Quân đội nhà Lê sơ
Từ thời Lê Thánh Tông > Cải tổ quân đội > Tổ chức quân ngũ tại ngũ phủ - Ngũ quân Đô đốc phủ

Toàn quốc đổi từ 5 vệ quân làm 5 phủ đô đốc, gọi là Ngũ quân Đô đốc phủ (五軍都督府) với các tên gọi là Trung quân phủ, Đông quân phủ, Tây quân phủ, Nam quân phủ và Bắc quân phủ. Tất cả quân đội toàn quốc, trên danh nghĩa, đều được đặt dưới quyền điều hành của 5 phủ đô đốc. Dưới 5 phủ đô đốc là các Đô ty đặt tại các đạo. Trên danh nghĩa, mỗi đạo đặt một Đô ty để điều hành việc quân sự tại đạo và các Đô ty trực thuộc một trong 5 phủ trên do triều đình chỉ định. Nhưng thực tế, đạo có thể thuộc phủ hoặc không thuộc phủ về việc điều hành quân sự. Các đạo thuộc phủ không lập Đô ty, ngoại trừ đạo Thanh Hoa và đạo Nghệ An thuộc Trung quân phủ có Đô ty riêng. Các đạo không thuộc phủ như đạo Hưng Hóa, đạo Lạng Sơn, trên danh nghĩa do các quan Ngũ quân Đô đốc thống lĩnh quân binh, nhưng thực tế, các trưởng quan của các Đô ty tại những đạo này mới là các quan trực tiếp chỉ huy quân binh.
Năm 1471, năm phủ và các đạo chịu sự điều hành của phủ được tổ chức như sau:
Trung quân phủ: điều hành đạo Thanh Hoa (tức Thanh Hóa), Nghệ An
Đông quân phủ: điều hành đạo Nam Sách (sau đổi là Hải Dương)
Nam quân phủ: điều hành đạo Thiên Trường (sau đổi là Sơn Nam)
Tây quân phủ: điều hành đạo Quốc Oai (sau đổi là Sơn Tây)
Bắc quân phủ: điều hành đạo Bắc Giang (sau đổi là Kinh Bắc)
Các đạo còn lại như đạo Thuận Hóa, An Bang, Tuyên Quang, Hưng Hóa, Thái Nguyên, Lạng Sơn không trực thuộc phủ.
Tại phủ, mỗi phủ do 2 vị võ quan đồng chỉ huy là Tả Hữu Đô đốc trật Tòng nhất phẩm. Dưới là 2 quan phụ tá Đô đốc đồng tri và Đô đốc thiêm sự giúp việc. Đô đốc đồng tri là quan võ phụ tá việc binh bị trật Chánh nhị phẩm. Đô đốc thiêm sự là quan võ phụ tá việc văn thư, hành chính trật Tòng nhị phẩm.
Tại các đạo lập Đô ty, dù thuộc hoặc không thuộc phủ, quan đứng đầu Đô ty là Đô Tổng binh sứ trật Chánh tam phẩm. Dưới là 2 quan phụ tá Tổng binh đồng tri và Tổng binh thiêm sự giúp việc. Tổng binh đồng tri là quan võ phụ tá việc binh bị trật Tòng tam phẩm. Tổng binh thiêm sự là quan võ phụ tá việc văn thư, hành chính trật Chánh tứ phẩm. Tại các đạo không trực thuộc phủ như đạo Thuận Hóa, An Bang, Tuyên Quang, trên danh nghĩa, các quan Ngũ quân đô đốc thống lĩnh quân binh, nhưng thực tế, các quan Đô Tổng binh sứ tại các Đô ty mới là các quan trực tiếp chỉ huy quân binh.
Tại các đạo không lập Đô ty do phủ trực tiếp chỉ huy việc quân sự, như đạo Tuyên Quang, đạo Bắc Giang, đứng đầu vệ, là cấp bậc dưới phủ, là quan Tổng tri (tức Tổng binh Đồng tri) trật Tòng tam phẩm. Dưới là 2 quan phụ tá Đồng Tổng tri và Thiêm Tổng tri. Đồng Tổng tri là quan võ phụ tá việc binh bị trật Tòng tứ phẩm. Thiêm Tổng tri là quan võ phụ tá việc văn thư, hành chính trật Chánh ngũ phẩm.
Ngoài ra, binh lính tại hai đạo Tuyên Quang và Thái Nguyên còn nhận trách nhiệm khác là quân Phụng Trực, tức quân túc trực tại kinh đô.
Thời này, trên danh nghĩa, Thái úy vẫn là vị tổng chỉ huy quân đội, nhưng các phủ đô đốc là các vị võ quan cao nhất lo việc cụ thể về chiến thuật, kỹ thuật, quản lý việc binh và động viên quân đội. Bộ Binh đảm nhận nhiệm vụ trên phương diện hành chính như tuyển bổ, khảo xét, chăm lo trang bị, hậu cần. Khi có chiến tranh, các phủ đô đốc nắm quyền chỉ huy chiến thuật, bộ Binh giữ trách nhiệm xếp đặt quân ngũ và tham mưu những chiến thuật căn bản.