Hươu đùi vằn
Ngữ nguyên học và phân loại

Mặc dù phương Tây chưa biết đến okapi cho đến thế kỷ 20, nó có thể đã được mô tả từ đầu thế kỷ thứ năm trước Công nguyên trên facade của Apadana tại Persepolis, một món quà từ đoàn rước Ethiopia đến vương quốc Achaemenid.
Trong nhiều năm, người châu Âu ở châu Phi đã nghe nói về một loài động vật gọi là kỳ lân châu Phi. Con vật này đã thu hút sự chú ý của người châu Âu bởi những suy đoán về sự tồn tại của nó được tìm thấy trong các báo chí đưa tin về các cuộc hành trình của Henry Morton Stanley vào năm 1887. Trong cuốn sách du hành khám phá Congo, Stanley đề cập đến một loại lừa mà người bản địa gọi là atti, mà các học giả sau này đã xác định được như okapi. Các nhà thám hiểm có thể đã nhìn thấy hình ảnh thoáng qua của mặt sau sọc khi con vật chạy trốn qua bụi cây, dẫn đến suy đoán rằng okapi là một loại ngựa vằn rừng nhiệt đới nào đó.
Khi ủy viên đặc biệt của Anh tại Uganda, Sir Harry Johnston, phát hiện ra một số con non bị bắt mang đi triển lãm, ông đã giải cứu và hứa đưa chúng trở về. Các con vật nhỏ đã khơi dậy sự tò mò của Johnston về con vật được đề cập trong cuốn sách của Stanley. Johnston cảm thấy bối rối trước những dấu vết okapi mà người bản xứ cho ông xem là dấu vết của thú móng guốc; trong khi ông mong đợi phát hiện một loại ngựa sống trong rừng.
Mặc dù Johnston không tự mình nhìn thấy một con okapi nhưng ông đã tìm cách kiếm được những mảnh da sọc và cuối cùng là một hộp sọ. Từ hộp sọ này, okapi được phân loại chính xác là họ hàng với hươu cao cổ; vào năm 1901, loài này chính thức được công nhận là Okapia johnstoni.
Okapia johnstoni lần đầu tiên được mô tả là Equus johnstoni bởi nhà động vật học người Anh Philip Lutley Sclater vào năm 1901. Tên chung Okapia bắt nguồn từ Mbuba tên okapi  hoặc tên liên quan của Lese Karo o'api, trong khi tên cụ thể (johnstoni) là để ghi nhận Johnston, người đầu tiên có được mẫu okapi cho khoa học từ Rừng Ituri. Phần còn lại của một thân thịt sau đó được Johnston gửi đến London và trở thành một sự kiện truyền thông vào năm 1901.
Năm 1901, Sclater trình bày một bức tranh về okapi trước Hiệp hội Động vật học London, mô tả các đặc điểm vật lý của nó một cách rõ ràng. Nhiều sự nhầm lẫn đã nảy sinh liên quan đến tình trạng phân loại của loài động vật mới được phát hiện này. Chính Ngài Harry Johnston đã gọi nó là Helladotherium, hay họ hàng của những con hươu cao cổ đã tuyệt chủng khác. Dựa trên mô tả về okapi của Pygmies, người gọi nó là "ngựa", Sclater đặt tên cho loài này là Equus johnstoni. Sau đó, nhà động vật học Ray Lankester tuyên bố rằng okapi đại diện cho một chi chưa biết của họ Giraffidae, mà ông đặt trong chi của nó, Okapia, và đặt tên Okapia johnstoni cho loài này.
Năm 1902, nhà động vật học Thụy Sĩ Charles Immanuel Forsyth Major đề nghị đưa O. johnstoni vào phân họ hươu cao cổ đã tuyệt chủng Palaeotraginae. Tuy nhiên, loài này được nhà cổ sinh vật học người Thụy Điển Birger Bohlin đặt vào phân họ Okapiinae vào năm 1926, chủ yếu là do không có cingulum, một đặc điểm chính của palaeotragids. Năm 1986, Okapia cuối cùng được thành lập như một chi chị em của huơu cao cổ trên cơ sở phân tích lớp phủ. Hai chi cùng với Palaeotragus tạo thành bộ lạc Giraffini.