，我们可以得到状态空间模型（只含有一阶求导），状态空间模型描述了系统的所有动力学特性，包括其内部无法测得，而且也不是输出值的量。
对开始的常微分方程和状态空间模型进行拉普拉斯变换，我们可以得到传递函数。这是一个频域内的表述，只给出了输出和输入的关系，但没有描述系统内部的量。通过拉普拉斯变换，我们有了处理系统的一般方法，这比解微分方程要容易。在自动控制中传递函数通常用G(s)表示。在多值系统中它是一个矩阵。
开环系统的传递函数有所有器件的传递函数组成（区间G(s)，控制器K(s)）。
G_{o}(s)=G(s)\cdot K(s)
导向传递函数 G_{w}(s)来自于输出通过测量器（ G_{m}(s)）对控制器的反馈。
G_{w}(s)={\frac {G_{o}(s)}{1+G_{o}(s)\cdot G_{m}(s)}}
若我们考察小频率时的 G_{w}(s)，这时存在控制差。如果 G_{w}(s=0)=1，则控制差 e为零。
伯德图可使传递函数显而易见。
控制迴路效果分析

稳定性：控制環路的穩定性是系統的一項重要特性，因為非穩定性常常導致系統的損傷（比如飛機的墜毀和鍋爐的爆炸）。穩定性理論方面的重要貢獻者有馬克士威，赫爾維茨等。有很多概念和分析方法來評判控制環路的穩定性，這些構成了穩定性理論的基礎。
标称值：可以通過傳遞函數來檢驗。當頻率為零時，放大值應該為一。
控制方法

以下的內容是介紹一些可以實現上面控制要求的控制方法：
线性控制设计：所謂的設計方法，一個重要的特性是對於可達到的質量的保證（在LTI系統中）。這些在實踐中只是局部有效的，因為線性系統只是一種抽象和簡化，實際的系統與之多少有些偏差。在擾動模型當中，模型和實際系統的特性頗為一致，前提是偏差離工作點不太大。
线性时不变控制器的统一设计方法：即无论何种控制方法或结构，LTI系統都能根据所需性能指标和被控对象模型，应用计算机智能一次性设计。
时间连续性控制
数字控制
非线性控制设计
自动控制系统的计算机自动設計
經典控制理論

经典控制理论从系统的输入输出入手，建立二者之间的微分方程关系，再借由拉普拉斯变换将微分方程转化为代数方程进行分析。经典理论将系统看作黑箱的做法使得它的控制效果受到限制。为了满足控制要求常常要引入校正模块。
為了克服開迴路控制器的限制，在控制理論中導入了回饋。閉迴路的控制器利用迴授來控制動態系統的狀態或輸出。其名稱來自系統中的訊息路徑：程序輸入（例如馬達的電壓）影響程序輸出（例如馬達的電流或轉矩），利用感測器量測輸出，再將量測資料送到控制器中處理，結果送回控制器作為輸入信號之一，因此成為一閉迴路。
相對於開迴路控制器，閉迴路控制器有以下的優點：
干扰抑制能力（像巡航定速中的路面坡度）。
即使在數學模型有一些不確定性的情形下（如模型結構和實際系統不是完全符合，或是模型參數和實際數值不是完全一致），仍有一定程度的性能。
可以穩定不穩定的系統
減少對於參數變動的靈敏度
提昇命令追隨（命令變化時，系統配合命令變化）的性能
有些系統中，同時出現開迴路及閉迴路的控制，此時的開迴路會稱為前饋，目的是為了提昇命令追隨的性能。
PID控制器是常見的閉回路控制器架構。
經典控制理論 > 閉迴路傳遞函數

更多：閉迴路傳遞函數
系統的輸出y(t)藉由感測器F量測後，和參考值r(t)相減，控制器C根據參考值和輸出值的誤差e調整受控體P的輸入u，如圖所示，這類的控制器稱為閉迴路控制器。
由於只有一個輸入和輸出，此系統會稱為SISO（單一輸入單一輸出）控制系統。MIMO（多重輸入多重輸出）控制系統是指輸入或輸出不只一個，在實際應用上也很常見，其輸入變數和輸出變數會用向量（英语：）表示，而不是單一數值的純量。在分布参量系统中，向量可能是無限维的，即一般的函數。
若假設控制器C、受控體P及感測器F都是線性及非時變的（各模組輸入和輸出的關係不隨時間改變），可以將上述系統用拉普拉斯轉換來分析，因此可以得到以下的關係：
其中 s為拉普拉斯轉換中的複變數，若要求解Y(s)用R(s)表示，可得：
表示式 H(s)={\frac {P(s)C(s)}{1+F(s)P(s)C(s)}}\,\!即為系統的閉迴路傳遞函數，分子是從r到y的前饋（開迴路）增益，分母是1加上經過回饋迴路的增益．即閉迴路增益，若  |P(s)C(s)|\gg 1\,\!，也就是說在各s下，其范数都很大，且 |F(s)|\approx 1\,\!，則Y(s)近似於R(s)，此時輸出會緊密的追隨參考輸入。
經典控制理論 > PID控制器

更多：PID控制器
PID控制器可能是最常用到的控制器，PID的三個字母分別代表比例、積分和微分三個由誤差值產生控制信號的方式。若u(t)為控制信號，y(t)為量測到的輸出，r(t)為參考輸入，誤差為 e(t)=r(t)-y(t)，則PID控制器可以表示為以下的形式：
可以用調整 K_{P},  K_{I} 及  K_{D}三個參數的方式，來達到較理想的控制器特性，調整參數的過程一般是用試誤法，不太需要對於系統架構的了解。一般只用比例可以讓系統穩定，積分項可以抑制步階擾動（常常是程序控制的重要規格），也可以修正穩態誤差，微分項一般是用來調整系統的阻尼係數。PID控制器是最廣為人知的控制方式，但不適用在一些太過於複雜的系統，尤其是MIMO的系統。
將PID控制器的方程式進行拉普拉斯轉換，可得：
因此PID控制器的傳遞函數如下：
需注意在實務上，PID控制器中不會使用純微分器，一方面在實務上不可行，而且會放大高頻雜訊，容易造成共振。一般會用相位超前的補償器，或是有低通滾降（英语：）的微分器。
現代控制理論

經典控制理論以頻域分析為主，而現代控制理論利用時域的狀態空間表示法，將系統中的輸入、輸出及狀態變數之間的關係用一階的微分方程表示。為了抽象化輸入、輸出及狀態變數的數量，這些變數一般會用向量來表示，而微分方程或代數方程（當系統是線性時）則會以矩陣形式表示。狀態空間表示法也稱為時域分析，提供一個方便且簡潔的方式針對多重輸入及輸出的系統建模及分析，在有輸入和輸出時，也可以利用拉氏轉換，將系統所有的資料包括在其中。现代控制理論不同於頻域分析，可以分析非線性或不是零初始條件的系統。狀態空間就是指座標軸為狀態變數的空間，系統的狀態可以表示為狀態空間中的一個向量。
控制理論主題 > 穩定性

在控制理論中的穩定性是指控制系統的狀態在特定條件下，可以維持在一定的範圍內，不會發散，而在什麼範圍內才算是穩定則依系統種類而不同。
沒有輸入信號的動力系統，其穩定性是用李雅普諾夫穩定性來描述，也就是任何初始條件在  x_{0} 附近的軌跡均能維持在  x_{0} 附近
有輸入信號的線性系統，其穩定性是用有界輸入有界輸出穩定性（BIBO 穩定性）來描述，針對任何有界的輸入信號，其輸出也是有界。
有輸入信號的非線性系統，其穩定性是用輸入-狀態穩定性（input-to-state stability），結合了李雅普諾夫穩定性及類似有界輸入有界輸出穩定性的表示方式。
為了簡單起見，以下的說明是針對連續時間及離散時間的線性非時變系統。
在數學上，一個因果性的系統若要穩定．其傳遞函數的所有極點的實部都要為負值。考量不同的控制系統，穩定的條件是極點滿足以下的條件：
若是連續時間系統，使用拉普拉斯轉換來求得傳遞函數，極點都要在複數平面的左半平面。
若是離散時間系統，使用Z轉換來求得傳遞函數，極點都要在單位圓內。
兩者的差異是因為拉普拉斯轉換的左半平面，在共形映射後會對應單位圓內的區域。
若滿足上述的條件，一系統即為漸近穩定的系統：漸近穩定控制系統中的變數會由其初值開始，持續的趨近於0，而且不會有一直持續的振盪。一直持續的振盪會出現在極點在虛軸上（連續時間系統）或是其極點大小為1（離散時間系統）。若一個簡單的穩定系統，其響應不會遞減也不是隨時間變大，也不會震盪，此為臨界穩定：系統的傳遞函數在複數平面原點處有不重複的極點。若傳遞函數中，實部為零的極點，其虛部不為零，表示系統在震盪，也是臨界穩定。
若一離散系統的冲激响应為
則其Z轉換後的傳遞函數為
在 z=0.5處有一個極點．因為極點在單位圓內，系統為BIBO（漸近）穩定。
若其冲激响应為
則其Z轉換後的傳遞函數為
在 z=1.5處有一個極點．因為極點在單位圓外，因此系統沒有BIBO穩定性。
許多數學工具可以分析系統的極點，其中也有一些是配合圖表分析，像根軌跡、波德圖及奈奎斯特圖。
機械上的調整可以提昇設備（及控制系統）的穩定性。水手會加入壓艙水來提昇船的穩定性，郵輪會加入防侧倾的鳍，從船舷往外延伸10公尺，而持續的繞著其中心軸旋轉，產生一個和侧倾相反的力。
控制理論主題 > 可控制性及可觀測性

可控制性和可觀測性分別是輸入和狀態，輸出和狀態之間的性質。是在分析控制系統，決定控制策略或判斷是否可以使系統穩定時所需要的重要性質。
可控制性是指是可以用適當的控制信號作為輸入，使特定狀態變數的數值變成０，可控性与利用輸入信号控制狀態向量的能力有關，若一個狀態變數是不可控制的，表示沒有輸入可以調整這一個狀態，若一系統中所有不可控制的狀態向量，其動態特性都是穩定的，則此系統稱為可穩定的（stabilizable）。可觀測性是指可以用輸出的量測及計算得到狀態變數的值，若一個狀態變數是不可觀測的，表示無法確認此一狀態是否穩定，也就無法用此狀態來穩定整個系統。若一系統中所有不可控制的觀測變數都是穩定的，則此系統稱為可检测的（detectable）。
若以幾何觀點來看，若要控制系統中所有的狀態，那些「不好」的狀態都需是可控制且可觀測的，才能確保閉迴路系統的良好特性。若系統中有一個狀態不是可控制且可觀測的，無法在閉迴路系統中調整其動態特性。若此狀態的動態特性是不穩定的，此特性也會出現在閉迴路系統中，因此整個系統也是不穩定的。在狀態空間轉換到傳遞函數時，不可觀測的極點不會出現在傳遞函數中，因此在一些動力系統分析時，會選擇使用狀態空間表示法。
不可控制或不可觀察的系統，可以用加入致動器或感測器的方式改善。
控制理論主題 > 控制規格

在控制原理的基礎下，已發展出許多不同的控制策略，從非常通用的（PID控制器），到針對特殊系統的控制，尤其是机器人或是航空器的巡航定速控制。
一個控制問題會有許多的規格，其中穩定性是必要條件的，不論系統開迴路穩定性如何，控制器需確保在閉迴路下是穩定的。性能不佳或是調整不當的控制器可能使系統變的不穩定，甚至可能比開迴路還要不穩定，這是应盡量要避免的。
有時會希望在閉迴路下有較快的動態特性，若是線性時不變系統，其穩定性及動態特性可以用傳遞函數極點的位置來表示，極點的實部越小，表示有更快的動態特性，一個穩定系統，其極點 \lambda 會符合 Re[\lambda ]<0的條件，但再加上動態特性的需求時，系統極點 \lambda 會符合 Re[\lambda ]<-{\overline {\lambda }}的條件，其中 {\overline {\lambda }}為一個大於零的定值。
另一個常見的規格是對步階擾動的抑制能力，在受控系統前加入積分器即可達到此一需求，其他種類擾動的抑制能力也可以透過其他的子系統才能達成。
其他「經典」的控制系統規格有些和閉迴路系統的時域響應有關：包括上昇時間（控制系統在擾動後，輸出第一次到達理想數值的時間）、峰值過衝（控制系統在擾動後，穩定之前，輸出的最大值）、安定時間（控制系統輸出維持在理想數值範圍的時間）在擾動後，穩定之前，輸出的最大值）、四分之一衰减响应（quarter-decay）或其他規格。頻域規格一般會和系統的鲁棒性（強健性）有關。
現在的性能指標也包括一些用積分量或其變體表示的追隨誤差，像绝对误差积分（IAE）、绝对時間误差积分（ITAE）、平方误差积分（IAE）、慣量中心（COI）等。
控制理論主題 > 模型識別及強健性

控制系統一定會有一定程度的強健性。控制器一般是依照一個假設的受控系統模組再進行設計，強健性是指一控制器配合的受控系統和原來假設的系統有一點不同，控制器的特性不會有太大的變化。這個規格在實際的控制器中相當重要，因為很少實際系統會完全符合描述它的微分方程，在選擇系統數學模型時，一般會進行簡化，否則數學模型會非常複雜，甚至無法求得一個完整的模型。
確認受控系統統御方程（英语：）的程序稱為系統識別。系統識別可以在離線（off-line）時進行，也就是在不是一般運作的情形下進行，例如可以執行一系列的量測程序，計算系統近似數學模型的參數，一般會是系統的傳遞函數或是矩陣。系統識別是利用系統的輸入和輸出進行，因此無法考慮沒有觀測性的系統動態。有時數學模型會直接由已知的物理方程式開始，例如針對有質量、彈簧及阻尼的系統，其數學方程為 m{\ddot {x}}(t)=-Kx(t)-\mathrm {B} {\dot {x}}(t)。不過即使在設計控制器時已經使用受控系統完整的數學模型，其中用到的參數（稱為标称参数）也無法絕對的精確，因此當受控系統的參數和标称参数有少許變化時，控制系統也需動作正常。
有些先進的控制技術會有在線（on-line）的系統識別，也就是在一般運作，控制器正常運作的條件下去計算系統模型的參數，當系統參數發生較大的變化（如機械人手臂釋放一重物，負載變輕），控制器可以自動調整，仍然有正常的性能。
有關SISO（單一輸入單一輸出）系統的強健性分析，可以利用頻域分析，考慮系統的傳遞函數，利用奈奎斯特图及波德圖來達到，相關主題包括增益裕度及相位裕度及幅值裕度（amplitude margin）。但針對MIMO（多重輸入多重輸出）系統及較複雜的控制系統．需考慮由各控制策略可得到的理論結果，若是需要某一種特別的強健性性質，需考慮可以具有此性筫的控制技術。
在強健性需求中有一個較特別的，就是要求在輸入變數及輸出變數均有限制的情形下，控制系統可以正常運作。在真實世界中的信號都是有限的．但有可能控制系統送出的信號超過實際系統的限制，例如要使一個閥以超過其極限速度的速度旋轉，這可能會讓閉迴路系統出現不想要的特性，甚至會使致動器或感測器受損或毀壞。有些特殊的控制技術可以解決此問題，像模型預測控制及反終結（anti-wind up system），後者包括一個特殊的控制方塊，可以確保控制信號不會超過限制值，以避免積分終結的情形。