Đế quốc Bồ Đào Nha
Thời kỳ đầu tiên (1415–1663) > Thám hiểm bờ biển Phi Châu thời kì đầu

Sự sợ hãi những gì nằm xa hơn mũi Bojador và liệu sẽ có trở về được hay không một khi đã vượt qua nó, đã được làm dịu đi vào 1434 khi nó được vòng quanh bởi Gil Eanes, một trong những thuyền trưởng của Henrique. Vượt qua được nỗi sợ vô hình này, nó đã trở nên dễ dàng hơn cho việc quan sát dọc bờ biển. Năm 1443, hoàng tử Pedro, anh trai của Henrique và lúc đó là nhiếp chính của vương quốc phong cho ông ấy sự độc quyền hàng hải, chiến tranh và thương mại ở các vùng đất phía nam mũi Bojador. Về sau, sự độc quyền này được ban hành bởi các sắc lệnh giáo hội Dum Diversas (1452) và Romanus Pontifex (1455), cho phép Bồ Đào Nha độc quyền thương mại cho những vùng đất mới được khám phá. Một thuận lợi lớn đã thúc đẩy quá trình này là sự phát minh của thuyền caravel giữa thế kỉ 15, một dạng thuyền có thể đi chịu gió hơn bất kì dạng thuyền nào khác đang được sử dụng ở Châu Âu; các nhà hàng hải Bồ Đào Nha giờ đây dễ dàng trong việc đi đến các vĩ độ về phía nam, với tốc độ một vĩ độ trên một năm. Sénégal và bán đảo Cabo Verde đã được đi tới vào năm 1445.
Trạm giao thương đại lí vượt biển đầu tiên đã được thiết lập vào năm 1445 trên hòn đảo Arguim, nằm ngoài khơi Mauritanie để thu hút các nhà buôn Hồi giáo và xây dựng độc quyền làm ăn ở các con đường đã đi đến ở Bắc Phi. Năm 1446, Álvaro Fernandes đẩy xa khám phá đến tận Sierra Leone ngày nay, và Vịnh Guinea được đạt tới những năm 1460. Quần đảo Cabo Verde được phát hiện 1456 và đặt chân đến năm 1462.
Sự phát triển của mía tại Madeira bắt đầu vào năm 1455, sử dụng các cố vấn từ Sicilia và thủ đô Genova để sản xuất "muối ngọt" đang hiếm ở Châu Âu thời ấy. Đã nhen nhóm ở Algarve, khả năng đến được Madeira thu hút các nhà buôn người Genoa và Flemish bỏ qua Veneto. Nô lệ được sử dụng, và số lượng nô lệ nhập khẩu vào lên đến 10% dân số Madeira cho đến cuối thế kỉ 16. Đến năm 1480 Antwerpen đã có khoảng bảy mươi thuyền tiến hành giao dịch trong việc mua bán đường Madeira, với phân phối tập trung chủ yếu ở Antwerpen. Cho tới những năm 1490 thì Madeira đã vượt mặt Síp như là nơi sản xuất đường nhiều nhất. Sự thành công của các hãng buôn đường như Bartolomeu Marchionni đã thúc tiến sự đầu tư trong tương lai.
Năm 1469, sau cái chết của hoàng tử Henrique và do kết quả nghèo nàn của các cuộc thám hiểm Phi Châu, vua Afonso V phong độc quyền thương mại ở phần Vịnh Guinea cho nhà buôn Fernão Gomes. Gomes, người đã phải đi thám hiểm 160 km bờ biển mỗi năm trong năm năm, phát hiện các hòn đảo của Vịnh Guinea, trong đó có São Tomé và Príncipe và tìm ra một giao dịch bồi tích tiền tàng với người bản địa, gặp gỡ các nhà buôn Ả Rập và Berber ở một trạm tên là Elmina (mỏ quặng), nơi mà ông ấy thiết lập một trạm giao thương. Giao dịch thương mại giữa Elmina và Bồ Đào Nha phát triển xuyên suốt trong một thập kỉ. Vào năm 1481, đức vua tại vị João II quyết định xây dựng São Jorge da Mina để nhằm bảo vệ đường mậu dịch này, tuy nhiên đã bị phản đối bởi vì hành động này bị xem là sự lạm quyền hoàng gia. Đường xích đạo được các nhà hàng hải băng qua vào năm 1473, với sự tài trợ của Fernão Gomes và qua khỏi sông Congo bởi Diogo Cão năm 1482. Và cũng trong chuyến thám hiểm này, người Bồ Đào Nha lần đầu tiên chạm trán Vương quốc Kongo, và ngay sau đó đã thiết lập quan hệ quan giao với họ. Trong chuyến thám hiểm 1485–86, Cão tiếp tục đi đến Cape Cross (thuộc Namibia ngày nay) nằm gần chí tuyến Nam.
Năm 1488, Bartolomeu Dias vòng quanh mũi Hảo Vọng ở cực Nam Châu Phi, phản bác được quan điểm sai lầm từ thời Ptolemy rằng Ấn Độ Dương bị khóa trong đất liền. Cùng thời điểm đó, Pêro da Covilhã đã âm thầm di chuyển xuyên lục địa đến Ethiopia, gợi ý rằng một đường biển đến Ấn Độ sẽ sớm xuất hiện.
Với cuộc thám hiểm đường bờ biển của mình ở Châu Phi, người Bồ Đào Nha để lại vô số những giá thập đá padrão, loại thập giái có khắc ghi quốc huy của Bồ Đào Nha được dùng để đánh dấu lãnh thổ, và xây dựng vô số pháo đài và trạm mậu dịch. Từ những cứ địa này, họ sinh lời vào việc buôn bán nô lệ vàng. Bồ Đào Nha chiếm vị trí độc quyền trong việc buôn nô lệ Phi Châu xuyên biển hơn một thế kỉ, nhập về hơn 800 nô lệ mỗi năm. Đa số nô lệ bị đem về thủ đô của Bồ Đào Nha Lisbon, nơi mà sau này người Phi đen được ước tính chiếm đến 10 phần trăm dân số.