ยุคแห่งการสำรวจ
โปรตุเกสเป็นผู้นำ > สมัยการสำรวจตอนต้นระหว่าง ค.ศ. 1419 ถึง ค.ศ. 1498

การเดินทางสำรวจในระยะแรกนำโดยโปรตุเกสภายใต้การนำของเจ้าชายเฮนรีนักเดินเรือ การเดินเรือของชาวยุโรปก่อนหน้าการเดินทางของเจ้าชายเฮนรีส่วนใหญ่จะเป็นการเดินทางเลียบฝั่งทะเล ถ้าเดินทางไกลออกไปโดยไม่เห็นแผ่นดินก็จะเดินตามเส้นทางใช้กันมาแล้วที่บรรยายอย่างละเอียดในแผนที่เดินเรือพอร์โทลาน แผนที่เดินเรือพอร์โทลานแสดงรายเอียดทางลักษณะทางภูมิศาสตร์ของแผ่นดินที่ทำให้นักเดินเรือสามารถบอกถึงจุดที่เริ่มเดินทางได้ และเดินทางตามเข็มทิศและสามารถบอกได้ว่าเดินทางตรงตามเส้นทางหรือหันเหจากเส้นทางจากโดยการเปรียบเทียบลักษณะทางภูมิศาสตร์ที่เห็นว่าเหมือนกับหรือต่างจากที่บรรยายไว้ในแผนที่ แต่วิธีนี้เป็นวิธีที่ค่อนข้างเสี่ยงต่อการผิดพลาด นักเดินเรือชาวยุโรปจึงพยายามเดินทางเลียบฝั่งทะเลโดยตลอดและพยายามเลี่ยงการเดินเรือที่มองไม่เห็นฝั่งทะเลเป็นเวลานาน ๆ นอกจากนั้นการเดินทางไกลออกไปจากฝั่งก็ยังเป็นการเสี่ยงต่อตำนานลึกลับต่าง ๆ ที่เกี่ยวกับพรายทะเลสัตว์ทะเลต่าง ๆ หรือการตกขอบโลกซึ่งก็เป็นเรื่องที่ทำให้นักเดินเรือสยองขวัญกันไปตาม ๆ กัน การเดินเรือของเจ้าชายเฮนรีจึงเป็นการท้าทายความเชื่อต่าง ๆ ที่ว่านี้ ในปี ค.ศ. 1419 เจ้าชายเฮนรีก็ทรงพบหมู่เกาะมาเดราในมหาสมุทรแอตแลนติก และในปี ค.ศ. 1427 อะโซร์ส (Azores) โปรตุเกสยึดดินแดนทั้งสองที่พบเป็นอาณานิคม
จุดมุ่งหมายหลักของเจ้าชายเฮนรีในการเดินทางครั้งนี้ก็เพื่อเป็นการสำรวจฝั่งทะเลทางด้านตะวันตกของแอฟริกา และเขียนแผนที่เดินเรือพอร์โทลาน นอกจากนั้นก็ยังมีเหตุผลข้างเคียงที่รวมทั้งเหตุผลทางการค้า และทางศาสนา เป็นเวลาหลายศตวรรษเส้นทางการค้าขายที่เชื่อมแอฟริกาตะวันตกกับทะเลเมดิเตอร์เรเนียนเป็นเส้นทางที่ต้องเดินผ่านทางด้านตะวันตกของทะเลทรายซาฮารา เส้นทางนี้เป็นเส้นทางการค้าขายทาสและทองที่ควบคุมโดยรัฐอิสลามในแอฟริกาเหนือ ซึ่งเป็นศัตรูสำคัญของทั้งโปรตุเกสและสเปน พระมหากษัตริย์โปรตุเกสจึงทรงหวังที่จะหาทางเลี่ยงการค้าขายที่ต้องผ่านรัฐอิสลามโดยการค้าโดยตรงกับแอฟริกาตะวันตกทางทะเล และรัฐเหล่านี้อาจจะกลายมาเป็นรัฐคริสเตียนซึ่งทำให้เป็นพันธมิตรในการต่อต้านรัฐอิสลามในอัลมัฆริบ ในปี ค.ศ. 1434 นักสำรวจชาวโปรตุเกส Gil Eanes ก็สามารถพิชิตอุปสรรคของแหลมโบฮาดอร์ (Cape Bojador) ได้ หลังจากนั้นเมื่อวันที่ 8 มกราคม ค.ศ. 1455 พระสันตะปาปานิโคลัสที่ 5 ก็ทรงออกพระบัญญัติ “โรมานัสพอนทิเฟ็กซ์” (Romanus Pontifex) ที่ระบุว่าประเทศใดที่พบที่ไกลไปจากแหลมโบฮาดอร์เป็นของโปรตุเกส
ภายในยี่สิบปีการสำรวจของโปรตุเกสก็ทำให้สามารทำการค้าขายทาสและทองได้โดยตรงกับคู่การค้าที่ปัจจุบันคือเซเนกัล และมีการสร้างป้อมการค้าขึ้นที่เอลมินา (Elmina) แหลมแวร์เด (Cape Verde) กลายเป็นอาณานิคมผู้ผลิตน้ำตาลเป็นแห่งแรก  ในปี ค.ศ. 1482 การสำรวจภายในการนำของ Diogo Cão ก็ทำให้เกิดการติดต่อกับราชอาณาจักรคองโก จุดสำคัญที่เป็นจุดที่เปลี่ยนแปลงเหตุการณ์เกิดขึ้นเมื่อในปี ค.ศ. 1487 เมื่อบาร์ตูลูเมว ดีอัช (Bartolomeu Dias) เดินทางรอบแหลมกูดโฮพ และพบว่าเป็นทางที่ใช้เดินทางติดต่อกับมหาสมุทรอินเดียได้จากด้านมหาสมุทรแอตแลนติก การสำรวจทางบกของ Pero da Covilha ทำให้ได้ข้อมูลสำคัญต่าง ๆ เกี่ยวกับทะเลแดงและฝั่งทะเลเควเนีย ในปี ค.ศ. 1498 วาสโก ดา กามาเดินทางไปถึงอินเดีย
ในขณะเดียวกันดิโอโก ซิลเวสก็พบซานตามาเรีย ในปี ค.ศ. 1427 และในปีต่อ ๆ มาโปรตุเกสก็พบเกาะอื่นในหมู่เกาะอะโซร์ส เกาะเทอร์เซรา (Terceira island) กลายมาเป็นฐานทางการเดินเรือสำหรับการสำรวจใน เทอรราโนวา และนิวฟันด์แลนด์ โดยพี่น้อง คาร์เท รีอาล (Corte Real) ราวปี ค.ศ. 1500 และจากปากคำของบิดาของ คาร์เท รีอาล กล่าวว่า โจเอา วาซ (João Vaz) เป็นผู้พบทวีปอเมริกาในการเดินทางสำรวจจครั้งหนึ่งก่อนหน้าโคลัมบัส