ขั้นตอนวิธีการตรวจสอบการชน
การอธิบายขั้นตอนวิธี

โดยส่วนมากการจำลองการชนกันของระบบของวัตถุจะเกิดขึ้นในสองลักษณะคือ การชนนั้นถูกตรวจพบหลังจากที่มีการชนเกิดขึ้นจริง (posteriori, discrete) และการชนที่ถูกตรวจพบก่อนที่มีการชนเกิดขึ้น (priori, continuous)
ในระบบ posteriori จะปล่อยให้วัตถุต่าง ๆ เคลื่อนที่ไปในระยะเวลาอันสั้น แล้วเช็คว่ามีวัตถุสองชิ้นใด ๆ หรือไม่ที่ชนกัน (การอินเตอร์เซคกันของวัตถุ) หรือวัตถุอาจอยู่ใกล้กันมากจนถือว่าเกิดการชนขึ้น ในแต่ละขั้นของการจำลองเหตุการณ์ จะมีรายการของวัตถุที่อินเตอร์เซคกัน ซึ่งตำแหน่งและวิถีการเดินทางของวัตถุเหล่านี้จะถูกกำหนดไว้อย่างแน่นอนแล้วสำหรับการคำนวณการชน เราเรียกระบบนี้ว่า posteriori เพราะว่าส่วนมากเราจะพลาดการชนกันของวัตถุจริง ๆ ไป แล้วค้นพบการชนหลังจากที่การชนนั้นเกิดขึ้นจริง
ในระบบ priori นั้นเป็นขั้นตอนวิธีการตรวจสอบการชนที่สามารถพยากรณ์วิถีการเดินทางและเวลาขณะที่เกิดการชนของวัตถุได้อย่างแม่นยำ วัตถุเหล่านั้นจะไม่เคลื่อนที่ผ่านกันจริง ๆ (interpenetrate) เราเรียกระบบนี้ว่า priori เพราะว่าเราสามารถคำนวณเวลาขณะที่เกิดการชนของวัตถุได้ก่อนที่จะปรับข้อมูลของวัตถุนั้น ๆ
คอมพิวเตอร์จะมองวัตถุเป็นรูปหลายเหลี่ยม (polygons) การจะค้นหาว่ามีรูปหลายเหลี่ยมสองรูปชนกันหรือไม่นั้นทำได้ยากและเสียเวลา หนึ่งในวิธีที่ง่ายและมีประสิทธิภาพมากกว่าคือ กำหนดทรงกลมล้อมที่รอบรูปหลายเหลี่ยมได้พอดี แล้วตรวจสอบว่าทรงกลมสองอันทับซ้อนกันหรือไม่ ด้วยการคำนวณว่าระยะห่างระหว่างจุดศูนย์กลางทรงกลมสองอันน้อยกว่ารัศมีของทรงกลมทั้งสองบวกกันหรือไม่ ( (x1-x2) 2 + (y1-y2) 2 + (z1-z2) 2 ≤ r12 + r22) เท่านั้น ถ้าน้อยกว่าแสดงว่ามีการชนเกิดขึ้น แต่การแทนวัตุทั้งก้อนด้วยทรงกลมนั้นทำให้เกิดความคลาดเคลื่อนค่อนข้างมาก เมื่อตรวจพบว่าทรงกลมสองอันใด ๆ ชน (อินเตอร์เซค) กัน วัตถุนั้นอาจไม่ได้ชนกันจริง ๆ เพื่อความแม่นยำมากขึ้นจึงแบ่งทรงกลมที่ล้อมรอบวัตถุทั้งก้อน เป็นทรงกลมเล็ก ๆ ที่มีขนาดใกล้เคียงกับวัตถุนั้น ๆ แล้วตรวจสอบแต่ละอันว่าอินเตอร์เซคกันอีกหรือไม่ ถ้าพบว่ามีการชนเกิดขึ้น (อินเตอร์เซคกัน) ก็อาจแบ่งทรงกลมให้เล็กลงไปอีก เพื่อตรวจสอบการชน (อินเตอร์เซค) ต่อไป ทั้งนี้ขึ้นอยู่กับว่าต้องการความแม่นยำมากแค่ไหน ซึ่งก็ต้องแลกมาด้วยเวลาเช่นกัน



แต่เนื่องจากวัตถุส่วนใหญ่ในวิดีโอเกมเป็นรูปสี่เหลี่ยม จึงอาจจะใช้รูปสี่เหลี่ยมแทนทรงกลมในการประมาณรูปร่างของวัตถุ เรียกวิธีการนี้ว่า กล่องล้อมรอบที่จัดเรียงตามแนวแกน (axis-aligned bounding boxes-AABBs) หรือ ออคทรีส์ (octrees) "จัดเรียงตามแนวแกน" หมายความว่ากล่องนั้นขนานกับแกนในระบบพิกัดฉากสามมิติ หรือแต่ละด้านของกล่องตั้งฉากกับแกนหนึ่ง ๆ



จากนั้นเราจึงนำ AABBs ของแต่ละวัตถุไปสร้างเป็น ต้นไม้AABBs เพื่อใช้เป็นตัวตรวจสอบว่าเกิดการชนขึ้นหรือไม่ ด้วยการเทียบกล่องในปมรากของต้นไม้สองต้น ว่าอินเตอร์เซคกันหรือไม่ ถ้าใช่ก็มีโอกาสที่วัตถุจะชนกัน จึงทำการตรวจสอบต่อไปด้วยการเรียกซ้ำลงไปตามต้นไม้จนถึงใบของมัน เพื่อหาว่าส่วนไหนที่เหลื่อมล้ำกัน ด้วยการโปรเจกต์กล่องทั้งสองลงบนแกนหนึ่ง ๆ แล้วตรวจสอบว่ามีช่วงที่ซ้อบทับกันหรือไม่ วิธีการนี้เรียกว่าทฤษฎีบทการแยกจากกันบนแกน (Separating Axis Theorem) จากทฤษฎีบทนี้ทำให้ทราบว่า มีการแยกจากกันบนแกนเพียง 15 แบบเท่านั้น ถ้าการเหลื่อมล้ำกันเกิดขึ้นในทุก ๆ การแยกจากกันบนแกน หมายความว่ากล่องทั้งสองนั้นอินเตอร์เซคกัน หมายความว่ามีการชนเกิดขึ้นนั่นเอง



ปัญหาที่เราพิจารณาอยู่นี้เกี่ยวข้องกับการเกิดการชนกันของวัตถุในช่วงเวลาที่กำหนดหรือไม่ ถ้าใส่ความเร็วให้กับโปรเจกต์ชันของกล่อง แล้วเกิดการเหลื่อมล้ำกันครบทั้ง 15 แบบ แสดงว่ามีการชนกันเกิดขึ้น อีกทั้งยังสามารถใช้โครงสร้างข้อมูลที่คล้ายคลึงกับต้นไม้AABBs เพื่อแยกกลุ่มของสิ่งที่ชนออกจากกลุ่มของสิ่งที่ถูกชน แล้วตรวจสอบว่ามีโอกาสหรือไม่ที่จะเกิดการชนกัน การคำนวณตามลักษณะนี้สามารถคัดแยกวัตถุที่ไม่เกิดการชนได้อย่างรวดเร็ว ซึ่งมีประสิทธิภาพการทำงานอยู่ที่ O (NlogN)