속도 제한
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1970년 12월 26일(일반 도로는 차로 수에 따른 속도제한이 아닌 차종별 속도제한 시행)
고속도로 이외의 도로(고속도로 외의 도로를 총칭)
보통승용자동차·소형승용자동차·소형2륜승용자동차는 60 km/h 이내
보통승합자동차·보통화물자동차·보통승용겸화물자동차·소형화물자동차·소형승용겸화물자동차·소형3륜화물자동차·소형3륜승용자동차는 50 km/h 이내
소형2륜화물자동차·소형경화물자동차·소형경승용자동차·경2륜소형자동차는 40 km/h
측차부2륜경소형자동차·소형경3륜화물자동차·소형경3륜승용자동차·원동기장치자전거·특수자동차는 30 km/h 이내
고속도로
보통승합자동차 중 고속용, 보통승용자동차·소형승용자동차·보통승용겸화물자동차·소형승용겸화물자동차·소형2륜승용자동차(총배기량 250cc이하의 소형경2륜승용자동차는 제외)는 100 km/h,
고속용을 제외한 보통승합자동차·보통화물자동차·소형화물자동차·소형3륜화물자동차·소형3륜승용자동차·견인자동차·특수자동차는 80 km/h.
차종에 관계없이 최저속도제한 50 km/h
1973년 12월 26일 일부개정(고속교통에 공하기 위하여 특별한 시설이 되어있는 도로의 속도 제한 규정 신설)
고속교통에 공하기 위하여 특별한 시설이 되어있는 도로
고속용 보통승합자동차, 소형승용자동차, 보통승용 겸 화물자동차, 소형2륜승용자동차(총배기량 250cc이하는 제외)는 80 km/h 이내
고속용을 제외한 보통승합자동차, 보통화물자동차, 소형화물자동차, 소형3륜승용자동차, 특수자동차는 60 km/h 이내
최저속도제한 30 km/h
1979년 7월 28일 일부 개정(고속도로와 고속교통에 공하기 위하여 특별한 시설이 되어있는 도로의 최고제한속도를 각각 10 km/h씩 하향 조정)
고속도로
고속용 보통승합자동차, 보통승용자동차·소형승용자동차·보통승용겸화물자동차·소형승용겸화물자동차·소형2륜승용자동차(총배기량 250cc이하의 소형경2륜승용자동차는 제외)는 90 km/h 이내
고속용을 제외한 보통승합자동차·보통화물자동차·소형화물자동차·소형3륜화물자동차·소형3륜승용자동차·견인자동차·특수자동차는 70 km/h 이내
고속교통에 공하기 위하여 특별한 시설이 되어있는 도로
고속용 보통승합자동차, 소형승용자동차, 보통승용 겸 화물자동차, 소형2륜승용자동차(총배기량 250cc이하는 제외)는 70 km/h
고속용을 제외한 보통승합자동차, 보통화물자동차, 소형화물자동차, 소형3륜승용자동차, 특수자동차는 매시 60 km/h
1981년 5월 6일 일부 개정(고속도로의 최고제한속도를 90 km/h에서 100 km/h로 상향)
1985년 2월 6일 전부 개정(고속교통에 공하기 위하여 특별한 시설이 되어있는 도로를 자동차전용도로로 개정, 차종별 속도 제한 부분을 간소화, 차로 수에 따른 제한 속도를 세분화, 이상기후시 감속운행 기준 신설)
일반도로(고속도로 및 자동차전용도로 외의 모든 도로를 말함)
최고제한속도 60 km/h
왕복 4차로 이상의 도로에서는 최고제한속도 70 km/h
자동차전용도로
최고제한속도 70 km/h
최저제한속도 30 km/h
고속도로
왕복 4차로인 경우 최고제한속도 100 km/h(고속용을 제외한 보통승합자동차·소형승합자동차·보통화물자동차·소형화물자동차·소형3륜화물자동차·소형3륜승용자동차·견인자동차·특수자동차의 최고제한속도는 80 km/h), 최저제한속도는 50 km/h
왕복 2차로인 경우 차종에 관계없이 최고제한속도는 80 km/h, 최저제한속도 40 km/h
이상기후 시
비가 내려 노면에 습기가 있거나 눈이 20mm 미만이 쌓였을 때 최고제한속도의 100분의 20
폭우·폭설·안개 등으로 가시거리가 100m이내, 노면이 얼어 붙는 때이거나 눈이 20mm 이상 쌓였을 때 최고제한속도의 100분의 50
내무부 장관은 고속도로에 있어서 위험을 방지하고 교통의 안전과 원활한 소통을 확보하기 위하여 필요하다고 인정할 때에는 제한속도 규정이 있더라도 구역 또는 구간을 지정하여 자동차의 속도를 제한할 수 있음.
1986년 5월 1일 일부 개정(자동차전용도로의 제한속도 규정 개정)
자동차전용도로
최고제한속도 70 km/h, 최저제한속도 30 km/h(편도 3차로 이상인 경우 최고제한속도 80 km/h, 최저제한속도 40 km/h)
1987년 11월 23일 일부 개정(고속도로 제한속도 규정에서 보통화물자동차, 소형화물자동차, 보통승합자동차, 소형승합자동차 등의 용어를 화물자동차와 승합자동차로 통합하였음. 견인자동차와 삼륜자동차 용어를 삭제하였으며, 특정 고속도로 노선의 제한속도 규정 신설)
고속도로
왕복 4차로인 경우 최고제한속도 100 km/h(고속용을 제외한 승합자동차·화물자동차·특수자동차·중기의 최고제한속도는 80 km/h), 최저제한속도는 50 km/h
왕복 2차로인 경우 차종에 관계없이 최고제한속도는 80 km/h, 최저제한속도 40 km/h
왕복 4차로 고속도로 중 고속국도 노선 지정령에 의한 고속국도 제10호 중부선(현 고속국도 제35호 중부선)의 경우 왕복 4차로 고속도로의 제한속도 규정에도 최고제한속도는 110 km/h(고속용을 제외한 승합자동차·화물자동차·특수자동차·중기의 최고제한속도는 90 km/h), 최저제한속도는 60 km/h
1991년 9월 4일 일부 개정
경찰청장은 고속도로에 있어서 위험을 방지하고 교통의 안전과 원활한 소통을 확보하기 위하여 필요하다고 인정할 때에는 제한속도 규정이 있더라도 구역 또는 구간을 지정하여 자동차의 속도를 제한할 수 있음.
1999년 4월 30일 일부 개정(일반도로와 자동차전용도로의 최고제한속도를 각각 10 km/h씩 상향, 자동차전용도로의 최고제한속도를 90 km/h, 최저제한속도를 30 km/h로 조정, 고속용을 제외한 승합자동차의 최고제한속도를 100 km/h로 상향)
일반도로(고속도로 및 자동차전용도로외의 모든 도로)
편도 1차로인 경우 최고제한속도 60 km/h 이내
편도 2차로 이상의 도로에서는 최고제한속도 80 km/h 이내
자동차전용도로
최고제한속도는 90 km/h
최저제한속도는 30 km/h
고속도로
최고제한속도 100 km/h(1.5톤을 초과하는 화물자동차·특수자동차·건설기계의 최고제한속도는 80 km/h), 최저제한속도 50 km/h
지방경찰청장은 최고속도제한 규정이 도로의 구조·시설기준에 관한 규정에 의한 설계속도를 초과하는 경우에는 구역 또는 구간을 지정하여 당해 도로의 설계속도의 범위안에서 최고속도를 제한하여야 함.
2001년 7월 24일 일부 개정(위험물운반차량의 고속도로 최고제한속도를 80 km/h로 규정)
2001년 12월 15일 일부 개정(편도 2차로 고속도로 중 고속국도 노선 지정령에 의한 고속국도 제10호 중부선인 경우 최고제한속도 110 km/h, 최저제한속도를 60 km/h로 규정한 내용을 삭제, 경찰청장이 지정하거나 고시한 편도 2차로 고속도로 구간인 경우에 한하여 최고제한속도 110 km/h, 최저제한속도를 60 km/h로 조정하는 내용으로 개정)
2010년 7월 9일 일부개정(편도 2차로 이상의 고속도로로서 경찰청장이 고속도로의 원활한 소통을 위하여 특히 필요하다고 인정하여 지정ㆍ고시한 노선 또는 구간의 최고속도는 120 km/h(화물자동차ㆍ특수자동차ㆍ위험물운반자동차 및 건설기계의 최고속도는 90 km/h) 이내, 최저속도는 50 km/h로 개정)
2019년 4월 17일 일부개정(주거지역ㆍ상업지역 및 공업지역의 일반도로에서는 50 km/h 이내. 다만, 지방경찰청장이 원활한 소통을 위하여 특히 필요하다고 인정하여 지정한 노선 또는 구간에서는 60 km/h 이내로 개정)