stanford-oval/wikipedia huggingface dataset:
Bộ điều khiển PID
Các cải tiến đối với thuật toán PID

Thuật toán PID cơ bản xuất hiện vài thử thách trong các ứng dụng điều khiển, và được khắc phục bởi các cải tiến nhỏ trong biểu thức của PID.
Xem thêm thông tin: Tích phân khởi động
Một vấn đề phổ biến của bộ PID lý tưởng là Tích phân khởi động, nơi xảy ra thay đổi điểm đặt lớn (tức là thay đổi dương) và khâu tích phân tích lũy một sai số đáng kể lúc tăng (khởi động), vì vậy làm vọt lố và duy trì liên tục việc tăng sai số tích lũy bị gián đoạn. Có thể khắc phục điều này bằng cách:
Thiết đặt giá trị tích phân ban đầu cho bộ điều khiển tới giá trị mong muốn
Tăng điểm đặt với độ dốc thích hợp
Không cho phép chức năng tích phân cho đến khi PV đi vào vùng điều khiển được
Giới hạn khoảng thời gian vượt quá sai số tích phân được tính toán
Ngăn không cho khâu tích phân tích lũy trên hoặc dưới biên xác định trước
Nhiều vòng điều khiển PID điều khiển một thiết bị cơ khí (thí dụ như van). Bảo dưỡng cơ khí có thể là phí tổn và hao mòn chính làm cho điều khiển kém đi dưới dạng ma sát tĩnh hoặc là dãi chết trong đáp ứng cơ khí ở tín hiệu đầu vào. Tốc độ bào mòn cơ khí tùy thuộc phần lớn vào sự làm việc thường xuyên của thiết bị. Những nơi bào mòn được đặc biệt chú ý, vòng điều khiển PID có thể có một dãi chết ở đầu ra để giảm tần số hoạt động của (van) đầu ra. Điều này có thể thực hiện được bằng cách biến đổi bộ điều khiển để giữ được độ ổn định ở đầu ra nếu thay đổi là nhỏ (nằm trong khoảng dãi chết xác định). Tín hiệu đầu ra tính toán phải loại bỏ dãi chết trước khi đầu ra thực tế thay đổi.
Khâu tỉ lệ và khâu vi phân có thể tạo ra biến đổi dư thừa ở đầu ra khi một hệ thống bị lệ thuộc vào nấc thay đổi tức thời tăng sai số, như một thay đổi lớn của điểm đặt. Trong trường hợp của khâu vi phân, điều này tùy thuộc vào việc đạo hàm sai số, đạo hàm này sẽ rất lớn nếu nấc thay đổi tức thời. Kết quả là, vài giải thuật PID được thêm vào các cải tiến sau:
Lịch sử

Các bộ điều khiển PID trong các thiết kế bộ điều tốc xuất hiện từ những năm 1890. Các bộ điều khiển PID sau đó được phát triển trong hệ thống lái tàu (thủy) tự động. Một trong những ví dụ sớm nhất của bộ điều khiển kiểu PID được phát triển bởi Elmer Sperry năm 1911, trong khi tác phẩm phân tích lý thuyết đầu tiên về bộ điều khiển PID được kỹ sư người Mỹ gốc Nga Nicolas Minorsky xuất bản, vào năm (Minorsky 1922). Minorsky đã thiết kế các hệ thống lái tàu tự động cho Hải quân Mỹ, và dựa trên các phân tích của ông khi quan sát người lái tàu, ông nhận thấy rằng người lái tàu điều khiển con tàu không chỉ dựa trên sai số hiện tại, mà còn dựa vào sai số quá khứ và tốc độ thay đổi hiện tại; điều này sau đó đã được ông toán học hóa. Hải quân Mỹ cuối cùng đã không chấp nhận hệ thống, do sự phản đối từ nhân viên. Nghiên cứu tương tự được tiến hành và xuất bản bởi nhiều người khác vào thập niên 1930.
Những bộ điều khiển đầu tiên là khí nén, thủy lực, hoặc cơ khí, các hệ thống điện phát triển sau Chiến tranh Thế giới thứ II.
Lịch sử > Công trình của Minorsky

Về chi tiết,công trình của Minorsky xử lý các vấn đề sau. Mục đích của ông là độ ổn định, không phải điều khiển tổng quát, giúp đơn giản hóa đáng kể vấn để. Trong khi điều khiển tỉ lệ cung cấp độ ổn định chống lại các biến động nhỏ, nó không đủ để giải quyết nhiễu lớn, đặc biệt là do gió mạnh (gây ra bởi droop), nên yêu cầu phải thêm khâu tích phân. Cuối cùng, khâu vi phân được thêm vào để cải thiện điều khiển. Các thử nghiệm đã được tiến hành trên tàu USS New Mexico, với bộ điều khiển điều chỉnh vận tốc gốc (không phải gốc) của bánh lái. Điều khiển PI tạo ra độ lệch liên tục (sai số góc) trong khoảng ±2°, trong khi thêm D tạo ra độ nghiêng trong khoảng ±1/6°, tốt hơn hầu hết người lái tàu có thể làm.
Các hạn chế của điều khiển PID

Trong khi các bộ điều khiển PID có thể được dùng cho nhiều bài toán điều khiển, và thường đạt kết quả như ý mà không cần bất kỳ cải tiến hay thậm chí điều chỉnh nào, chúng có thể rất yếu trong vài ứng dụng, và thường không cho ta điều khiển tối ưu. Khó khăn cơ bản của điều khiển PID là nó là một hệ thống phản hồi, với các thông số không đổi, và không có tin tức trực tiếp về quá trình, và do đó tất cả kết quả là phản ứng và thỏa hiệp - trong khi điều khiển PID là bộ điều khiển tốt nhất mà không cần mô hình điều khiển, kết quả tốt hơn có thể đạt được bằng cách kết hợp với một mô hình điều khiển.
Cải tiến quan trọng nhất là kết hợp điều khiển nuôi-tiến với kiến thức về hệ thống, và sử dụng PID chỉ để điều khiển sai số. Thay vào đó, PID có thể được cải tiến bằng nhiều cách, như thay đổi các thông số (hoặc là lập chương trình độ lợi trong nhiều trường hợp sử dụng khác nhau hoặc cải tiến thích nghi chúng dựa trên kết quả), cải tiến đo lường (tốc độ lấy mẫu cao hơn, và chính xác, và lọc thông thấp nếu cần thiết) hoặc nối tầng nhiều bộ điều khiển PID với nhau.
Các bộ điều khiển PID, khi sử dụng độc lập, có thể cho kết quả xấu khi độ lợi vòng PID buộc phải giảm vì thế hệ điều khiển không xảy ra vọt lố, dao động hoặc rung quanh giá trị điểm đặt điều khiển. Chúng cũng khó khăn khi xuất hiện phi tuyến, có thể cân bằng sự điều tiết chống lại đáp ứng thời gian, không phản ứng lại việc thay đổi hành vi điều khiển (do đó, quá trình thay đổi sau khi nó được hâm nóng), và bị trễ trong đáp ứng với các nhiễu lớn.
Các hạn chế của điều khiển PID > Tuyến tính

Một vấn đề khác xảy ra đối với các bộ điều khiển PID đó là chúng tuyến tính, và đối xứng từng phần. Do đó, kết quả của các bộ điều khiển PID trong các hệ phi tuyến (như hệ điều khiển HVAC) thì khác nhau. Thí dụ, trong điều khiển nhiệt độ, một trường hợp sử dụng phổ biến là nung nóng chủ động (qua một bộ nung) nhưng làm lạnh bị động (ngưng làm nóng, nhưng không làm lạnh) vì vậy chỉ có thể loại trừ quá độ một cách chậm chạp - không thể ép xuống cưỡng bức. Trong trường hợp này bộ điều khiển PID có thể được chuyển sang giảm lố, để ngăn cản hoặc giảm sự vọt lố, mặc dù điều này làm giảm hiệu suất (nó tăng thời gian xác lập)..
Các hạn chế của điều khiển PID > Nhiễu trong khâu vi phân

Một vấn đề với khâu Vi phân là một lượng nhỏ đại lượng đo lường hoặc xử lý nhiễu có thể gây ra các thay đổi lớn ở đầu ra. Thường sẽ rất cần thiết khi lọc các đại lượng đo lường với một bộ lọc thông thấp để loại trừ các thành phần nhiễu sóng hài bậc cao. Tuy nhiên, lọc thông thấp và điều khiển vi phân có thể loại trừ lẫn nhau, vì vậy giảm nhiễu bằng các linh kiện là lựa chọn tốt hơn. Như vậy, một bộ lọc trung vị phi tuyến có thể được sử dụng, sẽ giúp cải tiến hiệu suất lọc và kết quả thực tế . Trong vài trường hợp, dãi vi phân có thể bị 'tắt' trong nhiều hệ thống với một chút suy giảm điều khiển. Khi đó bộ điều khiển PID sẽ giống như một bộ điều khiển PI.
Các cải tiến > Nuôi tiến

Kết quả của hệ điều khiển có thể được cải thiện bằng cách liên kết điều khiển phản hồi (hay vòng kín) của một bộ điều khiển PID với điều khiển nuôi tiến (hay vòng hở). Thông tin về hệ thống (như gia tốc và quán tín mong muốn) có thể được cung cấp về phía trước và liên kết với đầu ra PID để cải thiện toàn bộ kết quả hệ thống. Giá trị nuôi tiến một mình có thể thường cung cấp phần chính trong đầu ra bộ điều khiển. Bộ điều khiển PID có thể được sử dụng chính cho bất kỳ hiệu số hoặc sai số duy trì nào giữa điểm đặt (SP) và giá trị thực của biến quá trình (PV). Do đầu ra nuôi tiến không bị tác động bởi tín hiệu phản hồi của quá trình, nó có thể không bao giờ làm cho hệ điều khiển dao động, do đó cải thiện đáp ứng và độ ổn định của hệ thống.
Lấy thí dụ, trong hầu hết hệ thống điều khiển chuyển động, để tăng tốc một tải cơ khí được điều khiển, cần phải tăng thêm lực hoặc momen từ nguồn động lực chính, động cơ, hay bộ truyền động. Nếu một bộ điều khiển PID điều khiển vận tốc được sử dụng để điều khiển tốc độ của tải và điều khiển lực và momen trong nguồn động lực chính, thì nó cũng có lợi khi điều khiển gia tốc tức thời theo mong muốn theo tải, tỉ lệ, theo giá trị thích hợp và cộng nó với đầu ra của bộ điều khiển PID tốc độ. Có nghĩa là bất kỳ khi nào tải được tăng tốc hoặc giảm tốc, một lực tương xứng được yêu cầu từ nguồn động lực chính mà không quan tâm đến giá trị phản hồi. Vòng điều khiển PID trong trường hợp này sử dụng thông tin phản hồi để tác động tăng hay giảm hỗn hợp đầu ra để giảm hiệu số còn lại giữa điểu đặt quá trình và giá trị phản hồi. Cùng với nhau, bộ điều khiển nuôi tiến vòng hở và bộ điều khiển PID vòng kín có thể tạo ra một hệ thống điều khiển nhạy hơn, ổn định hơn và tin cậy hơn.
Các cải tiến > Các cải tiến khác

Bên cạnh nuôi tiến, bộ điều khiển PID còn được tăng cường bằng các phương pháp khác như lập chương trình chỉnh độ lợi PID (thay đổi các thông số trong các điều kiện làm việc khác nhau), logic mờ hoặc logic động từ máy tính hóa


. Các sản phẩm ứng dụng thực tế khác có thể được phát triển lên bằng cách kết nối các thiết bị với bộ điều khiển. Một tốc độ lấy mẫu đủ cao, việc đo lường chính xác, là các yêu cầu cần có để đạt được kết quả điều khiển như ý.
Điều khiển ghép tầng

Một ưu điểm đặc trưng của các bộ điều khiển PID là hai bộ điều khiển PID có thể được sử dụng cùng nhau để đạt được kết quả động học tốt hơn. Đây được gọi là điều khiển PID ghép tầng. Trong điều khiển ghép tầng, có hai bộ PID được sắp xếp với một bộ PID điều khiển điểm đặt của bộ kia. Một bộ điều khiển làm việc như bộ điều khiển vòng ngoài, nó sẽ điều khiển các thông số vật lý chính, như mức chất lỏng hoặc vận tốc. Bộ điều khiển kia lầm việc như bộ điều khiển vòng trong, nó sẽ đọc đầu ra của bộ điều khiển vòng ngoài như là điểm đặt, thường các thông số điều khiển,tốc độ chảy hoặc gia tốc thay đổi nhanh hơn. Ta có thể chứng minh bằng toán học[cần dẫn nguồn] rằng tần số làm việc của bộ điều khiển được tăng và hằng số thời gian của đối tượng được giảm bởi việc sử dụng bộ điều khiển PID ghép tầng.[mơ hồ].
Thực thi vật lý của điều khiển PID

Thời kỳ đầu của điểu khiển quá trình tự động bộ điều khiển PID đã được thực thi bởi một thiết bị cơ khí. Các bộ điều khiển cơ khí này sử dụng một đòn bẩy, lò xo và một khối chất và thường được kích thích bằng khí nén. Những bộ điều khiển bằng khí này đã từng là tiêu chuẩn trong công nghiệp.
Các bộ điều khiển điện tử tương tự có thể được làm từ một bộ khuếch đại dùng ống chân không hoặc từ transistor bán dẫn, một tụ điện và một điện trở. Các vòng điều khiển PID điện tử tương tự thường được tìm thấy bên trong các hệ thống điện tử phức tạp hơn, thí dụ, việc định vị đầu từ của một ổ dĩa, việc điều hòa công suất của một bộ nguồn, hoặc thậm chí trong mạch phát hiện chuyển động của một máy đo địa chấn hiện đại. Ngày nay, các bộ điều khiển điện tử hầu như được thay thế phần lớn bởi các bộ điều khiển kỹ thuật số thực hiện với các bộ vi điều khiển hay FPGA.
Các bộ điều khiển PID hiện đại nhất trong công nghiệp được thực thi trong các bộ điều khiển logic khả lập trình (PLC) hoặc một bộ điều khiển kỹ thuật số được gắn cố định trên một bảng. Các phần mềm thực thi có ưu điểm là chúng tương đối rẻ và khá linh hoạt với đáp ứng thực thi của thuật toán PID.
Điện áp thay đổi có thể được áp dụng bởi dạng phân phối thời giam của điều rộng xung(Pulse Width modulation-PWM) - một chu kỳ thời gian cố định, và các biến đổi đạt được bằng cách kiểm tra phân phối thời gian trong suốt chu kỳ này khi đầu ra bộ điều khiển +1 (hay -1) thay vì 0. Trong một hệ thống kỹ thuật số các phân bố có thể là rời rạc - thí dụ tăng 0.1 giây trong vòng một chu kỳ 2 giây để đạt 20 bước: tỉ lệ tăng là 5% - vì vậy có một sai số rời rạc hóa, để có độ phân giải thời gian đủ cao để đạt được kết quả mong muốn.
Ký hiệu thay thế và các dạng PID > Dạng PID lý tưởng và tiêu chuẩn

Bộ điều khiển PID là bộ điều khiển xuất hiện nhiều nhất trong công nghiệp, và bộ điều khiển thích hợp nhất để điều chỉnh thuật toán là dạng chuẩn. Trong dạng này, độ lợi  K_{p} được dùng trong khâu  I_{\mathrm {out} }, và  D_{\mathrm {out} },đạt được::
trong đó
Trong dạng song song lý tưởng, được trình bày trong phần lý thuyết bộ điều khiển
các thông số độ lợi được liên kết tới dạng chuẩn thông qua  K_{i}={\frac {K_{p}}{T_{i}}} và  K_{d}=K_{p}T_{d}\,. Dạng song song này, trong đó các thông số được xử lý như là các độ lợi đơn giản, là dạng tổng quá và linh hoạt nhất. Tuy nhiên, nó cũng là dạng mà các thông số có sự liên quan vật lý ít nhất và thường được dành riêng cho việc khảo sát lý thuyết của bộ điều khiển PID. Dạng chuẩn, mặc dù phức tạp hơn về mặt toán học, nhưng lại phổ biến hơn trong công nghiệp.
Ký hiệu thay thế và các dạng PID > Dạng Laplace của bộ điều khiển PID

Đôi khi cách viết điều khiển PID dưới dạng biến đổi Laplace lại rất thuận tiện:
Ta vừa có bộ điều khiển PID được viết dưới dạng Laplace và hàm truyền của hệ điều khiển khiến cho việc xác định hàm truyền vòng kín hệ thống một cách dễ dàng.
Ký hiệu thay thế và các dạng PID > Dạng nối tiếp/tương hỗ

Một dạng biểu diễn khác của bộ điều khiển PID là dạng nối tiếp, hay dạng tương hỗ
trong đó các thông số quan hệ với các thông số của dạng chuẩn qua
với
Dạng này về cơ bản bao gồm bộ điều khiển PD và PI ghép nối tiếp với nhau, và nó giúp cho các bộ điều khiển đời đầu (analog) dễ dàng xây dựng hơn. Khi các bộ điều khiển đời sau được số hóa, nhiều kế thừa sau đó sử dụng dạng tương hỗ.
Ký hiệu thay thế và các dạng PID > Thực hiện rời rạc hóa

Các phân tích về thiết kế một bộ điều khiển PID kỹ thuật số trên một Vi điều khiển (MCU) hoặc thiết bị FPGA yêu cầu dạng chuẩn của bộ điều khiển PID phải được rời rạc hóa . Vi phân bậc một được xác định bằng sai phân hữu hạn lùi. Khâu tích phân được rời rạc hóa, với thời gian lấy mẫu  \Delta t,như sau,
Khâu vi phân được xác định bởi,
Do đó, một giải thuật vận tốc cho việc thực thi bộ điều khiển PID rời rạc trên một MCU đạt được bằng cách đạo hàm  u(t), sử dụng các số xác định từ đạo hàm bậc một và đạo hàm bậc hai, tìm ra  u(t_{k}) cuối cùng ta được:
Ký hiệu thay thế và các dạng PID > Mã chương trình mẫu

Sau đây là một chương trình vòng lặp đơn giản thực hiện giải thuật PID dưới dạng 'lý tưởng, song song':
previous_error = 0 
integral = 0 
start: 
error = setpoint - actual_position 
integral = integral + (error*dt) 
derivative = (error - previous_error)/dt 
output = (Kp*error) + (Ki*integral) + (Kd*derivative) 

previous_error = error 
wait(dt) 
goto start
Đồ thị PV theo thời gian, ba giá trị Kp (Ki và Kd là hằng số)
Đồ thị PV theo thời gian, tương ứng với 3 giá trị Ki (Kp và Kd không đổi)
Đồ thị PV theo thời gian, với 3 giá trị Kd (Kp and Ki không đổi)
lý thuyết PID được phát triển bởi việc quan sát hành vi của người lái tàu thủy.
Minorsky phát triển PID trên tàu USS New Mexico.
Scytalopus bolivianus

| Scytalopus bolivianus> Phân loại khoa học |
| --- | --- |
Giới (regnum): Animalia
Ngành (phylum): Chordata
Lớp (class): Aves
Bộ (ordo): Passeriformes
Họ (familia): Rhinocryptidae
Chi (genus): Scytalopus
Loài (species): S. bolivianus
Danh pháp hai phần
Scytalopus bolivianus
Scytalopus bolivianus là một loài chim trong họ Rhinocryptidae.
Chú thích

↑  Clements, J. F.; Schulenberg, T. S.; Iliff, M. J.; Wood, C. L.; Roberson, D.; Sullivan, B.L. (2012). “The eBird/Clements checklist of birds of the world: Version 6.7”. Truy cập ngày 19 tháng 12 năm 2012.
4748 Tokiwagozen

| Khám phá |
| --- | --- |
Khám phá bởi: Suzuki và Urata
Nơi khám phá: Toyota
Ngày phát hiện: 20 tháng 11 năm 1989
Tên định danh
Tên định danh: 4748
Tên định danh thay thế: 1989 WV
Đặc trưng quỹ đạo
Kỷ nguyên 14 tháng 5 năm 2008
Cận điểm quỹ đạo: 2.5923808
Viễn điểm quỹ đạo: 2.8962676
Độ lệch tâm: 0.0553664
Chu kỳ quỹ đạo: 1660.5483915
Độ bất thường trung bình: 175.53365
Độ nghiêng quỹ đạo: 16.29743
Kinh độ điểm mọc: 85.43150
Góc cận điểm: 183.16509
Đặc trưng vật lý
Cấp sao tuyệt đối (H): 11.7
 
4748 Tokiwagozen (1989 WV) là một tiểu hành tinh vành đai chính được phát hiện ngày 20 tháng 11 năm 1989, bởi Suzuki và Urata ở Toyota.
Nhà thờ chính tòa La Seo

| Nhà thờ chính tòa Savior của Zaragoza  Catedral del Salvador de Zaragoza |
| --- | --- |
La Seo vào ban đêm
Tôn giáo
Giáo phái: Giáo hội Công giáo Rôma
Tỉnh: Giáo phận Công giáo Roma Zaragoza
Giáo hội hoặc trạng thái tổ chức: Nhà thờ chính tòa
Năm thánh hiến: 1318
Vị trí
Vị trí: Zaragoza, Aragon, Tây Ban Nha
Tọa độ địa lý: 41°39′16″B 0°52′33″T﻿ / ﻿41,65456°B 0,87585°T﻿ / 41.65456; -0.87585
Kiến trúc
Thể loại: Nhà thờ Kitô giáo
Phong cách: Kiến trúc Roman, Kiến trúc Gothic, Mudéjar
Thể loại: Cultural
Tiêu chí: iv
Công nhận: 1986 (10th Ủy ban Di sản thế giới)
Danh sách chính: Kiến trúc mudejar ở Aragon
Tài liệu tham khảo: 378
Mở rộng: 2001
State Party: Tây Ban Nha
Vùng: Danh sách di sản thế giới tại châu Âu
Nhà thờ chính tòa Savior (tiếng Tây Ban Nha: Catedral del Salvador) là một nhà thờ chính tòa giáo hội Công giáo Rôma ở Zaragoza, Tây Ban Nha. Nó là một phần của di sản thế giới Kiến trúc mudejar ở Aragon.
Nhà thờ chính tòa nằm ở Plaza de la Seo và được biết với tên là La Seo (tiếng Aragon là "Tòa giám mục") để phân biệt với Vương cung thánh đường Đức Mẹ Pillar bên cạnh đó.
Agrotis saracenica

| Agrotis saracenica> Phân loại khoa học |
| --- | --- |
Giới (regnum): Animalia
Ngành (phylum): Arthropoda
Lớp (class): Insecta
Bộ (ordo): Lepidoptera
Họ (familia): Noctuidae
Chi (genus): Agrotis
Loài (species): A. saracenica
Danh pháp hai phần
Agrotis saracenica Tams, 1925 
Agrotis saracenica là một loài bướm đêm trong họ Noctuidae.
Chú thích

↑  Bisby, F.A.; Roskov, Y.R.; Orrell, T.M.; Nicolson, D.; Paglinawan, L.E.; Bailly, N.; Kirk, P.M.; Bourgoin, T.; Baillargeon, G.; Ouvrard, D. (2011). “Species 2000 & ITIS Catalogue of Life: 2011 Annual Checklist”. Species 2000: Reading, UK. Truy cập ngày 28 tháng 6 năm 2014.
↑  Beccaloni, G. W., Scoble, M. J., Robinson, G. S. & Pitkin, B. (Editors). (2003) The Global Lepidoptera Names Index (LepIndex). (Geraadpleegd maart 2013).
Bulbophyllum obtusatum

| Bulbophyllum obtusatum> Phân loại khoa học |
| --- | --- |
Giới (regnum): Plantae
(không phân hạng): Angiospermae
(không phân hạng): Monocots
Bộ (ordo): Asparagales
Họ (familia): Orchidaceae
Phân họ (subfamilia): Epidendroideae
Chi (genus): Bulbophyllum
Loài (species): B. obtusatum
Danh pháp hai phần
Bulbophyllum obtusatum Schltr. 
Bulbophyllum obtusatum là một loài phong lan thuộc chi Bulbophyllum.
Catabena vitrina

| Catabena vitrina |
| --- | --- |

Phân loại khoa học
Giới (regnum): Animalia
Ngành (phylum): Arthropoda
Lớp (class): Insecta
Bộ (ordo): Lepidoptera
Họ (familia): Noctuidae
Chi (genus): Catabena
Loài (species): C. vitrina
Danh pháp hai phần
Catabena vitrina Walker, 1857 
Catabena vitrina là một loài bướm đêm trong họ Noctuidae.
Chú thích

↑  Bisby, F.A.; Roskov, Y.R.; Orrell, T.M.; Nicolson, D.; Paglinawan, L.E.; Bailly, N.; Kirk, P.M.; Bourgoin, T.; Baillargeon, G.; Ouvrard, D. (2011). “Species 2000 & ITIS Catalogue of Life: 2011 Annual Checklist”. Species 2000: Reading, UK. Truy cập ngày 28 tháng 6 năm 2014.
↑  Beccaloni, G. W., Scoble, M. J., Robinson, G. S. & Pitkin, B. (Editors). (2003) The Global Lepidoptera Names Index (LepIndex). (Geraadpleegd maart 2013).
Byrrhus derrei

| Byrrhus derrei> Phân loại khoa học |
| --- | --- |
Giới (regnum): Animalia
Ngành (phylum): Arthropoda
Lớp (class): Insecta
Bộ (ordo): Coleoptera
Họ (familia): Byrrhidae
Chi (genus): Byrrhus
Loài (species): B. derrei
Danh pháp hai phần
Byrrhus derrei Allemand, 1987 
Byrrhus derrei là một loài bọ cánh cứng trong họ Byrrhidae. Loài này được Allemand miêu tả khoa học năm 1987.
Chú thích

↑  Hallan, J.  (2010) Synopsis of the described Coleoptera of the World 6 juni 2010
Dendrotion elegans

| Dendrotion elegans> Phân loại khoa học |
| --- | --- |
Giới (regnum): Animalia
Lớp (class): Malacostraca
Bộ (ordo): Isopoda
Họ (familia): Dendrotionidae
Chi (genus): Dendrotion
Loài (species): D. elegans
Danh pháp hai phần
Dendrotion elegans Lincoln & Boxshall, 1983 
Dendrotion elegans là một loài chân đều trong họ Dendrotionidae. Loài này được Lincoln & Boxshall miêu tả khoa học năm 1983.
Chú thích

↑  Schotte, M. (2010). Dendrotion elegans Lincoln & Boxshall, 1983. In: Schotte, M., Boyko, C.B, Bruce, N.L., Poore, G.C.B., Taiti, S., Wilson, G.D.F. (Eds) (2010). World Marine, Freshwater and Terrestrial Isopod Crustaceans database. Gebaseerd op informatie uit het Cơ sở dữ liệu sinh vật biển, te vinden op http://www.marinespecies.org/aphia.php?p=taxdetails&id=118520
Brachystephanus longiflorus

| Brachystephanus longiflorus> Tình trạng bảo tồn |
| --- | --- |
 Sắp nguy cấp  (IUCN 3.1)
Phân loại khoa học
Giới (regnum): Plantae
(không phân hạng): Angiospermae
(không phân hạng): Eudicots
(không phân hạng): Asterids
Bộ (ordo): Lamiales
Họ (familia): Acanthaceae
Chi (genus): Brachystephanus
Loài (species): B. longiflorus
Danh pháp hai phần
Brachystephanus longiflorus Lindau 
Brachystephanus longiflorus là một loài thực vật thuộc họ Acanthaceae. Loài này có ở Cameroon, Guinea Xích Đạo, và Nigeria. Môi trường sống tự nhiên của chúng là rừng ẩm vùng đất thấp nhiệt đới hoặc cận nhiệt đới và vùng núi ẩm nhiệt đới hoặc cận nhiệt đới.
Abacetus ellipticus

| Abacetus ellipticus |
| --- | --- |

Phân loại khoa học 
Vực:: Eukaryota
Giới:: Animalia
Ngành:: Arthropoda
Lớp:: Insecta
Bộ:: Coleoptera
Họ:: Carabidae
Chi:: Abacetus
Loài:: A. ellipticus
Danh pháp hai phần
Abacetus ellipticus Tschitscherine, 1898

Abacetus ellipticus là một loài bọ chân chạy thuộc phân họ Pterostichinae. Loài này được Tschitscherine mô tả lần đầu năm 1898.
Espeletia barclayana

| Espeletia barclayana |
| --- | --- |

Phân loại khoa học
Giới (regnum): Plantae
(không phân hạng): Angiospermae
(không phân hạng): Eudicots
Bộ (ordo): Asterales
Họ (familia): Asteraceae
Chi (genus): Espeletia
Loài (species): E. barclayana
Danh pháp hai phần
Espeletia barclayana Cuatrec., 1977 
Espeletia barclayana là một loài thực vật có hoa trong họ Cúc. Loài này được Cuatrec. mô tả khoa học đầu tiên năm 1977.
Chú thích

↑  The Plant List (2010). “Espeletia barclayana”. Truy cập ngày 4 tháng 6 năm 2013.
Nguyễn Phúc Trinh Huy

Nguyễn Phúc Trinh Huy (chữ Hán: 阮福貞徽; 1841 – 1858), phong hiệu Xuân Lâm Công chúa (春林公主), là một công chúa con vua Thiệu Trị nhà Nguyễn trong lịch sử Việt Nam.
Tiểu sử

Công chúa Trinh Huy sinh năm Tân Sửu (1841), là con gái thứ 25 của vua Thiệu Trị, mẹ là Cung nga Nguyễn Viết Thị Lệ. Hoàng triều Ngọc điệp (chính biên) có chép về bà Cung nga Nguyễn thị như sau: "Năm Minh Mạng thứ 6, thị hầu Tiềm để. Năm Thiệu Trị nguyên niên, sung vào hàng Cung nhân. Năm thứ 3, cho làm Cung nga ở Điển soạn của Thượng diên viện", vì vậy nên bà Lệ được xem là một Nữ quan.
Năm Tự Đức thứ 10 (1857), vua anh gả công chúa cho Phò mã Đô úy Trần Hương, người Chương Nghĩa, Quảng Nghĩa, là con của Tổng đốc Trần Hoằng. Tổng đốc Hoằng do để đồn An Hải và đồn Điện Hải thất thủ trước quân Pháp nên bị cách chức vào năm 1858; võ quan Đào Trí sau đó lên thay ông.
Năm Tự Đức thứ 11 (1858), công chúa Trinh Huy mất, hưởng dương 18 tuổi, lấy chồng mới được một năm, không có con, được truy tặng làm Xuân Lâm Công chúa (春林公主), thụy là Tuệ Thục (慧淑). Ban đầu, bà được thờ ở đền sau của đền Triển Thân, đến năm 1885 triều vua Hàm Nghi thì mới được đưa về thờ ở đền Thân Huân.
Tẩm mộ của công chúa Xuân Lâm ngày nay tọa lạc tại đường Bùi Thị Xuân, phường Thủy Xuân, Huế. Mộ của bà Cung nga Nguyễn Viết thị được táng gần con gái bà, nằm ở phía nam tẩm của chúa Xuân Lâm.
Chú thích

↑  Nguyễn Phúc tộc thế phả, tr.363-364
1 2 3 4  Đại Nam liệt truyện, tập 3, quyển 10 – phần Xuân Lâm Công chúa Trinh Huy
↑  “Chuyện 160 năm trước ở Đà Nẵng”. baodanang.vn. 6 tháng 5 năm 2018. Truy cập ngày 12 tháng 2 năm 2020.