โฮโมอิเร็กตัส
การค้นพบและซากดึกดำบรรพ์ตัวแทน

ในปี ค.ศ. 1886 แพทย์กายวิภาคชาวดัตช์ ยูจีน ดูบัวส์  ผู้มีความสนใจอย่างยิ่งในทฤษฎีวิวัฒนาการของดาร์วินโดยเกี่ยวข้องกับมนุษย์  ได้เดินทางไปยังทวีปเอเชีย (ซึ่งเป็นที่ที่เชื่อว่าเป็นต้นกำเนิดของมนุษย์ในสมัยนั้น  แม้ดาร์วินจะไม่เห็นด้วย) เพื่อจะค้นหาสัตว์บรรพบุรุษของมนุษย์
ในปี ค.ศ. 1891 ทีมของเขาได้พบซากดึกดำบรรพ์มนุษย์บนเกาะชวา ซึ่งในเวลานั้นเป็นอาณานิคมของชาวดัตช์ (ปัจจุบันเป็นเขตของประเทศอินโดนีเซีย)
ซึ่งเขาได้ตั้งชื่อสปีชีส์ว่า  Pithecanthropus erectus (จากคำกรีกโบราณว่า πίθηκος เขียนเป็นอักษรโรมันว่า  pithecos แปลว่า เอป  และคำว่า  ἄνθρωπος  เขียนเป็นอักษรโรมันว่า  anthropos  แปลว่า  มนุษย์)
เป็นการค้นพบยอดกะโหลกศีรษะ (skullcap) และกระดูกต้นขา  ซึ่งมีสัณฐานคล้ายกับของ  H. sapiens  โดยพบที่ฝั่งแม่น้ำโซโลที่โบราณสถาน Trinil ในเกาะชวาตะวันออก  แม้ว่าปัจจุบันนี้จะจัดซากดึกดำบรรพ์นี้ในสกุล H. erectus
ซากที่ค้นพบนี้ปัจจุบันรู้จักกันว่า "มนุษย์ชวา"
แต่ว่า  การค้นพบซากดึกดำบรรพ์ของมนุษย์สกุลนี้ที่โดดเด่นที่สุดในยุคต้น ๆ เกิดขึ้นที่โบราณสถานโจวโข่วเตี้ยนในประเทศจีน
ซึ่งเริ่มในปี ค.ศ. 1921 โดยที่นักกายวิภาคชาวแคนาดาเดวิดสัน แบล็ก ได้พรรณนาถึงฟันกรามล่างอันหนึ่ง ซึ่งจัดให้อยู่ในสปีชีส์ Sinanthropus pekinensis (จากคำว่า  sino-  ซึ่งเป็นคำอุปสรรคจากคำกรีกว่า  Σίνα  แปลว่า  จีน  และคำละตินว่า  pekinensis  แปลว่า  "ของปักกิ่ง") ในเวลานั้น
และต่อมา นักกายวิภาคชาวเยอรมัน Franz Weidenreich ก็ได้ทำคำพรรณนาอย่างละเอียดละออไว้ในบทความเฉพาะเรื่องในวารสาร Palaeontologica Sinica (Series D)
แต่โชคไม่ดีว่า  ซากดึกดำบรรพ์ดั้งเดิมที่พบในจีนทั้งหมดนี้ตอนหลังอันตรธานไปในช่วงสงครามโลกครั้งที่สอง
แม้ว่า  จะมีรูปหล่อดั้งเดิมที่ Weidenreich ได้ทำไว้  โดยปัจจุบันเก็บอยู่ที่พิพิธภัณฑ์ประวัติศาสตร์ธรรมชาติอเมริกันในนครนิวยอร์ก  และที่สถาบันบรรพชีวินวิทยาสัตว์มีกระดูกสันหลังและบรรพมานุษยวิทยา (Institute of Vertebrate Paleontology and Paleoanthropology) ในนครปักกิ่ง ซึ่งพิจารณาว่าเป็นหลักฐานที่เชื่อถือได้
ตลอดเกือบทั้งคริสต์ศตวรรษที่ 20 นักมานุษยวิทยาได้ทำการอภิปรายเรื่องบทบาทของ H. erectus ในวิวัฒนาการของมนุษย์
แต่ว่า  เพราะค้นพบซากดึกดำบรรพ์ที่เกาะชวาและโจวโข่วเตี้ยนได้ก่อน
จึงเชื่อกันว่า   มนุษย์ปัจจุบันเกิดวิวัฒนาการขึ้นก่อนในเอเชีย
แต่ว่า  นักธรรมชาตินิยมหลายคนรวมทั้งดาร์วิน  ได้พยากรณ์ว่า  บรรพบุรุษเก่าแก่ที่สุดของมนุษย์จะอยู่ในแอฟริกา
คือ  ดาร์วินได้ชี้ว่า  ลิงชิมแปนซีและกอริลลา  ซึ่งเป็นสัตว์ใกล้ชิดกับมนุษย์มากที่สุด  อยู่ในแอฟริกาเพียงเท่านั้น
ต่อจากนั้น  ในช่วงคริสต์ทศวรรษ 1950-1970 ก็มีการค้นพบซากดึกดำบรรพ์มากมายในแอฟริกาตะวันออก ซึ่งแสดงหลักฐานว่า  สายพันธุ์มนุษย์ที่เก่าแก่ที่สุดมีกำเนิดจากแอฟริกา
เดี๋ยวนี้  นักวิชาการเชื่อว่า  H. erectus เป็นสกุลลูกหลานของสายพันธุ์มนุษย์สกุลอื่น ๆ เช่น Ardipithecus หรือ Australopithecus หรือมนุษย์สกุล Homo อื่น ๆ เช่น H. habilis หรือ H. ergaster
แต่ว่า ทั้ง H. habilis และ H. erectus ต่างก็มีชีวิตในช่วงเวลาเดียวกันเป็นเวลาหลายพันปี  ดังนั้น  จึงอาจจะเป็นสายพันธุ์ที่แยกจากกันแต่สืบมาจากบรรพบุรุษเดียวกัน
นักมานุษยวิทยาจอห์น โรบินสัน และรอเบิร์ต บรูม  ได้บัญญัติชื่อสปีชีส์ชื่อว่า Telanthropus capensis ในคริสต์ทศวรรษ 1950 ที่เดี๋ยวนี้เชื่อว่า  อยู่ในสปีชีส์  H. erectus 
คือ  ในเดือนกันยายน ค.ศ. 1949 โรบินสันได้ค้นพบชิ้นส่วนขากรรไกรหมายเลข SK 45 ที่เขตมรดกแห่งชาติ Swartkrans ในประเทศแอฟริกาใต้
ซึ่งต่อมาในปี ค.ศ. 1957 ซิโมเน็ตตาก็ได้เสนอให้จัดอยู่ในสปีชีส์ H. erectus และโรบินสันก็ตกลงเห็นด้วยในปี ค.ศ. 1961
ในปี ค.ศ. 1961 นักมานุษยวิทยาชาวฝรั่งเศส Yves Coppens พบกะโหลกศีรษะซึ่งเขาบัญญัติชื่อสปีชีส์ว่า Tchadanthropus uxoris ในประเทศชาด แอฟริกา  ซึ่งในเวลานั้นเป็นซากดึกดำบรรพ์มนุษย์ที่เก่าแก่ที่สุดที่พบในแอฟริกาเหนือ 
โดยที่กะโหลกที่พบนั้น "ถูกลมทรายกัดกร่อนจนกระทั่งมีรูปสัณฐานเหมือนกับ australopith ซึ่งเป็นสายพันธุ์มนุษย์ที่เก่าแก่สายหนึ่ง" 
แม้ว่าในตอนแรก ๆ จะมีการพิจารณาว่าเป็นตัวอย่างของ H. habilis 
แต่ปัจจุบันนี้  เชื่อว่าเป็นตัวอย่างของ H. erectus