stanford-oval/wikipedia huggingface dataset:
코파 델 헤네랄리시모 1941
2라운드

| 팀 1 | 합계 | 팀 2 | 1차전 | 2차전 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 바야돌리드 | 7–2 | 페롤 | 5–0 | 2–2  |
| 랑그레아노 | 0–7 | 레알 히혼 | 0–4 | 0–3   |
| 알라베스 | 3–5 | 바라칼도-오리아멘디 | 1–1 | 2–4   |
| 오사수나 | 1–6 | 레반테-힘나스티코 | 1–1 | 0–5   |
| 콘스탄시아 | 2–4 | 헤로나 | 1–0 | 1–4   |
| 엘체 | 1–3 | 카르타헤나 | 1–1 | 0–2   |
| 페로비아리아 | 1–10 | 말라시타노 | 1–4 | 0–6   |
| 세우타 | 3–4 | 베티스 | 2–1 | 1–3 |
3라운드

| 팀 1 | 합계 | 팀 2 | 1차전 | 2차전 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 헤로나 | 3–7 | 에스파뇰 | 1–1 | 2–6  |
| 데포르티보 | 2–11 | 셀타 비고 | 2–3 | 0–8   |
| 레알 히혼 | 3–7 | 오비에도 | 1–4 | 2–3  |
| 바라칼도-오리아멘디 | 3–4 | 바야돌리드 | 3–1 | 0–3  |
| 레반테-힘나스티코 | 9–4 | 사라고사 | 5–3 | 4–1  |
| 카스테욘 | 7–4 | 에르쿨레스 | 5–2 | 2–2  |
| 카르타헤나 | 3–4 | 무르시아 | 1–2 | 2–2   |
| 베티스 | 1–0 | 말라시타노 | 0–0 | 1–0 |
16강전

| 팀 1 | 합계 | 팀 2 | 1차전 | 2차전 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 바르셀로나 | 4–6 | 에스파뇰 | 1–2 | 3–4   |
| 베티스 | 2–13 | 아틀레티코 아비아시온 | 1–5 | 1–8   |
| 카스테욘 | 2–7 | 세비야 | 1–2 | 1–5   |
| 아틀레티코 빌바오 | 3–4 | 발렌시아 | 2–1 | 1–3   |
| 레알 마드리드 | 4–5 | 셀타 비고 | 2–2 | 2–3   |
| 오비에도 | 3–3 | 무르시아 | 2–1 | 1–2  |
| 바야돌리드 | 3–3 | 레알 소시에다드 | 1–0 | 2–3  |
| 레반테-힘나스티코 | 4–3 | 그라나다 | 3–2 | 1–1 |
승자 결정전
| 팀 1 | 결과 | 팀 2 |
| --- | --- | --- |
| 오비에도 | 1–1 | 무르시아  |
| 오비에도 | 3–2 | 무르시아  |
| 바야돌리드 | 1–3 | 레알 소시에다드  |
8강전

| 팀 1 | 합계 | 팀 2 | 1차전 | 2차전 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 오비에도 | 3–4 | 셀타 비고 | 3–2 | 0–2   |
| 레알 소시에다드 | 2–1 | 아틀레티코 아비아시온 | 2–1 | 0–0   |
| 에스파뇰 | 0–0 | 레반테-힘나스티코 | 0–0 | 0–0   |
| 발렌시아 | 9–3 | 세비야 | 8–1 | 1–2 |
승자 결정전
| 팀 1 | 결과 | 팀 2 |
| --- | --- | --- |
| 에스파뇰 | 3–0 | 레반테-힘나스티코 |
준결승전

| 팀 1 | 합계 | 팀 2 | 1차전 | 2차전 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 에스파뇰 | 8–2 | 레알 소시에다드 | 6–0 | 2–2   |
| 셀타 비고 | 1–6 | 발렌시아 | 1–2 | 0–4 |
결승전

이 부분의 본문은 1941 코파 델 헤네랄리시모 결승전입니다.
| 팀 1 | 결과 | 팀 2 |
| --- | --- | --- |
| 발렌시아 | 3–1 | 에스파뇰 |
이마가와 우지자네

| --- | --- |
 이마가와 우지자네 今川 氏真
 이마가와 우지자네
 인양문(引両紋)
신상정보
시대 : 센고쿠 시대 ~ 에도 시대
출생 : 1538년 
사망 : 1615년 1월 27일 
개명 : 다쓰오마루(龍王丸) → 우지자네(氏真) → 법명: 소긴(宗誾)
계명 : 仙岩院殿豊山泰英大居士
주군 : 아시카가 요시테루(足利義輝) → 호조 우지야스(北条氏康) → 우지마사(氏政) → 도쿠가와 이에야스(徳川家康)
씨족 : 이마가와씨
부모 : 아버지: 이마가와 요시모토(今川義元), 어머니: 조케이인(定恵院)
배우자 : 정실: 하야카와도노(早川殿, 호조 우지야스北条氏康의 딸)
자녀 : 노리모치(範以), 시나가와 다카히사(品川高久) 등 양자: 호조 우지나오(北条氏直)
| 이마가와 우지자네 |
| --- | --- |

작가 정보
출생: 1538년 시즈오카시
사망: 1615년 1월 27일 에도
국적: 일본
직업: 사무라이, 작가
부모: 이마가와 요시모토(부) Jōkei-in(모)
배우자: Hayakawa-dono
자녀: Imagawa Norimochi, Shinagawa Takahisa
형제: Chōtoku Ichigetsu 레이쇼인
친지: 호조 우지나오
주요 작품
영향
서명  묘비 
이마가와 우지자네(일본어: 今川 氏真)는 무로마치 시대 후기부터 아즈치모모야마 시대까지의 무장, 센고쿠 다이묘이며 에도 시대 초기의 문화인(文化人)이다. 스루가 이마가와씨 제10대 당주.
아버지 이마가와 요시모토가 오케하자마 전투에서 오다 노부나가에 의해 죽임을 당하여 우지자네는 이마가와 가문의 당주를 상속받았다. 하지만 1568년 다케다 신겐과 도쿠가와 이에야스에 의한 스루가 침공(駿河侵攻)을 받고 패배하여 센고쿠 다이묘로서의 이마가와가는 멸망하였다. 그 후에는 고 호조씨에 의탁, 최종적으로는 도쿠가와 이에야스의 비호를 받았고 이마가와가는 에도 막부에서 고가(高家)로서 가문을 남겼다.
같이 보기

축국
| 0 | 1 | 2 |
| --- | --- | --- |
| 전임 이마가와 요시모토 | 제12대 이마가와 종가 당주 1558년 ~ 1611년 | 후임 이마가와 나오후사 |
| 전거 통제  |
| --- | --- |
국제:  VIAF  월드캣 
국가:  미국
제이 송

제이 송은 다음 사람을 가리킨다.
제이 송(Jay Song, 1972~) - 대한민국의 영화 감독.
제이 송(Jay Song, 1985~) - 대한민국의 싱어송라이터.
같이 보기

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제이플래닛 엔터테인먼트

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M4
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365
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케플러-푸앵소 다면체

기하학에서 케플러-푸앵소 다면체(-多面體, 영어: Kepler–Poinsot polyhedron)는 별 정다면체 넷 중 하나이다.
이것은 볼록 정십이면체와 정이십면체의 별모양화를 포함할 수 있고 정오각성 면이나 꼭짓점 도형을 가지는 것과는 다르다.
특성 > 비-볼록성

이 모양들은 오각성 (오각형 별)을 면이나 꼭짓점 도형으로 가진다. 작은 그리고 큰 별모양 십이면체는 비볼록 정 오각성 면들을 가진다. 큰 십이면체와 큰 이십면체는 볼록 다각형 면을 가지지만 오각성 꼭짓점 도형을 가진다.
모든 경우에, 두 면은 양쪽 면의 변이 아닌 선을 지날 수 있어서, 각 면의 부분은 도형의 내부를 지나간다. 이런 교차하는 선은 다면체 구조의 일부가 아니고 종종 가짜 모서리라고도 불린다. 유사하게 이런 선 셋이 교차하는 점 중에서 면의 모퉁이가 아닌 점은 가짜 꼭짓점이다. 아래의 그림들은 진짜 꼭짓점에 금색 공을 두고 진짜 모서리에 은색 막대를 두었다.
예를 들어, 작은 별모양 십이면체는 중심의 오각형 부분이 다면체 안에 숨겨진 오각성 면을 12개 가지고 있다. 각 면의 보이는 부분은 오각형의 꼭짓점 다섯 개를 건드리는 이등변삼각형 다섯 개를 이룬다. 이 삼각형들을 보기에는 동일하게 생긴 새로운 비-정다면체를 얻기 위해 60개의 분리된 면으로 다룰 수 있다. 각 모서리는 이제 (두 다른 종류의) 세 개의 짧은 모서리로 나눠졌고, 20개의 가짜 꼭짓점이 이제는 진짜가 되어서 총 32개의 꼭짓점이 있다(이것도 두 종류가 있다). 숨겨진 안쪽의 오각형은 이제 더 이상 다면체의 표면의 일부가 아니므로 없앨 수 있다. 이제 오일러의 공식이 적용된다: 60 − 90 + 32 = 2. 하지만 이 다면체는 더 이상 슐레플리 기호 {5/2, 5}로 설명될 수 없고, 따라서 보기에는 그렇지만 더 이상 케플러-푸앵소 다면체가 아니다.
특성 > 오일러 지표 χ

케플러-푸앵소 다면체는 중심의 면이 오각성 면과 다른 꼭짓점들을 가지는 도형에서 굴곡이 있는 점을 가지는 것처럼 행동하여 그 외접하는 구를 한 번 이상 덮는다. 이 때문에, 이것들은 플라톤의 다면체처럼 위상적으로 구와 동일할 필요는 없고, 특히 오일러 관계가 항상 성립할 필요는 없다:
슐레플리는 모든 다면체는 χ = 2를 가져야만 한다는 견해를 가져서, 작은 별모양 십이면체와 큰 십이면체를 적절한 다면체로 보는 것을 거부했다. 이 견해는 넓게 퍼지지는 않았다.
꼭짓점 도형( d_{v})의 밀도(D)와 면 ( d_{f})를 사용하는 오일러의 공식의 수정된 형태는 아서 케일리에 의해서 제공되었고, (수정 인자 모두 1인) 볼록 다면체와 케플러-푸앵소 다면체 모두에 적용된다:
특성 > 쌍대성

케플러-푸앵소 다면체는 쌍대 쌍으로 존재한다:
작은 별모양 십이면체와 큰 십이면체, 그리고
큰 별모양 십이면체와 큰 이십면체이다.
특성 > 요약표

| 이름 | 그림 | 구면 타일링 | 별모양화 다이어그램 | 슐레플리 {p,q}와  콕서터 | 면 {p} | 모서리 | 꼭짓점 {q} | 꼭짓점도형 (배치) | χ | 밀도 | 대칭 | 쌍대 |
| --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- | --- |
| 작은 별모양 십이면체 |  |  |  | {5/2,5}  | 12 {5/2} | 30 | 12 {5} |  (5/2)5 | −6 | 3 | Ih | 큰 십이면체 |
| 큰 별모양 십이면체 |  |  |  | {5/2,3}  | 12 {5/2} | 30 | 20 {3} |  (5/2)3 | 2 | 7 | Ih | 큰 이십면체 |
| 큰 십이면체 |  |  |  | {5,5/2}  | 12 {5} | 30 | 12 {5/2} |  (55)/2 | −6 | 3 | Ih | 작은 별모양 십이면체 |
| 큰 이십면체 |  |  |  | {3,5/2}  | 20 {3} | 30 | 12 {5/2} |  (35)/2 | 2 | 7 | Ih | 큰 별모양 십이면체 |
정다면체들 간의 관계

| 이것은 같은 꼭짓점 배열을 가진다: | 이것은 같은 꼭짓점과 모서리 배열을 가진다: |
| --- | --- |
 정이십면체, 작은 별모양 십이면체, 큰 이십면체, 그리고 큰 십이면체.:   작은 별모양 십이면체와 큰 이십면체.
  정십이면체와 큰 별모양 십이면체.:   정이십면체와 큰 십이면체.
작은 별모양 십이면체와 큰 이십면체는 같은 꼭짓점과 모서리를 공유한다. 정이십면체와 큰 십이면체도 같은 꼭짓점과 모서리를 공유한다.
세 십이면체는 모두 볼록 정십이면체의 별모양화이고, 큰 이십면체는 볼록 정이십면체의 별모양화이다. 작은 별모양 십이면체와 큰 이십면체는 볼록 정십이면체의 facetting을 가지고, 두 큰 십이면체들은 볼록 정이십면체의 facetting을 가진다.
교차점을 새로운 모서리와 꼭짓점으로 다룬다면, 포함되는 도형은 정다면체가 아닐 것이나 여전히 별모양화로 볼 수는 있다. (웨닝거 다면체의 모델의 목록을 보라)
역사

케플러-푸앵소 다면체의 전부는 아니지만 대부분은 케플러 이전에 어떤 형태로든 알려져 있었다. 작은 별모양 십이면체는 이탈리아 베니스의 산마르코 대성당의 바닥의 대리석 쪽 나무판자에서 나타났다. 이것은 15세기에 만들어졌으며 파올로 우첼로에 의해서 만들어졌다. 16세기에 출간된 판목에 관한 그의 책 Perspectiva corporum regularium (정다면체의 관점, Perspectives of the regular solids)에서 벤첼 얌니처(Wenzel Jamnitzer)는 큰 십이면체와 큰 별모양 십이면체를 묘사했다. 그는 다섯개의 플라톤의 다면체만을 정다면체로 간주하는 것은 이 책에서 일반적인 배열을 이루는 것이 분명하다.
케플러 다면체라고도 불리는 두 별모양 십이면체는 1619년에 요하네스 케플러에 의해서 처음으로 인정되었다. 그는 볼록 정십이면체의 별모양화를 통해서 이를 얻었으며, 처음에는 입체라고 보기보다는 표면으로 다뤘었다. 그는 볼록 정십이면체의 모서리나 면을 다시 만날 때까지 확장시키면 별 오각형을 얻을 수 있다는 것을 알았다. 더 나아가서, 그는 별오각형도 역시 정다각형이라는 것을 알았다. 그는 이렇게 별모양 십이면체 둘을 만들었다. 각각은 각 면이 내부에 "숨겨진" 중심의 볼록한 영역을가져서 삼각형 모영의 팔만이 보인다. 이것을 인정하기 위한 케플러의 마지막 단계는 이 다면체가 전통적인 플라톤의 다면체처럼 볼록하지 않더라도 이것에 정다면체의 정의를 맞추는 것이였다.
1809년에, 루이 푸앵소는 각 꼭짓점 주변에 별 오각형을 결합하여 케플러의 도형을 재발견했다. 그는 볼록 다각형을 별 꼭짓점에 별합하여 별 정다면체 둘을 더 발견했다; 큰이십면체와 큰 십이면체이다. 일부 사람들은 이 둘을 푸앵소 다면체라고 부른다. 푸앵소는 그가 모든 별 정다면체를 찾았다는 사실을 알지 못했다.
삼 년 뒤, 오귀스탱 루이 코시는 플라톤의 다면체의 별모양화에 의한 목록이 완전하다는 것을 증명하였고, 거의 반 세기 이후, 1858년에 조셉 베르트랑은 그들을 faceting해서 더 우아한 증명을 하였다.
다음 해에, 아서 케일리는 케플러-푸앵소 다면체에 지금까지 일반적으로 알려진 이름을 붙였다.
백 년 뒤, 존 호턴 콘웨이는 별모양화의 체계적인 용어를 사차원까지 발전시켰다. 이 체계 안에서, 그는 별 정다면체의 약간 수정된 이름을 체안했다; 형용사 작은을 빼는 것이다. 콘웨이의 이름은 일부 사용에서 보이지만 넓게 적용되지는 않았다.
| 케일리의 이름 | 콘웨이의 이름과 (약자) |
| --- | --- |
작은 별모양 십이면체: 별모양 십이면체 (sD)
큰 십이면체 (gD)
큰 별모양 십이면체 (gsD)
큰 이십면체 (gI)
예술과 문화에서 별 정다면체

별 정다면체는 르네상스 예술에서 처음으로 나타났다. 작은 별모양 십이면체는 1430년에 파올로 우첼로가 기여한 베니스의 산마르코 대성당의 바닥 모자이크에 묘사되어 있다. 벤첼 얌니처는 1568년에 출간된 판목에 관한 그의 책 Perspectiva corporum regularium (정다면체의 관점, Perspectives of the regular solids)을 출판하였다. 그는 큰 십이면체와 큰 별모양 십이면체에 관해서 묘사했다 - 두번째는 아마 형태에 대한 무지라기 보다는 방법의 오류 때문에 살짝 왜곡되어 있다.
20세기에, 미술가 M. C. 에셔의 기하학적 형태의 관심은 종종 작업의 기반으로 이끌었거나 정다면체를 포함했다; 중력은 작은 별모양 십이면체에 기반한다.
큰 이십면체의 해부는 1980년대 퍼즐 알렉산더의 별에 이용되었다.
노르웨이 예술가 Vebjørn Sand의 조각 케플러 별(The Kepler Star)은 오슬로 가르데르모엔 국제공항 근처에 전시되어있다. 별의 폭은 14m이고 정이십면체와 정십이면체가 큰 별모양 십이면체 안에 있는 형태이다.
같이 보기

위키미디어 공용에 케플러-푸앵소 다면체 관련 미디어 분류가 있습니다.
정다포체
정다면체
정다포체의 목록
고른 다면체
고른 별 다면체
다면체 복합체
슐레플리-헤스 다포체 – 별 4차원 정다포체 열 개이다, 케플러-푸앵소 다면체의 4차원 해석이다
파올로 우첼로가 기여한 베니스의 산마르코 대성당의 바닥 모자이크이다
콘웨이의 연산적 용어는 4개의 별 정다면체와 볼록 정다면체 2개의 관계에 관한 육각형 모양의 다이어그램을 준다. 별모양화(Stellation)는 오각형 면을 오각성으로 바꾼다. 크게 만들기(Greatening)는 면의 종류를 유지하면서 평행한 평면으로 옮기고 크기를 재조정한다.
알렉산더의 별
이마가다이스키

〈이마가다이스키〉(今が大好き)는 2006년 9월 6일 발매된 윤하의 7번째 싱글이다. 두 곡 모두 애니메이션 장금이의 꿈에 오프닝 곡과 엔딩 곡으로 사용되었다.
트랙 리스트

今が大好き (이마가다이스키)
祈り (이노리)
今が大好きー韓国語version- (이마가다이스키ー한국어version-)
祈りー韓国語version- (이노리ー한국어version-)
今が大好き-instrumental- (이마가다이스키-instrumental-)
祈り-instrumental- (이노리-instrumental-)
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전거 통제 :  뮤직브레인즈 릴리스 그룹
코리 스톨

| 코리 스톨 Corey Stoll |
| --- | --- |
2014년 샌디에이고 코믹콘에서의 스톨
본명: 코리 대니얼 스톨 Corey Daniel Stoll
출생: 1976년 3월 14일(1976-03-14)(48세) 뉴욕주 어퍼웨스트사이드
국적:  미국
직업: 배우
코리 스톨(영어: Corey Stoll, 1976년 3월 14일 ~ )은 미국의 배우이다. 넷플릭스 제작 드라마 《하우스 오브 카드》에서 맡은 피터 루소 의원 역으로 잘 알려져 있으며, 이 역할로 2013년 골든글로브상 후보에 오르기도 했다. 영화 《미드나잇 인 파리》 또한 그의 대표작이다. 2015년에는 마블의 《앤트맨》의 악역 대런 크로스 / 옐로재킷 역으로 캐스팅되었다.
출연 작품 목록 > 영화

| 연도 | 제목 | 원제 | 배역 | 비고 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 2005 | 노스 컨츄리 | North Country | 릭 세닛 |  |
| 2006 | 럭키 넘버 슬레븐 | Lucky Number Slevin | 솔 |  |
| 2007 | 넘버 23 | The Number 23 | 번스 중사 |  |
| 2009 | 푸시 | Push | 맥 요원 |  |
| 2009 | 브리프 인터뷰 위드 히디어스 맨 | Brief Interviews With Hideous Men |  |  |
| 2010 | 솔트 | Salt | 슈나이더 |  |
| 2011 | 미드나잇 인 파리 | Midnight in Paris | 어니스트 헤밍웨이 |  |
| 2012 | 본 레거시 | The Bourne Legacy | 제브 벤들 |  |
| 2013 | 애니를 위하여 | Decoding Annie Parker | 숀 |  |
| 2014 | 논스톱 | Non-Stop | 오스틴 라일리 |  |
| 2014 | 더 노멀 하트 | The Normal Heart | 존 브루노 | 텔레비전 영화 |
| 2014 | 당신 없는 일주일 | This Is Where I Leave You | 폴 올트먼 |  |
| 2014 | 뷰티풀 라이 | The Good Lie | 잭 |  |
| 2015 | 다크 플레이스 | Dark Places | 벤 데이 |  |
| 2015 | 앤트맨 | Ant-Man | 대런 크로스 / 옐로재킷 |  |
| 2015 | 블랙 매스 | Black Mass | 프레드 와이섁 |  |
| 2016 | 카페 소사이어티 | Cafe Society | 벤 |  |
| 2016 | 골드 | Gold | 브라이언 울프 |  |
| 2018 | 갈매기 | The Seagull | 보리스 트리고린 |  |
| 2018 | 퍼스트 맨 | First Man | 버즈 올드린 |  |
| 2018 | 드리븐 | Driven | 베네딕트 티사 |  |
| 2019 | 더 리포트 | The Report | 사이러스 클리퍼드 |  |
| 2021 | 더 매니 세인츠 오브 뉴어크 | The Many Saints of Newark | 주니어 소프라노 |  |
| 2021 | 웨스트 사이스 스토리 | West Side Story | 슈랭크 경위 |  |
출연 작품 목록 > 텔레비전 드라마

| 연도 | 제목 | 원제 | 배역 | 비고 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 2004 | CSI: 과학수사대 | CSI: Crime Scene Investigation | 성인용품 매장 점원 | "What's Eating Gilbert Grissom?" 에피소드 |
| 2004 | 참드 | Charmed | 악마 | "Witchness Protection" 에피소드 |
| 2004 | 뉴욕경찰 24시 | NYPD Blue | 마르틴 슈바이스 | "The Dead Donald" 에피소드 |
| 2005 | 앨리어스 | Alias | 사샤 코례프 | "The Road Home" 에피소드 |
| 2005 | 넘버스 | Numb3rs | 리처 요원 | "Sacrifice" 에파소드 |
| 2005 | ER | ER | 테디 마시 | "Cañon City" 에피소드 |
| 2005 | CSI: 마이애미 | CSI: Miami | 크레이그 시본 | "Three-Way" 에파소드 |
| 2006 | 로앤오더 | Law & Order | 제럴드 루에인 | "Heart of Darkness" 에피소드 |
| 2006 | 위드아웃 어 트레이스 | Without a Trace | 스티브 굿맨 | "Candy" 에파소드 |
| 2006 | 더 유닛 | The Unit | 인텔 타이프 (보비 컬런) | "Old Home Week" 에피소드 |
| 2006 | 스탠드 오프 | Standoff | 웨인 박사 | "Life Support" 에피소드 |
| 2006 | 나인 | The Nine | 앨릭스 켄트 | 2회분 출연 |
| 2006-07 | NCIS | NCIS | 마틴 퀸 | 3회분 출연 |
| 2009 | 라이프 온 마스 | Life on Mars | 벤투라 형사 / 러셀 | "Home Is Where You Hang Your Holster" 에피소드 |
| 2009 | 언유주얼즈 | The Unusuals | 루이스 파월 | "The Circle Line" 에피소드 |
| 2009 | 굿 와이프 | The Good Wife | 콜린 그랜트 | "Stripped" 에파소드 |
| 2010-11 | 특수범죄 전담반 | Law & Order: LA | "TJ" 토마스 야루샬스키 | 22회분 출연 |
| 2013 | 하우스 오브 카드 | House of Cards | 피터 루소 | 12회분 출연 |
| 2014- | 더 스트레인 | The Strain | 에프라임 굿웨더 박사 | 21회분 출연 |
| 2014 | 아메리칸 대드! | American Dad! | 빈센트 에드먼즈 (목소리 출연) | "Blagsnarst, a Love Story" 에피소드 |
| 2014 | 홈랜드 | Homeland | 샌디 바크먼 | "The Drone Queen" 에피소드 |
| 2020 | 래치드 | Ratched | 찰스 웨인라이트 | 3회분 출연 |
| 2020 | 바그다드 센트럴 | Baghdad Central | 존 퍼로디 | 6회분 출연 |
| 2020-현재 | 빌리언스 | Billions | 마이클 프린스 | 시즌6 주연 |
| 2021 | 결혼의 풍경 | Scenes from a Marriage | 피터 | 단역 |
제남군

제남군(濟南郡)은 중국의 옛 군이다. 원래는 박양군(博陽郡)이었는데, 제수 남쪽에 있다 하여 이름이 제남군으로 고쳐졌다. 여국(呂國), 제천국(濟川國), 제남국(濟南國)의 봉토가 되었다가 제남국이 폐지되면서 이름이 제남군으로 굳어졌다.
진

진나라 통일 당시의 36군에는 속하지 않으나, 유물을 통해 진나라에서 박양군이 존재했을 것이라 보기도 한다. 치소는 박양(博陽)현이라고도 하는 박성(博城)현 - 현재의 타이안 시 남동이다. 속현으로는 박성·동평릉(東平陵)·반양(般陽)·양추(梁鄒)·어릉(於陵)·태산(泰山)·평양(平陽)·역성(歷城)·영(嬴)이 있었다.
전한

《사기》에서는 한신에게 제나라를 거두었을 때 4군이 있었는데 제도혜왕에게 제나라를 주었을 때 교서·교동·임치·제북·박양·성양 6군으로 늘어나기 때문에 전한에서 박양군을 처음 설치했을 것이라 보기도 한다. 박양군의 치소는 원래 제북군의 치소인 박양(博陽)현 즉 박(博)현이었으나, 어떤 이유에서인지 동평릉(東平陵)으로 옮겨지면서 군의 이름도 제수 이남이라는 의미로 제남군으로 바뀐 것으로 보인다. 제남군이란 이름은 고황후 치세에 여나라를 봉할 때 “제나라의 제남군 땅을 여나라 왕에게 봉토로 준다.”라 하여 처음으로 드러난다. 여나라는 이후 기원전 180년 여씨에게서 혜제의 아들 유태에게로 넘어갔고 이름도 제천나라로 바뀌었으나, 이해에 여씨 정권이 패망하면서 제후국은 폐지되고 예전처럼 제나라에 속했다.
기원전 178년 제북국을 설치하면서 제남군은 제나라에서 제북나라로 옮겨졌고, 제북왕 유흥거의 모반으로 제북나라가 폐지되면서 전한의 직할령이 됐다. 기원전 164년에 제나라 지역에 왕국을 재배치하면서 제남나라가 새로 설치됐고, 유벽광이 왕으로 봉해졌다. 유벽광은 오초칠국의 난에 가담했기에 난이 끝난 후 자결했고, 제후국도 폐지되어 전한의 직할령이 됐다. 원수 원년(기원전 122년) 무제가 제북나라에서 태산 일대를 받아 태산군을 신설하면서, 제남군의 박현 일대도 태산군으로 옮겨졌다.
청주자사부에 속했다. 원시 2년(2년)의 인구조사에 따르면 14만 761호, 64만 2884명이 있었다.
아래의 속현 목록은 한서 지리지를 따른 것으로 원연·수화 지간(기원전 8년)의 현황으로 여겨지며, 일반적으로 첫 현이 군의 치소이다. 대략 오늘날의 지난시 중부와 동부, 빈저우 시 쩌우핑 현, 쯔보 시 서부 일대에 해당한다.
| 현명 | 한자 | 대략적 위치 | 비고 |
| --- | --- | --- | --- |
| 동평릉 | 東平陵縣 | 지난시 동 | 공관과 철관이 있었다. |
| 추평현 | 鄒平縣 | 빈저우 시 쩌우핑 현 |  |
| 평대현 | 平臺縣 | 지난 시 북동 |  |
| 양추현 | 梁鄒縣 | 빈저우 시 쩌우핑 현 북 |  |
| 토고현 | 土鼓縣 | 지난 시 장추 시 동 |  |
| 어릉현 | 於陵縣 | 쯔보 시 서 | 도위가 다스린다. |
| 양구현 | 陽丘縣 | 지난 시 장추 시 북 |  |
| 반양현 | 般陽縣 | 쯔보 시 남서 |  |
| 간현 | 菅縣 | 지난 시 장추 시 북서 |  |
| 조양현 | 朝陽縣 | 빈저우 시 쩌우핑 현 북서 |  |
| 역성현 | 歷城縣 | 지난 시 서 | 철관이 있었다. |
| 효현 | 猇縣 | 지난 시 장추 시 북 |  |
| 저현 | 著縣 | 지난 시 지양 현 서 |  |
| 의성현 | 宜成縣 | 지난 시 상허 현 남? |  |
신나라

군의 이름을 낙안(樂安)으로 고치고 다음 현의 이름을 고쳤다.
| 전한 | 신 |
| --- | --- |
평대(平臺): 대치(臺治)
어릉(於陵): 어륙(於陸)
반양(般陽): 제남정(濟南亭)
조양(朝陽): 수치(脩治)
유(猇): 이성(利成)
군수·태수 > 전한

질도(? ~ 기원전 150년)
정당시(무제 시기)
동조(? ~ 기원전 120년)
공손수(公孫遂, ? ~ 기원전 108년)
왕경(? ~ 기원전 100년)
하후번(기원전 8년 ~ ?)
홍콩 입경사무처

홍콩 특별행정구 정부 입경사무처(중국어: 入境事務處, 홍콩 반환 이전에는 人民入境事務處)는 홍콩의 출입국관리 책임기관이다. 1997년 7월 중화인민공화국이 홍콩에 대한 주권을 회복한 이후, 홍콩의 출입국관리 시스템은 이전 영국 식민지 시절의 모델에서 크게 변하지 않았다. 중국 본토 출신의 주민들은 홍콩에 머무를 권리, 마음대로 출입할 권리가 없으며, 이는 홍콩 반환 이전 그리고 이후 모두에 적용되었다. 중국의 또다른 특별행정구인 마카오 주민들에게는 별도의 규정을 적용하고 있다. 7또한, 170개국의 여권 소지자들에 대한 무비자 출입 규정은 1997년 전후 모두 변하지 않고 있다.
중국계 홍콩 주민들은 중화인민공화국의 국민으로 규정되나, 홍콩 기본법에 따라, 홍콩 입경사무처는 중화인민공화국 국민인 홍콩 주민들에게 홍콩 특별행정구 여권을 발급한다.
같이 보기

홍콩 경무처
회색얼굴코끼리땃쥐

|  회색얼굴코끼리땃쥐 |
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생물 분류ℹ️
계:: 동물계
문:: 척삭동물문
아문:: 척추동물아문
강:: 포유강
아강:: 수아강
하강:: 진수하강
상목:: 아프로테리아상목
목:: 코끼리땃쥐목
과:: 코끼리땃쥐과
속:: 큰코코끼리땃쥐속
종:: 회색얼굴코끼리땃쥐 (R. udzungwensis)
학명
Rhynchocyon udzungwensis
F. Rovero and G. Rathbun, 2008
회색얼굴코끼리땃쥐의 분포
 회색얼굴코끼리땃쥐의 분포
보전상태
  취약(VU): 절멸가능성 높음  평가기관: IUCN 적색 목록 3.1
회색얼굴코끼리땃쥐(Rhynchocyon udzungwensis)는 코끼리땃쥐의 일종으로 아프리카 중부의 탄자니아 우중와 산맥의 토착종이다.
크리스티안 알브레크트 블루메

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 크리스티안 알브레크트 블루메 Christian Albrecht Bluhme
 크리스티안 알브레크트 블루메(1860년대)
덴마크의 제2대 총리    
임기: 1852년 1월 27일~1853년 4월 21일
군주: 프레데리크 7세
전임: 아담 빌헬름 몰트케(제1대)
후임: 아네르스 사뇌 외르스테드(제3대)
덴마크의 제10대 총리   
임기: 1864년 7월 11일~1865년 11월 6일
군주2: 크리스티안 9세
 전임: 디틀레브 고트하르트 몬라트(제9대)후임: 크리스티안 에밀 크라그유엘빈프리스(제11대) 
신상정보
출생일: 1794년 12월 27일(1794-12-27)
출생지: 덴마크 코펜하겐
사망일: 1866년 11월 6일(1866-11-06)(71세)
사망지: 덴마크 코펜하겐
크리스티안 알브레크트 블루메(덴마크어: Christian Albrecht Bluhme, 1794년 12월 27일~1866년 11월 6일)는 덴마크의 정치인이다. 덴마크 통상부 장관 (1848년 3월 22일~1848년 11월 15일), 덴마크 외무부 장관 (1851년 10월 18일~1854년 12월 12일)을 역임했으며, 2차례(1852년 1월 27일~1853년 4월 21일, 1864년 7월 11일~1865년 11월 6일)에 걸쳐 덴마크의 총리를 역임했다.
| v t e덴마크의 총리 |
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 몰트케  블루메  외르스테드  방  안드레  할  로트비트  할  몬라트  블루메  크라그유엘빈프리스  홀스테인홀스테인보르  포네스베크  에스트루프  레츠토트  회링  세헤스테드  데운체르  크리스텐센  네르고르  홀스테인레드레보르  잘레  베른트센  잘레  리베  프리스  네르고르  스타우닝  마센뮈그달  스타우닝  불  스카베니우스  불  크리스텐센  헤드토프트  에릭센  헤드토프트  한센  캄프만  크라그  바운스고르  크라그  예르겐센  하르틀링  예르겐센  슐뤼테르  뉘루프 라스무센  포그 라스무센  뢰케 라스무센  토르닝슈미트  뢰케 라스무센  프레데릭센 
| 전거 통제  |
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국제:  ISNI  VIAF  월드캣 
국가:  독일 
인물:  Deutsche Biographie
이동근

이동근의 다른 뜻은 다음과 같다.
이동근(李東根, 1905 ~ 1981)은 대한민국의 제 4대 국회의원이다.
이동근(李東根, 1939 ~ 2010)은 대한민국의 제 13 ~ 14대 국회의원이다.
이동근(1981 ~ )은 대한민국의 아나운서이다.
같이 보기

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자세 제어

자세 제어(姿勢制御, attitude control)는 우주비행체가 관성좌표계와 같은 기준 좌표계나 혹은 다른 행성, 특정 영역, 어떤 물체등과 관련하여 상대적으로 어디를 향하고 있는지 하는 방향성을 제어하는 과정이다.
비행체 혹은 운동체의 자세를 제어하려면 센서로 운동체의 방향을 측정해야하고, 구동기는 운동체를 원하는 방향으로 기동하는 돌림힘을 (1) 센서 측정치를 이용한 현재 자세와 (2) 지향하고자 하는 자세와 비교하여 계산한다. 자세센서와 구동기, 알고리즘을 통합하여 연구하는 분야가 유도 항법 제어(GN&C; guidance, navigation and control) 분야이다.
항공기 자세 제어

요 (yaw)
피치 (pitch)
롤 (roll)
항공기 자세는 세 방향으로 정의된다: 항공기의 앞부분(nose)이 좌우로 흔들리는 요(yaw, 항공기 몸체를 수직으로 관통하는 축을 기준으로 회전하는 움직임), 항공기의 앞부분이 위아래로 움직이는 피치(pitch, 항공기 한쪽 날개에서 다른쪽 날개로 관통하는 축을 기준으로 회전하는 움직임), 그리고 항공기의 날개가 위아래로 흔들리는 롤(roll, 항공기 앞쪽에서 꼬리쪽으로 관통하는 축을 기준으로 회전하는 움직임)이다. 엘리베이터(수평꼬리날개에 있는 플랩)가 피치 운동을 제어하고, 수직 꼬리 날개에 있는 러더가 요 운동을 제어하며, 날개에 있는 에일러론(오른쪽 왼쪽 날개에 있는 플랩을 반대 방향으로 움직여서)이 롤 운동을 제어한다.
우주비행체 자세 제어

여러 가지 이유로 우주비행체의 자세 제어가 필요하다. 인공위성의 고이득 안테나를 통신을 위해 지구로 향하거나, 특정 실험에서(허블 우주망원경이 특정 관측 대상이 위치한 우주로 향하는 등) 데이터를 수집하기 위해, 혹은 태양으로 인한 과열을 막는 열 제어를 위해, 아니면 궤도 조절을 위한 추진체 분사를 위해 자세를 제어해야 한다.
우주비행체 자세 제어 > 자세안정화 방법

자세안정화 방법은 아래와 같이 회전안정화와 3축 안정화 두가지 방법으로 나뉜다:
회전안정화는 우주비행체의 몸체를 회전시켜서 자이로스코프 효과가 우주비행체의 자세를 안정화시키는 방법이다. 추진체 추력을 때때로 사용하여 회전각속도를 변화시키거나 회전축을 변화시킨다. 이런 추력이나 요요 데스핀(yo-yo de-spin)을 이용해 필요할 때 회전을 멈출 수도 있다. 태양계 바깥 탐사 위성인 파이어니어 10호와 파이어니어 11호가 이러한 회전안정화 우주비행체의 예이다.
3축 안정화 는 회전안정화와 달리 일정한 각속도로 몸체를 회전시키지 않으면서 우주비행체의 자세를 원하는 방향으로 고정하는 방법이다.
소형 추력기를 이용하여 자세를 이쪽 저쪽으로 연속적으로 변경시키면서 일정한 자세를 중심으로 느린 각속도로 움직이도록 데드밴드를 추력기 구동 알고리즘에 구현한다. 대표적인 예는 RCS(반동 제어 시스템)이다. 보이저 1호와 보이저 2호가 이 방법을 사용하며, 2015년 7월까지 가지고 있는 추진체의 4분의 3을 사용하였다.
반작용 휠이라고 불리는 운동량 휠을 이용하는 3축 안정화 방법이 있다. 이 반작용 휠 세 개를 각각 회전축이 서로 직각되게 세 방향으로 설치한다(세 개 이상의 휠은 다른 형태로 설치한다). 반작용 휠을 이용해 회전운동량을 비행체의 몸체에서 회전휠로, 회전휠에서 비행체의 몸체로 이동시킨다. 비행체의 몸체를 원하는 방향으로 돌리려면 반작용 휠을 그 반대방향으로 회전시켜서 반작용 돌림힘이 비행체의 몸체에 원하는 방향으로 작용하게 한다. 회전휠의 속도를 감소시키면 비행체 몸체는 다시 원래 자세로 돌아온다. 외부 외란 돌림힘으로(예를 들면, 태양광자압력이나 중력장 구배에 의한 돌림힘) 회전휠에 각운동량이 서서히 쌓이게 되는데, 이렇게 쌓인 각운동량은 회전휠이 최대속도에 도달하기 전에 다른 구동기로 제어돌림힘을 가해서 비행체의 자세를 변화시키지 않으면서 원하는 속도로 줄여야 한다. 이러한 과정을 각운동량 버리기(dumping) 기동이라고 한다. 이를 위해서 대부분의 우주비행체는 추력기를 사용한다. 다만 예외로 허블 우주망원경은 추력기 추진제에 민감한 광학장비로 인해 자기장 돌림힘 구동기를 사용한다.
회전안정화 위성은 특정 관측 영역을 지속적으로 훑어보는 기능을 자연스럽게 제공하지만, 통신 안테나를 지속적으로 지상 관제소를 향하거나 광학장비를 이용하는 데 복잡한 과정이 필요하다. 3축안정화 우주비행체는 이러한 제약 없이 특정 방향을 향하는 자세를 유지할 수 있지만 특별한 자세 구동기와 제어 알고리즘이 필요하다. 추력기를 이용하여 자세를 원하는 지향점 주변을 서서히 회전하는 방법은 때때로 예측치 못한 기동을 발생시키기도 한다. 반작용 휠은 이런 문제없이 자세 제어를 가능하게 하지만 회전하는 기계부품이 때때로 고장나는 경우가 있고(가장 자주 고장나는 인공위성 부품에 속한다), 앞에서 말한 각운동량 버리기 기동을 때때로 해야 한다.
자세운동학

자세운동학은 3차원 강체가 3차원 공간에서 기준좌표계에 대하여 상대적으로 어떤 방향을 향하고 있는지 기술한다. 대표적인 방법으로는 오일러 각, 회전행렬, 쿼터니언(quaternion, 사원수), 로드리게스 변수(Rodrigues Parameters), 변형된 로드리게스 변수(MRP; Modified Rodrigues Parameters) 등이 있다. 롤, 피치, 요 각으로 표현되는 오일러 각은 직관적으로 이해할 수 있는 자세값을 제공하지만 김벌잠김이라고 불리는 현상으로 특정 자세각에서 해당 미분 방정식이 영으로 나눠지는 특이현상이 발생한다. 회전행렬은 이러한 특이현상 없이 회전을 표현하지만 아홉 개의 변수를 사용해야하고, 이 아홉 개의 변수로 구성되는 3x3 행렬이 직교성(직교행렬)을 항상 만족시키도록 수치적으로 유지하는 것이 어려운 점이다. 쿼터니언은 특이점 없이 네 개의 변수만으로 자세를 표현한다. 다만, 한 개의 추가적인 변수로 인해 네 개의 변수로 표현된 벡터는 항상 단위길이 조건을 만족시키도록 해야 한다. 로드리게스 변수는 세 개만으로 자세를 표현하는 대신 180도 회전에서 특이점이 발생하고, 변형된 로드리게스 변수는 360도 회전에서 특이점이 발생한다. 회전을 표현하는 최소 갯수의 변수는 세 개이고, 수학적으로 변수갯수가 세 개일때는 항상 특이점이 발생하는 것이 증명되어 있다. 그러므로, 특이점이 없는 최소갯수의 변수로 자세를 표현하는 쿼터니언이 우주비행체 자세를 표현하는데 가장 널리 사용된다.
센서 > 상대적 자세 센서

대부분의 자세 센서 출력은 자세의 변화율이다. 자세 변화율로 현재 자세를 계산하려면 초기 자세 정보가 필요하고 이를 다른 외부 정보에 의존하여 얻는다. 이러한 자세센서 출력에는 잡음이 섞여있어서 절대 자세 정보를 주는 센서의 측정치로 오차를 수정하지 않으면 부정확한 자세 결정을 유발한다.
센서 > 상대적 자세 센서 > 자이로스코프

자이로스코프는 외부의 다른 기준 물체를 관측하지 않고 3차원 공간에서 회전을 감지한다. 고전적인 자이로스코프는 회전하는 질량으로 구성되지만, 링 레이저 자이로스코프와 같이 닫힌 경로를 따라서 반사되는 빛을 이용하는 것도 있다.
센서 > 상대적 자세 센서 > 움직임 기준 장치(MRU: Motion reference units)

MRU는 관성측정장치의 일종으로 일축 또는 다축 센서가 있고, MEMS 자이로스코프를 사용한다. 롤, 피치, 요 운동을 측정하는 다축 MRU도 있으며, 이 센서는 항공분야 외에 다음과 같은 분야에 사용되고있다.
안테나 움직임 보상과 안정화
동적 위치 보정
해양크레인 수직운동(heave) 보상
고속 운행체 운동 제어와 감쇄 시스템
센서 > 절대 자세 센서

이 종류의 센서는 우주비행체 외부의 물체나 별 행성등을 직접 측정하여 자세 정보를 제공한다.
센서 > 절대 자세 센서 > 수평 센서(Horizon sensor)

수평 센서는 지구 대기에서 발산되는 빛을 수평선에서 감지한다. 적외선이나 열감지 센서가 여기에 이용되는데, 대기와 대기 바깥 부분의 차이를 감지한다. 수평센서는 지구에 상대적인 두 개의 서로 수직인 축에 대한 자세를 측정한다. 수평 센서는 별 센서에 비해 덜 정확하고, 지구 센서라고 불리기도 한다.
센서 > 절대 자세 센서 > 태양 센서

태양 센서는 태양의 방향을 측정한다. 간단한 태양전지셀로 구성할 수 있다.
센서 > 절대 자세 센서 > 별 센서

별 센서는 광학장비로써 별의 위치를 광학셀이나 카메라로 측정한다. 별센서는 별의 크기와 밝기, 주변의 별자리 모양으로 어떤 별이 관측되고 있는지 알아낸다. 이렇게 알아낸 별자리를 저장하고 있는 별자리 데이터와 비교하여 현재 어느방향으로 별 센서가 향하고 있는지 측정한다. 우주비행체의 몸체에 설치되어있는 별 센서의 상대적 자세를 알면 별 센서의 측정을 통해 우주비행체의 자세를 계산할 수 있다.
센서 > 절대 자세 센서 > 자기장센서(Magnetometer)

지구 근궤도에서 이용되는 자기장센서는 지구자기장을 측정하여 자기장 방향을 알려준다. 측정된 지구자기장은 지구자기장 모델(예를 들면 IGRF13)과 비교하여 자기장센서가 향하고 있는 현재 방향을 지구자기장 방향에 대하여 측정할 수 있다.
자세결정

자세 제어를 위해서는 현재 자세를 알아야 한다. 각종 센서 정보와 동역할 모델을 통해 현재 자세를 계산하는 것을 자세결정이라고 한다. 자세 정보를 측정하는 센서의 잡음 특성을 고려한 통계적 방법을 통해 자세를 추정한다. 예를 들면 칼만 필터는 현재 추정된 자세와 측정된 자세를 조합하여 최적의 현재 자세를 계산한다.
자기장 센서와 같이 어떤 센서는 자세를 측정하기 위해서 위치 정보가 필요한데, 우주비행체의 경우 위치는 궤도결정을 통해 계산된다. 위성항법장치(GPS)의 발달로 지구 내에서 운용되는 운동체나 근지구궤도에서 운용되는 위성은 위치정보를 알기 쉽지만, 심우주탐사 비행체나 위성항법신호가 도달하지 않는 환경(바닷속, 장애물이 많은 환경, 실내 환경)같은 경우는 위치결정이 매우 어려운 문제이다.
자세결정 > 정적인 자세 추정 방법

정적인 자세 추정 문제는 흔히 와바의_문제(Wahba's problem)라고 불린다. 이 문제에 대해 다양한 해법이 제시되었으며, 데이븐포트 q-방법, 퀘스트 (QUEST: 와바의_문제), TRIAD, Singular Value Decomposition 방법 등이 있다.
자세결정 > 순차적 자세 추정 방법

자세와 각속도를 순차적 방법으로 추정하기 위해 칼만 필터가 사용된다. 자세동역학(강체 오일러 방정식과 자세운동학의 조합)은 비선형이므로 선형 칼만 필터를 사용할 수 없다. 반면, 자세동역학의 비선형성은 각속도가 빠르지 않은 대부분의 실제 위성의 경우 그렇게 강하지 않으므로 확장 칼만 필터라고 불리는 시스템을 선형화하여 선형 칼만 필터를 적용하여도 충분하다. 하지만 초기 오차가 클 때 이런 선형화를 적용한 필터는 오차가 0으로 수렴하지 않을 수도 있다. 크래시디스(Crassidis)와 마클리(Markely)는 이러한 경우 무취 칼만 필터(Unscented Kalman filter)를 사용하여 초기 오차 발산 문제를 해결할 수 있음을 보였다. 자세를 추정할 때 쿼터니언(사원수)을 사용하면 오차 자세를 계산할 때 크게 두 가지 다른 방법이 초기에 제시되었다. 단순하게 4차원 벡터의 차이를 뺄셈으로 계산하는 방법과 오차 자세도 자세이므로 그 오차 자세를 표현하는 쿼터니언을 계산하는 방법(MEKF; Multiplicative 확장 칼만 필터라고도 불린다.)이다. 이 논의는 현재 오차자세를 표현하는 쿼터니언을 계산하는 방법이 더 효율적이라는 합의에 도달했다.
자세 제어 방법

제어알고리즘은 최종적으로는 대부분 컴퓨터 프로그램으로 구현된다. 자세 제어 알고리즘은 원하는 자세에 도달하기 위해 우주비행체를 회전시키는 돌림힘을 센서 측정값을 받아서 적절히 결정하여 이 명령을 구동기로 보낸다. 자세 제어 알고리즘은 비례제어같이 가장 간단한 것에서 복잡한 비선형 추정기/제어기까지 우주비행체의 임무 요구 조건에 따라 다양한 형태가 존재한다. 자세 제어 알고리즘은 크게 보았을 때 우주비행체의 비행소프트웨어의 한부분이다. 비행소프트웨어는 지상관제소에서 명령자세를 받고, 각종 데이타를 텔레메트리 (원격 측정법)로 지상관제소로 보낸다.
자세 제어 알고리즘은 사용하는 구동기 성능과 특정 자세 기동이 요구하는 조건을 만족하도록 구현된다. 중력구배안정화와 같은 수동적인 자세 제어방법도 있지만, 대부분의 우주비행체는 능동 자세 제어법을 사용한다. 하지만, 대부분의 능동제어의 경우 간단한 PID 피드백 제어로 요구되는 성능 조건을 만족시키는 자세 제어 알고리즘을 구현할 수 있다.
자세 제어 알고리즘은 구동기로 입력되는 제어 돌림힘을 측정된 자세와 원하는 자세의 오차를 이용하여 계산한다. 오차는 롤, 피치, 요 ((Φ, θ, Ψ)로 표현되는 오일러 각으로 계산할 수도 있고, 방향코사인행렬, 쿼터니언(사원수)로 계산하기도 한다. 가장 많이 사용되는 PID 제어기는 다음과 같은 형태를 가진다.
여기서  T_{c}는 제어 돌림힘이고,  e는 오차 자세이고, and   K_{\text{p}},K_{\text{i}},K_{\text{d}}는 설계될 PID 제어기의 이득 변수이다.
지구근궤도 인공위성에서 흔히 요구되는 지구지향 (nadir pointing) 자세를 얻기위해서 간단한 PD제어기를 구현하고, 이 명령 돌림힘은 반작용휠과 같은 구동기로 발생시킨다. 인공위성 몸통 좌표계에서  x,y,z 각 방향에 대해 다음과 같이 명령 돌림힘을 계산한다.
여기서  q_{1},q_{2},q_{3}는 인공위성의 상대적 자세를 지구지향방향에 대해 표현한 오차 쿼터니언의 각 축방향 값이고,  w_{x},w_{y},w_{z}는 해당 오차자세 각 축방향 각속도오차이고,  K_{\text{q1}},K_{\text{q2}},K_{\text{q3}}는 비례제어 이득값이고,  K_{\text{w1}},K_{\text{w2}},K_{\text{w3}}는 미분제어 이득값이다. 이와같이 각축을 분리하여 명령 돌림힘을 계산하는 제어알고리즘은 각속도가 매우 느리고 기동 각도가 작은 대부분의 위성에 적합하지만, 빠른 각속도나 큰 자세 기동을 하는 위성에는 적합하지 않고, 다음과 같이 3개의 명령힘을 벡터로 보고 이득값은 행렬 형태로 놓고 제어기를 설계하는 것이 적합하다.
여기서
이고,  K_{\text{q}} 와  K_{\text{w}}는 3x3 행렬이다. 이러한 제어기 설계법으로는 쿼터니언피드백이 있으면 안정성을 랴프노프함수로 증명할 수 있다. 한가지 흥미로운 점은 쿼터니언피드백에서 오차쿼터니언은 뺄셈 연산으로 계산된다는 것이다. 이와같이 계산된 오차쿼터니언을 궤환 자세 제어루프에 사용했을 때 최단거리 기동, 즉, 고유치 기동을 한다는 것이 증명되어있다.
인공위성의 자세 제어에서 중요한 임무 중 하나는 각속도를 원하는 범위 이내로 줄이는 것이다. 빠른 자세회전은 구조적, 지상관제소와 통신, 태양전지판을 이용한 위성 전지 충전 등등에 문제를 일으킨다. 그러므로, 대부분의 3축 능동자세 제어 인공위성은 각속도를 일정범위 이내에 유지해야 한다. 빠른 각속도를 줄이는 기동을 디텀블링  (detumbling)이라고 부른다. 이 기동은 특히 인공위성이 발사체와 분리될 때 비정상적인 빠른 회전이 일어날때 필요하다. 디텀플링 제어기에는 지구 자기장을 이용한 비-도트 (B-Dot) 제어기가 널리 사용된다. 이 제어기를 구현하는데는 지구 자기장을 측정할 자기장센서와 계산된 돌림힘을 발생시킬 자기장 돌림힘 구동기가 필요하다. 제어 돌림힘은 다음과 같이 계산된다.
여기서,  B(t)는 자기장센서가 측정한 현재 지구 자기장값이고,  B(t-\Delta t)는  \Delta t 이전에 측정된 자기장센서값이다.
같이 보기

우주선
카롤리네 슈흐

| 카롤리네 슈흐 Karoline Schuch |
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2021년 독일 텔레비전 시상식 당시의 슈흐
출생: 1981년 10월 19일(1981-10-19)(42세) 동독 튀링겐주 예나
직업: 배우
활동 기간: 2002년 - 현재
형제자매: 알브레히트 슈흐
카롤리네 슈흐(독일어: Karoline Schuch, 1981년 10월 19일~)는 독일의 배우이다.
출연 작품

벌룬 (2018)
온리 어 데이 (2017)
나의 산티아고 (2015)
비어 진트 디 노엔 (2014)
하나스 레이즈 (2013)
남자는 그들이 할수있는 것을 한다 (2012)
미아 앤드 미노타우루스 (2012)
가디언스 (2012)
시티 오브 월드 (2008)
이동꿈틀도서관

|  이동꿈틀도서관  |
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국가: 대한민국
소재지: 경기도 용인시 처인구 이동읍 경기동로705번길 16
구분: 공공(일반)
정식 명칭: 용인시립 이동꿈틀도서관
개관: 2017년 5월 23일
설립 주체: 용인시
운영 기관: 용인시
홈페이지: http://lib.yongin.go.kr/idong/
이동꿈틀도서관은 경기도 용인시의 도서관이다.
연혁

2017.05.23. 이동꿈틀도서관 개관
2017.07.10. 도서관사업소 신설
2017.08. 희망도서 바로대출제 통합관리시스템 특허 등록
2017.09. 제1회 용인시 전국 독서감상문 대회 개최
2017.10. 희망도서 바로대출제 제5회 대한민국 지방자치박람회 최우수 행정서비스 선정
2017.10.14. 경기 다독다독 축제 개최
2018.01. 문학자판기 서비스 운영
시설 현황

1층: 제1자료실(유아방)
2층: 제2자료실(세미나실)
3층: 일반열람실