Sd.Kfz. 251
Modeller

Aracın 23 değişik resmi ve çeşitli resmi olmayan modeli vardır. Her model takip eden bir numara ile tanımlanmaktadır. Ancak model numaralarına ilaveten küçük değişiklikleri belirten bazı sayılar da vardır.
Sd.Kfz. 251/1 - Schützenpanzerwagen. Standart personel taşıyıcı.
251/1-I - Yukarıdaki gibi, fakat dahili haberleşme imkânı vardır.
251/1-II - Yan taraflarında roket rampaları bulunan model. "Stuka zu Fuß" (Yürüyen Stuka olarak adlandırılmıştır) veya Wurfrahmen 40, altı adet yan taraflara monteli kare şeklinde ahşap çerçeveli 280 mm veya 320 mm Wurfkoerper roketi.
Sd.Kfz. 251/1 - Falke Kızılötesi algılama teçhizatı, Sd.Kfz. 251/20 "Uhu" ile birlikte kullanılır. Çoğunlukla Ausf. D versiyonları.
Sd.Kfz. 251/2 - Schützenpanzerwagen (Granatwerfer). 81 mm havan taşıyıcı.
Sd.Kfz. 251/3 - Funkpanzerwagen. Muhabere aracı, komuta maksatlı ilave telsiz teçhizatı montelidir.
251/3 I FuG8 ve FuG5 telsiz.
251/3 II FuG8 ve FuG5 telsiz.
251/3 III FuG7 ve FuG1 telsiz.
251/3 IV FuG11 ve FuG12 telsiz (9 m teleskobik anten direkli); Komuta aracı versiyonu (Kommandowagen).
251/3 V FuG11 telsiz.
Sd.Kfz. 251/4 - Schützenpanzerwagen für Munition und Zubehör des leIG18. Topçeker, başlangıçta 7.5 cm'lik leichtes Infanteriegeschütz 18 için, daha sonra 50 mm'lik PaK 38, 75 mm'lik PaK 40 ve 105 mm'lik Hafif Sahra Obüsü için kullanılmıştır.
Sd.Kfz. 251/5 - Schützenpanzerwagen für Pionierzug. Şişme botlar ve hücum köprüsü taşıyan Savaş İstihkam aracı. İstihkam Takımı (Pionierzug) Komuta Aracı.
Sd.Kfz. 251/6 - Kommandopanzerwagen. Komuta aracı versiyonu, harita panoları, şifreleme ve kodlama makineleri ile donatılmıştır.
Sd.Kfz. 251/7-I - Pionierpanzerwagen. Yanlarında hücum köprü rampaları taşıyan başka bir Savaş İstihkam aracı.
251/7-II - Yukarıdaki gibi, fakat telsizi değişiktir.
Sd.Kfz. 251/8-I - Krankenpanzerwagen. Zırhlı ambulans.
251/8-II - Yukarıdaki gibi, fakat telsizi değişiktir.
Sd.Kfz. 251/9 - Schützenpanzerwagen (7.5 cm KwK37). "Stummel" lakaplı 75 mm'lik L/24 düşük namlu hızlı silahla donatılmıştır.
Sd.Kfz. 251/10 - Schützenpanzerwagen (3.7 cm PaK). 37 mm'lik PaK 36 tanksavar silahı montelidir. Takım Komutanı aracı.
Sd.Kfz. 251/11 - Fernsprechpanzerwagen. Telefon hattı döşeme aracı.
Sd.Kfz. 251/12 - Messtrupp und Geratpanzerwagen. Topçu birlikleri için ateş idare aracı.
Sd.Kfz. 251/13 - Schallaufnahmepanzerwagen. Topçu birlikleri için Ses Kayıt aracı.
Sd.Kfz. 251/14 - Schallaufnahmepanzerwagen. Topçu birlikleri için Ses Kayıt aracı.
Sd.Kfz. 251/15 - Lichtauswertepanzerwagen. Topçu birlikleri için patlama tespit aracı.
Sd.Kfz. 251/16 - Flammpanzerwagen. İki alev jeneratörü ve arka tarafa monteli araç dışındaki piyade tarafından kullanılan ayrılabilir alev makinesi bulunur. İlave olarak sehpaya monte standard MG34 makineli tüfek.
Sd.Kfz. 251/17 - Schützenpanzerwagen (2 cm Flak 38). Uçaksavar, 20 mm Flak 30  ya da Flak 38. Ayrıca "Schwebenlafette" olarak adlandırılan nadir ancak kullanılmış bir model de vardır.
Sd.Kfz. 251/18-I - Beobachtungspanzerwagen. Topçu ileri gözetleyici aracı.
251/18-Ia - Farklar bilinmemekle birlikte olasılıkla farklı telsiz teçhizatı ile donatılmıştır.
251/18-II - Topçu ileri gözetleyici aracının zırhlı modeli.
251/18-IIa - Farklı telsiz.
Sd.Kfz. 251/19 - Fernsprechbetriebspanzerwagen. Telefon röle aracı (antrak).
Sd.Kfz. 251/20 - Schützenpanzerwagen (Infrarotscheinwerfer) Gece muharebesi maksatlı Uhu kızılötesi projektör monteli.
Sd.Kfz. 251/21 - Schützenpanzerwagen mit Fla MG Drilling. Üç ayaklı sehpaya monteli (taret şeklinde) MG151 otomatik top. MG151/15 15 mm'lik topunun ilk versiyonu olup sonradan MG151/20 20 mm'lik top olarak Luftwaffe'de kullanılmıştır.
Sd.Kfz. 251/22 - 7.5cm PaK40 L/46 auf Mittlerem Schützenpanzerwagen. 75 mm'lik PaK 40 tanksavar topu monteli.
Sd.Kfz. 251/23 - 2cm Hängelafette 38 auf Mittlerem Schützenpanzerwagen. Keşif modeli, nadiren kullanılmıştır, 234/1 ya da 222 ile aynı tarete sahiptir.
OT-810 - Prag ve Tatra tarafından üretimi yapılan Çekoslovak modeli. Bu modelde hava soğutmalı dizel motor ve personel bölmesinin üzerinde zırhlı bir kapak vardır. Araç kullanıcıları tarafından beğenilmemiş ve Hitler'in intikamı" lakabını almıştır.
1944 yılındaki Varşova Ayaklanması sırasında Polonya güçleri tarafından ele geçirilen Sd.Kfz. 251
Sd.Kfz. 251/7 "Pionierpanzerwagen"
Sd.Kfz. 251/9 "Stummel"
Sd.Kfz. 251 Ausf.D iç detay