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이 부분의 본문은 신대륙 및 대항해시대입니다.
포르투갈의 해양 탐험 및 에스파냐의 해양 탐험  문서를 참고하십시오.
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| “ | [...] Valeu a pena? Tudo vale a pena Se a alma não é pequena. Quem quer passar além do Bojador Tem que passar além da dor. Deus ao mar o perigo e o abismo deu, Mas nele é que espelhou o céu. ...항해는 가치가 있었는가? 모든 것엔 가치가 있다. 이들의 영혼이 작지 않다면, 보자도르곶을 지나길 원하는 그 누구든 슬픔을 넘어서야 하리라. 신은 바다에게 위험과 심연을 주며 그 안을 거울 삼아 하늘을 비추게 만들었으리. | ” |
|   | — 페르난두 페소아, 시 '포르투갈의 바다(Mar Português)' |  |
12세기와 13세기에 걸쳐 봉건사회가 차츰 완성되자, 유럽 세계는 외부로 눈을 돌려 팽창을 시작했다. 이 시기의 대표적인 확장 정책으로는 이탈리아의 십자군, 이베리아 반도의 국토 재정복 전쟁, 독일의 동방식민운동 등이 있었다. 13세기가 끝나갈 무렵에 육지에서의 확장이 마무리되자, 바다에서의 팽창ㅡ 즉 항로의 개척이 주목받기 시작했다. 그리하여, 15세기 말에 북대서양, 발트해 연안, 지중해 일대에만 국한되어 있던 유럽 항로는 150년이 지나자 극지방과 남태평양을 제외한 거의 모든 바다로 뻗어나갔다.
15~16세기 유럽인들의 개척 시도와 주요 항로
동남 항로를 통해서 남아시아에 이르려고 시도한 여행
디아스: 1487~1488년에 출발. 아굴라스 곶으로 가는 항로를 처음 발견하고, 인도양으로 진입하여 그레이트피시 강에 도착함.
바스쿠 다 가마: 1497~1498년에 출발. 대서양 바람을 최대한 이용하여 희망봉에 도달하고, 현지 선원의 안내를 받아 인도에 도착함.
카브랄: 1500년에 출발. 중간에 폭풍을 만나 우연찮게도 브라질에 상륙, 그곳을 포르투갈령으로 삼음. 나중에 포르투갈인으로는 두 번째로 인도(캘리컷)에 도착함.
알부케르크: 1509년, 포르투갈인 최초로 말라카에 도착함.
아브레우: 1512~1513년, 몰루카에 도착함.
알바르스: 1516년, 포르투갈인 최초로 마카오에 도착함.
서부 및 서남 항로를 통해서 중국과 남아시아에 이르려고 시도한 여행
모타, 핀투, 자이모토: 1542~1543년, 일본에 도착함.
콜럼버스: 1492~1493년 출발, 바하마 군도에 도착하고 쿠바 북부 해안과 히스파니올라를 탐험함.
1493~1494년 출발, 쿠바 남부 해안을 탐험하고 그곳이 중국 대륙 사이에 있는 해협이라 결론내림.
1498년 출발, 트리니다드 토바고와 베네수엘라를 탐험하고 그곳이 대륙의 해안 지대임을 기록함.
1502~1504년, 온두라스·니카라과·파나마 지협 해안을 탐험함.
오헤다, 베스푸치: 1499~1500년 출발, 가이아나 해안에 도달했으나 산로케 곶을 도는 데에는 실패하고, 데 라벨라 곶에서 서쪽 해안을 따라감.
코엘로, 베스푸치: 1501년 출발, 상아고스티노 곶에서 남쪽으로 해안을 따라 남위 35도까지 도달함.
솔리스: 1515년, 라 플라타강 어귀에 도착하고 북쪽 강기슭을 탐험함. 우루과이를 탐험한 최초의 유럽인.
마젤란, 엘카노: 1519~1522년, 마젤란 해협을 발견하고 태평양을 횡단, 필리핀을 경유하여 몰루카에 도착함. 최초의 지구 일주.
세르반테스: 1527년, 멕시코에서 태평양 건너 몰루카에 도달하는 항로를 발견함.
우르다네타: 1565년, 북위 42도에 부는 서풍을 이용하여 필리핀에서 멕시코로 돌아오는 항로를 발견함.
스하우텐, 르메르: 1616년, 르메르 해협과 혼 곶을 경유하여 태평양으로 진입하는 항로를 발견함.
서북 및 동북 항로를 통해서 아시아에 이르려고 한 여행
캐벗: 1497년 출발, 11세기에 북유럽인들이 최초로 발견했던 뉴펀들랜드에 우연히 도착함.
코르테 레알: 1500년, 그린란드를 방문함.
베라차노: 1524년, 북위 34도에서 47도 사이(추정)의 북아메리카 동부 해안을 답사하여 북아메리카가 대륙이라는 사실을 알아냄.
카르티에: 1534년과 1535년, 벨아일 해협과 세인트로렌스강을 지나 저 멀리 몬트리올까지 탐험함.
윌로우비, 챈슬러: 1553년, 노스 곶을 돌아 러시아의 아르한겔스크에 도착함.
프로비셔: 1576년, 북극 부근 배핀 섬의 프로비셔 만에 도착했으나 그곳이 해협인 줄로 착각하였음.
데이비스: 1587년, 그란란드 서해안에서 빙하의 끝자락인 북위 72도까지 탐험함.
바렌츠: 1596~1597년, 비에르뇌위아 섬과 스피츠베르겐 섬을 발견하고 노바야제믈랴에서 겨울을 남.
허드슨: 1610년, 허드슨 해협을 통과하여 허드슨 만 남단까지 항해함.
버튼: 1612년, 허드슨 만 서해안을 탐험하고 만의 서쪽이 육지로 막혀 있음을 확인함.
배핀, 바일로트: 1616년, 배핀 만 전체를 탐험하고 북서 항로는 불가능하다고 결론내림. 그러나 실제로는 수로가 존재했음.
이전까지, 대부분의 유럽인들은 오스만 투르크의 방해를 받았음에도 불구하고 중동을 관통하는 육로 무역을 계속 선호했는데 특히 14~15세기에 동방 무역으로 번영하던 이탈리아의 도시 공화국들이 더욱 그랬다. 그러자 이슬람과의 재정복 전쟁을 수행하면서 강력한 왕권 하에 통일 국가를 형성해 가고 있던 이베리아 반도의 에스파냐와 포르투갈이 대서양에 면한 지리적 입지를 이용하여 신항로 개척의 선두에 나섰다.
우선 15세기에는 향신료 무역의 직거래를 트기 위해서 남아시아로 가는 여행이 두 갈래로 시도되었다. 첫번째는 포르투갈을 떠나 동남 항로를 항해하고, 중간에 동방 선원들을 고용한 뒤 항해를 계속하여 원하는 목적지에 닿는 길이었는데 인도양(1488), 말라바르(1498), 말라카(1509), 몰루카(1512~1513)의 진입이 이렇게 해서 이루어졌다. 두번째는 에스파냐를 떠나 서쪽이나 서남쪽으로 항해하는 것이었는데, 당장의 목적을 이루는 데에는 별로 성과를 거두지 못했으나 그 과정에서 이루어진 우연한 발견이 더욱 의미가 있었다. 서인도 제도(1492)와 카리브 해(1498)가 바로 그것이었다. 결국에는 그들 역시 동남아시아에 도착했다(1521). 그러나, 이 길은 상업적으로 이용하기에는 너무 길고 위험한 항로였다. 태평양에 도달하기 위해서는 너무나 큰 땅덩어리를 가로질러야 했기 때문이다. 이베리아인들은 처음엔 그곳이 아시아의 어느 한 지역인 줄 알았지만, 1520년대가 되자 그곳이 이전까지 발견되지 못했던 새로운 땅ㅡ 이른바 '신대륙'이란 것을 알게 되었다. 그리고 나중에 에스파냐인과 포르투갈인들의 발견이 서로 합쳐지면서, 지구상의 모든 바다는 적어도 남반구에서는 서로 연결되어 있다는 것이 밝혀졌다.