Thiên thể Troia
Lịch sử quan sát và tên gọi

Năm 1772, nhà toán học sinh ra ở Ý là Joseph-Louis Lagrange, khi nghiên cứu bài toán ba vật thể, tiên đoán rằng các vật thể nhỏ có cùng quỹ đạo với hành tinh lớn hơn, trong chuyển động cùng quay quanh một ngôi sao, sẽ bị bẫy tại các vị trí cân bằng bền ở góc 60° phía trước và phía sau hành tinh. Vật thể bị bẫy tại đây sẽ chuyển động chậm quanh điểm cân bằng theo quỹ đạo nòng nọc hoặc quỹ đạo móng ngựa. Các điểm cân bằng được gọi là điểm Lagrange L4, phía trước hành tinh, và L5 phía sau hành tinh.. Hơn một thế kỷ sau khi Lagrange đưa ra giả thuyết trên, tiểu hành tinh bị bẫy tại điểm Lagrange đã được quan sát lần đầu tiên, và nằm ở điểm Lagrange của Sao Mộc.
E. E. Barnard phát hiện ra một vật thể như vậy, (12126) 1999 RM11 (được đặt tên là A904 RD vào thời điểm đó), năm 1904, nhưng ông và các nhà khoa học khác chưa nhận ra được ý nghĩa của phát hiện này. Barnard đã cho rằng ông quan sát được vệ tinh tự nhiên của Sao Thổ Phoebe, có kích thước chỉ hai phút cung trên bầu trời vào thời điểm đó, hoặc một tiểu hành tinh thông thường nào đó. Vật thể này vẫn chưa được định danh rõ ràng cho đến khi quỹ đạo của nó được tính toán vào năm 1999.
Khám phá về vật thể nằm ở điểm Lagrange cân bằng bền đầu tiên, được chấp nhận rộng rãi là bởi Max Wolf ở Đài thiên văn Bang Heidelberg-Königstuhl vào tháng 2 năm 1906. Wolf đã phát hiện ra một tiểu hành tinh nằm ở điểm Lagrange L4 trong hệ thống Mặt Trời–Sao Mộc, sau này được đặt tên là 588 Achilles. Trong các năm 1906 và 1907 hai vật thể có tính chất tương tự được tìm thấy bởi nhà thiên văn Đức August Kopff (624 Hektor và 617 Patroclus). Hektor, giống Achilles, nằm ở vùng gần L4 đi trước Sao Mộc trên quỹ đạo quanh Mặt Trời, còn Patroclus là tiểu hành tinh đầu tiên được phát hiện nằm ở điểm Lagrange L5 đi sau Sao Mộc trên quỹ đạo quanh Mặt Trời. Đến năm 1938, 11 vật thể nằm ở các điểm Lagrange của Sao Mộc đã được quan sát. Con số này tăng chậm lên 14 vào năm 1961. Khi thiết bị quan sát được cải tiến, tốc độ khám phá tăng nhanh: đến tháng 1 năm 2000, 257 đã được phát hiện; đến tháng 5 năm 2003, con số này đã lên 1600. Đến tháng 2 năm 2014 đã có 3898 vật thể được biết nằm ở điểm L4 của Sao Mộc và 2049 vật thể đã được tìm thấy ở điểm L5 của Sao Mộc,
Theo đề xuất của Johann Palisa ở Vienna, các tiểu hành tinh được phát hiện nằm ở các điểm Lagrange L4 và L5 của Sao Mộc sẽ được đặt tên theo các anh hùng nổi tiếng trong chiến tranh thành Troia - Palisa là người đầu tiên tính toán được một cách chính xác quỹ đạo của các tiểu hành tinh này. Các tiểu hành tinh nằm ở gần điểm L4 được đặt tên theo các vị anh hùng Hy Lạp cổ đại - là một phe trong chiến tranh thành Troia. Do đó vùng gần L4 được gọi là "nhóm Hy Lạp" (hoặc "nhóm Achilles"). Các tiểu hành tinh nằm ở gần điểm L5 được đặt tên theo các vị anh hùng của thành Troia - là phe còn lại trong chiến tranh thành Troia. Như vậy vùng gần L5 được gọi là "nhóm Troia". Hai tiểu hành tinh 617 Patroclus và 624 Hektor được đặt tên trước khi quy tắc trên được đưa ra, dẫn đến cách gọi gián điệp Hy Lạp trong nhóm Troia và gián điệp Troia trong nhóm Hy Lạp.
Vì các tiểu hành tinh ở các điểm Lagrange của Sao Mộc đều được đặt tên theo các vị anh hùng tham gia chiến tranh thành Troia, chúng được gọi chung là các tiểu hành tinh Troia. Sau này, khi các thiên thể nằm ở các điểm Lagrange cân bằng bền của các hành tinh và thiên thể khác được phát hiện, thuật ngữ được mở rộng thành thiên thể Troia để gọi chung các vật thể như vậy. Chúng được tìm thấy ở các điểm Lagrange của Sao Hải Vương, Sao Hỏa, Trái Đất, Sao Thiên Vương, và Sao Kim. Các hành tinh vi hình nằm ở gần các điểm Lagrange của các hành tinh không phải là Sao Mộc còn được gọi là hành tinh vi hình Troia hay hành tinh vi hình Lagrange.