Rilakkuma
Mối quan hệ

Trên các phương tiện truyền thông ban đầu, Rilakkuma và bạn bè (ngoại trừ Chairoikoguma và những người bạn ong của cậu ta) sống cùng Kaoru (カオル, Kaoru?), một nữ văn phòng Nhật Bản. Cô được nhắc đến trong những tập truyện ngắn do San-X phát hành để đi kèm với các bản phát hành dòng đồ chơi mới Rilakkuma, và chưa bao giờ được miêu tả trong những sản phẩm liên quan.
Rilakkuma thường đi cùng với bạn của cậu là Korilakkuma (コリラックマ, Korilakkuma?). Rilakkuma là chú gấu màu nâu, còn Korilakkuma là cô gấu màu trắng. Rilakkuma có khoá kéo trên lưng, còn Korilakkuma sở hữu một nút màu đỏ trên ngực, cho thấy rằng, giống như Rilakkuma, cô cũng đang mặc bộ trang phục bên ngoài. Cũng như Rilakkuma, một ngày nọ, Korilakkuma xuất hiện tại nhà của Kaoru và Kiiroitori đặt tên cho cô gấu là Korilakkuma vì cô giống Rilakkuma phiên bản nhỏ (小／子／仔 ko nghĩa là "nhỏ bé, con nít, non (động vật)" trong tiếng Nhật); tên của cô ấy cũng là một cách chơi chữ trong tiếng Anh, gợi ý từ "co-relax". Tính cách của Korilakkuma đối lập với Rilakkuma, Korilakkuma tràn đầy sức sống và rất tinh nghịch. 
Korilakkuma hay lợi dụng bản tính dễ dãi của Rilakkuma bằng cách chơi khăm cậu ta khi cậu ta đang ngủ; hay các trò đùa phổ biến bao gồm vẽ trên mặt và bụng của Rilakkuma, đeo tai nghe cho Rilakkuma, lái đồ chơi điều khiển từ xa tông vào Rilakkuma và khâu các mảng vải màu kỳ lạ lên trang phục của Rilakkuma. Mặc dù vậy, Korilakkuma luôn có mối quan hệ tốt với Rilakkuma và hai người được mô tả là bạn rất thân của nhau. Mặc dù đôi khi cô được ngụ ý là còn quá con nít để nói, nhưng Korilakkuma dường như luôn biết những gì người khác đang nói, và Korilakkuma đôi khi được miêu tả trong truyện tranh và minh họa bằng bong bóng thoại đơn giản.
Mặc dù đôi khi cô được ngụ ý là quá trẻ để nói, nhưng Korilakkuma dường như luôn biết những gì người khác đang nói, và Korilakkuma đôi khi được miêu tả trong truyện tranh và minh họa bằng bong bóng lời nói đơn giản.
Kiiroitori sống tại nhà của Kaoru và là thú cưng của cô ấy. Tên của cậu (キイロイトリ, xuất phát từ từ 黄色い鳥 kiiroi tori) chỉ đơn giản có nghĩa là một con gà màu vàng trong tiếng Nhật, dù thỉnh thoảng cậu được mô tả là "con gà mũi heo" ở ngoài Nhật Bản. Kiiroitori sống trong một cái lồng chim nhưng có thể ra vào cái lồng này theo ý của mình. Kiiroitori có tính cách đối lập với Rilakkuma ở nhiều mặt, thể hiện bản chất chăm chỉ và tình yêu với việc dọn vệ sinh.
Năm 2016, một chú gấu nâu sẫm màu và nhỏ hơn có tên là Chairoikoguma được giới thiệu trên Twitter. Korilakkuma gặp cậu ta khi cô đang trong kì nghỉ cùng Rilakkuma và Kiiroitori ở Khu rừng mật ong. Sau đó, Kiiroitori đã đặt tên cho cậu ta là Chairoikoguma (チャイロイコグマ; 茶色い仔熊／小熊 chairoi koguma, nghĩa là “gấu con nâu” trong tiếng Nhật). Tuy Rilakkuma và Chairoikoguma có chung một thiết kế, nhưng ngoại hình của chúng khác nhau ở một số điểm: Chairoikoguma có răng nanh, lông trắng trên ngực và dấu hình gấu được vẽ bằng mật ong ở lòng bàn chân và sau mông. Hơn nữa, không giống như Rilakkuma và Korilakkuma, đôi mắt của Chairoikoguma được miêu tả là sáng và lấp lánh chứ không đục mờ, và có vẻ Chairoikoguma không mặc trang phục (cậu ta không có nút hay dây kéo), cho thấy cậu ta hoang dã hơn và có lẽ là một con gấu "thực sự". Chairoikoguma thường đi bằng bốn chân, dù cậu ta có khả năng đi bằng hai chân, và thường đi cùng với một con ong mật mặt gấu chưa được đặt tên. Kể từ khi được giới thiệu, Chairoikoguma nhiều lần xuất hiện cùng Rilakkuma, Korilakkuma và Kiiroitori trong các sản phẩm chính thức. Câu khẩu hiệu của cậu ta là ガオ gao, một từ tượng thanh tiếng Nhật để gầm, và cậu ta hét lên như vậy mỗi khi anh ta bị ai nhìn.